CN111612978A - 一种无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法，属于无人驾驶技术领域。该共享乘车系统包括用户APP、车辆运营后台和车辆控制器，所述用户APP用于向车辆运营后台发送乘车请求信息和接收无人驾驶车辆到站的提醒信息，并在乘客上车后向无人驾驶车辆付费；所述车辆运营后台用于接收用户APP发送的乘车请求信息，根据接收到的乘车请求信息确定相应的无人驾驶车辆，并在相应的无人驾驶车辆到达乘坐站点时向用户APP发送无人驾驶车辆到站的提醒信息；所述车辆控制器用于统计乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量，在两者不一致时，车辆控制器控制车辆不启动。本发明解决了目前无人驾驶共享车辆无法识别乘客上车没有付费的问题。

Description

一种无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法，属于无人驾驶技术领域。

背景技术

现有的大部分公交车、通勤车都是基于有人驾驶的车辆，车辆到达站点时，乘客上车付费，乘客是否付费主要是通过司机来确认。而对于无人驾驶车辆而言，由于没有司机，需要乘客自觉付费上车。例如公告号为CN207992755U的实用新型专利文件中，公开了一种基于车联网的无人驾驶场地车调度系统，该系统通过以下方式实现无人驾驶车辆的调度：用户利用设置在各站点的联网站点操作器输入用车需求信息，调度端的车联网服务器根据用户需求信息，通过设置在无人驾驶车辆上的车联网终端与车辆通信，调度相应的无人驾驶车辆到用户所在站点。由于该系统需要在每辆车上设置车联网终端，并在每个站点设置联网站点操作器，成本较高，且该系统没有公开如何识别乘客在站点上车后是否付费以及乘客未付费的后续处理内容，容易导致乘客上车没有付费也可以乘车，造成无人驾驶车辆运营公司的经济损失和不良社会影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆的共享乘车系统，用以解决目前无人驾驶共享车辆无法识别乘客上车没有付费的问题；本发明还提供一种无人驾驶车辆的共享乘车方法，用以解决目前无人驾驶共享车辆无法识别乘客上车没有付费的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人驾驶车辆的共享乘车系统，该共享乘车系统包括用户APP、车辆运营后台和车辆控制器，所述用户APP用于向车辆运营后台发送乘车请求信息和接收无人驾驶车辆到站的提醒信息，并在乘客上车后向无人驾驶车辆付费，所述乘车请求信息包括乘坐站点和乘坐路线；所述车辆运营后台用于接收用户APP发送的乘车请求信息，根据接收到的乘车请求信息确定相应的无人驾驶车辆，并在相应的无人驾驶车辆到达乘坐站点时向用户APP发送无人驾驶车辆到站的提醒信息；所述车辆控制器用于统计乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量，并判断两者是否一致，在两者不一致时，车辆控制器控制车辆不启动，同时将该信息发送给车辆运营后台。

该无人驾驶车辆的共享乘车系统的有益效果是：通过用户APP与车辆运营后台之间的信息交互、车辆运营后台与车辆控制器之间的信息交互，实现了在无人驾驶车辆到达乘坐站点时，乘客能及时获知并上车；通过车辆控制器判断乘坐站点上车的乘客数量与付费的乘客数量是否一致，实现了对乘客上车没有付费的有效识别，而且通过采用在两者不一致时控制车辆不启动的策略，避免了经济损失；另外，乘客利用用户APP就能够实现无人驾驶车辆行驶路线的查询和乘车付费，从而无需在无人驾驶车辆行驶路线的每个站点均设置付费工具，共享乘车系统的实现成本低。

为了实现乘客向无人驾驶车辆付费，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车系统的一种改进，所述向无人驾驶车辆付费，通过安装在无人驾驶车辆车门处的扫描仪扫描用户APP实现。

为了实现乘客上车时的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车系统的另一种改进，在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，车辆运营后台控制车辆发出警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动。

为了实现车辆行驶前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车系统的又一种改进，在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，车辆运营后台控制车辆发出警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动。

为了实现车门开启前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车系统的再一种改进，在开启车门前，车辆控制器对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测并判断是否满足车门开启条件，然后将判断结果发送给车辆运营后台；当满足车门开启条件时，车辆控制器控制车门开启，同时车辆运营后台控制车辆发出提醒信息；当不满足车门开启条件时，车辆控制器控制车门不开启。

为了实现车辆运营结束后的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车系统的进一步改进，在车辆运营结束后，车辆控制器检测车内环境并判断是否有人员未下车或者存在异物，然后将判断结果发送给车辆运营后台，当车内有人员未下车或者存在异物时，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令。

