JP7388394B2 - 制御システム - Google Patents

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Description

本発明は、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムに関する。
このような制御システムの一例が、特開平４－１２３１１３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。
特許文献１には、走行経路に沿って走行して荷物を搬送する移動車（Ａ）を制御する制御システムが開示されている。移動車（Ａ）の走行経路は、荷物の積卸し等の作業を行うための複数のステーション（ＳＴ）を経由するように形成されており、移動車（Ａ）は、目標のステーション（ＳＴ）が配置された地点（以下、「停止地点」という）に停止するように制御される。特許文献１の制御システムでは、停止地点に対応する位置に設置されたマーク（Ｍ）を用いて、停止地点に停止するように移動車（Ａ）が制御される。具体的には、マーク（Ｍ）には、移動車（Ａ）の停止位置を示すマーク（Ｍ２）と、このマーク（Ｍ２）よりも走行方向の後方側に設置されたマーク（Ｍ１）とがあり、これら２つのマーク（Ｍ１，Ｍ２）を検出するマークセンサ（６）が、移動車（Ａ）に設けられている。移動車（Ａ）に設けられた制御装置（９）は、マークセンサ（６）によりマーク（Ｍ１）が検出された後、移動車（Ａ）から停止位置までの距離が設定距離となった時点で、移動車（Ａ）の減速制御を開始する。そして、制御装置（９）は、マークセンサ（６）によりマーク（Ｍ２）が検出されると、移動車（Ａ）を停止させる。
特開平４－１２３１１３号公報
上記のように、特許文献１の制御システムでは、停止位置を示すマークよりも走行方向の後方側に設置されたマークがマークセンサにより検出された後、停止位置を示すマークがマークセンサにより検出された場合に、移動車の走行が停止される。すなわち、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、物品搬送車の走行を停止させる走行停止処理が実行される。そして、走行停止処理による物品搬送車の走行停止後に、移載対象箇所との間での物品の移載（特許文献１では、ステーションでの荷物の積卸し）が行われる。
ところで、物品搬送車が停止位置に到達していないにもかかわらず、何らかの要因によって、停止位置標示部ではないものを停止位置標示部として検出するような、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生する可能性がある。例えば、標示体検出部の誤作動、停止位置標示体の経年変化、外乱光等のノイズが、上記の誤判定の要因となり得る。仮に、このような誤判定が発生し、当該誤判定による物品搬送車の走行停止後に物品の移載を行おうとすると、物品搬送車が停止位置に到達していないために、物品の移載を適切に行うことが困難となる。
そこで、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることが可能な技術の実現が望まれる。
１つの態様として、本開示に係る制御システムは、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体と、前記物品搬送車と通信可能に接続され、前記物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットと、を備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載処理に代えて、前記上位制御ユニットに異常発生を通知する異常通知処理を実行し、前記上位制御ユニットは、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車に対して、当該異常発生に係る前記停止位置標示体が設置された前記停止地点を目的地とする走行指令を再出力し、前記制御部は、再出力された前記走行指令を受けて、前記走行部による走行を再開させる。
標示体検出部により停止予告標示部が検出された位置と標示体検出部により停止位置標示部が検出された位置との距離（以下、「対象距離」という）が、停止予告標示部の上流側の端部と停止位置標示部との距離である予告距離に比べて明らかに短い場合には、標示体検出部による停止位置標示部の検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、停止予告標示部が検出された位置からの走行部の走行距離に基づき上記の対象距離を取得することができる。そして、取得した対象距離が、判定距離以下となる程度に予告距離に比べて短い場合には、停止位置標示部の検出は誤検出であると判定して、走行部の走行停止後に移載処理が行われないようにすることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることができる。
また、本構成によれば、上記のように走行部の走行停止後に移載処理を行わない場合に、異常発生を、物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットに通知することができる。そのため、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、上位制御ユニットによる制御によって、その後の物品搬送車の状態を適切に制御することが可能となっている。
また、本構成によれば、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出によって走行部の走行が停止された場合であっても、物品の移載を行うことを予定していた移載対象箇所に対応する停止位置に物品搬送車を停止させるために、走行部による走行を再開させることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が偶発的なものであった場合等において、予定していた移載対象箇所との間での物品の移載を物品搬送車に行わせることが可能となる。
別の１つの態様として、本開示に係る制御システムは、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体を備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部による前記停止位置標示部の検出結果に基づき前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定せずに前記走行部の走行を継続させ、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離を超えてから、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定する。
標示体検出部により停止予告標示部が検出された位置と標示体検出部により停止位置標示部が検出された位置との距離（以下、「対象距離」という）が、停止予告標示部の上流側の端部と停止位置標示部との距離である予告距離に比べて明らかに短い場合には、標示体検出部による停止位置標示部の検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、停止予告標示部が検出された位置からの走行部の走行距離に基づき上記の対象距離を取得することができる。そして、取得した対象距離が、判定距離以下となる程度に予告距離に比べて短い場合には、停止位置標示部の検出は誤検出であると判定して（言い換えれば、物品搬送車が停止位置標示部の設置位置に到達したと判定せず）、走行部の走行を停止させずに走行を継続させることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることができる。
更に別の１つの態様として、本開示に係る制御システムは、規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体と、前記物品搬送車と通信可能に接続され、前記物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットと、を備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載処理に代えて、前記上位制御ユニットに異常発生を通知する異常通知処理を実行し、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した後、設定時間以上、前記停止位置標示部が検出されている状態が継続したことを条件として、前記移載処理を実行する。
