CN108682145B - 无人驾驶公交车的编组方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种无人驾驶公交车编组方法，借助道路摄像头、站点进出站记录，实时监控道路需求，根据交通部门提供的信息进行分析预测，以生成无人驾驶公交车编组需求；计算机根据所述编组需求生成编组指令并发送至枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发。在无人驾驶公交车队运行过程中，领队车上搭载的环境感知系统，对一系列周边信息进行感知，传输到车载计算机进行分析，发出行为指令。后续车辆则简化一系列复杂的感知分析过程，主要依靠与领队车的通信传输，接收并执行指令。

Description

无人驾驶公交车的编组方法
技术领域
本发明涉及无人驾驶车编组技术领域，尤其涉及一种无人驾驶公交车的编组方法。
背景技术
目前无人驾驶公交车在国内外取得了广泛的关注和重大突破，并且在多地区取得成功试验。同时美、日、法等各国都在积极推动相关法律法规的修订，为“无人驾驶”提供政策保障，我国也在努力推动无人驾驶的发展，并且在北京已经开放智能网联汽车潮汐道路。随着国家支持，相关法案的完善和各个试点的逐步建成，无人驾驶技术日益完善。交通运输本身具有复杂性和综合性，使得无人驾驶车辆上路存在较多制约。然而，在路线固定和路况相对简单的城际公交领域，无人驾驶公交具有交大的优势，例如人力投入少，承载人数多，能够避免疲劳驾驶等问题，反而能够先一步成为无人驾驶技术应用的主要领域。
在无人驾驶公交逐步推广使用的过程中，仍存在一些问题，例如现有公交车载客量有限；城市轻轨等线路不可调整，灵活性差；承载类型固定(客用)，类型单一，不能实现多类型载运；同路线的多辆无人驾驶公交车同时独立发出，需对各个车辆分别进行信息收集处理，并且车辆之间没有信息反馈，造成车间距大，道路资源利用率较低；同时，现有编组方案多应用于列车编组，公交车编组方法尚属空缺。
发明内容
鉴于已有技术存在的缺陷，本发明提供了一种无人驾驶公交车的编组方法，根据道路需求，调整编组情况，并发出编组指令到枢纽站(组成和个数)，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发。而在无人驾驶公交车运行过程中，领队车凭借其搭载的环境感知系统，对一系列周边环境信息进行感知，传输到车载计算机进行分析，发出行为指令。后续车辆则简化一系列复杂的感知分析过程，主要依靠与领队车的通信传输，接收并执行指令。
本发明的技术方案如下：
一种无人驾驶公交车的编组方法，包括以下步骤：
S1：借助道路摄像头、站点进出站记录，实时监控道路需求，根据交通部门提供的信息进行分析预测，以生成无人驾驶公交车编组需求；
S2：计算机根据所述编组需求生成编组指令并发送至枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发。
进一步地，所述无人驾驶公交车队包括：
领队车，行驶在最前面的车辆，所述领队车通过分析环境信息做出行为指令传达给所述后续车辆，统一车队中车辆的运行状态；
后续车辆，行驶在领队车之后的车辆；
所述领队车和所述后续车辆主要包括软座无人驾驶公交车、硬座无人驾驶公交车、货物车、邮件车等功能型车辆；
所述车队前后车辆间通过防护带连接。
进一步地，所述领队车通过搭载的智能车辆环境感知系统采集周围道路环境信息并将之传输到车载计算机进行分析，同时，所述领队车发出行为指令，确定车队中车辆的行驶状态；所述行为指令包括变速、制动、转向及防撞避让；所述周围道路环境信息包括车道线位置、周边车辆及行人的位置以及红绿灯情况。
进一步地，所述智能车辆环境感知系统包括机器视觉系统、激光及微波雷达、无线及GPS定位、惯性导航仪。
进一步地，所述领车队发出分离信号时，防护带可收回到前车上。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1.编组车辆按功能包括软硬座和行李邮政等车厢，能够满足人们不同需求和同线路货物运输；实时调控，有利于改善网络化运营，提高无人驾驶公交的运营效率和服务水平。
2.无人驾驶公交车编组本身来说，编组能够使车列更加规范，能够统一管理运行，更加简易，不同功能的车列编组在一起，主要操控领队车，减少后续车辆的操控，整个编组车列相互之间信息实时交流反馈，可适当缩短车间距，占用较少道路交通空间。比城市轻轨、有轨电车等更加方便，通达性强，线路更加通畅灵活，可分布通达更多地点。
3.在车辆间加防护带可以在编组车辆停靠期间避免行人误入或从间隙穿过，减少车辆再次启动的麻烦，维持紧密的秩序；同时在不可控的情况下需要使前后车辆分离时，可由车辆控制收回防护带，灵活可变。
附图说明
为了更清楚的说明本发明的实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明无人驾驶公交车编组的结构示意图；
图2为本发明无人驾驶公交车编组的效果示意图；
图3为本发明无人驾驶公交车编组的流程图；
图4为本发明实施例在平峰情况下无人驾驶公交车编组效果示意图；
图5为本发明实施例在人流高峰情况下无人驾驶公交车编组效果示意图；