本发明还提供了一种无人驾驶车辆的共享乘车方法，该共享乘车方法包括以下步骤：

1)乘客确定乘坐站点和乘坐路线，相应的无人驾驶车辆到达乘客的乘坐站点时提醒乘客上车，乘客上车付费；

2)统计乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量，并判断两者是否一致；

3)当乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量不一致时，控制车辆不启动。

该无人驾驶车辆的共享乘车方法的有益效果是：通过判断乘坐站点上车的乘客数量与付费的乘客数量是否一致，实现了对乘客上车没有付费的有效识别，而且通过采用在两者不一致时控制车辆不启动的策略，避免了经济损失。

为了实现乘客上车时的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车方法的一种改进，该共享乘车方法还包括以下步骤：在乘客上车时，对乘客所携带物品的大小进行检测并判断物品大小是否超过设定标准，当物品大小超过设定标准时，控制车辆发出警示信息，同时控制车辆不启动。

为了实现车门开启前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车方法的另一种改进，该共享乘车方法还包括以下步骤：在开启车门前，对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测并判断是否满足车门开启条件，若满足车门开启条件，则控制车门开启，同时控制车辆发出提醒信息；若不满足车门开启条件，则控制车门不开启。

为了实现车辆运营结束后的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的共享乘车方法的又一种改进，该共享乘车方法还包括以下步骤：在车辆运营结束后，检测车内环境以判断是否有人员未下车或者存在异物，若车内有人员未下车或者存在异物，则向车站调度室请求人工介入查看。

附图说明

图1是本发明的无人驾驶车辆的共享乘车系统结构示意图；

图2是利用本发明的无人驾驶车辆的共享乘车系统实现出行的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本发明进行进一步详细说明。

本发明的无人驾驶车辆的共享乘车系统及方法，针对的无人驾驶车辆是具有固定行驶路线的公交车或者园区内通勤车，下面以某一园区内的通勤车为例进行详细说明。该园区内的通勤车有多辆，每辆通勤车均有固定的行驶路线，根据行驶路线的不同对园区内通勤车进行划分并命名(例如行驶路线为A的通勤车均为A通勤车，行驶路线为B的通勤车均为B通勤车)。

系统实施例：

如图1所示，本实施例的无人驾驶车辆的共享乘车系统(以下简称共享乘车系统)，包括用户APP、车辆运营后台和车辆控制器，用户APP与车辆运营后台进行信息交互，车辆运营后台与车辆控制器进行信息交互。其中，车辆运营平台存储有园区内各通勤车的行驶信息(包括行驶路线图及行驶路线图中各站点的位置)，乘客可通过用户APP查询园区内所有通勤车的行驶路线及行驶路线的各站点信息。

其中，通勤车有两种运营模式，一种是在固定时间点发车(例如从6点起，每隔10分钟从起始站点发出一班通勤车)，这种运营模式下车辆运营后台根据乘客的乘车请求信息(包括乘车时间、乘坐站点和乘坐路线等)，有选择性地确定相应的通勤车，并在相应的通勤车到达乘坐站点时，向乘客发送通勤车到站的提醒信息，例如当乘客的乘车请求信息是8:30在行驶路线A上的C站点乘车时，那么此时相应的通勤车为在8:30能到达C站点的A通勤车或者在8:30之后能到达C站点的最近一班A通勤车，而不包括8:30之前能到达C站点的A通勤车；另一种是除了在固定时间点发车，还可以根据行驶路线上所有站点的待乘车人数的多少决定是否临时增派通勤车，这种运营模式下车辆运营后台根据接收到的乘车请求信息，判断行驶路线上所有站点的待乘车人数是否超过设定值，当超过设定值时，车辆运营后台即临时增派该行驶路线的通勤车，此时车辆运营后台会结合该行驶路线上所有投入运营状态的通勤车的发车时间和乘客的乘车请求信息，有选择性地确定相应的通勤车，并在相应的通勤车到达乘坐站点时，向乘客发送通勤车到站的提醒信息。在该共享乘车系统的实际使用过程中，可根据实际情况选用两种运营模式的一种。

具体地，当乘客需要乘车时，乘客通过用户APP向车辆运营后台发送乘车请求信息，并在乘坐站点候车；车辆运营后台接收用户APP发送的乘车请求信息，根据接收到的乘车请求信息确定相应的通勤车，并在相应的通勤车到达乘坐站点时向用户APP发送通勤车到站的提醒信息；乘客通过用户APP接收通勤车到站的提醒信息，并在上车后通过安装在通勤车车门处的扫描仪扫描用户APP实现向通勤车付费(作为其他实施方式，乘客还可以通过扫描车辆上的二维码向通勤车付费)；当乘坐站点无人上车后，车辆控制器统计乘坐站点上车的乘客数量(例如车辆控制器通过安装在车门处的摄像头统计上车的乘客数量)和付费的乘客数量(例如车辆控制器根据收到的付费信息，统计付费的乘客数量)，并判断两者是否一致，若两者一致，则车辆控制器控制通勤车开始行驶；若两者不一致，则车辆控制器控制通勤车不启动，同时向车辆运营后台发送乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量不一致的信息，此时车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出警示信息(例如通知乘客上车付费)，直至乘坐站点上车的乘客均付费成功后，车辆控制器才控制通勤车开始行驶；车辆控制器会在通勤车到达其行驶路线上的各站点时控制车门开启，当乘客到达其目的站点时即可下车。

