KR101055331B1 - 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램 - Google Patents

철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR101055331B1
KR101055331B1 KR1020087028724A KR20087028724A KR101055331B1 KR 101055331 B1 KR101055331 B1 KR 101055331B1 KR 1020087028724 A KR1020087028724 A KR 1020087028724A KR 20087028724 A KR20087028724 A KR 20087028724A KR 101055331 B1 KR101055331 B1 KR 101055331B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
vehicle
gps
position data
scheduled
Prior art date
Application number
KR1020087028724A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20090010078A (ko
Inventor
하야토 스도
Original Assignee
가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼
하야토 스도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼, 하야토 스도 filed Critical 가부시끼가이샤교산세이사꾸쇼
Publication of KR20090010078A publication Critical patent/KR20090010078A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101055331B1 publication Critical patent/KR101055331B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/10—Operations, e.g. scheduling or time tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or vehicle trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or vehicle trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2205/00—Communication or navigation systems for railway traffic
    • B61L2205/04—Satellite based navigation systems, e.g. GPS

Abstract

소정의 노선 상에 임의로 설정된 각 체크 포인트마다 자동으로 운전사에게 정차역의 안내나 예정시간과의 차이의 정도, 차량속도의 제한 등 주의환기 등의 각종 운행안내를 정확한 타이밍에서 수행하여 운전사를 보조할 수 있고, 또한 GPS신호를 수신하기 어려운 지역이어도 저렴하면서 고정밀도로 차량의 위치를 예측하여 정밀도가 높은 운행관리를 할 수 있는 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램을 제공한다. 노선특정위치 데이터 및 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단(2)과, 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단(3)과, GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단(6)과, GPS신호에 의거하여 산출한 차량의 GPS데이터 및 운행예정 데이터에 의거하여 차량의 운행관리를 하는 운행관리 처리수단(9)과, 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단(7)을 구비한다.

