CN107992053A - Agv交通管制方法和agv交通管制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了AGV交通管制方法和AGV交通管制系统，该AGV交通管制方法包括以下步骤：调度系统生成AGV的运动路线；调度系统根据AGV所处当前站点的标志点和运动路线判断下一个站点是否为终点；在判断下一个站点不是终点的情况下，调度系统判断下一个站点的状态是否空闲；以及在判断下一个站点的状态为空闲的情况下，调度系统指示AGV向下一个站点行进。通过本发明的技术方案，通过判断下一站点的属性来指示AGV的动作，可以在避免出现AGV碰撞的同时提高AGV交通管制的效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV(automated guided vehicle，自动引导车，也称为无人搬运车)领域，尤其涉及AGV交通管制方法和AGV交通管制系统。
背景技术
AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车、工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般地，通过计算机控制AGV的行进，并利用电磁轨道来设置行进路线，其中电磁轨道贴于地板上。
AGV与步行、爬行或其它非轮式的移动机器人相比具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
然而，虽然现有技术中已经存在多种AGV的控制方法，但这些方法较为复杂且效率较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种设计简单且效率高的AGV交通管制方法和系统。
根据本发明的一个方面，提供了一种AGV交通管制方法，该AGV交通管制方法包括以下步骤：调度系统生成AGV的运动路线；调度系统根据AGV所处当前站点的标志点和运动路线判断下一个站点是否为终点；在判断下一个站点不是终点的情况下，所述系统判断下一个站点的状态是否空闲；以及在判断下一个站点的状态为空闲的情况下，调度系统指示AGV向下一个站点行进。
优选地，调度系统生成运动路线包括以下步骤：调度系统获取AGV的当前位置；调度系统根据当前位置和目标站点生成AGV的所述运动路线。
此外，在调度系统生成运动路线之后，指示AGV沿着运动路线前进，并且AGV在遇到标志点之后向调度系统上传标志点。
进一步地，在AGV向所述下一个站点行进之后，AGV交通管制方法还包括：AGV识别下一个站点对应的标志点并将该标志点发送给调度系统；调度系统重复判断下一站点是否为终点和下一站点的状态是否为空闲的处理，直到AGV到达终点为止。
进一步地，在判断下一个站点是终点的情况下，调度系统：判断终点是否空闲；在终点空闲的情况下，指示AGV向所述终点行进，否则指示AGV在当前站点等待，直到终点空闲为止。
进一步地，在调度系统指示AGV向所述行进之后，调度系统：将AGV的行进方案更新为结束；将上一个站点的状态更新为空闲；将当前站点的状态更新为占用；并且唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。
进一步地，在判断下一个站点的状态不是空闲的情况下，调度系统判断是否可以生成另一运动路线：在可以生成另一运动路线的情况下，调度系统生成另一运动路线并返回到判断下一站点的状态是否为空闲的处理；在不可以生成另一运动路线的情况下，调度系统将AGV加入到当前站点对应的暂停队列中并将当前站点的状态更新为占用。
进一步地，在判断下一个站点的状态为空闲的情况下，调度系统：将上一个站点的状态更新为空闲；将当前站点的状态更新为占用；唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。
优选地，在每一个标志点之前还设置有减速点，AGV在识别到减速点之后将速度减到预设速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种AGV交通管制系统，该AGV交通管制系统包括多个AGV以及调度系统，其中，调度系统根据上述方法来控制多个AGV行进。
在本发明的技术方案中，通过判断下一站点的属性来指示AGV的动作，可以在避免出现AGV碰撞的同时提高AGV交通管制的效率。
在本发明的一个实施例中，当下一站点不空闲时，调度系统判断是否可以生成新的运动路线，从而可以减少AGV的等待时间，进一步提高AGV的运输效率。
在本发明的一个实施例中，在标志点之前还设置有减速点，可以使AGV在两个站点之间以较高速度行驶并在到达站点之前降速到预设速度，提高了AGV运输的效率，同时保证AGV运输货物的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的AGV交通管制方法的流程图；