为了保证乘客上下车安全，该共享乘车系统还能够实现以下五种安全检测中的至少一种。这五种安全检测分别为：(1)乘客上车时的安全检测；(2)车辆行驶前的安全检测；(3)车门开启前的安全检测；(4)车门关闭前的安全检测；(5)车辆运营结束后的安全检测。

为了实现乘客上车时的安全检测，需要在通勤车上设置摄像头(例如网络高清摄像头)，网络高清摄像头与车辆控制器连接。当乘客上车时，车辆控制器通过网络高清摄像头对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测到的物品图像数据发送给车辆运营后台，由车辆运营后台通过图像识别技术对接收到的物品图像数据进行处理，以判断物品是否超过设定标准，当判断出物品超过设定标准(例如杆状物品的长超过200厘米或者普通物品的长、宽、高之和超过160厘米；其中，通过判断物品的长是否远大于物品的宽和高来判断是杆状物品还是普通物品，例如当物品长度超过物品宽度的10倍且物品长度超过物品高度的10倍时，判断该物品是杆状物品，杆状物品判断的具体标准可根据实际需要设置)时，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出警示信息(例如通知乘客携带物品超标，请下车)，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动。作为其他实施方式，当携带物品超标的乘客不下车时，车辆运营后台还可以向车站调度室发送请求人工介入查看的指令，请求人工介入查看。

为了实现车辆行驶前的安全检测，需要在通勤车上设置安全带检测开关(具体可采用现有技术中常用的安全带检测技术)，安全带检测开关与车辆控制器连接。车辆行驶前，车辆控制器通过安全带检测开关对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测到的安全带开关数据发送给车辆运营后台，车辆运营后台对接收到的安全带开关数据进行处理，以判断是否有乘客未系安全带，当判断出乘客未系安全带时，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出警示信息(例如通知乘客系好安全带)，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动，直至所有乘客均系好安全带车辆运营后台才向车辆控制器发送启动行驶指令，车辆控制器才控制车辆启动。

为了实现车门开启前的安全检测，需要在通勤车的车门外和车身后设置雷达，车门外和车身后的雷达均与车辆控制器连接。在开启车门前，车辆控制器通过车门外的雷达对所开车门外的障碍物进行检测，同时通过车身后的雷达对车辆后方速度大于设定速度(例如20km/h)的车辆进行检测并判断是否满足车门开启条件，然后将判断结果发送给车辆运营后台；若满足车门开启条件(即不存在障碍物和速度大于设定速度的车辆)，车辆控制器控制车门开启，同时车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出提醒信息(例如提醒乘客到达站点的名称)；若不满足车门开启条件，车辆控制器控制车门不开启。

为了实现车门关闭前的安全检测，需要在通勤车上设置车门主动防夹系统，车门主动防夹系统与车辆控制器连接。在关闭车门前，车辆控制器利用车门主动防夹系统检测是否可以关门，并将检测结果发送给车辆运营后台，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出提醒信息(例如，可以关门时，提醒乘客车辆关门请注意安全；不能关门时，提醒乘客即将关门请离开门口)。

为了实现车辆运营结束后的安全检测，需要在通勤车上设置摄像头(例如网络高清摄像头和红外摄像头)，网络高清摄像头和红外摄像头均与车辆控制器连接。在车辆运营结束后(即通勤车行驶到终点站)，车辆控制器利用红外摄像头活体检测技术，检测车内是否有人员未下车，并将检测结果发送给车辆运营后台；或者车辆控制器通过网络高清摄像头检测车内环境，并利用图像识别技术将车辆运营前后的车内图片进行对比，检测车内是否有人员未下车和存在异物，并将检测结果发送给车辆运营后台；当检测到车内有人员未下车或者存在异物时，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令，请求人工介入查看。

其中，上述五种安全检测涉及到的数据处理，既可以由车辆控制器完成，也可以由车辆运营后台完成；当由车辆控制器进行数据处理时，对车辆控制器的硬件性能要求较高，但是能缩短因大量数据上传至车辆运营后台带来的延时，使车辆响应较快；当由车辆运营后台进行数据处理时，能减少车辆控制器的数据处理压力，但是由于大量数据上传至车辆运营后台带来的延时，车辆响应较慢。因此，在该共享乘车系统的实际使用过程中，需根据实际情况选用两种处理方式的一种。