Description

철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램{RAILROAD TRAIN OPERATION MANAGEMENT SYSTEM AND RAILROAD TRAIN OPERATION MANAGEMENT PROGRAM}
본 발명은, 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System; GPS)으로부터 수신하는 GPS신호에 의거하여 차량의 운행을 관리하는 기술에 관한 것으로서, 특히, 전차나 기차 등과 같이 미리 정해진 노선 상을 주행하는 철도차량의 운전사에 대하여 주의를 환기(喚起)시키거나, 운행안내를 하여 운전을 보조하는데도 적합한 철도차량 운행관리 시스템(鐵道車輛 運行管理 system) 및 철도차량 운행관리 프로그램(鐵道車輛 運行管理 program)에 관한 것이다.
종래로부터 철도는 각 시읍면을 연결하는 주요한 교통수단으로서, 역을 중심으로 시가가 형성되는 등 사람들의 생활에 밀접한 존재가 되어 있다. 또 철도는 수송량이 많고, 안전성도 높다고 하는 이유에서 이용률도 높다. 한편 만일, 철도사고가 발생하였을 경우에는 대참사로 연결되어 많은 사상자를 낼 우려가 있다. 따라서 철도 각사는 세심한 주의를 하고 있지만, 인위적 오류를 100% 없애는 것은 불가능하다. 특히, 최근에는 이용자의 증대에 따라 과밀한 운행 스케쥴이 짜여지고 있지만, 발착시간의 엄수가 요구되고 있음으로써 운전사에는 큰 긴장과 부담이 강요되고 있다.
또한 운행차량에는, 보통, 급행, 쾌속, 특급, 특별 쾌속 등, 여러 가지 종류가 정해져 있어 정차역이나 통과역이 달라지기 때문에, 운전사는 항상 집중하지 않고 있으면 무심코 정차역을 틀려 버린다. 게다가 차량은 경치의 변화가 적은 똑바른 선로 상을 주행하기 때문에, 집중력이 지속되기 어려운 환경이라고 할 수 있다.
이상과 같은 상황 하에서는, 철도운전사에게 상당한 스트레스와 부담이 존재한다고 생각되고, 이러한 철도운전사를 보조하는 구조를 도입하는 것이 철도사고를 미연에 방지하기 위하여 급선무이며, 사회적 필요성으로서도 요구되고 있는 중이다.
상기한 요구를 고려한 것으로서, GPS로부터 차량의 위치정보를 취득하고, 이 위치정보에 의거하여 차량의 운행을 관리하기 위한 기술이 제안되어 있다. 예를 들면 일본국 공개특허 특개2003-137099호 공보에는, 차량의 운행을 관리하는 지령 센터와, 이 지령 센터에 의하여 관리되는 차량으로 구성되는 운행관리 시스템이 개시되어 있다(특허문헌1). 그리고 지령 센터가, 운전지시에 관한 통고본문정보(通告本文情報)와, 이 통고본문정보에 대한 주의를 환기시키는 위치를 지정하는 주의환기 위치정보(注意喚起 位置情報)를 포함하는 통고정보를 차량에 송신하면, 차량의 정보처리장치는, GPS 로부터의 위치정보와 상기 통고정보에 포함되는 주의환기 위치정보를 비교하여, 차량이 상기 주의환기위치에 도달하였다고 판단하였을 경우, 통고본문정보에 대한 주의를 운전사에게 환기시키도록 구성되어 있다.
특허문헌1 : 일본국 공개특허 특개2003-137099호 공보
(해결하고자 하는 과제)
그러나 특허문헌1에 기재된 운행관리 시스템에 있어서는, 지령 센터(指令 center) 측에서 차량의 운행을 감시하고 있다. 이 때문에 운전사의 주의를 환기시키고 싶은 경우에는, 지령 센터의 관리자가 통고정보를 작성하여, 이 통고정보를 송신하여야 할 차량을 지정한 뒤에 송신하지 않으면 안 되어 번잡하고, 관리자의 오류에 의하여 통고를 잘못할 가능성이 있다. 게다가 차량에 긴급사태가 발생하였을 경우, 지령 센터로부터의 지령을 기다리는 것은 주의환기가 너무 늦어서 의미가 없을 경우도 많다.
또한 GPS에 의한 위치정보의 취득에 있어서는, GPS신호를 적어도 3개 이상 수신하지 않으면, 정확한 위치정보를 산출할 수 없다. 이 때문에 고층빌딩이 늘어서 있는 지역이나, 지붕이 있는 역사 등에 있어서는, GPS신호의 수신수(受信數)가 줄어, 차량의 현재위치를 정확하게 특정할 수 없는 경우가 많다. 그리고 차량의 위치정보가 잘못되어 있으면, 운전사에게 주의를 환기시키는 타이밍까지 어긋나버리기 때문에, 정확한 운행안내를 할 수 없다고 하는 문제가 있다.
한편 고정밀도인 GPS유니트(GPS unit)를 채용하면, 정확한 위치정보가 얻어지기 때문에, 정밀도가 높은 운행관리를 할 수 있지만, 당해 GPS유니트가 비싸기 때문에 운행관리 시스템 자체의 비용이 높아져버린다고 하는 문제가 있다. 이 때문에 저렴하면서 정밀도가 높은 운행관리 시스템의 개발이 요구되고 있었다.
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 소정의 노선 상에 임의로 설정된 각 체크 포인트마다 자동으로 운전사에게 정차역의 안내나 예정시간과의 차이의 정도, 차량속도의 제한 등 주의환기 등의 각종 운행안내를 정확한 타이밍에서 수행하여 운전사를 보조할 수 있고, 또한 GPS신호를 수신하기 어려운 지역이어도 저렴하면서 고정밀도로 차량의 위치를 예측하여 정밀도가 높은 운행관리를 할 수 있는 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
(과제해결수단)
본 발명에 관한 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램의 특징은, 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램으로서, 철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점 및 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 각 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과, 상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 적당하게 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과, 상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과, 이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 적절하게 운전사에게 안내하는 운행안내 출력수단을 구비하는 점에 있다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 운행관리 처리수단은, 상기 GPS신호로부터 상기 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터 등으로 이루어지는 GPS데이터를 산출하는 GPS데이터 산출부와, 상기 GPS신호의 수신수를 판별하는 GPS신호 수신수 판별부와, 이 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호가 3개 이상 수신되었다고 판단되었을 경우, 이 GPS신호에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 보정용 위치 데이터 채용부와, 상기 GPS수신수 판별부에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하라고 판단되었을 경우, 직전의 보정용 위치 데이터, 상기 시간 데이터 및 상기 시속 데이터를 취득하는 보정용 데이터 취득부와, 상기 직전의 보정용 위치 데이터에 의하여 특정되는 보정 시작위치로부터의 경과시간 및 상기 시속 데이터에 의거하여 상기 차량의 예측 주행거리를 산출하는 예측 주행거리 산출부와, 상기 노선특정위치 데이터에 의하여 특정되는 철도노선을 따라 상기 보정 시작위치로부터 상기 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치를 나타내는 예측위치 데이터를 산출하는 예측위치 데이터 산출부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 운행관리 처리수단은, 상기 GPS신호의 수신수가 2개의 상태가 소정 시간 연속되었을 경우, 이 시점에서의 상기 예측위치 데이터와 2개의 GPS신호로부터 구해진 실측위치 데이터를 비교 판별하는 위치 데이터 비교 판별부를 구비하고 있어, 이 위치 데이터 비교 판별부에 의하여 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 거의 동일하다고 판단되었을 경우, 상기 보정용 위치 데이터 채용부가, 상기 예측위치 데이터 혹은 상기 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 위치 데이터 비교 판별부는, 직전의 보정용 위치 데이터와 다음의 노선 특정점을 연결한 선상에 상기 예측위치를 설정하고, 이 예측위치를 기준으로 하여 소정의 유효폭으로 설정된 유효측정 영역의 범위 내에 상기 실측위치 데이터가 위치하고 있는 경우에, 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 거의 동일하다고 판단하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 노선 데이터 기억수단에는, 철도노선 상에 있어서 체크 포인트 위치로부터 차량의 진행방향 후방으로 소정의 간격을 사이에 두고 설정되는 서브 체크 포인트의 위치를 특정하는 서브 체크 포인트 위치 데이터가 기억되어 있고, 상기 운행관리 처리수단은, 상기 실측위치 데이터 또는 예측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치가, 상기 운행예정 데이터에 있어서의 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 각각 특정되는 위치를 기준으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 만들어지는 CP측정 에리어 내에 들어 갔을 때, 당해 차량이 체크 포인트에 도달하였다고 판단하는 체크 포인트 도달 판단부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 운행관리 처리수단은, 상기 운행예정 데이터와 상기 시간 데이터 및 상기 속도 데이터를 비교하여, 소정의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이 및 예정 속도와의 차이를 구하고, 소정의 허용치를 넘지 않았는지 아닌지 혹은 3차원 가속도 센서로부터 취득한 가속도 아날로그 데이터가 소정의 허용치를 넘지 않았는지 아닌지를 판단하는 이상운행 판단부와, 이 이상운행 판단부에 의하여 이상운행이 검출되었을 때, 상기 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터 혹은 상기 차량 외의 기기로부터 수신한 각종 데이터 중, 상기 이상동작의 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 