標示体検出部により停止予告標示部が検出された位置と標示体検出部により停止位置標示部が検出された位置との距離（以下、「対象距離」という）が、停止予告標示部の上流側の端部と停止位置標示部との距離である予告距離に比べて明らかに短い場合には、標示体検出部による停止位置標示部の検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、停止予告標示部が検出された位置からの走行部の走行距離に基づき上記の対象距離を取得することができる。そして、取得した対象距離が、判定距離以下となる程度に予告距離に比べて短い場合には、停止位置標示部の検出は誤検出であると判定して、走行部の走行停止後に移載処理が行われないようにすることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることができる。
また、本構成によれば、上記のように走行部の走行停止後に移載処理を行わない場合に、異常発生を、物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットに通知することができる。そのため、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、上位制御ユニットによる制御によって、その後の物品搬送車の状態を適切に制御することが可能となっている。
標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合であっても、停止位置標示部が検出されている状態が継続しなかった場合には、停止位置標示部の当該検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止位置標示部が検出されている状態が継続したことを条件として移載処理を実行することができるため、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われることを回避しやすい。
制御システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送車の斜視図 物品搬送車の側面図 制御システムの説明図 標示体検出部による停止位置標示部の検出タイミングの３つの例を示す図 制御ブロック図 制御フロー図 制御フロー図 その他の実施形態に係る制御フロー図
制御システムの実施形態について、図面を参照して説明する。制御システム２００は、規定の走行経路４０に沿って走行して物品２を搬送する物品搬送車１（図１、図２参照）を制御するシステムである。物品搬送車１は、物品搬送設備１００において物品２を搬送する。物品２は、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされる。本実施形態では、物品搬送車１は、走行経路４０を一方向に走行する。ここで、図１～図３に示すように、走行経路４０に沿って走行する物品搬送車１の走行方向Ｘの前方側を下流側Ｘ２とし、走行方向Ｘの後方側を上流側Ｘ１とする。走行方向Ｘは、走行経路４０の長手方向（走行経路４０が延びる方向）と一致する。また、走行方向Ｘ及び上下方向Ｚ（鉛直方向）の双方に直交する方向を幅方向Ｙとする。
走行経路４０は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、走行経路４０は、走行レール４１を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、走行経路４０に沿って配置された走行レール４１（ここでは、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の走行レール４１）を備えており、物品搬送車１は、走行レール４１に沿って走行する。図２に示すように、走行レール４１は、天井３から吊り下げ支持されており、走行経路４０は、天井３に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、物品搬送車１は、天井３に沿って形成された走行経路４０に沿って走行する天井搬送車である。なお、物品搬送車１は、天井搬送車以外の物品搬送車であってもよい。天井搬送車以外の物品搬送車として、床に沿って形成された走行経路に沿って走行する物品搬送車を例示することができる。この場合の走行経路は、走行レールによって形成されるものであっても、仮想的に設定されるものであってもよい。
図１及び図２に示すように、物品搬送車１は、走行経路４０に沿って走行する走行部１０を備えている。走行部１０は、車輪１１と、車輪１１を回転させる走行駆動部１２（例えば、サーボモータ等の電動モータ）と、を備えている。車輪１１が走行駆動部１２により回転駆動されることで、走行部１０が走行経路４０に沿って走行する。本実施形態では、車輪１１は、走行レール４１の走行面（ここでは、上面）を転動するように設けられており、走行部１０は、走行レール４１（ここでは、一対の走行レール４１）に沿って走行する。本例では、物品搬送車１は、走行部１０を走行方向Ｘに並ぶように一対備えている。
図５に示すように、物品搬送車１は、走行部１０の走行距離ΔＸを検出する走行距離検出部３２を備えている。本実施形態では、走行距離検出部３２は、車輪１１の回転量（回転数）に基づき、走行距離ΔＸを検出する。具体的には、走行距離検出部３２は、車輪１１の回転量と車輪１１の径とに基づき車輪移動量を導出し、導出した車輪移動量を走行距離ΔＸとして検出する。走行距離検出部３２は、例えば、走行駆動部１２の出力軸に設けられたエンコーダの検出結果に基づき、車輪１１の回転量を取得する。
図２に示すように、物品搬送車１は、物品２を保持すると共に移載対象箇所４との間で物品２を移載する移載部２２を備えている。移載対象箇所４は、走行経路４０上に設定されて物品搬送車１の走行の目的地となるステーション５０に設けられている。すなわち、移載対象箇所４は、走行経路４０における物品搬送車１の停止地点Ｓ（図３参照）に配置されている。移載対象箇所４は、例えば、物品２を処理対象とする処理装置のロードポート、物品２を保管する保管棚、物品２を保管する保管装置における物品２の入出庫部（載置台やコンベヤ等）とされる。
図２に示すように、移載部２２は、物品２を保持する保持部２１を備えており、保持部２１と移載対象箇所４との間で物品２を移載する。本実施形態では、移載部２２は、基準位置Ｈ１と移載位置Ｈ２との間で保持部２１を移動させるように構成されている。基準位置Ｈ１は、走行部１０の走行中における保持部２１の位置である。本実施形態では、物品搬送車１は、走行部１０に連結された本体部２０を備えており、基準位置Ｈ１は、上下方向Ｚに沿う上下方向視（平面視）で本体部２０と重複する位置である。具体的には、基準位置Ｈ１は、保持部２１に保持された物品２が本体部２０に収容される位置である。本例では、本体部２０は、走行部１０に対して下側Ｚ２に配置された状態で、走行部１０に支持されており、本体部２０の内部空間（物品２が収容される空間）は、少なくとも下側Ｚ２に向かって開口するように形成されている。
移載位置Ｈ２は、移載部２２と移載対象箇所４との間の物品２の移載中における保持部２１の位置である。移載位置Ｈ２は、各移載対象箇所４の位置に応じて設定される。図２に示すように、本実施形態では、移載位置Ｈ２は、移載対象箇所４よりも上側Ｚ１であって、平面視で移載対象箇所４と重複する位置である。本実施形態では、移載位置Ｈ２は、基準位置Ｈ１よりも下側Ｚ２の位置である。また、本実施形態では、移載位置Ｈ２は、平面視で本体部２０と重複する位置である。すなわち、移載位置Ｈ２は、基準位置Ｈ１と幅方向Ｙの同じ位置に配置される。
本実施形態では、移載部２２は、保持部２１を走行部１０に対して昇降させる（上下方向Ｚに移動させる）ことで、保持部２１を基準位置Ｈ１と移載位置Ｈ２との間で移動させる。図２に示すように、本実施形態では、移載部２２は、保持部２１を吊り下げ支持した状態で、保持部２１を昇降させる。具体的には、保持部２１は、ベルトやワイヤ等の伝動部材２３の先端部に連結されており、移載部２２は、伝動部材２３が巻回された巻回体（図示せず）を電動モータ等の駆動部の駆動力により回転させて、伝動部材２３を巻き取り又は繰り出すことで、保持部２１を上昇又は下降させる。
このように、本実施形態では、移載位置Ｈ２が、基準位置Ｈ１と幅方向Ｙの同じ位置に配置され、移載部２２は、保持部２１を走行部１０に対して上下方向Ｚに移動させることで、保持部２１を基準位置Ｈ１と移載位置Ｈ２との間で移動させるように構成されている。このような構成とは異なり、移載位置Ｈ２が、基準位置Ｈ１とは幅方向Ｙの異なる位置に配置され、移載部２２が、保持部２１を走行部１０に対して幅方向Ｙに移動させることで、或いは、保持部２１を走行部１０に対して上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに移動させることで、保持部２１を基準位置Ｈ１と移載位置Ｈ２との間で移動させる構成とすることもできる。
