TWI716578B - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞，並且放寬可進入管理區域內的物品搬送車之台數的限制。物品搬送車搭載有傳送標籤資訊的無線標籤，物品搬送設備具備搬送管理裝置、複數個存取點與位置檢測裝置，該搬送管理裝置是管理物品搬送車往管理區域之進入，以使存在於1個管理區域內的物品搬送車之台數成為管理台數以下，該位置檢測裝置是根據複數個存取點所接收之同一個標籤資訊，以可區別管理區域內之複數處的精度來檢測各物品搬送車的位置。搬送管理裝置是從位置檢測裝置取得顯示各物品搬送車的位置之資訊的位置資訊，且根據位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，可容許超過管理台數的物品搬送車進入到管理區域內之情形。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明是關於一種物品搬送設備，其具備複數個沿著行走路徑且僅朝一方向行走來搬送物品之物品搬送車、及管理各物品搬送車之搬送管理裝置。
發明背景
在工廠或倉庫等中利用了無人搬送車(物品搬送車)之物品的自動搬送已經實用化。在大多數的情況下，無人搬送車會依照藉由通訊而從上位的控制裝置給出的指令或程式，沿著事先設定的行走路徑自主行走。但是，行走路徑大多也包含路徑的分歧、路徑的合流、路徑的交叉等情形，並會要求在分歧點、合流點、交叉點等上不使物品搬送車彼此碰撞之類的行走控制。在日本專利特開2000-250628號公報(專利文獻1)中，揭示有以下技術：設定包含該種分歧點、合流點、交叉點等的控制區段(管理區域)，並根據預定的條件來限制物品搬送車對該控制區段內的進入。一般而言，2台以上的物品搬送車進入到像這樣的控制區段內之情形是被限制的(例如，專利文獻1：[0004]、[0010] 等)。
例如，如專利文獻1的圖1及圖11所示，在並行的2個直線路徑(R1、R2)之間架設有迂迴路徑(R3)的情況下，作為1個態樣，如圖11所示，在包含其中一邊的直線路徑(R1)與迂迴路徑(R3)之分歧點(A1)、以及另一邊的直線路徑(R2)與迂迴路徑(R3)之合流點(B1)的區域中設定控制區段(D1)。在此情況下，可將可以進入到控制區段(D1)內的物品搬送車限制為1台。即使是使1台接1台的物品搬送車單純地於2條直線路徑(R1、R2)中直進的情況下，也可限制對控制區段(D1)內的進入。因此，即便沒有碰撞的疑慮，其中任一邊的物品搬送車仍需要待機，且使設備整體的搬送效率相應於該待機之量而降低。在專利文獻1中，有鑒於這樣的問題，而提出下述的技術方案：如專利文獻1的圖1所示，在包含這種分歧點及合流點的場所，設置複數個控制區段(d1，d2)(專利文獻1：[0021]-[0022]、圖1等)。
但是，即使如專利文獻1的圖1所示地設置有控制區段的情況下，可同時進入1個控制區段(在圖1情況下為d1及d2)的物品搬送車還是被限制為1台。但是，為了提升設備整體的搬送效率，較理想的作法是既適當地排除碰撞等疑慮，又放寬這種控制區段中的限制。另外，在專利文獻1中例示有判定對控制區段的進入之可否的形態(專利文獻1：[0023]-[0026]、圖2等)。對這種控制區段(管理區域)的進入控制，有時會藉由管理裝置與物品搬送車的通 訊來進行，其中該管理裝置是管理控制區域內的物品搬送車之存在與否及各物品搬送車的行走的裝置。在該種情況下，一般而言，可進入到控制區段的物品搬送車之數量，是固定為事先規定的台數(在大多數的情況下為1台)。因此，所期望的是，無論管理對控制區段(管理區域)的進入之控制形態如何，既適當地排除碰撞等疑慮，又放寬控制區段(管理區域)中的限制之技術。
發明概要
有鑒於上述背景，所期望的是下述技術的提供：可以做到既抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞，又放寬可進入管理區域內的物品搬送車的台數之限制。
作為1個態樣，有鑒於上述之物品搬送設備，是具備有複數台沿著行走路徑且僅朝一方向行走來搬送物品的物品搬送車、與管理前述物品搬送車的每一台的搬送管理裝置之物品搬送設備，前述行走路徑包含：事先規定的區域之管理區域內的管理對象路徑、以及該管理區域的外部之一般路徑，前述搬送管理裝置是管理前述物品搬送車往前述管理區域的進入，以使存在於1個前述管理區域中的前述管理對象路徑之前述物品搬送車的台數、即區域內台數，成為事先規定的管理台數以下，前述物品搬送設備更具備：複數個存取點，可在與各物品搬送車之間傳送、接收 無線訊號；無線標籤，搭載在前述物品搬送車的每一台上，且將至少包含識別前述物品搬送車的資訊之標籤資訊作為前述無線訊號來傳送；及位置檢測裝置，透過各存取點取得前述物品搬送車的每一台之前述標籤資訊，且根據複數個前述存取點所接收之同一個的前述標籤資訊，來檢測各物品搬送車的位置，前述位置檢測裝置是以可區別前述管理區域內之複數處的精度來檢測各物品搬送車的位置，前述搬送管理裝置是從前述位置檢測裝置取得作為顯示各物品搬送車的位置之資訊的位置資訊，且根據該位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，可容許超過前述管理台數的前述物品搬送車進入前述管理區域內。
管理區域內的管理對象路徑有以下各種可能性：單一路徑、包含朝複數個路徑分歧之分歧點的路徑、包含複數個路徑合流之合流點的路徑、包含分歧點及合流點的路徑、包含複數個路徑交叉之交叉點的路徑等。因應於管理對象路徑的構造，會有在管理台數的物品搬送車已存在於管理區域內的狀態下，亦可使另外的物品搬送車進入該管理區域的情況。亦即，會有亦可將管理物品搬送車往管理區域的進入之條件放寬成使區域內台數成為管理台數以下之情形。但是，對於各種管理區域，要設置共通的放寬條件是困難的。另一方面，為了使放寬條件共通化，而增加管理區域的形狀等管理區域的種類時，恐有管理區 域的管理複雜化、繁雜化的疑慮。
根據本構成，可藉由位置檢測裝置，以可區別管理區域內之複數處的精度，來檢測各物品搬送車的位置。因此，並不是單純地只根據在管理區域內是否存在物品搬送車等存在於管理區域內的物品搬送車之台數(區域內台數)，而是可以也考慮管理對象路徑上的物品搬送車之位置，來管理物品搬送車往管理區域之進入。此時，由於管理區域的形狀等管理區域的設定本身並沒有改變，因此不會使管理區域的管理複雜化、繁雜化。根據本構成，由於可以在滿足容許條件的情況下，容許超過管理台數的物品搬送車進入到管理區域內之情形，因此可以提升設備整體的搬送效率。當然，在未滿足容許條件的情況下，由於會根據區域內台數及管理台數，來限制物品搬送車往管理區域之進入，因此能適當地抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞等。像這樣，根據本構成，可以既抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞，又放寬可進入管理區域內的物品搬送車的台數之限制。