각종 데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 이상시 데이터 보존부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 차량의 주위상황 혹은 상기 운전수의 운전상황을 촬영하는 운행상황 촬영수단을 구비하고 있어, 상기 이상시 데이터 보존부는, 상기 운행상황 촬영수단에 의하여 촬영된 영상 데이터 및 상기 GPS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 이상시 데이터 보존부는, ATS(Automatic Train Stop)의 지상자로부터 얻어지는 지상자ID 및 차량속도로 이루어지는 ATS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 있어서, 상기 운행관리 처리수단은, 상기 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과나, 상기 체크 포인트 위치 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과 혹은 자이로 센서의 방향 데이터와 체크 포인트간의 방향 데이터의 비교결과에 의거하여 상기 철도차량 운행관리 시스템이 정상적으로 동작하고 있는 것인지 아닌지를 판단하는 시스템 체크부를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면, 소정의 노선 상에 임의로 설정된 각 체크 포인트마다 자동으로 운전사에게 정차역의 안내나 예정시간과의 차이의 정도, 차량속도의 제한 등 주의환기 등의 각종 운행안내를 정확한 타이밍에서 수행하여 운전사를 보조할 수 있어, 당해 운전사의 부담이나 스트레스를 완화할 수 있다. 또한 GPS신호를 수신하기 어려운 지역이더라도 고정밀도로 차량의 위치를 예측하여, 저렴하면서 정밀도의 높은 운행관리를 할 수 있다.
도1은 본 발명에 관한 철도차량 운행관리 시스템의 실시예를 나타내는 블럭도이다.
도2는 본 실시예의 철도노선을 나타내는 평면도이다.
도3은 본 실시예의 메인 측정 에리어 및 서브 측정 에리어를 나타내는 평면도이다.
도4는 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템에 의하여 실행되는 처리의 플로우 차트 도면이다.
도5는 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템에 의하여 실행되는 차량위치 데이터 보정처리의 플로우 차트 도면이다.
도6은 본 실시예에서 사용한 운행예정 데이터를 나타내는 표이다.
도7은 본 실시예에 의한 실험결과를 나타내는 도면이다.
** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 **
1 철도차량 운행관리 시스템
2 노선 데이터 기억수단
3 운행예정 데이터 기억수단
4 운행실적 데이터 기억수단
5 이상 데이터 기억수단
6 GPS신호 수신수단
7 운행안내 출력수단
8 운행상황 촬영수단
9 운행관리 처리수단
91 운행용 데이터 취득부
92 GPS신호 취득부
93 GPS데이터 산출부
94 시스템 체크부
95 GPS신호 수신수 판별부
96 보정용 데이터 취득부
97 예측 주행거리 산출부
98 예측위치 데이터 산출부
99 수신불가시간 판별부
100 위치 데이터 비교 판별부
101 보정용 위치 데이터 채용부
102 차량위치 채용부
103 이상운행 판단부
104 이상시 데이터 보존부
105 체크 포인트 도달 판단부
106 운행안내 출력부
107 운행실적 데이터 보존부
108 다음 노선 데이터 판별부
Sa 3차원 가속도 센서
Sj 자이로 센서
이하, 본 발명에 관한 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램의 실시예에 대하여 도면을 사용하여 설명한다. 도1은, 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템(1)을 나타내는 블럭도이다.
본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템(1)은, 전차나 기차 등과 같이 철도노선을 주행하는 차량의 운전석에 탑재되어 당해 차량의 운행을 관리하는 것으로서, 도1에 나타나 있는 바와 같이 주로, 노선에 관한 각종 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단(2)과, 차량의 운행예정에 관한 각종 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단(3)과, 차량의 운행실적에 관한 각종 데이터를 기억하는 운행실적 데이터 기억수단(4)과, 차량에 이상 운행이 발생하였을 때의 데이터를 기억하는 이상 데이터 기억수단(5)과, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단(6)과, 차량의 운전사에게 각종 운행안내를 출력하는 운행안내 출력수단(7)과, 운행상황을 촬영하는 운행상황 촬영수단(8)과, 차량의 운행관리에 관한 각종 처리를 실행하는 운행관리 처리수단(9)으로 구성되어 있다.
이하, 본 실시예를 구성하는 각 구성수단에 대하여 더 상세하게 설명한다. 노선 데이터 기억수단(2), 운행예정 데이터 기억수단(3), 운행실적 데이터 기억수단(4) 및 이상 데이터 기억수단(5)은, 하드디스크나 메모리 카드 등의 기억수단에 의하여 적절하게 구성되어 있다. 본 실시예에 있어서, 노선 데이터 기억수단(2)은, 도1에 나타나 있는 바와 같이 노선특정위치 데이터, 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터 등의 노선 데이터를 기억하고 있다. 또한 운행예정 데이터 기억수단(3)은, 열차 운행표 등의 운행예정 데이터를 기억하고 있고, 운행실적 데이터 기억수단(4)은, 운행실적 데이터를 기억하고 있고, 이상 데이터 기억수단(5)은, 영상 데이터 등의 이상시 데이터를 기억하게 되어 있다.
이하, 상기한 각 데이터에 대하여 설명한다. 노선특정위치 데이터는, 철도노선을 간소한 정보로 특정하기 위한 것으로서, 철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터 및 유효측정 영역을 특정하는 유효폭 데이터로 구성되어 있다.
커브 특정점은, 유효측정 영역을 설정하기 위한 것으로서, 도2에 나타나 있는 바와 같이 철도노선이 굽어져 차량의 주행방향이 변화되는 지점을 특정한다. 이 커브 특정점은, 예를 들면 커브의 정점의 위도와 경도 데이터로서 특정된다. 또한 철도노선은 기본적으로 직선으로 부설된 구간이 많기 때문에, 상기와 같은 커브 특정점을 설정하면, 이들을 연결함으로써 근사적으로 철도노선을 특정할 수 있다. 이 때문에 후술하는 차량의 예측위치의 산출이 간소화된다. 또한 차량 속도변경 예정지점은, 철도노선 상에 있어서 차량의 제한속도가 바뀌는 지점을 특정하는 것으로서, 미리 운행예정에 의거하여 정해져 있다.
또한 유효측정 영역은, 차량이 소정의 철도노선을 따라 주행하는 성질을 이용하여 설정되는 것으로서, 후술하는 바와 같이, GPS로부터 얻어진 차량의 실측위치 데이터가 유효한지 아닌지를 판정하기 위한 것이다. 유효측정 영역은, 도2에 나타나 있는 바와 같이 노선을 따라 주로 인접하는 커브 특정점간에 소정의 유효폭을 가지고 설정된다. 이 유효폭을 나타내는 유효폭 데이터는 적당하게 설정 변경할 수 있지만, 본 실시예에서는 약 1∼2m 정도로 설정되어 있다.
체크 포인트 위치 데이터는, 차량의 운행을 정확한 타이밍에서 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 구성되어 있다. 체크 포인트는, 상기한 커브 특정점 및 차량 속도변경 예정지점 등의 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정되고, 주로 운전사를 보조하는 안내가 필요한 지점 에 설정되어 있다. 본 실시예에 있어서의 체크 포인트는, 정차역인지 통과역인지를 알리기 위하여 정차역의 전방지점에서 역명을 안내하는 정차역 안내지점, 차량이 시간대로 운행되고 있는 것인지 아닌지를 체크하기 위한 운행표 오차확인 지점 등으로 구성된다. 또한 본 실시예에 있어서, 커브 특정점 및 차량 속도변경 예정지점도 체크 포인트로서도 설정된다.
서브 체크 포인트는, 후술하는 바와 같이, 각 체크 포인트에 있어서 GPS신호의 취득누락을 보충하기 위한 것이다. 본 실시예에 있어서, 서브 체크 포인트는, 철도노선 상에 있어서 각 체크 포인트의 위치로부터 차량의 진행방향의 후방에 소정의 간격을 사이에 두고 설정된다. 그리고 각 서브 체크 포인트에 관한 위도/경도 데이터가, 서브 체크 포인트 데이터로서 기억되어 있다. 또, 서브 체크 포인트 데이터로서는, 위도/경도 데이터가 아니라, 체크 포인트의 위도/경도 데이터에 의거하여 철도노선의 후방 측에 상기한 소정의 간격을 두어 특정하도록 하여도 좋다.
운행예정 데이터는, 차량의 운행예정에 관한 각종 데이터로 구성되어 있고, 차량 운행표가 반영되어 있다. 본 실시예에서는 각 체크 포인트에 대응하여, 체크 포인트명, 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보 등의 데이터가 적절하게 설정되어 있다. 또, 운행예정 데이터는, 차량을 기준으로 하여 각 차량마다 당해 차량이 운행되는 각 노선의 데이터로 구성하더라도 좋고 혹은 운전사를 기준으로 하여 각 운전사마다 담당하는 각 노선의 데이터로 구성하도록 하여도 좋다.
운행실적 데이터는, 차량의 운행실적에 관한 각종 데이터로 구성되어 있다. 본 실시예에서는 각 체크 포인트에 있어서 차량의 통과시간이나, GPS로부터 매초마다 취득되는 GPS데이터(실측위치 데이터, 시간 데이터, 시속 데이터, 진행방향 데이터 및 고도 데이터 등) 및 예측위치 데이터, 보정용 위치 데이터 등으로 구성되어 있다.
본 실시예에 있어서, 예측위치 데이터는, 차량의 예측위치에 있어서의 위도/경도 데이터로 구성되어 있다. 또한 보정용 위치 데이터는, 예측위치를 산출하기 위한 것으로서, 후술하는 바와 같이, GPS신호를 3개 이상 수신하였을 때에 산출된 실측위치 데이터나, 신뢰성이 높은 예측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 기억하게 되어 있다.
이상시 데이터는, 차량의 운행상황에 이상동작이 발생하였을 때의 각종 데이터로 구성되어 있다. 본 실시예에서는 운행상황 촬영수단(8)에 의하여 촬영되는 영상 데이터, GPS로부터 취득되는 GPS데이터 및 ATS(Automatic Train Stop)의 지상자(地上子)로부터 얻어지는 지상자ID 및 차량속도 등의 ATS데이터로 구성되어 있다. 그리고 이러한 데이터 중, 이상동작 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 데이터만이 이상 데이터 기억수단(5)에 저장된다. 또, 이상시 데이터는, 상기한 데이터에 한정되는 것은 아니고, 이상동작의 분석이나 원인구명(原因究明)에 도움이 되는 것이면, 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터나, 관리 센터 등의 차량 외의 기기로부터 수신한 각종 데이터를 기록하도록 하여도 좋다.