移載部２２は、移載対象箇所４との間で物品２を移載する場合、保持部２１を、基準位置Ｈ１から当該移載対象箇所４に対応する移載位置Ｈ２に移動させる。本実施形態では、保持部２１は、物品２を上側Ｚ１から保持する。そして、保持部２１は、物品２を保持する保持姿勢と物品２に対する保持が解除される保持解除姿勢とに、当該保持部２１（具体的には、当該保持部２１が備える保持部材）の姿勢（位置及び向きの少なくとも一方）を変更可能に構成されている。
保持部２１から移載対象箇所４に物品２を移載する場合、移載部２２は、物品２を保持した状態の保持部２１を基準位置Ｈ１から移載位置Ｈ２に移動させた後、保持部２１の姿勢を保持姿勢から保持解除姿勢に変更し、その後、保持部２１を移載位置Ｈ２から基準位置Ｈ１に移動させる。これにより、保持部２１に保持されていた物品２が移載対象箇所４に置かれる。また、移載対象箇所４から保持部２１に物品２を移載する場合、移載部２２は、物品２を保持していない状態の保持部２１を基準位置Ｈ１から移載位置Ｈ２に移動させた後、保持部２１の姿勢を保持解除姿勢から保持姿勢に変更し、その後、保持部２１を移載位置Ｈ２から基準位置Ｈ１に移動させる。これにより、移載対象箇所４に置かれていた物品２が保持部２１に保持されて当該移載対象箇所４から取り出される。
このような構成とは異なり、例えば、保持部２１が物品２を下側Ｚ２から保持し、移載部２２が、移載位置Ｈ２において保持部２１を昇降させることで、保持部２１と移載対象箇所４との間で物品２が移載される構成とすることもできる。具体的には、移載部２２が、移載位置Ｈ２において保持部２１を上昇させることで、移載対象箇所４に支持された物品２を保持部２１によって持ち上げて、移載対象箇所４から保持部２１に物品２を移載し、移載位置Ｈ２において保持部２１を下降させることで、保持部２１に保持された物品２を移載対象箇所４に降ろす構成とすることができる。
図５に示すように、物品搬送車１は、走行部１０及び移載部２２を制御する制御部３０を備えている。制御部３０は、上述した走行距離検出部３２による走行距離ΔＸの検出結果の情報や、後述する標示体検出部３１による停止位置標示体Ｍの検出結果の情報を取得可能に構成されている。制御システム２００は、物品搬送車１と通信可能に接続された上位制御ユニット６０を備えており、上位制御ユニット６０は、物品搬送車１に対する動作指令を出力する。本実施形態では、物品搬送設備１００には、複数の物品搬送車１が設けられており、上位制御ユニット６０は、複数の物品搬送車１のそれぞれと通信可能に接続され、複数の物品搬送車１のそれぞれに対する動作指令を出力する。制御部３０は、上位制御ユニット６０からの動作指令に応じて、走行部１０及び移載部２２（具体的には、当該制御部３０が設けられた物品搬送車１の走行部１０及び移載部２２）を制御する。制御部３０の各機能や上位制御ユニット６０の各機能は、例えば、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。
上位制御ユニット６０からの物品搬送車１に対する動作指令には、走行する目的地を指定する情報を含む走行指令が含まれる。制御部３０は、上位制御ユニット６０からの走行指令に応じて、当該走行指令で指定される目的地まで走行するように走行部１０（具体的には、走行駆動部１２）を制御する。目的地が、移載対象箇所４が設けられたステーション５０である場合、制御部３０は、目的地での走行部１０の走行停止後、移載対象箇所４との間で物品２を移載するように移載部２２を制御する。
図３に示すように、制御システム２００は、走行経路４０における物品搬送車１の停止地点Ｓに対応する位置に設置された停止位置標示体Ｍを備えている。停止位置標示体Ｍは、例えば、走行レール４１（具体的には、走行レール４１の下面）に取り付けられる。停止位置標示体Ｍは、当該停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓが物品搬送車１の走行の目的地とされた場合に、当該停止地点Ｓで物品搬送車１を停止させるために用いられる。本実施形態では、制御システム２００は、更に、停止地点Ｓに対応する位置に設置された情報保持体７を備えている。情報保持体７は、停止地点Ｓの位置を示すアドレス情報等の停止地点Ｓに関する情報を保持している。
停止位置標示体Ｍは、物品搬送車１の停止位置ＰＳを示す停止位置標示部Ｍ１を備えている。停止位置ＰＳは、当該停止位置ＰＳが設定される停止地点Ｓにおける、物品搬送車１の設計上の停止位置である。停止位置ＰＳは、停止地点Ｓに配置された移載対象箇所４の位置に応じて設定される。具体的には、停止位置ＰＳは、移載対象箇所４との間で物品２を移載するための最適な位置に移載部２２が配置される位置に設定される。後述するように、制御部３０は、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に、走行部１０の走行を停止させる走行停止処理を実行する。標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出された位置が設計通りの位置（図３では、第３位置Ｐ３）であった場合、走行停止処理の実行によって物品搬送車１は停止位置ＰＳに停止する。
停止位置標示体Ｍは、更に、停止位置標示部Ｍ１に対して上流側Ｘ１に配置された停止予告標示部Ｍ２を備えている。図３に示すように、停止予告標示部Ｍ２の上流側Ｘ１の端部は、停止位置標示部Ｍ１（具体的には、停止位置標示部Ｍ１の上流側Ｘ１の端部）に対して上流側Ｘ１に予め定められた予告距離Ｄ１だけ離れた位置に配置される。図３に示す例では、停止予告標示部Ｍ２の下流側Ｘ２の端部は、停止位置標示部Ｍ１の上流側Ｘ１の端部と走行方向Ｘの同じ位置に配置されている。ここでは、停止予告標示部Ｍ２は、走行方向Ｘに延びる帯状に形成されている。なお、図３に示す例とは異なり、停止予告標示部Ｍ２の下流側Ｘ２の端部が、停止位置標示部Ｍ１の上流側Ｘ１の端部に対して上流側Ｘ１に離間して配置される構成とすることもできる。
図５に示すように、物品搬送車１は、停止位置標示体Ｍを検出する標示体検出部３１を備えている。標示体検出部３１は、停止位置標示部Ｍ１及び停止予告標示部Ｍ２の双方を検出する。本実施形態では、標示体検出部３１は、共通のセンサ（光センサ又は磁気センサ等）によって停止位置標示部Ｍ１及び停止予告標示部Ｍ２の双方を検出する。このような構成とは異なり、標示体検出部３１が、停止位置標示部Ｍ１を検出するセンサとは別に、停止予告標示部Ｍ２を検出するセンサを備える構成とすることもできる。詳細は省略するが、物品搬送車１は、情報保持体７（図３参照）に保持された情報を読み取る読取装置（図示せず）を備えている。情報保持体７がバーコードである場合、この読取装置はバーコードリーダとされる。
本実施形態では、停止位置標示体Ｍは、光反射テープ等の光反射部材によって構成されており、標示体検出部３１は、停止位置標示体Ｍを検出する（具体的には、停止位置標示体Ｍの存否を検出する）光センサを備えている。この光センサは、反射型の光センサであり、検出光を投射して当該検出光の反射光（検出対象物からの反射光）を受光することで、停止位置標示体Ｍを検出する。停止位置標示体Ｍは、停止位置標示体Ｍが取り付けられる部材（例えば、走行レール４１）よりも検出光の反射率が高くなるように構成されている。そのため、標示体検出部３１による反射光の検出強度が、規定のしきい値よりも低い値から当該しきい値以上の値に変化した場合に、停止位置標示体Ｍが検出される。
停止位置標示部Ｍ１と停止予告標示部Ｍ２とは、検出光の反射率が互いに異なるように構成されており、標示体検出部３１は、反射光の検出強度の大きさによって、停止位置標示部Ｍ１と停止予告標示部Ｍ２とを区別して検出する。本実施形態では、停止位置標示部Ｍ１は、停止予告標示部Ｍ２よりも、検出光の反射率が高くなるように構成されている。そのため、標示体検出部３１による反射光の検出強度が、規定の第１しきい値Ｔ１よりも低い値から第１しきい値Ｔ１以上の値に変化した場合に、停止予告標示部Ｍ２が検出される。また、標示体検出部３１による反射光の検出強度が、規定の第２しきい値Ｔ２よりも低い値から第２しきい値Ｔ２以上の値に変化した場合に、停止位置標示部Ｍ１が検出される。第２しきい値Ｔ２は、第１しきい値Ｔ１より大きな値に設定される。
標示体検出部３１による検出誤差がない場合の、標示体検出部３１による反射光の検出強度の物品搬送車１の位置に対する変化（理想的な変化）を、図３に示す。図３に示すように、物品搬送車１の下流側Ｘ２への走行に伴い、標示体検出部３１による反射光の検出強度は、物品搬送車１が第１位置Ｐ１（停止予告標示部Ｍ２の上流側Ｘ１の端部が配置された位置）に到達するのに伴い上昇し、これにより、停止予告標示部Ｍ２が検出される。そして、物品搬送車１が第１位置Ｐ１よりも下流側Ｘ２の第３位置Ｐ３（停止位置標示部Ｍ１の上流側Ｘ１の端部が配置された位置）に到達するまでの間、標示体検出部３１による反射光の検出強度が、上昇後の強度に維持される。上述した第１しきい値Ｔ１は、標示体検出部３１が停止予告標示部Ｍ２からの検出光の反射光を受光している場合の、標示体検出部３１による反射光の検出強度よりも低い値に設定される。