物品搬送設備之進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
1:搬送車控制部
2:位置檢測裝置
3:存取點
3A:第1存取點
3B:第2存取點
3S:單一頻道存取點
4:區段管理裝置(管理區域管理裝置)
5:無線標籤
6、6a、6b:電磁開關
11:行走部
12:本體部
22m:行走用馬達
22s:引導輥電磁線圈
24m:支撐用致動器
24:支撐部
28:蓋體
30:障礙物檢測感測器
31:標記檢測感測器(行走區檢測裝置)
32:傳送接收部
33:搬送車電源
34:追撞防止感測器
35:行走用障礙物檢測感測器
36:移載用障礙物檢測感測器
53:標籤電源
80:網路
81:網路開關
90:物品
93:凸緣部
100:物品搬送設備
101:行走軌道(軌道)
102:半導體處理裝置(處理裝置)
103:支撐台
BP:分歧點
CF:行走區
ch1:第1通訊頻道
ch2:第2通訊頻道
CP:合流點
DS:下游側區域
F1:第1頻率
F2:第2頻率
G:引導軌道
GL:分歧側引導軌道
GR:直進側引導軌道
H:搬送管理裝置
J1:分歧部
J2:合流部
K:管理對象路徑
K0:一般路徑
K1:第1路徑分支(路徑分支)
K2:第2路徑分支(路徑分支)
K3:第3路徑分支(路徑分支)
K4:第4路徑分支(路徑分支)
K5:第5路徑分支(路徑分支)
K6:第6路徑分支(路徑分支)
L:行走路徑
Lin:入場路徑
Lout:退場路徑
Lp:主路徑
Ls:副路徑
M:座標標記
P1:管理準備地點
V:天花板搬送車(物品搬送車)
W1:行走車輪
W2:引導輥
X:橫向方向
XL:左方向
XR:右方向
Y:行走方向
Z:管理區域
圖1是示意地顯示物品搬送設備的構成之圖。
圖2是天花板搬送車的側面圖。
圖3是天花板搬送車的立體圖。
圖4是分歧部之放大圖。
圖5是示意地顯示天花板搬送車的系統構成之一例的方塊圖。
圖6是示意地顯示物品搬送設備的系統構成之一例的方塊圖。
圖7是顯示管理區域與位置資訊的取得頻率之關係的說明圖。
圖8是顯示包含分歧點之管理區域的一例之圖。
圖9是顯示包含合流點之管理區域的一例之圖。
圖10是顯示包含分歧點及合流點之管理區域的一例之圖。
圖11是顯示包含合流點及分歧點之管理區域的一例之圖。
圖12是示意地顯示物品搬送設備的系統構成之其他例的方塊圖。
圖13是示意地顯示物品搬送設備的系統構成之另一例的方塊圖。
用以實施發明之形態
以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。在此，如圖1及圖2所示，是以下述的物品搬送設備100為例進行說明，該物品搬送設備100具備有天花板搬送車V(物品搬送車)，該天花板搬送車V是受到設置在天花板的行走軌道101(軌道)懸吊支撐，且沿著由該行走軌道101所形成 的行走路徑L行走，而從搬送起點將物品搬送到搬送目的地。
如圖1所示，行走路徑L並非是僅以1條連續的路徑形成的路徑，並具有路徑分歧之分歧部J1及路徑合流的合流部J2。行走路徑L為單向通行，天花板搬送車V是朝行走方向Y行走。
圖2所示為天花板搬送車V的側面圖(從正交於行走方向Y的方向(後述之橫向方向X)來觀看的圖)。如圖2所示，天花板搬送車V具備有：行走部11，具備行走於從天花板懸吊的行走軌道101上的行走車輪W1；及本體部12，從行走部11被懸吊支撐。圖3所示為天花板搬送車V的立體圖。
詳細內容會在之後敘述，如圖3所示，天花板搬送車V具備有障礙物檢測感測器30，該障礙物檢測感測器30是檢測在天花板搬送車V的周邊所設定之至少1個檢測區域中存在的障礙物。圖4所示為行走路徑L分歧的分歧部J1之放大圖。以下，將天花板搬送車V行走的方向設為行走方向Y，且將在平面視角下相對於該行走方向Y正交的方向(在水平面上與行走方向Y正交的方向)稱為橫向方向X來進行說明。
在本實施形態中，是以下述的物品搬送設備為例來進行說明，該物品搬送設備是在對半導體基板進行薄膜形成、光蝕刻、蝕刻等各種處理的複數個半導體處理裝置(以下，稱為處理裝置102)之間，沿著行走路徑L搬送 物品的設備。在本實施形態中，藉由天花板搬送車V所搬送的物品90，是稱為FOUP(Front Opening Unified Pod(前開式晶圓傳送盒))之收容半導體基板之物品(參照圖2)。為了在各處理裝置102之間搬送物品90，是在各個處理裝置102上以相鄰於各自的處理裝置102的狀態在地面上設置有支撐台103(載置台)。這些支撐台103是天花板搬送車V之物品90的搬送對象地點(搬送起點及搬送目的地)。
行走路徑L包含於圖1中顯示於中央部之相對較大的環狀之主路徑Lp、以及顯示在主路徑Lp的外側之相對較小的環狀之副路徑Ls。從主路徑Lp到副路徑Ls的分歧部分之分歧部J1上，如圖4所示，設置有引導軌道G。又，雖然省略圖示及詳細說明，但從副路徑Ls到主路徑Lp的合流部分之合流部J2上也設置有同樣的引導軌道G。針對其他分歧部分及合流部分(例如，在圖1的上部相對於主路徑Lp而連接的外部連接路徑(入場路徑Lin及退場路徑Lout)與主路徑Lp之分歧部分及合流部分)，也是同樣。又，針對從主路徑Lp往副路徑Ls的分歧路與環狀的副路徑Ls之合流部分、從副路徑Ls往主路徑Lp的合流路與環狀的副路徑Ls之分歧部分，也是同樣。
如圖2所示，天花板搬送車V具備有沿著行走路徑L行走的行走部11、及具備有支撐部24的本體部12，該支撐部24被行走部11懸吊支撐成位於行走軌道101的下方且支撐物品90。於行走部11上具備有在沿著行走路徑L 設置的行走軌道101上滾動的行走車輪W1、及使該行走車輪W1旋轉的行走用馬達22m。
如圖2等所示，於行走部11上也具備有可被設置在行走路徑L的分歧部J1及合流部J2之引導軌道G所引導的引導輥W2。引導輥W2是構成為從沿著行走部11的行走方向Y之方向來看，可在左右方向(橫向方向X)上進行姿勢變更。引導輥W2的姿勢變更是藉由引導輥電磁線圈22s(參照圖4、圖5)來進行。引導輥電磁線圈22s會將引導輥W2的位置切換為朝向行走方向Y為右側(右方向XR側)的第1位置、及為左側(左方向XL側)的第2位置，而且將引導輥W2保持在該位置上。引導輥W2在位於第1位置時，從沿著行走方向Y的方向來看是抵接於引導軌道G的右側面，而沿著未分歧側的引導軌道(在此是相對地朝向行走方向Y而於右側延伸的引導軌道(直進側引導軌道GR))來引導行走部11。又，引導輥W2位於第2位置時，從沿著行走方向Y的方向來看是抵接於引導軌道G的左側面，而沿著於左側延伸的引導軌道(分歧側引導軌道GL)來引導行走部11。