GPS신호 수신수단(6)은, GPS안테나 등으로 구성되어 있고, 글로벌 포지셔닝 시스템의 GPS위성으로부터 송신되는 GPS신호를 수신하는 것이다. 운행안내 출력수단(7)은, 음성안내를 출력하는 스피커나 운행안내를 표시하는 디스플레이 등의 출력기기로 구성되어 있고, 차량의 운전사에 대하여, 정시적(定時的)인 정보나 긴급정보 등의 각종 운행정보를 출력하는 것이다. 또한 운행상황 촬영수단(8)은, 디지털 비디오 카메라 등의 동영상 촬영기기로 구성되어 있고, 운행상황을 영상 데이터로서 취득하는 것이다. 본 실시예에서는 2대의 디지털 비디오 카메라가 차량의 전방과 운전석을 촬영하도록 탑재되어 있다.
운행관리 처리수단(9)은, CPU(Central Processing Unit) 등으로 구성되어 있고, 본 실시예의 철도차량 운행관리 프로그램에 의거하여 각 구성수단을 제어함과 아울러 운행관리에 필요한 각종 데이터를 취득하여, 적시에 운행처리를 실행하는 것이다. 운행관리 처리수단(9)의 주요한 처리에 대하여 설명하면 GPS신호 수신수단(6)이 수신한 GPS신호에 의거하여 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 운행예정 데이터에 의거하여, 운행예정에 대한 차량의 실제의 운행상황을 파악하여, 운전사를 보조하기 위한 운행관리를 하도록 되어 있고, 아울러 운행상의 이상발생을 빠른 시기에 환기시키도록 되어 있다.
다음에, 상기한 바와 같은 처리를 하는 운행관리 처리수단(9)의 구성에 대하여 설명한다. 운행관리 처리수단(9)은, 주로, 운행용 데이터 취득 부(91)와, GPS신호 취득부(92)와, GPS데이터 산출부(93)와, 시스템 체크부(94)와, GPS신호 수신수 판별부(95)와, 보정용 데이터 취득부(96)와, 예측 주행거리 산출부(97)와, 예측위치 데이터 산출부(98)와, 수신불가시간 판별부(99)와, 위치 데이터 비교 판별부(100)와, 보정용 위치 데이터 채용부(101)와, 차량위치 채용부(102)와, 이상운행 판단부(103)와, 이상시 데이터 보존부(104)와, 체크 포인트 도달 판단부(105)와, 운행안내 출력부(106)와, 운행실적 데이터 보존부(107)와, 다음 노선 데이터 판별부(108)로 구성되어 있다.
운행용 데이터 취득부(91)는, 차량의 운행에 필요한 각종 데이터를 취득하는 것이다. 구체적으로는, 노선 데이터 기억수단(2)으로부터 노선특정위치 데이터, 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터를 취득함과 아울러 운행예정 데이터 기억수단(3)으로부터 운행예정 데이터를 취득하게 되어 있다.
GPS신호 취득부(92)는, GPS신호 수신수단(6)이 수신한 GPS신호를 취득하는 것이다. 본 실시예에서는 약 1초 간격으로 GPS신호를 취득하여, GPS데이터 산출부(93)로 보내도록 되어 있다. 또, GPS신호는, 시간정보나 GPS위성의 위치를 나타내는 궤도정보 등이 포함된 신호로 구성되어 있다.
GPS데이터 산출부(93)는, GPS신호 취득부(92)가 취득한 GPS신호에 의거하여 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터, 시속 데이터, 진행방향 데이터 및 고도 데이터 등으로 이루어지는 GPS데이터를 산출하는 것이다.
구체적으로는, 우선, GPS신호 내의 시간정보와 GPS신호 수신수단(6)에 있어서의 수신시간으로부터 GPS신호를 수신하는데 걸린 도달시간을 산출하고, 이 도달시간과 GPS신호의 전파속도로부터 GPS위성과 GPS신호 수신수단(6)과의 거리를 산출한다. 이 거리는, GPS신호 수신수단(6)의 수신위치와 GPS위성의 위치를 연결하는 거리와 같기 때문에, 3개의 변수(위도, 경도, 고도)로 이루어지는 2차원 방정식이 성립한다. 따라서 GPS신호를 3개 이상 수신하였을 경우, 정확한 실측위치 데이터(위도, 경도) 및 고도 데이터가 산출된다. 또한 차량의 고도는 거의 변경되지 않는다고 가정하면, 고도를 일정값으로 설정할 수 있기 때문에 GPS신호의 수신수가 2개라도, 어느 정도 정확한 실측위치 데이터(위도, 경도)가 산출된다. 한편 시간 데이터, 시속 데이터 및 진행방향 데이터는, GPS신호의 수신수에 관계되지 않고, 항상 정확한 데이터가 취득된다.
시스템 체크부(94)는, 철도차량 운행관리 시스템(1)의 동작상황을 체크하여 고장을 검출하는 것이다. 구체적으로는, 출발시이면, 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와, GPS데이터 산출부(93)가 산출한 실측위치 데이터를 취득하여, 양자가 일치하는지 아닌지를 판별한다. 그리고 양자가 일치하면, 본 시스템이 정상적으로 동작하고 있다고 판단한다. 한편 일치하지 않는 경우나 GPS신호를 수신하지 못하고 있는 경우에는, 판독한 노선 데이터가 잘못되어 있다는 취지나 GPS신호 수신수단(6)이 고장이 나 있다는 취지의 에러 메세지를 운행안내 출력수단(7)으로 출력시킨다. 또, 출발지점의 위도/경도 데이터는, 출고시에 운전사가 수동으로 입력하더라도 좋고, 노선 데이 터 및 운행예정 데이터에 미리 설정되어 있는 시발지점의 명칭을 선택함으로써 자동으로 위도/경도 데이터를 특정하는 구성으로 하더라도 좋다.
또한 본 실시예에 있어서, 시스템 체크부(94)는, 주행 중에 있어서도 본 시스템의 동작상황을 자기진단 하는 기능을 가지고 있다. 구체적으로는, 체크 포인트 위치 데이터와 GPS데이터를 취득하여, 차량이 각 체크 포인트를 순서대로 트레이스(trace) 하고 있는 것인지 아닌지를 판별한다. 그리고 정확하게 트레이스 하고 있는 한, 본 시스템이 정상적으로 동작하고 있다고 판단한다. 한편 이상이 인정되면, 에러 메세지를 출력시킨다.
또한 본 실시예의 차량에는, 차량의 방향을 측정하는 자이로 센서(Sj)가 설치되어 있다. 그래서 본 실시예의 시스템 체크부(94)는, 이 자이로 센서(Sj)에 의하여 얻어지는 차량의 방향 데이터와, 체크 포인트간의 방향 데이터를 취득하여, 양자가 일치하는지 아닌지를 판별한다. 그리고 양자가 일치하면, 본 시스템이 정상적으로 동작하고 있다고 판단한다. 한편 일치하지 않으면, 에러 메세지를 출력시킨다. 또, 체크 포인트간의 방향 데이터는, 체크 포인트 위치 데이터로부터 산출된다.
GPS신호 수신수 판별부(95)는, GPS신호의 수신수를 판단하는 것이다. 상기한 바와 같이 GPS데이터는, GPS신호의 수신수에 의하여 그 정밀도가 다르게 된다. 따라서 본 실시예에서는 GPS신호의 수신수에 의거하여 후술하는 위치 데이터의 보정처리를 적당하게 실행하게 되어 있다.
보정용 데이터 취득부(96)는, 차량위치 데이터의 보정처리에 필요한 데 이터를 취득하는 것이다. 본 실시예에서는 운행실적 데이터 기억수단(4)으로부터, 직전의 보정용 위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터를 취득하게 되어 있다. 여기에서 직전의 보정용 위치 데이터라고 함은, GPS신호를 3개 이상 수신하였을 때에 산출된 실측위치 데이터 또는 소정 시간 연속하여 GPS신호의 수신수가 2이하였을 경우의 실측위치 데이터가, 후술하는 예측위치 데이터와 거의 동일할 경우의 당해 실측위치 데이터 또는 당해 예측위치 데이터 중, 최신의 것이다. 즉 신뢰성이 높은 차량위치 중, 최신의 차량위치를 특정하는 것으로서, 본 실시예에 있어서, 이 위치를 보정 시작위치라고 한다.
예측 주행거리 산출부(97)는, 신뢰성이 높은 차량위치가 얻어지지 않는 사이에, 차량이 주행하였을 것으로 예측되는 예측 주행거리를 산출하는 것이다. 구체적으로는, 보정용 데이터 취득부(96)가 취득한 직전의 보정용 위치 데이터 및 시간 데이터에 의거하여 보정 시작위치로부터의 경과시간을 산출하고, 이 경과시간과 시속 데이터에 의거하여 차량의 예측 주행거리를 산출하게 되어 있다.
예측위치 데이터 산출부(98)는, 차량의 예측위치를 산출하는 것이다. 구체적으로는, 보정용 데이터 취득부(96)가 취득한 노선특정위치 데이터에 의하여 철도노선을 특정하고, 이 노선에 따라 보정 시작위치로부터 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치의 위도와 경도를 예측위치 데이터로서 취득하게 되어 있다.
예를 들면 예측 주행거리가 L인 경우, 보정 시작위치와 가장 가까운 커브 특정점을 연결하는 제1직선을 산출하고, 당해 제1직선의 길이가 L이상이면, 당해 제1직선 상에 있어서 보정 시작위치로부터 L만큼 진행한 위치를 예측위치로서 취득한다. 한편 상기 제1직선의 길이가 L보다 작을 경우, 그 다음의 커브 특정점과 가장 가까운 커브 특정점을 연결하는 제2직선을 산출한다. 그리고 당해 제2직선상에 있어서, 가장 가까운 커브 특정점으로부터, [L - (제1직선의 길이)]만큼 진행한 위치의 위도와 경도를 예측위치 데이터로서 취득하게 되어 있다.
수신불가시간 판별부(99)는, 불감지대를 통과하는 등의 이유로 GPS신호의 수신수가 2이하인 상태가, 소정 시간 계속되었는지 아닌지를 판별하는 것이다. 본 실시예에서는 당해 계속된 시간이 5초 사이로 설정되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 유저에 의하여 적당하게 설정할 수 있다. 또한 GPS신호의 수신수가 2개 이하인 상태가 5초 경과하기 전에 체크 포인트를 통과하여 버릴 경우가 있을 수 있지만, 이 경우에는, 체크 포인트가 근방에 있는 것을 인식하여 5초를 기다리지 않고 후술하는 차량위치 데이터의 보정처리를 강제적으로 실행시키도록 하여도 좋다.
위치 데이터 비교 판별부(100)는, GPS데이터 산출부(93)가 산출한 실측위치 데이터와, 예측위치 데이터 산출부(98)가 산출한 예측위치 데이터를 비교 판별하는 것이다. 본 실시예에서는 예측위치를 기준으로 하여 소정의 유효폭으로 설정된 유효측정 영역의 범위 내에, 실측위치 데이터가 위치하고 있 는 경우에, 예측위치 데이터가 실측위치 데이터와 거의 동일하다고 판단한다. 한편 실측위치 데이터가 유효측정 영역의 범위 외인 경우, 당해 실측위치 데이터를 부정확한 것으로 간주한다.