標示体検出部３１による反射光の検出強度は、物品搬送車１が第３位置Ｐ３に到達するのに伴い上昇し、これにより、停止位置標示部Ｍ１が検出される。そして、物品搬送車１が第３位置Ｐ３よりも下流側Ｘ２の第４位置Ｐ４（停止位置標示部Ｍ１の下流側Ｘ２の端部が配置された位置）に到達するまでの間、標示体検出部３１による反射光の検出強度が、上昇後の強度に維持される。上述した第２しきい値Ｔ２は、標示体検出部３１が停止予告標示部Ｍ２からの検出光の反射光を受光している場合の、標示体検出部３１による反射光の検出強度よりも高く、且つ、標示体検出部３１が停止位置標示部Ｍ１からの検出光の反射光を受光している場合の、標示体検出部３１による反射光の検出強度よりも低い値に設定される。
制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した後、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に、走行部１０の走行を停止させる走行停止処理を実行し、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載部２２に物品２の移載を行わせる移載処理を実行する。なお、ここでの停止位置標示部Ｍ１及び停止予告標示部Ｍ２は、目的地とされる停止地点Ｓに設置された停止位置標示体Ｍが備える、停止位置標示部Ｍ１及び停止予告標示部Ｍ２である。
本実施形態では、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した場合、物品搬送車１が第３位置Ｐ３に到達するまでに走行部１０の走行速度がクリープ速度（微速走行用の速度）まで低下するように、走行部１０の走行速度を制御する。そして、制御部３０は、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合、走行部１０の走行速度をゼロにして走行部１０の走行を停止させる。なお、走行部１０の走行速度の減速（例えば、定常走行速度からの減速）が、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出してから開始される（すなわち、第１位置Ｐ１で開始される）構成としても、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出する前に開始される（すなわち、第１位置Ｐ１よりも上流側Ｘ１の位置で開始される）構成としてもよい。
ところで、物品搬送車１が第３位置Ｐ３（停止位置標示部Ｍ１の上流側Ｘ１の端部が配置された位置）に到達していないにもかかわらず、何らかの要因によって、停止位置標示部Ｍ１ではないものを停止位置標示部Ｍ１として検出するような、標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の誤検出が発生する可能性がある。標示体検出部３１による停止予告標示部Ｍ２の誤検出が発生する可能性もあるが、停止位置標示体Ｍが取り付けられる部材（例えば、走行レール４１）を停止予告標示部Ｍ２として検出するような、標示体検出部３１による停止予告標示部Ｍ２の誤検出は、例えば偏光フィルタを用いること等によって、発生し難くすることができる。そのため、標示体検出部３１による停止予告標示部Ｍ２の誤検出よりも、標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の誤検出の方が、発生する可能性が高くなりやすい。
上記の点に鑑みて、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが予告距離Ｄ１未満に設定された判定距離Ｄ２以下であるにもかかわらず、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合には、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理に代えて、上位制御ユニット６０に異常発生を通知する異常通知処理を実行する。すなわち、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置から標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した位置までの走行距離ΔＸが、判定距離Ｄ２以下である場合には、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理に代えて異常通知処理を実行する。一方、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２を超えてから、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合には、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理を実行する。すなわち、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置から標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した位置までの走行距離ΔＸが、判定距離Ｄ２より大きい場合には、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理を実行する。制御部３０がこのような制御を行うことで、仮に標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の誤検出が発生した場合であっても、物品２の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品２の移載が行われる可能性を低く抑えることが可能となっている。
制御部３０による制御処理の手順の一例について、図６を参照して説明する。制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した後（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、走行部１０の走行を停止させる走行停止処理を実行する（ステップ＃０３）。そして、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置から標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した位置までの走行距離ΔＸが、判定距離Ｄ２以下でない場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、移載処理を実行し（ステップ＃０５）、当該走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下である場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、異常通知処理を実行する（ステップ＃０６）。
図３及び図４に示す例では、第２位置Ｐ２が、第１位置Ｐ１（停止予告標示部Ｍ２の上流側Ｘ１の端部が配置された位置）に対して下流側Ｘ２に判定距離Ｄ２だけ離れた位置である。そして、図４（ａ）及び図４（ｂ）は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置から標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した位置までの走行距離ΔＸ（以下、「対象となる走行距離ΔＸ」という）が、判定距離Ｄ２よりも大きい状況を示している。図４（ａ）や図４（ｂ）に示す状況では、制御部３０は、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理を実行する。図４（ａ）に示すように対象となる走行距離ΔＸが予告距離Ｄ１と一致する場合だけでなく、図４（ｂ）に示すように対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２と予告距離Ｄ１との間の大きさとなる場合にも、移載処理を実行する構成とすることで、走行距離検出部３２による走行距離ΔＸの検出誤差を吸収して、移載処理を実行することが可能となっている。すなわち、予告距離Ｄ１と判定距離Ｄ２との差は、走行距離検出部３２による走行距離ΔＸの検出誤差に応じて設定されている。図３及び図４に示す例では、予告距離Ｄ１と判定距離Ｄ２との差が判定距離Ｄ２よりも小さくなるように、判定距離Ｄ２が設定されている。