如圖2所示，天花板搬送車V的本體部12具備有支撐部24及蓋體28。如圖2所示，物品90的上端部設置有凸緣部93。天花板搬送車V是以藉由支撐部24懸吊支撐凸緣部93的狀態來搬送物品90。再者，支撐部24上具備有：使支撐部24相對於行走部11升降移動的機構；使支撐部24相對於行走部11而在橫向方向X上滑動移動的機構； 使支撐部24相對於行走部11而繞著未圖示的縱軸心(垂直方向的軸心)旋轉的機構。如圖2所示，蓋體28是在支撐物品90的支撐部24上升的狀態下，可覆蓋物品90的上方側及行走方向Y的前後兩側之構件。
圖5之方塊圖是示意地顯示物品搬送設備100及天花板搬送車V的系統構成。搬送管理裝置H(TRNSP-CTRL)是成為物品搬送設備100的核心之系統控制器。搬送管理裝置H是相對於天花板搬送車V的上位控制器，且控制天花板搬送車V的作動。天花板搬送車V是透過傳送接收部32(COM)和搬送管理裝置H進行無線通訊，且根據來自該管理裝置的搬送指令而藉由自主控制進行作動(物品搬送作動)，以保持並搬送物品90。於天花板搬送車V上具備有搬送車控制部(VHL-CTRL)1，該搬送車控制部1是由微電腦等所構成，且成為物品搬送作動的核心。搬送車控制部1是根據來自搬送管理裝置H的搬送指令，而藉由自主控制使天花板搬送車V作動。
如上所述，搬送車控制部1會驅動控制行走用馬達22m(TRVL-MOT)，以使行走車輪W1旋轉，並且驅動控制引導輥電磁線圈22s(GR-SOL)，以使引導輥W2的姿勢變更。又，支撐部24可以相對於行走部11而升降移動、往橫向方向X滑動移動、以及繞著縱軸心旋轉，這些是藉由支撐用致動器24m(SPT-ACT)而實現的。搬送車控制部1會驅動控制支撐用致動器24m，而使支撐部24升降、滑動移動、旋轉。再者，雖然省略詳細的說明，但支 撐用致動器24m是升降用馬達、滑動用馬達、旋轉用馬達等的總稱。
行走路徑L在管理上設定有將行走路徑L區分為複數個的行走區CF(參照圖6)。而且，於各行走區CF上分配有用於特定各行走區CF的座標。如圖4所示意地顯示的，行走路徑L上配置有座標標記M，以作為顯示此座標的標記。物品搬送設備100上設置有行走區檢測裝置，該行走區檢測裝置是根據座標標記M所顯示的座標，以行走區CF為單位來檢測行走路徑L上之天花板搬送車V的位置。
在本實施形態中，是將檢測座標標記M的標記檢測感測器31(MARK-SEN(讀取器；READER))搭載在天花板搬送車V上。標記檢測感測器31是行走區檢測裝置的一例。作為1個態樣，座標標記M為二維條碼，且設置在例如行走軌道101的上表面。在此情況下，標記檢測感測器31較佳是利用了區域感測器等的二維條碼讀取器，且在行走部11上配置成與行走軌道101的上表面相向。又，作為其他態樣，座標標記M也可以做成利用了近距離無線通訊IC晶片的IC標籤，且較佳是設置在例如行走軌道101的下表面。在此情況下，標記檢測感測器31較佳是IC標籤讀取器，且在行走部11上配置成與行走軌道101的下表面相向。
搬送車控制部1是藉由這樣的感測器進行的座標標記M之檢測，來辨識行走路徑L上的位置。該位置 也作為作動資訊的一種而被傳達至搬送管理裝置H。在搬送車控制部1根據座標標記M的檢測結果來辨識行走路徑L上之位置的情況下，亦可將搬送車控制部1也包含在行走區檢測裝置中。又，在搬送管理裝置H接收作動資訊來辨識行走路徑L上之位置的情況下，亦可將搬送管理裝置H也包含在行走區檢測裝置中。
搬送車控制部1是根據來自為上位控制器之搬送管理裝置H的搬送指令，執行搬送控制，且驅動控制各種致動器(引導輥電磁線圈22s、行走用馬達22m、支撐用致動器24m)。搬送控制是以下控制：藉由從搬送起點的支撐台103接收物品90，並將該物品90移交到搬送目的地之支撐台103，以將物品90從搬送起點的支撐台103搬送到搬送目的地之支撐台103。搬送車控制部1會回應於將物品90從搬送起點的支撐台103搬送到搬送目的地之支撐台103之搬送指令，而依接收行走處理、接收升降處理、移交行走處理、移交升降處理的順序來執行處理。
在接收行走處理中，搬送車控制部1會控制行走用馬達22m及引導輥電磁線圈22s，使行走部11行走到對應於被指定為搬送起點的支撐台103之停止目標位置。在接收升降處理中，是使已停止在該停止目標位置的天花板搬送車V，在本體部12與搬送起點的支撐台103之間移載物品90。在此，搬送車控制部1會使支撐部24相對於行走部11而移動(降下、旋轉、滑動)，且藉由支撐部24來使其把持物品90的凸緣部93，並再次使支撐部24相對於 行走部11移動(旋轉、滑動、上升)。藉此，將物品90懸吊支撐於位於行走用位置的支撐部24。
在移交行走處理中，搬送車控制部1會控制行走用馬達22m及引導輥電磁線圈22s，且在懸吊有物品90的狀態下，使行走部11行走到對應於被指定為搬送目的地的支撐台103之停止目標位置。在移交升降處理中，是使已停止在該停止目標位置的天花板搬送車V，在本體部12與搬送目的地的支撐台103之間移載物品90。搬送車控制部1會使支撐部24相對於行走部11而移動(降下、旋轉、滑動)，並解除支撐部24對物品90的凸緣部93之把持。藉此，將物品90載置到搬送目的地的支撐台103。搬送車控制部1會再次使支撐部24相對於行走部11移動(旋轉、滑動、上升)，支撐部24是以未懸吊支撐物品90的狀態返回到行走用位置。
另外，如圖1所示，在物品搬送設備100中具有複數台天花板搬送車V，這些天花板搬送車V可同時地藉由自主控制而進行物品搬送作動。因此，恐有在軌道上(行走路徑L上)先行的天花板搬送車V被隨後的天花板搬送車V追撞之疑慮。又，在某個物體(包含人)進入物品搬送設備100內、或物品搬送設備100內的裝置(物體的一種)的配置已改變的情況下，恐有於行走處理執行中的天花板搬送車V、或者於升降處理執行中的天花板搬送車V接觸到該等物體的疑慮。為了防止這樣的追撞及接觸，於天花板搬送車V上具備有如上述之障礙物檢測感測器30。
在本實施形態中，是舉具備有3種障礙物檢測感測器30(OB-DET-SEN)的形態來例示說明。檢測在軌道上先行的天花板搬送車V之障礙物檢測感測器30是追撞防止感測器34。從追撞防止感測器34來看，先行的天花板搬送車V相當於障礙物。追撞防止感測器34是例如利用雷射雷達等之距離感測器，並測量先行的天花板搬送車V與本車的距離。檢測存在於軌道上及軌道的周邊，會成為行走在軌道上的天花板搬送車V的行走的阻礙之物體(障礙物)的障礙物檢測感測器30，是行走用障礙物檢測感測器35。檢測恐有使支撐部24、及被支撐部24所支撐的物品90在升降中接觸之虞的物體(障礙物)之障礙物檢測感測器30，是移載用障礙物檢測感測器36。行走用障礙物檢測感測器35及移載用障礙物檢測感測器36是例如掃描式距離感測器(雷射掃描測距儀)，並掃描紅外線或雷射等來檢測物體(障礙物)。