보정용 위치 데이터 채용부(101)는, 차량의 위치 데이터를 보정하기 위한 보정용 위치 데이터를 채용하는 것이다. 구체적으로는, GPS신호 수신수 판별부(95)에 의하여 GPS신호의 수신수가 3개 이상이라고 판단된 경우에, GPS데이터 산출부(93)에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하고, 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장한다. 또한 수신수가 2개로 줄었을 경우라도 정확한 위치정보를 송신하고 있는 경우가 있다. 그래서 수신불가시간 판별부(99)에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하인 상태가 소정 시간 연속되었다고 판별되고 또한, 위치 데이터 비교 판별부(100)에 의하여 예측위치 데이터와 실측위치 데이터가 거의 동일하다고 판단되었을 경우, 당해 예측위치 데이터 혹은 당해 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하고, 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장한다.
차량위치 채용부(102)는, 신뢰성이 높은 실측위치 데이터 혹은 예측위치 데이터를 차량의 위치 데이터로서 취득하는 것이다. 구체적으로는, 보정용 위치 데이터 채용부(101)에 의하여 채용된 실측위치 데이터 혹은 예측위치 데이터를 차량의 위치 데이터로서 채용한다. 따라서 본 실시예에서는 GPS신호의 수신수가 3이상인 경우 뿐만 아니라 수신수가 2이하인 경우이더라도 그 상태가 소정 시간 연속되고, 또한 실측위치 데이터가 예측위치 데이터와 거의 동일한 경우에는, 그러한 실측위치 데이터 또는 예측위치 데이터 중 어느 하나를 차량위치 데이터로서 채용하게 되어 있다. 이것은, 수신수가 2개인 경우이더라도 실측위치 데이터의 오차가 반드시 큰 것은 아니라는 것을 이용한 것이다.
이상운행 판단부(103)는, 차량의 운행상황이 정상인지 아닌지를 판단하는 것이다. 구체적으로는, 운행예정 데이터와 GPS데이터를 취득하여 양자를 비교한다. 그리고 소정의 체크 포인트에 있어서 실제의 통과시간과 통과 예정시간의 차이나, 실제의 통과속도와 예정 속도의 차이를 산출하고, 소정의 허용치를 넘지 않고 있는지 아닌지를 판단하게 되어 있다.
또한 본 실시예의 차량에는, 3차원방향에 있어서의 가속도를 측정하는 3차원 가속도 센서(Sa)가 설치되어 있다. 그리고 이상운행 판단부(103)는, 3차원 가속도 센서(Sa)로부터 출력되는 가속도 아날로그 데이터를 항상 취득하고, 이 데이터가 보통의 운행범위를 나타내는 소정의 허용치를 넘지 않고 있는지 아닌지를 판단하게 되어 있다. 또한 본 실시예에서는 ATS(Automatic Train Stop)시스템이 작동되었을 경우 등에서도, 차량의 운행에 이상동작이 발생한 것을 감지하게 되어 있다.
이상시 데이터 보존부(104)는, 차량의 운행에 이상동작이 검출되었을 경우, 그 이상동작의 발생 전후에 있어서의 각종 이상시 데이터를 이상 데이터 기억수단(5)에 저장하는 것이다. 본 실시예에 있어서, 이상시 데이터로서는, 영상 데이터, GPS데이터 및 ATS데이터 등이 축적된다. 또, 운행상황 촬영수단(8)에 의하여 촬영된 영상 데이터는, 차례차례로, 도면에 나타나 있지 않은 화상 메모리 등에 일시적으로 축적되고, 오래된 것부터 순차적으로 소거되고 있다. 따라서 이상시 데이터 보존부(104)는, 이상운행 판단부(103)에 의하여 이상이 감지되었을 경우, 그 이상동작의 발생시간을 취득함과 아울러 당해 발생시간의 전후 2분간에 있어서의 영상 데이터를 화상 메모리로부터 취득하여, 이상 데이터 기억수단(5)에 저장하게 되어 있다.
체크 포인트 도달 판단부(105)는, 차량이 체크 포인트에 도달하였는지 아닌지를 판단하는 것이다. 본 실시예에 있어서, 체크 포인트 도달 판단부(105)는, 차량위치 데이터의 오차를 고려하여 각 체크 포인트에 대응시킨 체크 포인트 측정 에리어(이하 「CP측정 에리어」라고 한다)를 설정하고 있다. 그리고 이 CP측정 에리어 내에 차량위치가 포함되었을 때, 차량이 당해 체크 포인트에 도달하였다고 판단하게 되어 있다.
구체적으로는, CP측정 에리어는, 도3에 나타나 있는 바와 같이 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 특정되는 위치를 기준(중심)으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 설정되는 대략 정사각형 모양의 메인 측정 에리어와, 이 메인 측정 에리어와 인접하도록 만들어지고, 서브 체크 포인트 데이터에 의하여 특정되는 위치를 기준(중심)으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 설정되는 대략 정사각형 모양의 서브 측정 에리어로 구성되어 있다. 따라서 체크 포인트 도달 판단부(105)는, 노선 데이터 기억수단(2)으로부터 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터를 취득하여 CP측정 에리어를 특정함과 아울러 차량위치 채용부(102)에 의하여 채용된 차량위치 데이터를 취득하여 CP측정 에리어와 비교하게 되어 있다.
또, CP측정 에리어의 크기는, 차량의 속도에 따라 설정하는 것이 바람직하고, 본 실시예에서는 차량이 60km/h(약18m/s)로 주행하는 것을 상정하여, 메인 측정 에리어 및 서브 측정 에리어를 1변이 36m인 정사각형으로서 2개의 정점을 노선 상에 설정하고 있다. 또한 본 실시예의 GPS신호 취득부(92)는, 매초 1회의 비율로 GPS신호를 취득하도록 구성되어 있다. 따라서 각 측정 에리어에서는 ±약 1초의 오차범위에서 GPS신호가 수신되기 때문에 1개의 체크 포인트에 대하여, 적어도 4회는 GPS신호를 취득하는 기회를 얻을 수 있게 되어 있다.
운행안내 출력부(106)는, 운행안내 출력수단(7)에 소정의 운행안내를 출력시키는 것이다. 구체적으로는, 체크 포인트 도달 판단부(105)에 의하여 차량이 소정의 체크 포인트에 도달하였다고 판단되면, 운행예정 데이터 기억수단(3)으로부터 당해 체크 포인트에 대응하는 각종 정보를 취득한다. 그리고 당해 체크 포인트의 통과 예정시간에 대한 실제의 차량통과시간의 차이나 예정 속도에 대한 실제의 통과속도의 차이, 다음의 정차역 혹은 체크 포인트명이나 제한속도가 변화되는 취지 등을 스피커로부터 음성안내하거나, 디스플레이에 표시하여 안내하도록 되어 있다.
운행실적 데이터 보존부(107)는, 운행실적 데이터를 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장하는 것이다. 구체적으로는, 체크 포인트 도달 판단부(105)에 의하여 차량이 소정의 노선에 있어서의 종점에 도달하였다고 판단되면, 각 체크 포인트에 있어서의 차량의 통과시간, 매초 마다 취득되는 GPS데이터 등을 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장하게 되어 있다.
다음 노선 데이터 판별부(108)는, 차량이 하나의 철도노선의 운행을 종료하였을 때, 운행예정 데이터 중에, 다음에 운행해야 할 철도노선이 존재하는지 아닌지를 판별하는 것이다. 판별한 결과, 다음에 운행하여야 할 철도노선이 있으면, 계속 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템(1)에게 운행관리를 실행시키는 한편, 다음에 운행해야 할 철도노선이 없으면, 철도차량 운행관리 시스템(1)을 종료시키도록 되어 있다.
다음에, 본 실시예의 철도차량 운행관리 프로그램에 의하여 실행되는 철도차량 운행관리 시스템(1)의 작용에 대하여 도4 및 도5를 참조하면서 설명한다.
우선, 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템(1)에 의하여 차량의 운행관리를 시작할 경우, 운전사가 담당노선을 입력하는 조작에 따라 운행용 데이터 취득부(91)가, 당해 차량이 운행되는 철도노선에 관한 노선 데이터 및 운행예정 데이터를 취득한다(스텝S1). 계속하여, GPS신호 취득부(92)가, GPS신호 수신수단(6)으로부터 GPS신호를 취득하면(스텝S2), GPS데이터 산출부(93)에 의하여 각종 GPS데이터가 산출된다(스텝S3). 이 GPS데이터와 노선 데이터 및 운행예정 데이터에 의거하여, 시스템 체크부(94)가 철도차량 운행관리 시스템(1)의 동작상황을 체크한다(스텝S4).
체크의 결과, 시스템의 동작에 이상이 없으면(스텝S4 : OK), 차량의 운행시작을 대기하는 한편(스텝S5), 불량이 발견되면(스텝S4 : NG), 운행안내 출력수단(7)에 에러 메세지를 출력한다(스텝S6). 이에 따라 운전사는, 잘못된 노선 데이터나 운행예정 데이터를 사용하거나, GPS신호 수신수단(6)이 기능하지 않고 있는 상태에서 차량을 운행하는 것이 방지된다.
계속하여, 차량의 운행이 시작되면(스텝S5 : YES), 노선 데이터 및 운행예정 데이터에 정해진 철도노선 상을 운행하는 사이에, 도5에 나타내는 차량위치 데이터 보정처리에 의하여 수시로, 차량위치가 취득된다(스텝S7).
여기에서 스텝S7에서 실행되는 차량위치 데이터 보정처리에 대하여, 도5를 사용하여 설명한다. 차량이 운행되고 있는 사이에, GPS신호 취득부(92)는, 약 1초 간격으로 GPS신호 수신수단(6)으로부터 GPS신호를 취득하여(스텝S21), 이 GPS신호에 의거하여 GPS데이터 산출부(93)가 GPS데이터를 산출한다(스텝S22). 또, 본 실시예에서는 운행의 시작과 동시에, 운행상황 촬영수단(8)이 촬영을 시작하고, 영상 데이터를 화상 메모리에 축적하게 되어 있다.
계속하여, GPS신호 수신수 판별부(95)가, 스텝S21에서 수신한 GPS신호의 수신수를 판단하여(스텝S23), 수신수가 3이상인 경우(스텝S23 : YES), 스텝S22에서 산출된 실측위치 데이터는 고정밀도라고 판단하고, 후술하는 스텝S29로 진행한다.
한편 GPS신호의 수신수가 2이하인 경우(스텝S23 : NO), 우선, 보정용 데이터 취득부(96)가, 직전의 보정용 위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터를 취득하여(스텝S24), 이러한 데이터에 의거하여 예측 주행거리 산출부(97)가 차량의 예측 주행거리를 산출한다(스텝S25). 그리고 이 예측 주행거리와 노선특정위치 데이터에 의거하여 예측위치 데이터 산출부(98)가, 차량의 예측위치 데이터를 산출한다(스텝S26).
계속하여, 스텝S23에서 판별된 GPS신호의 수신수가 1인 경우(스텝S27 : NO), 실측위치 데이터는 부정확하기 때문에 스텝S21로 되돌아가서 다시 GPS신호를 수신하는 것을 대기한다. 한편 GPS신호의 수신수가 2인 경우(스텝S27 : YES), 실측위치 데이터는 반드시 부정확하다고는 할 수 없다. 이 때문에 수신불가시간 판별부(99)에 의하여 GPS신호의 수신수가 2이하인 상태가 소정 시간 연속되고 있는 것이 판별되면(스텝S28 : YES), 위치 데이터 비교 판별부(100)에 의하여 실측위치 데이터와 예측위치 데이터의 동일성을 판별한다(스텝S29).