図４（ｃ）は、標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の誤検出が発生して、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下となる状況を示している。図４（ｃ）に示す状況では、制御部３０は、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理に代えて異常通知処理を実行する。標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下の範囲（図３及び図４における第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の範囲）は、移載部２２による移載対象箇所４との間での物品２の移載を行うことができない範囲に合わせて設定されていると好適である。
物品２の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品２の移載が行われる可能性をより一層低く抑えるために、制御部３０が、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した後、設定時間以上、停止位置標示部Ｍ１が検出されている状態が継続したことを条件として、移載処理を実行する構成としても好適である。この場合、制御部３０は、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２を超えてから標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合であっても、設定時間以上、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出されている状態が継続しなかった場合には、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理に代えて異常通知処理を実行する。
上位制御ユニット６０に異常発生を通知する異常通知処理を制御部３０が実行する場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１及び当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍのうちの少なくとも一方の情報（本実施形態では、双方の情報）が、物品搬送車１から上位制御ユニット６０に送信される。ここで、異常発生に係る停止位置標示体Ｍは、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下であるにもかかわらず標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出された停止位置標示体Ｍである。物品搬送車１や停止位置標示体Ｍの情報は、これらを直接的に特定する情報（例えば、物品搬送車１の識別情報や、停止位置標示体Ｍの識別情報）であっても、これらを間接的に特定する情報（例えば、停止位置標示体Ｍの情報としての、停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓの情報）であってもよい。
本実施形態では、上位制御ユニット６０は、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１及び当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍのうちの少なくとも一方の情報（本実施形態では、双方の情報）を含む異常発生情報を、記憶装置６１に記憶させる。記憶装置６１は、例えば、フラッシュメモリやハードディスク等の記憶媒体を備える。図５に示す例では、記憶装置６１は、上位制御ユニット６０に設けられている。なお、上位制御ユニット６０が、異常発生情報を記憶装置６１に記憶させない構成とすることも可能である。
本実施形態では、上位制御ユニット６０は、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１に対して、当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令を再出力する。そして、制御部３０は、再出力された走行指令を受けて、走行部１０による走行を再開させる。このように走行部１０による走行を再開させる際に、例えば、制御部３０が、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出したか否かの判定を、走行部１０による走行の再開に合わせて開始する構成とすることができる。この場合、物品搬送車１が、異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓから退出する前に、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出され、それに応じて走行停止処理が実行されると共に、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理又は異常通知処理が実行される。
上記のような構成とは異なり、制御部３０が、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出したか否かの判定を、走行部１０による走行の再開に合わせて開始しない構成とすることもできる。例えば、制御部３０が、走行部１０による走行を再開させた後、物品搬送車１を、異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓから下流側Ｘ２に退出させた後に同じ停止地点Ｓに上流側Ｘ１から走行させる構成とすることもできる。制御部３０は、例えば、走行経路４０に含まれる周回経路を１周するように物品搬送車１を走行させることで、物品搬送車１を同じ停止地点Ｓに上流側Ｘ１から走行させる。この場合、物品搬送車１が同じ停止地点Ｓに到達するのに伴い、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２が検出された後、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出される。そして、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１が検出されるのに応じて走行停止処理が実行されると共に、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理又は異常通知処理が実行される。
上記のように、本実施形態では、上位制御ユニット６０は、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１に対して、当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令を再出力する。そして、本実施形態では、上位制御ユニット６０は、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には、走行指令の再出力を行わず、表示装置５又は音声出力装置６による異常報知を行う。表示装置５による異常報知及び音声出力装置６による異常報知の双方を行ってもよい。設定回数は、例えば、２回に設定される。図５に示すように、本実施形態では、制御システム２００は表示装置５及び音声出力装置６を備えている。表示装置５による異常報知は、画面表示（異常報知画面の表示）によって行われ、音声出力装置６による異常報知は、音声出力（異常報知音声の出力）によって行われる。
上位制御ユニット６０による制御処理の手順の一例について、図７を参照して説明する。上位制御ユニット６０は、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、異常発生情報を記憶装置６１に記憶させる異常発生情報記憶処理を実行する（ステップ＃１１）。そして、上位制御ユニット６０は、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が、設定回数以上となっていない場合には（ステップ＃１２：Ｎｏ）、異常発生を通知した制御部３０を備えた物品搬送車１に対して、当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令を再出力する、走行指令再出力処理を実行する（ステップ＃１３）。一方、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、上位制御ユニット６０は、表示装置５又は音声出力装置６による異常報知を行う異常報知処理を実行する（ステップ＃１４）。