當例如防止追撞感測器34檢測到軌道前方的預定距離內(檢測區域內)存在有其他的天花板搬送車V(先行車)之情形時，會輸出障礙物檢測資訊(先行車檢測資訊)。較佳的是，於障礙物檢測資訊中包含與先行車的距離資訊(亦可為是否在預定的距離(規定車間距離)以上之資訊)。搬送車控制部1會根據障礙物檢測資訊，執行迴避處理。例如，搬送車控制部1會執行下列處理以作為迴避處理：與先行車的車間距離小於規定車間距離的情況下，執行使天花板搬送車V的行走速度降低之減速處理；與先 行車的車間距離小於比規定車間距離更短的停車車間距離之情況下，執行使天花板搬送車V停車的停車處理。
另外，在如圖4所例示的分歧部J1上，會有隨後車未位於先行車的正後方之情況。因此，恐有由隨後車的追撞防止感測器34進行的先行車的檢測靈敏度變低的疑慮。在此，如圖1所示，是將包含分歧部J1(分歧點)、合流部J2(合流點)、未圖示之交叉點等的區域，設定為管理區域Z，且根據預定的條件來限制天花板搬送車V對該管理區域的進入。搬送管理裝置H是管理天花板搬送車V往管理區域Z的進入，以使作為存在於1個管理區域Z之天花板搬送車V的台數、即區域內台數，成為事先規定的管理台數以下。再者，管理台數較佳是例如為“1”。管理台數為“1”的情況下，由於管理區域Z內是否有先行車存在成為判定條件，因此可減輕判定上所需要的演算裝置之演算量及演算時間等負荷。
但是，利用管理區域Z的行走限制，一般而言會有成為根據考慮到安全方面的判定條件之限制的傾向。因此，會有在管理區域Z之面前，使天花板搬送車V減速、或停車的情況增加，而導致物品搬送設備100整體的搬送效率降低之情況。於是，本實施形態的物品搬送設備100是構成為可以做到既抑制管理區域Z中的天花板搬送車V之碰撞，又放寬可進入管理區域Z內的天花板搬送車V之台數的限制。
圖6的方塊圖是示意地顯示物品搬送設備 100的系統構成之一例。又，圖7是顯示管理區域Z中的行走路徑L之構成例、以及管理區域Z與後述之位置資訊的取得頻率之關係。如上所述，物品搬送設備100具備有：複數個天花板搬送車V，沿著行走路徑L且僅朝一方向(行走方向Y)行走來搬送物品90；搬送管理裝置H，管理天花板搬送車V的每一台。如圖7所示，行走路徑L包含：為事先規定的區域之管理區域Z內的管理對象路徑K、及管理區域Z的外部之一般路徑K0。並且，搬送管理裝置H是管理天花板搬送車V往管理區域Z的進入，以使作為存在於1個管理區域Z中的管理對象路徑K之天花板搬送車V的台數、即區域內台數(N)，成為事先規定的管理台數(TH)以下。
如圖6所示，物品搬送設備100更具備有與各自的天花板搬送車V之間傳送、接收無線訊號的複數個存取點(AP)3。存取點3是連接到有線的網路80，且與同樣連接到網路80的搬送管理裝置H進行通訊。例如，來自搬送管理裝置H的搬送指令是透過網路80及存取點3而傳送到天花板搬送車V。又，藉由標記檢測感測器(讀取器)31進行之座標標記M(條碼(BARCODE))的檢測結果等的作動資訊，會透過存取點3及網路80而提供至搬送管理裝置H。
又，於各自的天花板搬送車V上搭載有無線標籤(標籤(TAG))5，該無線標籤5是將至少包含識別天花板搬送車V的資訊之標籤資訊作為無線訊號而傳送。如圖5所示，無線標籤5具備有為了傳送標籤資訊而供給所需要之電力的標籤電源53(PW-TAG)。因此，即使是將電力供 給到搬送車控制部1及傳送接收部32等天花板搬送車V的各部之搬送車(VHL)電源33(PW-VHL)成為關閉狀態，而為並未將電力供給至天花板搬送車V的各部之狀態，無線標籤5仍然可以傳送標籤資訊。在本實施形態中，雖然例示了像這樣具備標籤電源53之形態，但當然，這並不排除無線標籤5不具備標籤電源53，而是從搬送車(VHL)電源33接受電力供給並傳送標籤資訊之形態。
在網路80上更連接有位置檢測裝置2(POS-DET)。位置檢測裝置2是透過各存取點3取得天花板搬送車V的每一台的標籤資訊，且根據複數個存取點3所接收之同一個標籤資訊，來檢測各天花板搬送車V的位置。位置檢測裝置2是以可區別管理區域Z內之複數處的精度，來檢測各天花板搬送車V的位置。例如，以可區別圖8~圖11所示之管理對象路徑K(K1~K6)的每一個的精度，來檢測各天花板搬送車V的位置。位置檢測裝置2是藉由週期性地接收經由複數個存取點3接收到的同一個天花板搬送車V之標籤資訊，來識別該天花板搬送車V的位置。位置檢測裝置2也具有作為累積標籤資訊之伺服器的功能。再者，各無線標籤5的標籤電源53之剩餘量也可以包含在標籤資訊中，因而也可以在伺服器上(位置檢測裝置2上)進行標籤電源53的剩餘量確認。
一般而言，管理區域Z是由1個行走區CF所構成。因此，位置檢測裝置2可以做到所謂的用比行走區檢測裝置(標記檢測感測器31)更高的精度來檢測天花板搬 送車V的每一台的位置。再者，像這樣設定有行走區CF的情況下，搬送管理裝置H較佳是根據行走區檢測裝置(標記檢測感測器31)之檢測結果，來管理行走路徑L上之天花板搬送車V的行走、以及天花板搬送車V往管理區域Z的進入。
又，物品搬送設備100亦可更具備有區段管理裝置4(管理區域管理裝置)(ZONE-CTRL)，該區段管理裝置4是檢測天花板搬送車V往管理區域Z的進入、以及天花板搬送車V從管理區域Z的退出，且判定天花板搬送車V往管理區域Z的進入之可否的裝置。如圖6所示，區段管理裝置4也連接到網路80，而可以與搬送管理裝置H進行通訊。作為1個態樣，如圖6所示，區段管理裝置4是根據設置在管理區域Z的入口及出口之感測器(例如，電磁開關6)的檢測結果，來判定天花板搬送車V相對於管理區域Z的進出。亦即，設置在管理區域Z的入口之電磁開關6a檢測到天花板搬送車V的通過之情況下，區段管理裝置4會判定為天花板搬送車V已進入管理區域Z內。又，設置在管理區域Z的出口之電磁開關6b檢測到天花板搬送車V的通過之情況下，區段管理裝置4會判定為天花板搬送車V已從管理區域Z退出。
像這樣，搬送管理裝置H是根據行走區檢測裝置(標記檢測感測器31)的檢測結果，而特定作為行走區CF的管理區域Z，並管理物品搬送車往管理區域Z的進入。或者，搬送管理裝置H是根據管理區域管理裝置的判 定結果，管理物品搬送車往管理區域Z的進入。
搬送管理裝置H是從位置檢測裝置2取得顯示各自的天花板搬送車V的位置之資訊的位置資訊，且根據該位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，可容許超過管理台數(TH)的天花板搬送車V進入到管理區域Z內之情形。
作為1個態樣，搬送管理裝置H會指定天花板搬送車V，且對位置檢測裝置2要求該天花板搬送車V之位置資訊的傳送，位置檢測裝置2會回應該要求並將該位置資訊傳送至搬送管理裝置H。或者，位置檢測裝置2會以預定的傳送間隔(預定的頻率)將全部的天花板搬送車V之位置資訊傳送至搬送管理裝置H。
如圖7所示，在天花板搬送車V存在於一般路徑K0的情況下，搬送管理裝置H會以第1頻率F1從位置檢測裝置2取得位置資訊。另一方面，當天花板搬送車V存在於管理對象路徑K的情況下，會以比第1頻率F1更高的第2頻率F2，來取得該天花板搬送車V的位置資訊。若取得位置資訊的間隔較短時，由於該期間天花板搬送車V移動的距離也變短，因此會使位置資訊的分辨率變高。藉由以第2頻率F2來取得天花板搬送車V的位置資訊，使天花板搬送車V之管理區域中的位置資訊的分辨率變高。