이 때, 본 실시예에서는 철도차량이 미리 결정되어 있는 정해진 노선 상을 주행한다고 하는 특징을 이용하여 인접하는 커브 특정점 사이의 노선에 따라 소정의 폭의 유효측정 영역을 설정하고 있다. 그리고 이 유효측정 영역 내에 실측위치 데이터가 검출되는지 아닌지에 의하여 실측위치 데이터와 예측위치 데이터의 동일성을 판별하고 있다. 이에 따라 양자의 동일성의 판단에 필요한 연산처리가 간소화되게 되어, 정확성을 유지한 상태에서 위치 데이터 비교 판별부(100)의 부하를 경감시킬 수 있다.
그리고 위치 데이터 비교 판별부(100)에 의한 판별의 결과, 실측위치 데이터와 예측위치 데이터가 거의 동일하다고 판단되었을 때(스텝S29 : YES), 당해 실측위치 데이터 또는 당해 예측위치 데이터는 거의 정확한 것으로 추정된다. 이 때문에 이들 중 어느 일방이 보정용 위치 데이터 채용부(101)에 의하여 보정용 위치 데이터로서 채용되어, 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장된다(스텝S30). 본 실시예에서는 원칙적으로 계산된 예측위치 데이터를 채용한다. 마찬가지로, GPS신호의 수신수가 3이상인 경우(스텝S23 : YES), 스텝S22에서 산출된 실측위치 데이터는 확실도가 높기 때문에, 당해 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하여, 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장한다(스텝S30).
그리고 보정용 위치 데이터 채용부(101)에 의하여 채용된 실측위치 데이터 또는 예측위치 데이터는, 상기한 바와 같이 허용되는 범위 내에서의 정밀도를 가지고 있기 때문에, 차량위치 채용부(102)에 의하여 차량위치 데이터로서 채용된다(스텝S31). 이상과 같이, GPS신호의 수신수가 3이상인 경우 뿐만 아니라 2이하인 상태가 소정 시간 계속된 경우에는, 신뢰성이 높은 실측위치 데이터 혹은 예측위치 데이터를 차량위치 데이터로서 채용하기 때문에, 차량의 위치 데이터의 정밀도를 유지하면서, 위치 데이터의 취득확률이 향상되도록 되어 있다.
한편 GPS신호의 수신수가 2이하인 상태가 소정 시간 연속되고 있지 않은 경우에는(스텝S28 : NO), 스텝S21로 되돌아가고, 다시 GPS신호를 수신 하는 것을 대기한다. 또한 실측위치 데이터와 예측위치 데이터의 동일성이 부정된 경우에도(스텝S29 : NO), 실측위치 데이터의 신뢰성이 낮기 때문에 스텝S21로 되돌아가고, 다시 GPS신호를 수신하는 것을 대기하도록 되어 있다.
상기한 차량위치 데이터 보정처리에 의하여 차량위치 데이터가 취득되면, 다시 도4의 플로우로 되돌아간다. 스텝S8에서는, 이상운행 판단부(103)가, 운행예정 데이터와 GPS데이터에 의거하여 차량의 운행상황을 판단한다. 그리고 운행예정 데이터에 대하여, 소정의 허용치의 범위 내에서 차량이 정상적으로 운행되고 있는 한(스텝S8 : YES), 처리는 스텝S9로 진행된다. 한편 차량의 운행상황에 이상동작이 인정되는 경우(스텝S8 : NO), 이상시 데이터 보존부(104)가, 당해 이상동작의 발생시간 전후의 영상 데이터 및 GPS데이터를 이상 데이터 기억수단(5)에 저장한 후(스텝S10), 처리를 스텝S9로 진행시킨다. 이에 따라 이상동작의 발생 전후에 있어서의 데이터가 자동으로 보존되기 때문에 당해 이상동작의 원인구명/재발방지에 이용되도록 되어 있다.
또한 본 실시예에서는 이상운행 판단부(103)가, 운행예정 데이터나 GPS데이터와는 무관하게, 3차원 가속도 센서(Sa)로부터 취득되는 가속도 아날로그 데이터를 항상 감시하기 때문에, 운행 데이터와 GPS데이터의 비교로는 판단이 늦을 가능성이 있는 돌발적인 사고나 차량이상을 순식간에 판단하게 되어 있다. 구체적으로는, 운전수에 의하여 급 브레이크가 작동되었을 경 우, 차량이 선로 위에 놓인 이물질(돌, 통나무, 자전거 등)을 밟았을 경우 혹은 돌풍에 의하여 차량이 부자연스럽게 경사졌을 경우 등에는, 보통 운행시에서는 생각할 수 없는 가속도가 발생하기 때문에, 이상운행을 감지한다. 이에 따라 운전수조차도 사전에 알아차리기 어려운 이상사고원인이 발생하였을 경우에도, 당해 이상발생 전후에 있어서의 데이터가 저장되게 되어 있다.
계속하여, 스텝S9에서는, 체크 포인트 도달 판단부(105)에 의하여 차량이 어느 하나의 체크 포인트에 도달한 것인지 아닌지가 판단된다. 본 실시예에서는 스텝S7에서 얻어진 차량위치 데이터가 CP측정 에리어 내에 도달하였다고 검출되었을 경우, 당해 CP측정 에리어 내에 설정된 체크 포인트에 차량이 도달하였다고 판단한다(스텝S9 : YES). 이와 같이 소정의 유효범위를 가지는 CP측정 에리어를 사용하여 판별하기 때문에, 각 체크 포인트에 있어서의 차량의 도달에 대하여 검출이 누락되는 경우가 적어, 운행안내 오류가 방지된다. 한편 어느 쪽의 체크 포인트에도 도달하지 않는 한(스텝S9:NO), 스텝S7로 되돌아가고, 체크 포인트에 도달할 때 까지 루프 처리를 반복하게 되어 있다.
차량이 어느 하나의 체크 포인트에 도달하였다고 판단되면(스텝S9 : YES), 시스템 체크부(94)가, 각 체크 포인트의 트레이스 상황이나, 자이로 센서(Sj)에 의한 방향정보에 의거하여 본 시스템의 동작상황을 체크한다(스텝S11). 이 체크의 결과, 시스템의 동작에 이상이 인정되지 않으면(스텝 S11 : OK), 스텝S12로 진행된다. 한편 이상이 인정되면(스텝S11 : NG), 운행안내 출력수단(7)에 에러 메세지를 출력한다(스텝S13). 이에 따라 본 시스템이, 만일, 주행 중에 고장나버린 경우에는 운전수나 운행관리자 측이 즉시 인식하여 적절한 대응이 가능하게 된다.
본 시스템에 이상이 없으면, 운행안내 출력부(106)가, 운행안내 출력수단(7)으로부터 소정의 운행안내를 출력시킨다(스텝S12). 본 실시예에서는 차량의 운전사에 대하여, 당해 체크 포인트의 통과 예정시간에 대한 실제 통과시간의 차이나 제한속도에 대한 실제 주행속도의 차이를 음성안내 하는 것 외에, 다음의 정차역명 혹은 제한속도가 변경되는 취지 등을 음성안내 하거나, 디스플레이에 표시하게 되어 있다.
그리고 차량이 운행 중에 있어서 철도노선의 종점에 도달하지 않는 한, 스텝S7로부터 S12까지의 처리가 반복되고(스텝S14 : NO), 종점에 도달하였을 경우에는(스텝S14 : YES), 운행실적 데이터 보존부(107)가, 운행관리 처리로 얻어진 각종 데이터를 운행실적 데이터 기억수단(4)에 저장한다(스텝S15). 계속하여, 다음 노선 데이터 판별부(108)가, 운행예정 데이터 내의 모든 철도노선에 대하여 운행이 종료될 때까지, 스텝S1로부터 S15까지의 처리가 반복되고(스텝S16 : YES), 운행예정 데이터 내의 모든 철도노선에 대하여 운행이 종료되었을 때(스텝S16 : NO), 본 철도차량 운행관리 시스템에 의한 운행관리가 종료된다.
다음에, 본 실시예의 구체적인 실시예에 대하여 설명한다.
(실시예)
본 실시예에서는, 상기한 본 실시예의 철도차량 운행관리 시스템(1)에 의하여 전차를 운행관리 하는 시험을 하였다. 본 시험에서는, 도6에 나타나 있는 바와 같은 노선 데이터 및 운행예정 데이터를 사용하여 Ａ역에서 Ｂ역까지 실제로 운행한 결과, 도7에 나타내는 것 같은 결과가 얻어졌다.
우선, 0시 0분 0초, 차량이 Ａ역을 출발할 때, Ａ역의 명칭 및 출발 시간이 스피커로부터 음성안내 되었다. 그 다음에, 차량이 속도변경 지점에 도달하면, 제한속도가 50km/h로 제한되는 취지의 방송이 있었다. 계속되는 속도변경 지점에서는, 50km/h의 제한속도가 해제되는 취지의 방송이 있음과 아울러 실제의 통과시간이 통과 예정시간보다 13초 지연되었다는 취지의 방송이 있었다.
다음에, 차량이 운행표와의 오차를 확인하는 체크 포인트에 도달하였을 때, 실제의 통과시간이 통과 예정시간보다 10초 빠르다는 취지의 방송이 있었다. 계속하여, 0시 5분 20초, 차량의 주행속도에 이상이 감지되었기 때문에, 당해 발생시간 전후 2분간의 영상 데이터가 이상 데이터 기억수단(5)에 저장되었다.
계속하여, 다시 속도변경 지점에 이르러, 제한속도가 40km/h로 제한되는 취지의 방송이 있은 후, 정차역을 안내하기 위한 체크 포인트에 도달하고, Ｂ역의 명칭이 방송되었다. 그리고 0시 8분 25초, 차량이 Ｂ역에 도착하면, 도착시간이 도착예정시간보다 5초 빠르다는 취지의 방송이 있었 다.
이상과 같은 본 실시예에 의하면,
1. 철도노선 상에 임의로 설정된 각 체크 포인트에 있어서, 자동으로 운전사에게 각종 운행안내를 할 수 있어, 운행표 대로의 운행이 요구되는 운전사의 정신적 압박을 경감하고, 안전한 운행을 보조할 수 있다.
2. GPS신호를 수신하기 어려운 불감지역이더라도 고정밀도의 차량위치 데이터를 취득하여, 저렴하면서 정확도가 높은 운행관리를 할 수 있다.
3. 각 체크 포인트에 있어서, 소정의 유효 에리어를 설정하여 GPS신호를 취득하기 때문에 차량위치 데이터의 취득누락을 저감할 수 있다.
4. 이상운행의 발생을 인식하고, 그 이상발생 전후에 있어서의 영상 데이터나 GPS데이터를 자동으로 저장하기 때문에, 이러한 데이터를 분석함으로써 당해 이상운행의 원인을 해명하고, 사고의 재발방지에 도움이 되도록 이용할 수 있는 등의 효과를 얻을 수 있다.
또, 본 발명에 관한 철도차량 운행관리 시스템(1) 및 철도차량 운행관리 프로그램은, 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 적당하게 변경할 수 있다.
예를 들면 운행실적 데이터를 분석함으로써 GPS신호를 수신하기 어려운 불감지역을 특정할 수 있기 때문에, 그러한 불감지역에 체크 포인트가 있는 경우에는, 실측위치 데이터보다 예측위치 데이터를 우선하여 차량위치 데이터로서 채용하도록 하여도 좋다. 또한 철도가 미리 정해진 노선을 운 행하는 특징을 이용하여 불감지대에 있어서의 통과시간과 통과위치를 학습하여, 미리 예측하여 설정해 두어도 좋다.
또한 상기한 실시예에서는 운행용 데이터 취득부(91)가, 메모리 카드(memory card)로부터 각종 데이터를 취득함과 아울러 운행실적 데이터 보존부(107)가, 메모리 카드에 운행실적 데이터를 저장하고 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면 별도로 데이터를 송수신 하기 위한 송수신수단을 설치하고, 소정의 운행관리 센터로부터 운행용 데이터를 수신함과 아울러 운행실적 데이터를 운행관리 센터로 송신하도록 하여도 좋다.
또한 상기한 실시예에서는 매초마다 취득되는 GPS데이터에 의거하여 차량의 진행방향 데이터를 수집하고 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 자이로 센서(Sj)로부터 차량의 방향 데이터를 항상 취득하도록 하여도 좋다. 이에 따라 GPS신호를 수신할 수 없는 지역이더라도 자이로 센서(Sj)로부터 출력되는 방향 데이터를 이용하여 차량의 주행보정을 정밀도 높은 데이터로 확립할 수 있도록 되어 있다.