下面以图2为例，具体介绍一种利用该共享乘车系统实现出行的全过程：

乘客通过用户APP向车辆运营后台发送包括出发时间、出发地点和目的地点的路线查询信息；

车辆运营后台根据接收到的路线查询信息规划路径，如果规划成功，则将规划好的路线反馈到用户APP进行显示；如果规划失败，则将路径规划失败的原因发送给用户APP；

乘客确认乘车时间、乘坐站点和乘坐路线(即乘车请求信息)，并通过用户APP将确定好的乘车请求信息发送给车辆运营后台，然后乘客到乘坐站点候车；

车辆运营后台根据接收到的乘车请求信息确定相应的通勤车，并在相应的通勤车到达乘坐站点时向用户APP发送通勤车到站的提醒信息；

乘客通过用户APP接收通勤车到站的提醒信息，并在上车后通过安装在通勤车车门处的扫描仪扫描用户APP实现向通勤车付费；

当乘坐站点无人上车后，车辆控制器判断乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量是否一致，当两者一致时，进行车辆行驶前的安全检测，安全检测通过后，车辆运营后台向车辆控制器发送启动行驶指令，车辆控制器控制通勤车开始行驶；

通勤车到达其行驶路线上的各站点时，车辆控制器均会控制车门开启，同时车辆运营后台会通过车辆控制器控制车内扬声器提醒乘客达到站点的名称，当乘客到达其目的站点时即可下车；

通勤车到达终点站后，进行车辆运营后的安全检测，检测通过后(即不存在车内有人员未下车或者存在异物的情况)，车辆运营后台通知车辆本次运营结束。

方法实施例：

本发明的无人驾驶车辆的共享乘车方法，能够实现本发明的无人驾驶车辆的共享乘车系统的相关功能，具体方法已在系统实施例中进行了详细介绍，此处不再赘述。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，该共享乘车系统包括用户APP、车辆运营后台和车辆控制器，所述用户APP用于向车辆运营后台发送乘车请求信息和接收无人驾驶车辆到站的提醒信息，并在乘客上车后向无人驾驶车辆付费，所述乘车请求信息包括乘坐站点和乘坐路线；所述车辆运营后台用于接收用户APP发送的乘车请求信息，根据接收到的乘车请求信息确定相应的无人驾驶车辆，并在相应的无人驾驶车辆到达乘坐站点时向用户APP发送无人驾驶车辆到站的提醒信息；所述车辆控制器用于统计乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量，并判断两者是否一致，在两者不一致时，车辆控制器控制车辆不启动，同时将该信息发送给车辆运营后台。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，所述向无人驾驶车辆付费，通过安装在无人驾驶车辆车门处的扫描仪扫描用户APP实现。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，车辆运营后台控制车辆发出警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，车辆运营后台控制车辆发出警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器根据接收到的不启动行驶指令控制车辆不启动。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，在开启车门前，车辆控制器对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测并判断是否满足车门开启条件，然后将判断结果发送给车辆运营后台；当满足车门开启条件时，车辆控制器控制车门开启，同时车辆运营后台控制车辆发出提醒信息；当不满足车门开启条件时，车辆控制器控制车门不开启。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的共享乘车系统，其特征在于，在车辆运营结束后，车辆控制器检测车内环境并判断是否有人员未下车或者存在异物，然后将判断结果发送给车辆运营后台，当车内有人员未下车或者存在异物时，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令。

7.一种无人驾驶车辆的共享乘车方法，其特征在于，该共享乘车方法包括以下步骤：

1)乘客确定乘坐站点和乘坐路线，相应的无人驾驶车辆到达乘客的乘坐站点时提醒乘客上车，乘客上车付费；

2)统计乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量，并判断两者是否一致；

3)当乘坐站点上车的乘客数量和付费的乘客数量不一致时，控制车辆不启动。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的共享乘车方法，其特征在于，该共享乘车方法还包括以下步骤：在乘客上车时，对乘客所携带物品的大小进行检测并判断物品大小是否超过设定标准，当物品大小超过设定标准时，控制车辆发出警示信息，同时控制车辆不启动。

9.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的共享乘车方法，其特征在于，该共享乘车方法还包括以下步骤：在开启车门前，对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测并判断是否满足车门开启条件，若满足车门开启条件，则控制车门开启，同时控制车辆发出提醒信息；若不满足车门开启条件，则控制车门不开启。

10.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的共享乘车方法，其特征在于，该共享乘车方法还包括以下步骤：在车辆运营结束后，检测车内环境以判断是否有人员未下车或者存在异物，若车内有人员未下车或者存在异物，则向车站调度室请求人工介入查看。

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