若在前往管理區域Z的天花板搬送車V到達管理區域Z之前，搬送管理裝置H即開始進行第2頻率F2下之位置資訊的取得時，搬送管理裝置H可以從該天花板搬 送車V進入到管理區域Z的時間點，就以高的分辨率取得該天花板搬送車V的位置資訊。例如，如圖7所示，可沿著天花板搬送車V的行進方向(行走方向Y)在管理區域Z之面前處設定管理準備地點P1。較理想的是，搬送管理裝置H是在天花板搬送車V到達管理準備地點P1後，以第2頻率F2取得位置資訊。
如上所述，搬送管理裝置H是從位置檢測裝置2取得顯示各自的天花板搬送車V的位置之資訊的位置資訊。並且，搬送管理裝置H是根據該位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，容許超過管理台數(TH)的天花板搬送車V進入到管理區域Z內之情形。再者，如圖6所示，即使是在具備判定天花板搬送車V往管理區域Z之進入的可否的區段管理裝置4(管理區域管理裝置)的情況下，搬送管理裝置H仍可在滿足容許條件的情況下，無論區段管理裝置4的判定結果如何，都容許天花板搬送車V進入管理區域Z。針對容許條件的詳細內容，將參照圖8~圖11於之後敘述。
然而，如圖6所示，存取點3是可用第1通訊頻道ch1、以及與第1通訊頻道ch1不同的第2通訊頻道ch2來傳送、接收無線訊號的多頻道型之中繼器。在本實施形態中，搬送管理裝置H會與各自的天花板搬送車V進行利用了第1通訊頻道ch1的無線通訊，並管理各自的天花板搬送車V。無線標籤5是利用第2通訊頻道ch2來傳送標籤資訊。藉由搬送管理裝置H與天花板搬送車V的無線通訊、 及來自無線標籤5的標籤資訊之傳送，是利用彼此不同的通訊頻道來進行之作法，可抑制因電波干涉等造成的通訊品質(通訊速度或資料的信賴性等)之降低。
再者，存取點3的複數化並不限定於以中繼器本身來實現的形態。例如，如圖12所例示的，具備可將單一頻道存取點3S的通訊頻道在第1通訊頻道ch1與第2通訊頻道ch2之間切換的網路開關81(NETWORK-SW)之構成也是理想的。若將物品搬送設備100內的單一頻道存取點3S更換為多頻道的存取點3，恐有伴隨較大的成本負擔、或隨著更換作業而來的物品搬送設備100的中止等之疑慮。但是，若將網路開關81導入至物品搬送設備100，即可以有效利用現有的單一頻道存取點3S，並且實現通訊頻道的多線化。再者，這也不會干擾如圖13所例示，具備以第1通訊頻道ch1的單一頻道進行通訊之第1存取點3A、及以第2通訊頻道ch2的單一頻道進行通訊之第2存取點3B的形態。
以上，已針對物品搬送設備100的構成進行說明。以下，參照圖8~圖11，說明具體的容許條件。
圖8顯示包含分歧點BP的管理區域Z之一例。在管理區域Z內存在3個路徑分支(K1、K2、K3)，以作為管理對象路徑K。又，沿著行走方向Y而在管理區域Z的下游側(亦即，在第2路徑分支K2的下游側及第3路徑分支K3的下游側)，將事先規定的範圍內設定為下游側區域DS。
在此，於作為先行車的天花板搬送車V存在於下游側區域DS的情況下，搬送管理裝置H會從區域內台數N減去該先行車的台數，來管理作為隨後車的天花板搬送車V往管理區域Z的進入。這是容許條件的一例。
例如，將管理台數TH設為“1”，且設為先行車存在於第2路徑分支K2的下游側區域DS。管理區域Z內的天花板搬送車V之台數，亦即區域內台數N為“1”。在此，若隨後車進入管理區域Z的話，區域內台數N會變為“2”。其結果，由於成為“N>TH”，在未適用容許條件的情況下，會限制隨後車進入管理區域Z。但是，由於先行車是位於下游側區域DS，因此可以從區域內台數N減去該先行車的台數“1”。其結果，區域內台數N成為“0”，即使隨後車進入管理區域Z，也是使區域內台數N成為“1”。其結果，由於成為“N≦TH”，因此可容許隨後車往管理區域Z的進入。
以下，說明容許條件的其他例。圖8所示的管理區域Z內，包含有行走路徑L朝複數個路徑分歧的分歧點BP、以及複數個路徑合流的合流點CP之至少一個(圖8所示的管理區域Z內包含分歧點BP)。又，管理區域Z內的行走路徑L夾著分歧點BP及合流點CP而被設定作為不同的路徑分支(夾著分歧點BP而設定有3個路徑分支(K1、K2、K3))。在此，在天花板搬送車V的行走目的地之路徑分支之行走目的地分支、以及比該行走目的地分支更面前側且接繫於該行走目的地分支的路徑分支上，沒有另外的 天花板搬送車V存在的情況下，不管區域內台數N如何，搬送管理裝置H均會容許天花板搬送車V進入管理區域Z。
例如，設為先行車存在於第2路徑分支K2，且設為隨後車是從第1路徑分支K1進入管理區域Z，並從分歧點BP往第3路徑分支K3行走。在此情況下，行走目的地分支為第3路徑分支K3，比行走目的地分支更面前側且接繫於該行走目的地分支的路徑分支為第1路徑分支K1。由於先行車存在於第2路徑分支K2，因此在行走目的地分支及接繫於行走目的地分支的路徑分支上，均沒有天花板搬送車V存在。雖然由於先行車存在於第2路徑分支K2，因此區域內台數N成為“1”，但由於滿足容許條件，因此隨後車可以進入管理區域Z。下述表1是將隨後車對包含分歧點BP的管理區域Z之進入的可否作成一覽表之表。
Figure 106111660-A0305-02-0025-1
如表1所示，當先行車存在於第1路徑分支K1的情況下，行走目的地分支不論是“K2”還是“K3”，都會限制隨後車的進入。當先行車存在於第2路徑分支K2的情況下，雖然會在行走目的地分支為第2路徑分支K2的情況下限制隨後車的進入，但會在行走目的地分支為第3路徑分支K3的情況下容許隨後車的進入。當先行車存在於第2 路徑分支K2的情況下，雖然會在行走目的地分支為第2路徑分支K2的情況下限制隨後車的進入，但會在行走目的地分支為第3路徑分支K3的情況下容許隨後車的進入。
圖9所顯示的是包含合流點CP的管理區域Z之一例。在管理區域Z內存在3個路徑分支(K1、K2、K4)，以作為管理對象路徑K。如參照圖8所說明的，沿著行走方向Y而在管理區域Z的下游側(亦即，在第2路徑分支K2的下游側)，將事先規定的範圍內設定為下游側區域DS。在此，作為先行車的天花板搬送車V存在於下游側區域DS的情況下，搬送管理裝置H會從區域內台數N減去該先行車的台數，來管理作為隨後車的天花板搬送車V往管理區域Z的進入。由於此內容是參照圖8並如上所述，故省略詳細說明。
與圖8同樣地，圖9所示的管理區域Z內，包含有行走路徑L朝複數個路徑分歧的分歧點BP、以及複數個路徑合流的合流點CP之至少一個(圖9示的管理區域Z內包含合流點CP)。又，管理區域Z內的行走路徑L夾著分歧點BP及合流點CP而被設定作為不同的路徑分支(夾著合流點CP而設定有3個路徑分支(K1、K2、K4))。如上所述，在天花板搬送車V的行走目的地之路徑分支之行走目的地分支、以及比該行走目的地分支更面前側且接繫於該行走目的地分支的路徑分支上，沒有另外的天花板搬送車V存在的情況下，不管區域內台數N如何，搬送管理裝置H均會容許天花板搬送車V進入管理區域Z。在圖9的例子中， 行走目的地分支僅第2路徑分支K2，不論先行車存在於哪一個路徑分支(K1、K2、K4)，都變得要通過行走目的地分支(第2路徑分支K2)。因此，根據本條件不會容許隨後車的進入。