图2是详细示出根据本发明的AGV交通管制方法的流程图；以及
图3是根据本发明的AGV交通管制系统的框图。
具体实施方式
此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。
此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。
以下，参照附图详细描述本发明的实施例。
图1是根据本发明的AGV交通管制方法的流程图。参照图1，提供了一种AGV交通管制方法，包括以下步骤：调度系统生成AGV的运动路线；调度系统根据AGV所处当前站点的标志点和运动路线判断下一个站点是否为终点；在判断下一个站点不是终点的情况下，调度系统判断下一个站点的状态是否空闲；以及在判断下一个站点的状态为空闲的情况下，调度系统指示AGV向下一个站点行进。
需要说明的是，本发明所提到的“站点”并非表示一个点，而是表示一个区域。具体地，与我们常见的道路相同，在整个AGV管制系统中也具有多个“路口”，在这些路口处AGV可以实现左转、右转、直行等操作，因此本文提到的“站点”是指与路口相对应的具有一定面积的区域，该区域的大小可以根据AGV的行进速度、调度系统的控制能力等因素进行调整。
在本发明的技术方案中，在接近每一个站点(即每一个路口)的位置处需要设置减速点和标志点，减速点设置在标志点之前。具体地，当AGV接近一个站点时，首先会遇到一个减速点，这是因为AGV在两个站点之间行进时，如果这两个站点之间的距离较长，AGV可以较大的速度行驶，由此来减少行进时间。当遇到减速点时，AGV将速度将至预设速度，该预设速度可以根据实际情况来调整。此外，在AGV降速之后，会再遇到一个标志点，通过该标志点来确定AGV当前所处的位置。
以下，结合图2详细描述本发明的AGV交通管制方法。
首先，在调度系统需要控制AGV之前，调度系统获取AGV的当前位置，并根据AGV的当前位置和目标站点来生成AGV的运动路线。此外，在调度系统生成运动路线之后，指示AGV沿着运动路线前进，并且AGV在遇到标志点之后向调度系统上传标志点。
具体来说，调度系统首先获取AGV的当前位置和目标站点，AGV的当前位置和目标站点可以通过用户输入来实现，或者可以从AGV接收信息来确定AGV的当前位置。然后，调度系统根据AGV的当前位置和目标站点确定AGV的运动路线，确定路线的规则可以根据各种条件来设定，例如最短路径。此时，AGV有可能刚好处于一个“路口”(站点)处，这样AGV将所处站点的标志点上传调度系统即可；然而，AGV还有可能并未处于一个站点，这种情况下调度系统指示AGV沿着规定好的运动路线前进，在遇到一个站点的标志点之后向调度系统上传标志点。如此，调度系统可以进行接下来的控制，即，判定下一个站点是否为终点以及判定下一个站点是否空闲。
在调度系统指示AGV向下一个站点行进之后，AGV朝着下一个站点行进，此时AGV同样先会碰到下一站点的减速点，AGV减速之后碰到标志点，然后识别下一个站点对应的标志点并将该标志点发送给调度系统，之后调度系统重复判断之后碰到的下一站点是否为终点和下一站点的状态是否为空闲的处理，直到AGV到达终点为止。
具体地，在调度系统判断出下一个站点是终点的情况下，调度系统首先需要判定终点是否空闲，在终点空闲的情况下，指示AGV向终点行进，否则指示AGV在当前站点等待，直到终点空闲为止。
此外，在调度系统指示AGV向终点行进之后，调度系统：将AGV的行进方案更新为结束；将上一个站点的状态更新为空闲；将当前站点的状态更新为占用；并且唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。
在调度系统判断下一个站点的状态为空闲的情况下，调度系统将上一个站点的状态更新为空闲；将当前站点的状态更新为占用；并且唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。此时，调度系统可以更新运动路线并将更新后的运动路线告知AGV。
此外，在调度系统判断下一个站点的状态不是空闲的情况下，调度系统可以判断是否可以生成另一运动路线：在可以生成另一运动路线的情况下，调度系统生成另一运动路线，然后返回到判断下一站点是否为空闲的处理；相反在不可以生成另一运动路线的情况下，调度系统将AGV加入到当前站点所对应的暂停队列中并将当前站点的状态更新为占用。如此，当下一站点被占用时，可以通过改变路径来减少AGV的等待时间，从而提高AGV的运输效率。
如此，每个站点都对应具有一个暂停队列，每当接收到调度系统的唤醒指令时，唤醒对应暂停队列中的第一个AGV。
此外，关于本发明的调度系统在判断站点是否为终点或站点是否空闲、生成运动路线、指示AGV的行进、更新状态和唤醒AGV的处理中，可以采用本领域技术人员已知的任何算法，本文不再赘述。
图3是根据本发明的AGV交通管制系统的框图。