Claims (24)

  1. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 시스템(鐵道車輛 運行管理 system)으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터(路線特定位置 data) 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터(check point 位置 data)를 기억하는 노선 데이터 기억수단(路線 data 記憶手段)과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단(運行豫定 data 記憶手段)과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단(GPS信號 受信手段)과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보(support 情報)를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단(運行管理 處理手段)과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단(運行案內 出力手段)을
    구비하고,
    상기 운행관리 처리수단은,
    상기 GPS신호로부터 상기 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터를 포함하는 GPS데이터를 산출하는 GPS데이터 산출부(GPS data 算出部)와,
    상기 GPS신호의 수신수를 판별하는 GPS신호 수신수 판별부(GPS信號 受信數 判別部)와,
    이 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호가 3개 이상 수신되었다고 판단되었을 경우, 이 GPS신호에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 보정용 위치 데이터 채용부(補正用 位置 data 採用部)와,
    상기 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하라고 판단되었을 경우, 직전의 보정용 위치 데이터, 상기 시간 데이터 및 상기 시속 데이터(時速 data)를 취득하는 보정용 데이터 취득부(補正用 data 取得部)와,
    상기 직전의 보정용 위치 데이터에 의하여 특정되는 보정 시작위치로부터의 경과시간 및 상기 시속 데이터에 의거하여 상기 차량의 예측 주행거리를 산출하는 예측 주행거리 산출부(豫測 走行距離 算出部)와,
    상기 노선특정위치 데이터에 의하여 특정되는 철도노선을 따라 상기 보정 시작위치로부터 상기 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치를 나타내는 예측위치 데이터를 산출하는 예측위치 데이터 산출부(豫測位置 data 算出部)를
    구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 GPS신호의 수신수가 2개 이하인 상태가 소정 시간 연속되었을 경우, 이 시점에서의 상기 예측위치 데이터와 2개의 GPS신호로부터 구해진 실측위치 데이터를 비교 판별하는 위치 데이터 비교 판별부를 구비하고 있어, 이 위치 데이터 비교 판별부에 의하여 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 동일하다고 판단되었을 경우, 상기 보정용 위치 데이터 채용부가, 상기 예측위치 데이터 혹은 상기 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위치 데이터 비교 판별부는, 직전의 보정용 위치 데이터와 다음의 노선특정위치를 연결한 선상에 상기 예측위치를 설정하고, 이 예측위치를 기준으로 하여 소정의 유효폭으로 설정된 유효측정 영역의 범위 내에 상기 실측위치 데이터가 위치하고 있는 경우에, 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 동일하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  5. 제1항, 제3항, 제4항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 노선 데이터 기억수단에는, 철도노선 상에 있어서 체크 포인트 위치로부터 차량의 진행방향 후방으로 소정의 간격을 사이에 두고 설정되는 서브 체크 포인트의 위치를 특정하는 서브 체크 포인트 위치 데이터가 기억되어 있고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 실측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치 또는 상기 예측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치가, 상기 운행예정 데이터에 있어서의 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 각각 특정되는 위치를 기준으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 만들어지는 CP측정 에리어(CP測定 area) 내에 들어 갔을 때, 당해 차량이 체크 포인트에 도달하였다고 판단하는 체크 포인트 도달 판단부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 운행예정 데이터와 상기 시간 데이터 및 상기 속도 데이터를 비교하여, 소정의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이 및 예정 속도와의 차이를 구하고, 소정의 허용치를 넘는지 아닌지 혹은 3차원 가속도 센서로부터 취득한 가속도 아날로그 데이터가 소정의 허용치를 넘는지 아닌지를 판단하는 이상운행 판단부와,
    이 이상운행 판단부에 의하여 이상운행이 검출되었을 때, 상기 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터 혹은 상기 차량 외의 기기로부터 수신한 각종 데이터 중, 상기 이상운행의 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 각종 데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 이상시 데이터 보존부를
    구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 주위상황 혹은 상기 운전수의 운전상황을 촬영하는 운행상황 촬영수단을 구비하고 있고,
    상기 이상시 데이터 보존부는, 상기 운행상황 촬영수단에 의하여 촬영된 영상 데이터 및 상기 GPS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 이상시 데이터 보존부는, ATS(Automatic Train Stop)의 지상자(地上子)로부터 얻어지는 지상자ID 및 차량속도로 이루어지는 ATS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과나, 상기 체크 포인트 위치 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과 혹은 자이로 센서의 방향 데이터와 체크 포인트간의 방향 데이터의 비교결과에 의거하여, 상기 철도차량 운행관리 시스템이 정상적으로 동작하고 있는 것인지 아닌지를 판단하는 시스템 체크부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  10. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 프로그램으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키고,
    또한 상기 운행관리 처리수단은,
    상기 GPS신호로부터 상기 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터 및 · 시속 데이터를 포함하는 GPS데이터를 산출하는 GPS데이터 산출부와,
    상기 GPS신호의 수신수를 판별하는 GPS신호 수신수 판별부와,
    이 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호가 3개 이상 수신되었다고 판단되었을 경우, 이 GPS신호에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 보정용 위치 데이터 채용부와,
    상기 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하라고 판단되었을 경우, 직전의 보정용 위치 데이터, 상기 시간 데이터 및 상기 시속 데이터를 취득하는 보정용 데이터 취득부와,
    상기 직전의 보정용 위치 데이터에 의하여 특정되는 보정 시작위치로부터의 경과시간 및 상기 시속 데이터에 의거하여 상기 차량의 예측 주행거리를 산출하는 예측 주행거리 산출부와,
    상기 노선특정위치 데이터에 의하여 특정되는 철도노선을 따라 상기 보정 시작위치로부터 상기 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치를 나타내는 예측위치 데이터를 산출하는 예측위치 데이터 산출부를
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  11. 삭제
  12. 제10항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 GPS신호의 수신수가 2개 이하인 상태가 소정 시간 연속되었을 경우, 이 시점에서의 상기 예측위치 데이터와 2개의 GPS신호로부터 구해진 실측위치 데이터를 비교 판별하는 위치 데이터 비교 판별부로서 기능하고, 이 위치 데이터 비교 판별부에 의하여 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 동일하다고 판단되었을 경우, 상기 보정용 위치 데이터 채용부가, 상기 예측위치 데이터 혹은 상기 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 위치 데이터 비교 판별부는, 직전의 보정용 위치 데이터와 다음의 노선특정위치를 연결한 선상에 상기 예측위치를 설정하고, 이 예측위치를 기준으로 하여 소정의 유효폭으로 설정된 유효측정 영역의 범위 내에 상기 실측위치 데이터가 위치하고 있는 경우에, 상기 예측위치 데이터가 상기 실측위치 데이터와 동일하다고 판단하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  14. 제10항, 제12항, 제13항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 노선 데이터 기억수단에는, 철도노선 상에 있어서 체크 포인트 위치로부터 차량의 진행방향 후방으로 소정의 간격을 사이에 두고 설정되는 서브 체크 포인트의 위치를 특정하는 서브 체크 포인트 위치 데이터가 기억되어 있고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 실측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치 또는 상기 예측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치가, 상기 운행예정 데이터에 있어서의 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 각각 특정되는 위치를 기준으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 만들어지는 CP측정 에리어 내에 들어 갔을 때, 당해 차량이 체크 포인트에 도달하였다고 판단하는 체크 포인트 도달 판단부로서 기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 운행예정 데이터와 상기 시간 데이터 및 상기 속도 데이터를 비교하여, 소정의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이 및 예정 속도와의 차이를 구하고, 소정의 허용치를 넘는지 아닌지 혹은 3차원 가속도 센서로부터 취득한 가속도 아날로그 데이터가 소정의 허용치를 넘는지 아닌지를 판단하는 이상운행 판단부와,
    이 이상운행 판단부에 의하여 이상운행이 검출되었을 때, 상기 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터 혹은 상기 차량 외의 기기로부터 송신되는 각종 데이터 중, 상기 이상운행의 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 각종 데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 이상시 데이터 보존부로서
    기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 이상시 데이터 보존부는, 차량의 주위상황 혹은 운전수의 운전상황을 촬영하는 운행상황 촬영수단에 의하여 촬영된 영상 데이터 및 상기 GPS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 이상시 데이터 보존부는, ATS(Automatic Train Stop)의 지상자로부터 얻어지는 지상자ID 및 차량속도로 이루어지는 ATS데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과나, 상기 체크 포인트 위치 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과 혹은 자이로 센서의 방향 데이터와 체크 포인트간의 방향 데이터의 비교결과에 의거하여, 상기 철도차량 운행관리 시스템이 정상적으로 동작하고 있는 것인지 아닌지를 판단하는 시스템 체크부로서 기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  19. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 시스템으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    구비하고,
    상기 운행관리 처리수단은,
    상기 GPS신호로부터 상기 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터를 포함하는 GPS데이터를 산출하는 GPS데이터 산출부(GPS data 算出部)와,
    상기 GPS신호의 수신수를 판별하는 GPS신호 수신수 판별부(GPS信號 受信數 判別部)와,
    이 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호가 3개 이상 수신되었다고 판단되었을 경우, 이 GPS신호에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 보정용 위치 데이터 채용부(補正用 位置 data 採用部)와,
    상기 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하라고 판단되었을 경우, 직전의 보정용 위치 데이터, 상기 시간 데이터 및 상기 시속 데이터(時速 data)를 취득하는 보정용 데이터 취득부(補正用 data 取得部)와,
    상기 직전의 보정용 위치 데이터에 의하여 특정되는 보정 시작위치로부터의 경과시간 및 상기 시속 데이터에 의거하여 상기 차량의 예측 주행거리를 산출하는 예측 주행거리 산출부(豫測 走行距離 算出部)와,
    상기 노선특정위치 데이터에 의하여 특정되는 철도노선을 따라 상기 보정 시작위치로부터 상기 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치를 나타내는 예측위치 데이터를 산출하는 예측위치 데이터 산출부(豫測位置 data 算出部)를
    구비하고,
    상기 노선 데이터 기억수단에는, 철도노선 상에 있어서 체크 포인트 위치로부터 차량의 진행방향 후방으로 소정의 간격을 사이에 두고 설정되는 서브 체크 포인트의 위치를 특정하는 서브 체크 포인트 위치 데이터가 기억되어 있고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 실측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치 또는 상기 예측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치가, 상기 운행예정 데이터에 있어서의 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 각각 특정되는 위치를 기준으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 만들어지는 CP측정 에리어 내에 들어 갔을 때, 당해 차량이 체크 포인트에 도달하였다고 판단하는 체크 포인트 도달 판단부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  20. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 시스템으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    구비하고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 운행예정 데이터와 상기 시간 데이터 및 상기 속도 데이터를 비교하여, 소정의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이 및 예정 속도와의 차이를 구하고, 소정의 허용치를 넘는지 아닌지 혹은 3차원 가속도 센서로부터 취득한 가속도 아날로그 데이터가 소정의 허용치를 넘는지 아닌지를 판단하는 이상운행 판단부와,
    이 이상운행 판단부에 의하여 이상운행이 검출되었을 때, 상기 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터 혹은 상기 차량 외의 기기로부터 수신한 각종 데이터 중, 상기 이상운행의 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 각종 데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 이상시 데이터 보존부를
    구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  21. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 시스템으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    구비하고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과나, 상기 체크 포인트 위치 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과 혹은 자이로 센서의 방향 데이터와 체크 포인트간의 방향 데이터의 비교결과에 의거하여, 상기 철도차량 운행관리 시스템이 정상적으로 동작하고 있는 것인지 아닌지를 판단하는 시스템 체크부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 철도차량 운행관리 시스템.
  22. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 프로그램으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키고,
    또한 상기 운행관리 처리수단은,
    상기 GPS신호로부터 상기 차량에 관한 실측위치 데이터, 시간 데이터 및 시속 데이터를 포함하는 GPS데이터를 산출하는 GPS데이터 산출부(GPS data 算出部)와,
    상기 GPS신호의 수신수를 판별하는 GPS신호 수신수 판별부(GPS信號 受信數 判別部)와,
    이 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호가 3개 이상 수신되었다고 판단되었을 경우, 이 GPS신호에 의하여 산출된 실측위치 데이터를 보정용 위치 데이터로서 채용하는 보정용 위치 데이터 채용부(補正用 位置 data 採用部)와,
    상기 GPS신호 수신수 판별부에 의하여 GPS신호의 수신수가 2개 이하라고 판단되었을 경우, 직전의 보정용 위치 데이터, 상기 시간 데이터 및 상기 시속 데이터(時速 data)를 취득하는 보정용 데이터 취득부(補正用 data 取得部)와,
    상기 직전의 보정용 위치 데이터에 의하여 특정되는 보정 시작위치로부터의 경과시간 및 상기 시속 데이터에 의거하여 상기 차량의 예측 주행거리를 산출하는 예측 주행거리 산출부(豫測 走行距離 算出部)와,
    상기 노선특정위치 데이터에 의하여 특정되는 철도노선을 따라 상기 보정 시작위치로부터 상기 예측 주행거리만큼 진행한 예측위치를 나타내는 예측위치 데이터를 산출하는 예측위치 데이터 산출부(豫測位置 data 算出部)를
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키고,
    상기 노선 데이터 기억수단에는, 철도노선 상에 있어서 체크 포인트 위치로부터 차량의 진행방향 후방으로 소정의 간격을 사이에 두고 설정되는 서브 체크 포인트의 위치를 특정하는 서브 체크 포인트 위치 데이터가 기억되어 있고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 실측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치 또는 상기 예측위치 데이터에 의하여 특정되는 차량위치가, 상기 운행예정 데이터에 있어서의 체크 포인트 위치 데이터 및 서브 체크 포인트 위치 데이터에 의하여 각각 특정되는 위치를 기준으로 하여 소정의 유효범위를 가지고 만들어지는 CP측정 에리어 내에 들어 갔을 때, 당해 차량이 체크 포인트에 도달하였다고 판단하는 체크 포인트 도달 판단부로서 기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  23. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 프로그램으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 운행예정 데이터와 상기 시간 데이터 및 상기 속도 데이터를 비교하여, 소정의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이 및 예정 속도와의 차이를 구하고, 소정의 허용치를 넘는지 아닌지 혹은 3차원 가속도 센서로부터 취득한 가속도 아날로그 데이터가 소정의 허용치를 넘는지 아닌지를 판단하는 이상운행 판단부와,
    이 이상운행 판단부에 의하여 이상운행이 검출되었을 때, 상기 차량에 탑재되는 각종 기기로부터 얻어지는 데이터 혹은 상기 차량 외의 기기로부터 송신되는 각종 데이터 중, 상기 이상운행의 발생 전부터 발생 후까지의 소정의 시간 내에 있어서의 각종 데이터를 이상 데이터 기억수단에 저장하는 이상시 데이터 보존부로서
    기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  24. 철도노선을 주행하는 차량의 운행을 관리하는 철도차량 운행관리 프로그램으로서,
    철도노선 상의 커브 위치를 특정하는 커브 특정점의 위도/경도 데이터와, 차량의 속도변경 예정위치를 특정하는 차량 속도변경 예정지점의 위도/경도 데이터로 이루어지는 노선특정위치 데이터 및 이러한 각 노선특정위치를 연결한 노선 상에 임의로 설정하여 차량의 운행을 관리하기 위한 체크 포인트의 위도/경도 데이터로 이루어지는 체크 포인트 위치 데이터를 기억하는 노선 데이터 기억수단과,
    상기 체크 포인트의 통과 예정시간, 예정 속도, 정차역 안내정보를 당해 체크 포인트 위치 데이터에 대응하여 설정한 운행예정 데이터를 기억하는 운행예정 데이터 기억수단과,
    글로벌 포지셔닝 시스템(GPS)으로부터 GPS신호를 수신하는 GPS신호 수신수단과,
    상기 GPS신호에 의거하여 상기 차량에 관한 GPS데이터를 산출하고, 이 GPS데이터 및 상기 운행예정 데이터에 의거하여, 상기 차량의 체크 포인트에 있어서 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 취득하여, 운행관리를 하는 운행관리 처리수단과,
    이 운행관리 처리수단에 의하여 취득한 통과 예정시간과의 차이나 예정 속도와의 차이, 다음 정차역의 정보를 포함하는 서포트 정보를 운전수에게 안내하는 운행안내 출력수단을
    철도차량 운행관리 시스템에 기능시키고,
    상기 운행관리 처리수단은, 상기 차량의 출발지점에 관한 위도/경도 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과나, 상기 체크 포인트 위치 데이터와 상기 GPS데이터의 비교결과 혹은 자이로 센서의 방향 데이터와 체크 포인트간의 방향 데이터의 비교결과에 의거하여, 상기 철도차량 운행관리 시스템이 정상적으로 동작하고 있는 것인지 아닌지를 판단하는 시스템 체크부로서 기능하는 것을 특징으로 하는, 철도차량 운행관리 시스템에 기능시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR1020087028724A 2006-05-22 2007-03-30 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램 KR101055331B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2006-141961 2006-05-22
JP2006141961 2006-05-22
JP2007088730A JP4840871B2 (ja) 2006-05-22 2007-03-29 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム
JPJP-P-2007-088730 2007-03-29
PCT/JP2007/057249 WO2007135808A1 (ja) 2006-05-22 2007-03-30 鉄道車両運行管理システムおよび鉄道車両運行管理プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090010078A KR20090010078A (ko) 2009-01-28
KR101055331B1 true KR101055331B1 (ko) 2011-08-08