本明細書で開示する、物品搬送車１を制御する制御システム２００の技術的特徴は、物品搬送車１の制御方法にも適用可能であり、物品搬送車１の制御方法も本明細書に開示されている。本実施形態では、この制御方法には、制御部３０が図６に示す各処理（各ステップ）を実行する工程が含まれると共に、上位制御ユニット６０が図７に示す各処理（各ステップ）を実行する工程が含まれる。
〔その他の実施形態〕
次に、制御システムのその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、上位制御ユニット６０が、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には、走行指令の再出力を行わず、表示装置５又は音声出力装置６による異常報知を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が設定回数以上となったことに代えて、同じ物品搬送車１からの異常発生の通知の回数が設定回数以上となったこと、或いは、同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が設定回数以上となったことを、上位制御ユニット６０が異常報知を行う条件としてもよい。また、上位制御ユニット６０が、異常発生の通知の回数にかかわらず、走行指令の再出力及び異常報知のいずれか一方のみを行う構成とすることもできる。
（２）上記の実施形態では、上位制御ユニット６０が、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１に対して、当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令を再出力する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、上位制御ユニット６０が、異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令の再出力に代えて、異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓとは別の停止地点Ｓを目的地とする走行指令の出力を行う構成とすることもできる。
（３）上記の実施形態では、上位制御ユニット６０が、制御部３０から異常発生の通知を受けた場合、当該制御部３０を備えた物品搬送車１に対して、当該異常発生に係る停止位置標示体Ｍが設置された停止地点Ｓを目的地とする走行指令を再出力する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下であるにもかかわらず、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、制御部３０が自身の判断で、走行部１０による走行を再開させる構成とすることもできる。この場合に、制御部３０が異常通知処理を実行しない構成としてもよい。
（４）上記の実施形態では、上位制御ユニット６０が、同じ物品搬送車１からの同じ停止位置標示体Ｍに対する異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には、走行指令の再出力を行わず、表示装置５又は音声出力装置６による異常報知を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御部３０が、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下であるにもかかわらず標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した回数（以下、「対象回数」という）が、設定回数以上となった場合には、表示部３３又は音声出力部３４による異常報知を行う構成とすることもできる。表示部３３による異常報知及び音声出力部３４による異常報知の双方を行ってもよい。なお、この設定回数は、上記実施形態での上位制御ユニット６０による異常報知に係る設定回数と、同じ回数であっても異なる回数であってもよい。また、対象回数は、例えば、停止位置標示体Ｍ毎の集計値とし、或いは、全ての停止位置標示体Ｍに対する集計値の総和（言い換えれば、物品搬送車１毎の集計値）とすることができる。図５に示す例では、表示部３３及び音声出力部３４が物品搬送車１に設けられており、表示部３３による異常報知は、画面表示（異常報知画面の表示）によって行われ、音声出力部３４による異常報知は、音声出力（異常報知音声の出力）によって行われる。
（５）上記の実施形態では、制御部３０が、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した後、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に、対象となる走行距離ΔＸ（具体的には、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置から標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した位置までの走行距離ΔＸ）が判定距離Ｄ２以下であるか否かにかかわらず、走行停止処理を実行する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、以下のような構成とすることもできる。
制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した後、標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の検出結果に基づき物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置（図３及び図４に示す例では、第３位置Ｐ３）に到達したと判定した場合に、走行部１０の走行を停止させる走行停止処理を実行し、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載部２２に物品２の移載を行わせる移載処理を実行する。そして、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下であるにもかかわらず、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合には、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定せずに走行部１０の走行を継続させる。よって、図４（ｃ）に示す状況では、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定されずに、走行部１０の走行が継続される。一方、制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した位置からの走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２を超えてから、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定する。よって、図４（ａ）や図４（ｂ）に示す状況では、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定されて、走行停止処理及び移載処理が順に実行される。
本実施形態での制御部３０による制御処理の手順の一例について、図８を参照して説明する。制御部３０は、標示体検出部３１により停止予告標示部Ｍ２を検出した後（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、標示体検出部３１による停止位置標示部Ｍ１の検出結果に基づき、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したか否かを判定する。具体的には、制御部３０は、標示体検出部３１により停止位置標示部Ｍ１を検出した場合に（ステップ＃２１：Ｙｅｓ）、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下であるか否かを判定する（ステップ＃２２）。そして、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下である場合には（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、制御部３０は、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定せずに走行部１０の走行を継続させる。一方、対象となる走行距離ΔＸが判定距離Ｄ２以下でない場合には（ステップ＃２２：Ｎｏ）、制御部３０は、物品搬送車１が停止位置標示部Ｍ１の設置位置に到達したと判定して、走行停止処理を実行し（ステップ＃２３）、走行停止処理による走行部１０の走行停止後、移載処理を実行する（ステップ＃２４）。本実施形態では、物品搬送車１の制御方法に、制御部３０が図８に示す各処理（各ステップ）を実行する工程が含まれる。