图3中示出的业务系统是指MES(manufacturing execution system，制造执行系统)等的系统，当业务系统接收到新的订单时，向AGV管制系统发送消息，以触发调度系统对多个AGV进行控制，AGV管制系统可以根据制造产品所需的配件确定AGV需要运输的货物，如此可以确定AGV需要到达的工位。
参照图3，AGV交通管制系统包括：多个AGV；以及调度系统，用于控制多个AGV的行进。其中，调度系统用于计算AGV的运行路径，并根据AGV反馈的地标(即，标志点)判断下一站点的状态，还可以用于判断是否需要调整运行路径。
如上所述，在本发明的技术方案中，通过判断下一站点的属性来指示AGV的动作，可以在避免出现AGV碰撞的同时提高AGV交通管制的效率。
在本发明的一个实施例中，通过判断下一站点是否是终点，对终点和非终点采取不同的处理方式，可以更高效地控制AGV。
在本发明的一个实施例中，当下一站点不空闲时，调度系统判断是否可以生成新的运动路线，从而可以减少AGV的等待时间，进一步提高AGV的运输效率。
在本发明的一个实施例中，在标志点之前还设置有减速点，可以使AGV在两个站点之间以较高速度行驶并在到达站点之前降速到预设速度，提高了AGV运输的效率，同时保证AGV运输货物的安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种AGV交通管制方法，其特征在于，所述AGV交通管制方法包括以下步骤：
调度系统生成AGV的运动路线；
所述调度系统根据所述AGV所处当前站点的标志点和所述运动路线判断下一个站点是否为终点；
在判断所述下一个站点不是终点的情况下，所述调度系统判断所述下一个站点的状态是否空闲；以及
在判断所述下一个站点的状态为空闲的情况下，所述调度系统指示所述AGV向所述下一个站点行进。
2.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于，所述调度系统生成所述运动路线包括以下步骤：
所述调度系统获取所述AGV的当前位置；
所述调度系统根据所述AGV的当前位置和目标站点生成所述AGV的所述运动路线。
3.根据权利要求2所述的AGV交通管制方法，其特征在于，所述调度系统生成所述运动路线之后，指示所述AGV沿着所述运动路线前进，并且所述AGV在遇到标志点之后向所述调度系统上传标志点。
4.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在所述AGV向所述下一个站点行进之后，所述AGV交通管制方法还包括：
所述AGV识别所述下一个站点对应的标志点并将该标志点发送给所述调度系统；
所述调度系统重复判断下一站点是否为终点和下一站点的状态是否为空闲的处理，直到所述AGV到达终点为止。
5.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在判断所述下一个站点是终点的情况下，所述调度系统：
判断所述终点是否空闲；
在所述终点空闲的情况下，指示所述AGV向所述终点行进，否则指示所述AGV在当前站点等待，直到所述终点空闲为止。
6.根据权利要求5所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在所述调度系统指示所述AGV向所述终点行进之后，所述调度系统：
将所述AGV的行进方案更新为结束；
将上一个站点的状态更新为空闲；
将当前站点的状态更新为占用；并且
唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。
7.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在判断所述下一个站点的状态不是空闲的情况下，所述调度系统判断是否可以生成另一运动路线：
在可以生成另一运动路线的情况下，所述调度系统生成所述另一运动路线并返回到判断下一站点的状态是否为空闲的处理；
在不可以生成另一运动路线的情况下，所述调度系统将所述AGV加入到当前站点对应的暂停队列中并将当前站点的状态更新为占用。
8.根据权利要求1所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在判断所述下一个站点的状态为空闲的情况下，所述调度系统：
将上一个站点的状态更新为空闲；
将当前站点的状态更新为占用；
唤醒上一个站点对应的暂停队列中的第一个AGV。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的AGV交通管制方法，其特征在于，在每一个标志点之前还设置有减速点，所述AGV在识别到减速点之后将速度减到预设速度。
10.一种AGV交通管制系统，其特征在于，所述AGV交通管制系统包括：多个AGV以及调度系统，
其中，所述调度系统根据权利要求1至9中任一项所述的方法来控制所述多个AGV行进。
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