图6为本发明实施例在节假日、春运高峰情况下无人驾驶公交车编组效果示意图。
具体实施方式
为使本发明的实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
无人驾驶公交车编组，是根据交通部门提供的客流密度、车厢种类、机车功率、道路情况、站线长度，以及节假日、高低时段等因素，对无人驾驶公交车编组进行调整的一种出行方式，主要用于需求量较大的城市短、中途运输。无人驾驶结合环境感知系统，具有足够的安全性。按照实际情况调整编组，并于公交专用道上行驶，实现可调整的车列载乘。
基于上述设计背景，本发明公开了一种无人驾驶公交车的编组方法，如图1所示：包括以下步骤：
S1：借助道路摄像头、站点进出站记录，实时监控道路需求，根据交通部门提供的信息进行分析预测，以生成无人驾驶公交车编组需求；
S2：计算机根据所述编组需求生成编组指令并发送至枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发。
如图2所示：所述无人驾驶公交车队包括：
领队车，行驶在最前面的车辆，具有主要无人驾驶公交车功能的功能型车辆，主要实现行驶中的信息收集处理；所述领队车通过搭载的智能车辆环境感知系统采集周围道路环境信息并将之传输到车载计算机进行分析，同时，所述领队车发出行为指令，确定车队中车辆的行驶状态；所述行为指令包括领队车当前位置、车速、停车、转向；所述周围道路环境信息包括车道线位置、周边车辆及行人的位置以及红绿灯情况。
后续车辆，行驶在领队车之后的车辆；
所述领队车和所述后续车辆主要包括软座无人驾驶公交车、硬座无人驾驶公交车、货物车、邮件车等功能性车辆，各车辆独立提供动力，统一运行，在枢纽站进行重新编组；到达目的站点后，货物随乘客上下车、或者邮件货物在站点进行装卸；所述领队车通过Wi-Fi及移动信号与所述后续车辆进行通讯传输，具有协同处理信息及响应功能；
防护带，防护带由前车发出，依次接到后续车辆。在无人驾驶公交车发出分离信号时，防护带可收回到前车上。
如图3所示：所述领车队通过环境感知系统感知周围环境信息，所述车载计算机分析环境感知系统感知到的周围环境信息，所述领车队通过所述计算机分析的周围环境信息做出行为指令传达给所述后续车辆，统一车队中车辆的运行状态。
如图4所示：在平峰时情况，乘车人数需求较小、货物信件相对较少，计算机生成无人驾驶公交车编组需求；发送编组指令到枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发；此时编组情况为：软座领队车一辆(30人/车)+硬座车一辆(50人/车)+货物信件车一辆(0.6吨/车)。
如图5所示：在人流高峰期时，乘车人数需求较大，而货物信件相对较少，计算机生成无人驾驶公交车编组需求；发送编组指令到枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发，此时编组情况为：软座领队车一辆(30人/车)+硬座车两辆(50人/车)+货物信件车一辆(0.6吨/车)。
如图6所示：在节假日或春运等高峰期时，乘车人数多，相对货物需求更大，计算机生成无人驾驶公交车编组需求；发送编组指令到枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发，此时编组情况为：软座车一辆(30人/车)+硬座车两辆(50人/车)+货物信件车两辆(0.6吨/车)。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.无人驾驶公交车的编组方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：借助道路摄像头、站点进出站记录，实时监控道路需求，根据交通部门提供的信息进行分析预测，以生成无人驾驶公交车编组需求；
S2：计算机根据所述编组需求生成编组指令并发送至枢纽站，枢纽站指派无人驾驶公交车队出发；
所述无人驾驶公交车队包括：
领队车，行驶在最前面的车辆，所述领队车通过分析周围道路环境信息做出行为指令传达给后续车辆，统一车队中车辆的运行状态；所述领队车通过搭载的智能车辆环境感知系统采集周围道路环境信息并将之传输到车载计算机进行分析，同时，所述领队车发出行为指令，确定车队中车辆的行驶状态；所述行为指令包括变速、制动、转向及防撞避让；所述周围道路环境信息包括车道线位置、周边车辆及行人的位置以及红绿灯情况；
后续车辆，行驶在领队车之后的所有车辆；
所述领队车和所述后续车辆主要包括软座无人驾驶公交车、硬座无人驾驶公交车、货物车以及邮件车；
所述车队前、后车辆间通过防护带连接。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶公交车的编组方法，其特征在于，所述智能车辆环境感知系统包括机器视觉系统、激光及微波雷达、无线及GPS定位、惯性导航仪。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶公交车的编组方法，其特征在于，所述领队车发出分离信号时，防护带可收回到前车上。
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