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した制御システムの概要について説明する。
規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体と、前記物品搬送車と通信可能に接続され、前記物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットと、を備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載処理に代えて、前記上位制御ユニットに異常発生を通知する異常通知処理を実行する。
標示体検出部により停止予告標示部が検出された位置と標示体検出部により停止位置標示部が検出された位置との距離（以下、「対象距離」という）が、停止予告標示部の上流側の端部と停止位置標示部との距離である予告距離に比べて明らかに短い場合には、標示体検出部による停止位置標示部の検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、停止予告標示部が検出された位置からの走行部の走行距離に基づき上記の対象距離を取得することができる。そして、取得した対象距離が、判定距離以下となる程度に予告距離に比べて短い場合には、停止位置標示部の検出は誤検出であると判定して、走行部の走行停止後に移載処理が行われないようにすることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることができる。
また、本構成によれば、上記のように走行部の走行停止後に移載処理を行わない場合に、異常発生を、物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットに通知することができる。そのため、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、上位制御ユニットによる制御によって、その後の物品搬送車の状態を適切に制御することが可能となっている。
ここで、前記上位制御ユニットは、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車に対して、当該異常発生に係る前記停止位置標示体が設置された前記停止地点を目的地とする走行指令を再出力し、前記制御部は、再出力された前記走行指令を受けて、前記走行部による走行を再開させると好適である。
本構成によれば、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出によって走行部の走行が停止された場合であっても、物品の移載を行うことを予定していた移載対象箇所に対応する停止位置に物品搬送車を停止させるために、走行部による走行を再開させることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が偶発的なものであった場合等において、予定していた移載対象箇所との間での物品の移載を物品搬送車に行わせることが可能となる。
上記のように、前記上位制御ユニットが、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車に対して前記走行指令を再出力する構成において、前記上位制御ユニットは、同じ前記物品搬送車からの同じ前記停止位置標示体に対する前記異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には、前記走行指令の再出力を行わず、表示装置又は音声出力装置による異常報知を行うと好適である。
同じ物品搬送車からの同じ停止位置標示体に対する異常発生の通知の回数が繰り返し行われる場合には、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出は偶発的なものではなく、標示体検出部又は停止位置標示体に問題が生じている可能性がある。本構成によれば、上記の異常発生の通知の回数が設定回数以上である場合に、表示装置又は音声出力装置による異常報知が行われるため、標示体検出部又は停止位置標示体に問題が生じている可能性がある状況において、作業者等に確認を促すことができる。
上記の各構成の制御システムにおいて、前記上位制御ユニットは、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車及び当該異常発生に係る前記停止位置標示体のうちの少なくとも一方の情報を含む異常発生情報を、記憶装置に記憶させると好適である。
本構成によれば、異常発生情報を記憶装置に記憶させることで、異常発生の履歴を残すことができるため、標示体検出部又は停止位置標示体に問題が生じている場合に、問題が生じている標示体検出部を備えた物品搬送車や、問題が生じている停止位置標示体を特定しやすい。
規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体を備え、前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部による前記停止位置標示部の検出結果に基づき前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定せずに前記走行部の走行を継続させ、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離を超えてから、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定する。
標示体検出部により停止予告標示部が検出された位置と標示体検出部により停止位置標示部が検出された位置との距離（以下、「対象距離」という）が、停止予告標示部の上流側の端部と停止位置標示部との距離である予告距離に比べて明らかに短い場合には、標示体検出部による停止位置標示部の検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部が検出された後、標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合に、停止予告標示部が検出された位置からの走行部の走行距離に基づき上記の対象距離を取得することができる。そして、取得した対象距離が、判定距離以下となる程度に予告距離に比べて短い場合には、停止位置標示部の検出は誤検出であると判定して（言い換えれば、物品搬送車が停止位置標示部の設置位置に到達したと判定せず）、走行部の走行を停止させずに走行を継続させることができる。よって、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出が発生した場合であっても、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性を低く抑えることができる。
上記の各構成の制御システムにおいて、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離以下であるにもかかわらず前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した回数が、設定回数以上となった場合には、表示部又は音声出力部による異常報知を行うと好適である。
標示体検出部により停止予告標示部を検出した位置からの走行距離が判定距離以下であるにもかかわらず標示体検出部により停止位置標示部を検出することが繰り返し行われる場合には、標示体検出部による停止位置標示部の誤検出は偶発的なものではなく、標示体検出部又は停止位置標示体に問題が生じている可能性がある。本構成によれば、標示体検出部により停止予告標示部を検出した位置からの走行距離が判定距離以下であるにもかかわらず標示体検出部により停止位置標示部を検出した回数が設定回数以上である場合に、表示部又は音声出力部による異常報知が行われるため、標示体検出部又は停止位置標示体に問題が生じている可能性がある状況において、作業者等に確認を促すことができる。
また、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離以下の範囲は、前記移載部による前記移載対象箇所との間での前記物品の移載を行うことができない範囲に合わせて設定されていると好適である。
本構成によれば、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われる可能性が低くなるように、判定距離を適切に設定することができる。