圖10所顯示的是包含分歧點BP及合流點CP的管理區域Z之一例。管理區域Z內存在5個路徑分支(K1、K2、K3、K5、K6)，以作為管理對象路徑K。如已參照圖8及圖9所說明的，沿著行走方向Y而在管理區域Z的下游側(亦即，在第2路徑分支K2及第6路徑分支K6的下游側)事先規定的範圍內會設定有下游側區域DS。在此，作為先行車的天花板搬送車V存在於下游側區域DS的情況下，搬送管理裝置H會從區域內台數N減去該先行車的台數，來管理作為隨後車的天花板搬送車V往管理區域Z的進入。
由於此內容是參照圖8及圖9並如上所述，故省略詳細說明。
於圖10所示的管理區域Z內，包含行走路徑L朝複數個路徑分歧的分歧點BP、以及複數個路徑合流的合流點CP之至少一個(圖10所示的管理區域Z內包含分歧點BP及合流點CP)。又，管理區域Z內的行走路徑L夾著分歧點BP及合流點CP而被設定作為不同的路徑分支(夾著分歧點BP而設定有3個路徑分支(K1、K2、K3)，夾著合流點CP設定有3個路徑分支(K3、K5、K6)，(“K3”為重複))。
如上所述，在天花板搬送車V的行走目的地 之路徑分支之行走目的地分支、以及比該行走目的地分支更面前側且銜接於該行走目的地分支的路徑分支上，沒有另外的天花板搬送車V存在的情況下，不管區域內台數N如何，搬送管理裝置H均會容許天花板搬送車V進入管理區域Z。由於此看法是參照圖8而如上所述，故省略詳細的說明。下述表2是將隨後車對包含分歧點BP及合流點CP的管理區域Z之進入的可否作成一覽表之表。
Figure 106111660-A0305-02-0028-2
圖11所顯示的是包含合流點CP及分歧點BP的管理區域Z之一例。管理區域Z內存在5個路徑分支(K1、K2、K4、K5、K6)，以作為管理對象路徑K。如已參照圖8~圖10所說明的，沿著行走方向Y而在管理區域Z的下游側(亦即，在第2路徑分支K2及第6路徑分支K6的下游側)事先規定的範圍內會設定有下游側區域DS。在此，作為先行車的天花板搬送車V存在於下游側區域DS的情況下，搬送管理裝置H會從區域內台數N減去該先行車的台數，來管理作為隨後車的天花板搬送車V往管理區域Z的進入。
由於此內容是參照圖8~圖10而如上所述，故省略詳 細的說明。
於圖11所示的管理區域Z內，包含行走路徑L朝複數個路徑分歧的分歧點BP、以及複數個路徑合流的合流點CP之至少一個(圖11所示的管理區域Z內包含分歧點BP及合流點CP)。又，管理區域Z內的行走路徑L夾著分歧點BP及合流點CP而被設定作為不同的路徑分支(夾著合流點CP而設定有3個路徑分支(K1、K2、K4)，夾著分歧點BP而設定有3個路徑分支(K4、K5、K6)，(“K4”為重複))。
如上所述，在天花板搬送車V的行走目的地之路徑分支之行走目的地分支、以及比該行走目的地分支更面前側且銜接於該行走目的地分支的路徑分支上，沒有另外的天花板搬送車V存在的情況下，不管區域內台數N如何，搬送管理裝置H均會容許天花板搬送車V進入管理區域Z。由於此看法是參照圖8而如上所述，故省略詳細的說明。下述表3是將隨後車對包含合流點CP及分歧點BP的管理區域Z之進入的可否作成一覽表之表。
Figure 106111660-A0305-02-0029-3
以上，雖然例示了各種形態，但除了這些， 還可考慮行走路徑L交叉的交叉點等。由於只要是本發明所屬技術領域中具有通常知識者，即可參考上述說明來應用本發明，因此省略詳細的說明。
[其他的實施形態]
以下，針對其他的實施形態進行說明。再者，以下說明的各實施形態之構成，並不限於以各自單獨的方式被應用之構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態之構成組合來應用。
(1)在上述中，雖然例示了天花板搬送車V作為物品搬送車，但物品搬送車也可以是在地上行走的地上搬送車。
(2)在上述中，所例示的是作為物品搬送車的天花板搬送車V行走在由行走軌道101所構成的軌道上之形態。但是，行走路徑L並不限定於如行走軌道101這種有形的物體。只要已事先規定好行走路徑L，行走路徑L也可以不具有實體。例如，行走在事先規定的虛擬之行走路徑L的無軌道搬送車也可以是物品搬送車。
(3)在上述中，所例示的是具備行走區檢測裝置(標記檢測感測器31)的形態，且該行走區檢測裝置是以將行走路徑L區分為複數個的行走區CF為單位，來檢測行走路徑L上之天花板搬送車V的位置。但是，也可以是以下形態：不設定該種行走區CF，而僅藉由位置檢測裝置2來檢測天花板搬送車V(物品搬送車)在行走路徑L上的位置。
(4)再者，在上述之各實施形態所揭示的構 成，只要沒有發生矛盾，也可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。因此，在不脫離本發明的主旨之範圍內，可進行適當的、各種的改變。
[實施形態之概要]
以下，簡單地說明在上述所說明之物品搬送設備的概要。
作為1個態樣，有鑒於上述之物品搬送設備，具備複數台沿著行走路徑且僅朝一方向行走來搬送物品的物品搬送車、與管理前述物品搬送車的每一台的搬送管理裝置，前述行走路徑包含：事先規定的區域之管理區域內的管理對象路徑、以及該管理區域的外部之一般路徑，前述搬送管理裝置是管理前述物品搬送車往前述管理區域的進入，以使作為存在於1個前述管理區域中的前述管理對象路徑之前述物品搬送車的台數、即區域內台數，成為事先規定的管理台數以下，前述物品搬送設備更具備：複數個存取點，可在與各物品搬送車之間傳送、接收無線訊號；無線標籤，搭載在前述物品搬送車的每一台上，且將至少包含識別前述物品搬送車的資訊之標籤資訊作為前述無線訊號來傳送；及位置檢測裝置，透過各存取點取得前述物品搬送車的 每一台之前述標籤資訊，且根據複數個前述存取點所接收之同一個的前述標籤資訊，來檢測各物品搬送車的位置，前述位置檢測裝置是以可區別前述管理區域內之複數處的精度來檢測各物品搬送車的位置，前述搬送管理裝置是從前述位置檢測裝置取得成為顯示各物品搬送車的位置之資訊的位置資訊，且根據該位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，可容許超過前述管理台數的前述物品搬送車進入前述管理區域內。
管理區域內的管理對象路徑有以下各種可能性：單一路徑、包含朝複數個路徑分歧之分歧點的路徑、包含複數個路徑合流之合流點的路徑、包含分歧點及合流點的路徑、包含複數個路徑交叉之交叉點的路徑等。因應於管理對象路徑的構造，在管理台數的物品搬送車存在於管理區域內的狀態下，會有亦可使另外的物品搬送車進入至該管理區域的情況。亦即，會有亦可將管理物品搬送車往管理區域的進入之條件放寬成使區域內台數成為管理台數以下之情形。但是，對於各種管理區域，要設置共通的放寬條件是困難的。另一方面，為了使放寬條件共通化而增加管理區域的形狀等管理區域的種類，恐有管理區域的管理複雜化、繁雜化的疑慮。