Family

ID=38723120

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087028724A KR101055331B1 (ko) 2006-05-22 2007-03-30 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP4840871B2 (ko)
KR (1) KR101055331B1 (ko)
CN (1) CN101448693B (ko)
HK (1) HK1131774A1 (ko)
WO (1) WO2007135808A1 (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009183109A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Toshiba Corp 列車運転履歴モニタシステム
JP5042066B2 (ja) * 2008-02-25 2012-10-03 株式会社日立製作所 列車制御システム
JP5000675B2 (ja) * 2009-03-18 2012-08-15 公益財団法人鉄道総合技術研究所 Ａｔｓシステムの登録データ検証装置
JP5059044B2 (ja) * 2009-03-24 2012-10-24 公益財団法人鉄道総合技術研究所 運転士の列車操縦時の二次的エラー防止システム
DE102010030257A1 (de) * 2010-06-18 2011-12-22 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren sowie Fahrerassistenzeinrichtung
JP4786001B1 (ja) * 2010-12-07 2011-10-05 三菱電機株式会社 列車保安装置および列車位置決定方法
CN102602435B (zh) * 2012-04-11 2013-05-29 北京立信伟业科技发展有限公司 一种自动闭塞控制系统和方法
CN102642550B (zh) * 2012-05-16 2015-10-28 北京世纪东方国铁科技股份有限公司 一种高速列车的定位控制方法及其定位控制系统
JP5829199B2 (ja) * 2012-10-09 2015-12-09 株式会社京三製作所 路線データ生成装置及び路線データ生成方法
CN104661179B (zh) * 2013-11-20 2019-07-05 沈阳晨讯希姆通科技有限公司 定位数据共享方法及系统
CN103838872B (zh) * 2014-03-21 2016-12-28 上海富欣智能交通控制有限公司 轨道交通软件开发中的数据结构定义方法
CN104240477B (zh) * 2014-09-18 2017-10-31 南京富岛信息工程有限公司 一种铁道车辆停车智能防溜系统及其方法
CN106405535B (zh) * 2015-07-31 2021-10-08 株式会社京三制作所 列车速度检测装置及列车速度检测方法
CN105469244A (zh) * 2015-12-04 2016-04-06 北汽福田汽车股份有限公司 一种运输车辆出发、到达状态确定的方法及系统
CN105551337B (zh) * 2015-12-21 2018-02-09 北京交通大学 一种列车司机辅助驾驶方法与系统
JP6850064B2 (ja) * 2016-10-07 2021-03-31 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、走行位置推定システム、走行位置推定方法およびプログラム
JP7017179B2 (ja) * 2018-07-03 2022-02-08 日本製鉄株式会社 検査システム、検査方法、およびプログラム
KR102079169B1 (ko) 2018-10-30 2020-02-19 투아이시스(주) 사물 인터넷을 기반으로 하는 철도시설물 관리시스템 및 관리방법
JP7351790B2 (ja) * 2020-04-02 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 自律走行車両の運行管理装置および自律走行車両
CN111669440A (zh) * 2020-05-28 2020-09-15 北京瑞华赢科技发展有限公司 车载设备定位管理方法、装置及交通运输装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005186651A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Hokkaido Railway Co 車両位置算出装置、鉄道車両、地上設備及び車両位置表示装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3267310B2 (ja) * 1991-07-10 2002-03-18 パイオニア株式会社 Ｇｐｓナビゲーション装置
JP2001048021A (ja) * 1999-08-03 2001-02-20 Nippon Signal Co Ltd:The 移動体走行制御装置
JP2002234440A (ja) * 2001-02-07 2002-08-20 Toshiba Corp 鉄道の軌道内異常時緊急連絡システム、駅務遠隔監視システム、及び映像配信機能を持つ監視システム
JP4490606B2 (ja) * 2001-08-03 2010-06-30 東芝トランスポートエンジニアリング株式会社 列車運行制御装置
JP3902929B2 (ja) * 2001-08-31 2007-04-11 三菱重工業株式会社 車上装置
JP3816018B2 (ja) * 2002-03-28 2006-08-30 財団法人鉄道総合技術研究所 列車自車位置検出方法、及び列車自車位置検出システム
JP2003285737A (ja) * 2002-03-29 2003-10-07 Railway Technical Res Inst 異常時誘導案内システム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005186651A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Hokkaido Railway Co 車両位置算出装置、鉄道車両、地上設備及び車両位置表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101448693B (zh) 2011-12-21
JP4840871B2 (ja) 2011-12-21
WO2007135808A1 (ja) 2007-11-29
JP2008001347A (ja) 2008-01-10
KR20090010078A (ko) 2009-01-28
CN101448693A (zh) 2009-06-03
HK1131774A1 (en) 2010-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101055331B1 (ko) 철도차량 운행관리 시스템 및 철도차량 운행관리 프로그램
US9469198B2 (en) System and method for identifying damaged sections of a route
US9607446B2 (en) System and method for identifying damaged sections of a route
US6434452B1 (en) Track database integrity monitor for enhanced railroad safety distributed power
US20190056732A1 (en) Automated driving assistance apparatus, automated driving assistance system, automated driving assistance method and automated driving assistance program
US10089864B2 (en) Operating management system, operating management method, and program
US9937939B2 (en) Railway vehicle operation
JP2006327551A (ja) 車両運行管理システム及びこれを用いた車両および軌道異常診断方法
JP2008001347A5 (ko)
GB2602772A (en) Rail buckle detection and risk prediction
JP5268772B2 (ja) 車内案内表示装置および車内案内表示方法
RU2457544C2 (ru) Способ координации движения транспортных средств и комплексного контроля за безопасностью дорожного движения
US11780483B2 (en) Electronic job aid system for operator of a vehicle system
CN112092863A (zh) 列车车厢清客方法、装置及全自动运行清客确认联动系统
JP2008221902A (ja) 運転状況記録装置
KR102053918B1 (ko) 무인기 그리고 이를 이용한 철도시설 점검 시스템 및 방법
JP3022759B2 (ja) 踏切監視システム
KR100751057B1 (ko) 무선통신을 이용한 열차 자동제어시스템 및 그 제어방법
JPWO2014199491A1 (ja) 鉄道車両のドア制御システム
Stene Automation of the rail—removing the human factor?
JP5000675B2 (ja) Ａｔｓシステムの登録データ検証装置
US20230331269A1 (en) Train jolt determination system
KR20120014090A (ko) 이동통신망을 이용한 열차 보안 시스템 및 방법
US20230037312A1 (en) Forward monitoring apparatus, train control system, and forward monitoring method
KR102233521B1 (ko) Lng 충전소용 안전관리 모니터링 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140520

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150616

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160704

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180620

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190603

Year of fee payment: 9