また、前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した後、設定時間以上、前記停止位置標示部が検出されている状態が継続したことを条件として、前記移載処理を実行すると好適である。
標示体検出部により停止位置標示部が検出された場合であっても、停止位置標示部が検出されている状態が継続しなかった場合には、停止位置標示部の当該検出は誤検出である可能性が高い。本構成によれば、標示体検出部により停止位置標示部が検出されている状態が継続したことを条件として移載処理を実行することができるため、物品の移載を適切に行うことが困難な状況下で物品の移載が行われることを回避しやすい。
本開示に係る制御システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：物品搬送車
２：物品
４：移載対象箇所
５：表示装置
６：音声出力装置
１０：走行部
２２：移載部
３０：制御部
３１：標示体検出部
３２：走行距離検出部
３３：表示部
３４：音声出力部
４０：走行経路
６０：上位制御ユニット
６１：記憶装置
２００：制御システム
Ｄ１：予告距離
Ｄ２：判定距離
Ｍ：停止位置標示体
Ｍ１：停止位置標示部
Ｍ２：停止予告標示部
ＰＳ：停止位置
Ｓ：停止地点
Ｘ：走行方向
Ｘ１：上流側
Ｘ２：下流側
ΔＸ：走行距離

Claims (7)

  1. 規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、
    前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体と、
    前記物品搬送車と通信可能に接続され、前記物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットと、を備え、
    前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、
    前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、
    前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、
    前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、
    前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載処理に代えて、前記上位制御ユニットに異常発生を通知する異常通知処理を実行し、
    前記上位制御ユニットは、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車に対して、当該異常発生に係る前記停止位置標示体が設置された前記停止地点を目的地とする走行指令を再出力し、
    前記制御部は、再出力された前記走行指令を受けて、前記走行部による走行を再開させる、制御システム。
  2. 前記上位制御ユニットは、同じ前記物品搬送車からの同じ前記停止位置標示体に対する前記異常発生の通知の回数が、設定回数以上となった場合には、前記走行指令の再出力を行わず、表示装置又は音声出力装置による異常報知を行う、請求項１に記載の制御システム。
  3. 前記上位制御ユニットは、前記制御部から前記異常発生の通知を受けた場合、当該制御部を備えた前記物品搬送車及び当該異常発生に係る前記停止位置標示体のうちの少なくとも一方の情報を含む異常発生情報を、記憶装置に記憶させる、請求項１又は２に記載の制御システム。
  4. 規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、
    前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体を備え、
    前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、
    前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、
    前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、
    前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部による前記停止位置標示部の検出結果に基づき前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、
    前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定せずに前記走行部の走行を継続させ、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離を超えてから、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記物品搬送車が前記停止位置標示部の設置位置に到達したと判定する、制御システム。
  5. 前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離以下であるにもかかわらず前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した回数が、設定回数以上となった場合には、表示部又は音声出力部による異常報知を行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
  6. 前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記判定距離以下の範囲は、前記移載部による前記移載対象箇所との間での前記物品の移載を行うことができない範囲に合わせて設定されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御システム。
  7. 規定の走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車を制御する制御システムであって、
    前記走行経路における前記物品搬送車の停止地点に対応する位置に設置された停止位置標示体と、
    前記物品搬送車と通信可能に接続され、前記物品搬送車に対する動作指令を出力する上位制御ユニットと、を備え、
    前記物品搬送車は、前記走行経路に沿って走行する走行部と、前記物品を保持すると共に前記停止地点に配置された移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載部と、前記停止位置標示体を検出する標示体検出部と、前記走行部及び前記移載部を制御する制御部と、を備え、
    前記走行経路に沿って走行する前記物品搬送車の走行方向の前方側を下流側とし、前記走行方向の後方側を上流側として、
    前記停止位置標示体は、前記物品搬送車の停止位置を示す停止位置標示部と、前記停止位置標示部に対して前記上流側に配置された停止予告標示部と、を備え、
    前記停止予告標示部の前記上流側の端部は、前記停止位置標示部に対して前記上流側に予め定められた予告距離だけ離れた位置に配置され、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した後、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合に、前記走行部の走行を停止させる走行停止処理を実行し、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載部に前記物品の移載を行わせる移載処理を実行し、
    前記物品搬送車は、前記走行部の走行距離を検出する走行距離検出部を更に備え、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止予告標示部を検出した位置からの前記走行距離が前記予告距離未満に設定された判定距離以下であるにもかかわらず、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した場合には、前記走行停止処理による前記走行部の走行停止後、前記移載処理に代えて、前記上位制御ユニットに異常発生を通知する異常通知処理を実行し、
    前記制御部は、前記標示体検出部により前記停止位置標示部を検出した後、設定時間以上、前記停止位置標示部が検出されている状態が継続したことを条件として、前記移載処理を実行する、制御システム。
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