根據本構成，可藉由位置檢測裝置，以可區別管理區域內之複數處的精度，來檢測各物品搬送車的位置。因此，並不是單純地只根據在管理區域內是否存在物品搬送車等，存在於管理區域內的物品搬送車之台數(區域 內台數)，而是可以也考慮管理對象路徑上的物品搬送車之位置，來管理物品搬送車往管理區域之進入。此時，由於管理區域的形狀等，管理區域的設定本身沒有改變，因此並不會使管理區域的管理複雜化、繁雜化。根據本構成，在滿足容許條件的情況下，由於可以容許超過管理台數的物品搬送車進入到管理區域內之情形，因此可以提升設備整體的搬送效率。當然，在未滿足容許條件的情況下，由於會根據區域內台數及管理台數，來限制物品搬送車往管理區域之進入，因此能適當地抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞等。像這樣，根據本構成，可以做到既抑制管理區域中的物品搬送車之碰撞，又放寬可進入管理區域內的物品搬送車之台數的限制。
在此，較理想的是，物品搬送設備具備以將前述行走路徑區分為複數個的行走區為單位，來檢測前述行走路徑上之前述物品搬送車的位置之行走區檢測裝置，前述管理區域是由至少1個行走區所構成，前述搬送管理裝置是根據前述行走區檢測裝置的檢測結果，管理前述行走路徑上之前述物品搬送車的行走、以及前述物品搬送車往前述管理區域的進入，前述位置檢測裝置是以比前述行走區檢測裝置更高的精度來檢測各物品搬送車的位置。
物品搬送設備有時會具備有如上述之行走區檢測裝置，在該情況下，特別是物品搬送車行走在一般路徑之時，搬送管理裝置大多會根據該行走區檢測裝置的檢測結果來管理物品搬送車的行走。管理區域是由1個行 走區所構成的情況下，即使行走區檢測裝置可以檢測物品搬送車是否存在於管理區域之中，也無法檢測在管理區域中的位置。又，即使管理區域是由複數個行走區所構成的情況下，行走區檢測裝置也無法超過行走區的分辨率，來檢測管理區域內的物品搬送車的位置。
位置檢測裝置可以用比行走區檢測裝置更高的精度(亦即，以比行走區更精細的分辨率來檢測管理區域內之物品搬送車的位置。因此，搬送管理裝置可以根據位置檢測裝置的檢測結果，而不只取決於存在於管理區域內之物品搬送車的台數(區域內台數)，連對管理對象路徑上之物品搬送車的位置也進行考慮，來管理物品搬送車往管理區域之進入。
在此，較理想的是，在前述物品搬送車至少存在於前述管理對象路徑的情況下，前述搬送管理裝置是以比該物品搬送車存在於前述一般路徑的情況下從前述位置檢測裝置取得前述位置資訊的頻率之第1頻率更高的第2頻率，來取得該物品搬送車的前述位置資訊。
在管理物品搬送車往管理區域之進入方面，所期望的是搬送管理裝置取得可區別管理區域內的複數處之精度(分辨率)的位置資訊。亦即，相較於物品搬送車行走在一般路徑的情況下，在物品搬送車行走在管理對象路徑的情況下，會要求更高分辨率的位置資訊。若取得位置資訊的間隔較短時，由於在該期間物品搬送車移動的距離也變短，因此會使位置資訊的分辦率變高。由於在物 品搬送車存在於管理對象路徑的情況下，搬送管理裝置會以更高的頻率之第2頻率來取得該物品搬送車的位置資訊，因此會使該物品搬送車之管理區域中的位置資訊之分辨率變高。
此外，較理想的是，沿著前述物品搬送車的行進方向而在前述管理區域之面前處設定管理準備地點，前述搬送管理裝置是在前述物品搬送車到達前述管理準備地點之後，以前述第2頻率取得前述位置資訊。
藉由物品搬送車到達管理準備地點後，搬送管理裝置以第2頻率取得位置資訊之作法，搬送管理裝置可以從該物品搬送車進入管理區域的時間點開始，即以高的分辨率來取得該物品搬送車的位置資訊。
作為1個態樣，較理想的是，物品搬送裝置具備管理區域管理裝置，該管理區域管理裝置是檢測前述物品搬送車往前述管理區域的進入、以及前述物品搬送車從前述管理區域的退出，且判定前述物品搬送車往前述管理區域的進入之可否的裝置，前述搬送管理裝置根據前述管理區域管理裝置的判定結果，來管理前述物品搬送車往前述管理區域的進入之情況下，在滿足前述容許條件的情況下，無論前述管理區域管理裝置的判定結果如何，前述搬送管理裝置都會容許前述物品搬送車進入前述管理區域。
為了減輕搬送管理裝置的負荷，判定物品搬送車往管理區域的進入之可否的管理區域管理裝置，有時 會和搬送管理裝置分開另行設置。在滿足根據位置檢測裝置的檢測結果之容許條件的情況下，由於無論管理區域管理裝置的判定結果如何，搬送管理裝置都會容許物品搬送車進入前述管理區域，因此可以提升物品搬送設備整體的搬送效率。
在此，較理想的是，前述存取點可以利用第1通訊頻道、以及與前述第1通訊頻道不同的第2通訊頻道來傳送、接收無線訊號，前述搬送管理裝置是與各物品搬送車進行利用了前述第1通訊頻道的無線通訊來管理各物品搬送車的裝置，且前述無線標籤是利用前述第2通訊頻道來傳送前述標籤資訊。
若搬送管理裝置與物品搬送車的無線通訊為可能時，即不需要在兩者之間舖設通訊纜線等，而可以將物品搬送車及物品搬送設備的構造簡單化。另一方面，由於從無線標籤也是以無線訊號來傳送標籤資訊，因此恐有由於電波干涉等，而使通訊品質(通訊速度或資料的信賴性等)降低的疑慮。但是，存取點具有互相不同的通訊頻道，且搬送管理裝置與物品搬送車之無線通訊、以及來自無線標籤的標籤資訊之傳送是利用互相不同的通訊頻道來進行，藉此可抑制通訊品質的降低。
前述存取點可藉第1通訊頻道、以及與前述第1通訊頻道不同的第2通訊頻道來傳送、接收前述無線訊號的情況下，較理想的是，作為1個態樣，物品搬送設備可具備將前述存取點的通訊頻道在前述第1通訊頻道與前 述第2通訊頻道之間切換的網路開關。
在存取點本身並不是可進行由複數個通訊頻道進行之通訊的裝置之情況下，若將物品搬送設備內的存取點更換為可進行該通訊的裝置時，恐有伴隨較大的成本負擔、或隨著更換作業而來的物品搬送設備的中止等疑慮。但是，若將網路開關導入至物品搬送設備，即可以有效利用現有的存取點，並且實現通訊頻道的複數化。
較理想的是，作為1個態樣，作為先行車的前述物品搬送車存在於前述管理區域內的下游側中事先規定的範圍內之情況下，前述搬送管理裝置會將該先行車的台數從前述區域內台數中減去，來管理作為隨後車的前述物品搬送車往前述管理區域的進入。
先行車存在於管理區域內的下游側中事先規定的範圍內之情況下，該先行車會馬上從管理區域退出，而使區域內台數減少1台的可能性很高。又，由於該先行車馬上從管理區域退出，因此也沒有與隨後車碰撞的疑慮。根據上述態樣，在例如判定隨後車往管理區域的進入之可否時，藉由事先將該先行車的台數從區域內台數中減去，可以不使該隨後車在管理區域外待機，而容許該隨後車往管理區域的進入。
又，較理想的是，作為1個態樣，在前述管理區域內，包含前述行走路徑朝複數個路徑分歧的分歧點、以及複數個路徑合流的合流點之至少一個，且前述管理區域內的前述行走路徑夾著前述分歧點及前述合流點而 被設定作為不同的路徑分支，當在前述物品搬送車的行走目的地之前述路徑分支、以及比該行走目的地之路徑分支更面前側且銜接於該行走目的地之路徑分支的前述路徑分支上不存在有作為先行車的前述物品搬送車的情況下，無論前述區域內台數如何，前述搬送管理裝置都會容許作為隨後車的前述物品搬送車進入前述管理區域。
進入管理區域的物品搬送車(設為「隨後車」)的行走目的地之路徑分支(行走目的地分支)上，並未存在有另外的物品搬送車(設為「先行車」)的情況下，不會有隨後車追撞先行車之情形。又，比行走目的地分支更前側且銜接於該行走目的地分支的前述路徑分支(設為「面前側分支」)存在的情況下，在沒有先行車存在於行走目的地分支及面前側分支的情況下，不會有隨後車追撞先行車之情形。即使有另外的物品搬送車(先行車)存在於管理區域內的其他路徑分支上，由於在管理區域內的行走路徑不同，因此不會有隨後車追撞先行車之情形。因此，根據上述態樣，在由於管理區域內的行走路徑不同而沒有碰撞的可能性之情況下，即使先行車存在於管理區域內，仍可以使隨後車進入管理區域。其結果，可以減少使隨後車在管理區域之外待機的時間，而可以提升物品搬送設備的搬送效率。
較理想的是，作為1個態樣，前述無線標籤具備為了傳送前述標籤資訊而供給所需要之電力的標籤電源。
物品搬送車在未使用之時，通常會切斷電 源。此時，由於物品搬送車與搬送管理裝置的通訊也被切斷，因此會有搬送管理裝置無法正確地獲知物品搬送車的所在位置之情況。在無線標籤具備有標籤電源的情況下，無論物品搬送車的電源狀態如何，都可以傳送標籤資訊。因此，位置檢測裝置可以根據標籤資訊，以較佳的精度獲知物品搬送車的所在位置。其結果，在將電源接通至物品搬送車而變得可搬送物品之時，搬送管理裝置即可以根據位置資訊，對物品搬送車給出迅速且適當的指令並使其搬送物品。
2‧‧‧位置檢測裝置
3‧‧‧存取點
4‧‧‧區段管理裝置(管理區域管理裝置)
5‧‧‧無線標籤
6、6a、6b‧‧‧電磁開關
31‧‧‧標記檢測感測器(行走區檢測裝置)
32‧‧‧傳送接收部
80‧‧‧網路
ch1‧‧‧第1通訊頻道
ch2‧‧‧第2通訊頻道
CF‧‧‧行走區
H‧‧‧搬送管理裝置
L‧‧‧行走路徑
M‧‧‧座標標記
V‧‧‧天花板搬送車(物品搬送車)
Y‧‧‧行走方向
Z‧‧‧管理區域

Claims (10)

  1. 一種物品搬送設備，具備有複數台沿著行走路徑且僅朝一方向行走來搬送物品的物品搬送車、及管理前述物品搬送車的每一台的搬送管理裝置， 該物品搬送設備之特徵在於： 前述行走路徑包含：事先規定的區域之管理區域內的管理對象路徑、以及該管理區域的外部之一般路徑， 前述搬送管理裝置是管理前述物品搬送車往前述管理區域的進入，以使存在於1個前述管理區域中的前述管理對象路徑之前述物品搬送車的台數、即區域內台數，成為事先規定的管理台數以下， 前述物品搬送設備更具備： 複數個存取點，可在與各物品搬送車之間傳送、接收無線訊號； 無線標籤，搭載在前述物品搬送車的每一台上，且將至少包含識別前述物品搬送車的資訊之標籤資訊作為前述無線訊號來傳送；及 位置檢測裝置，透過各存取點取得前述物品搬送車的每一台之前述標籤資訊，且根據複數個前述存取點所接收之同一個的前述標籤資訊，來檢測各物品搬送車的位置， 前述位置檢測裝置是以可區別前述管理區域內之複數處的精度來檢測各物品搬送車的位置， 前述搬送管理裝置是從前述位置檢測裝置取得作為顯示各物品搬送車的位置之資訊的位置資訊，且根據該位置資訊，在滿足事先規定的容許條件之情況下，可容許超過前述管理台數的前述物品搬送車進入前述管理區域內。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其具備以將前述行走路徑區分為複數個的行走區為單位，來檢測前述行走路徑上之前述物品搬送車的位置之行走區檢測裝置， 前述管理區域是由至少1個行走區所構成， 前述搬送管理裝置是根據前述行走區檢測裝置的檢測結果，管理前述行走路徑上之前述物品搬送車的行走、以及前述物品搬送車往前述管理區域的進入， 前述位置檢測裝置是以比前述行走區檢測裝置更高的精度來檢測各物品搬送車的位置。
  3. 如請求項1之物品搬送設備，其中，在前述物品搬送車至少存在於前述管理對象路徑的情況下，前述搬送管理裝置是以比該物品搬送車存在於前述一般路徑的情況下從前述位置檢測裝置取得前述位置資訊的頻率之第1頻率更高的第2頻率，來取得該物品搬送車的前述位置資訊。
  4. 如請求項3之物品搬送設備，其是沿著前述物品搬送車的行進方向而在前述管理區域之面前設定管理準備地點， 前述搬送管理裝置是在前述物品搬送車到達前述管理準備地點之後，以前述第2頻率取得前述位置資訊。
  5. 如請求項1之物品搬送設備，其具備管理區域管理裝置，該管理區域管理裝置是檢測前述物品搬送車往前述管理區域的進入、以及前述物品搬送車從前述管理區域的退出，且判定前述物品搬送車往前述管理區域的進入之可否的裝置， 前述搬送管理裝置是根據前述管理區域管理裝置的判定結果，來管理前述物品搬送車往前述管理區域的進入， 在滿足前述容許條件的情況下，無論前述管理區域管理裝置的判定結果如何，前述搬送管理裝置都會容許前述物品搬送車進入前述管理區域。
  6. 如請求項1之物品搬送設備，其中，前述存取點可以利用第1通訊頻道、以及與前述第1通訊頻道不同的第2通訊頻道來傳送、接收前述無線訊號， 前述搬送管理裝置是與各物品搬送車進行利用了前述第1通訊頻道的無線通訊，來管理各物品搬送車的裝置， 且前述無線標籤是利用前述第2通訊頻道來傳送前述標籤資訊。
  7. 如請求項6之物品搬送設備，其更具備網路開關，該網路開關是將前述存取點的通訊頻道在前述第1通訊頻道與前述第2通訊頻道之間切換。
  8. 如請求項1之物品搬送設備，其中，作為先行車的前述物品搬送車存在於前述管理區域內的下游側中事先規定的範圍內之情況下， 前述搬送管理裝置會將該先行車的台數從前述區域內台數中減去，來管理作為隨後車的前述物品搬送車往前述管理區域的進入。
  9. 如請求項1之物品搬送設備，其中，在前述管理區域內，包含前述行走路徑朝複數個路徑分歧的分歧點、以及複數個路徑合流的合流點之至少一個， 且前述管理區域內的前述行走路徑夾著前述分歧點及前述合流點而被設定作為不同的路徑分支， 當在前述物品搬送車的行走目的地之前述路徑分支的行走目的地分支、以及比該行走目的地分支更面前側且銜接於該行走目的地分支的前述路徑分支上不存在有另外的前述物品搬送車的情況下，無論前述區域內台數如何，前述搬送管理裝置都會容許前述物品搬送車進入前述管理區域。
  10. 如請求項1至9中任一項的物品搬送設備，其中，前述無線標籤具備為了傳送前述標籤資訊而供給所需要之電力的標籤電源。
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