TW202311141A - 控制系統 - Google Patents

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安部健史
田中芳孝
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日商大福股份有限公司
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Abstract

控制部在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，執行使行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由行走停止處理所進行之行走部的行走停止後，執行使移載部進行物品的移載之移載處理。在儘管從藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置起算之行走距離為已設定成小於預告距離之判定距離以下，卻還是藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，控制部在由行走停止處理所進行之行走部的行走停止後，取代移載處理，改執行對上位控制單元通知異常發生的異常通知處理。

Description

控制系統
本發明是有關於一種控制系統，控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車。
這種控制系統之一例已揭示於日本專利特開平4-123113號公報(專利文獻1)。以下，在此先前技術的說明中，是將專利文獻1中的符號引用在括弧內。
在專利文獻1中，揭示有一種控制系統，控制沿著行走路徑行走來搬送貨物的移動車(A)。移動車(A)的行走路徑是形成為經過用於進行貨物的裝卸等之作業的複數個站點(ST)，移動車(A)是控制成停止在配置有目標的站點(ST)的地點(以下稱為「停止地點」)。在專利文獻1的控制系統中，是使用設置在與停止地點對應的位置之標記(M)，來將移動車(A)控制成停止在停止地點。具體而言，在標記(M)中有顯示移動車(A)的停止位置之標記(M2)及設置在比此標記(M2)更靠向行走方向的後方側之標記(M1)，檢測這2個標記(M1、M2)的標記感測器(6)設置在移動車(A)。設置在移動車(A)的控制裝置(9)在藉由標記感測器(6)檢測到標記(M1)後，會在從移動車(A)到停止位置的距離已成為設定距離的時間點上，開始移動車(A)的減速控制。並且，控制裝置(9)在藉由標記感測器(6)檢測到標記(M2)後，會使移動車(A)停止。
如上述，在專利文獻1的控制系統中，在藉由標記感測器檢測到設置在比顯示停止位置之標記更靠向行走方向的後方側之標記後，在藉由標記感測器檢測到顯示停止位置之標記的情況下，停止移動車的行走。亦即，在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，執行使物品搬送車的行走停止之行走停止處理。並且，在由行走停止處理所進行之物品搬送車的行走停止後，進行與移載對象處之間的物品的移載(在專利文獻1中是在站點進行貨物的裝卸)。
然而，會有下述可能性：儘管物品搬送車未到達停止位置，卻因為某些因素，而發生像是將並非停止位置標示部之物檢測為停止位置標示部之類的由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤。例如，標示體檢測部的作動錯誤、停止位置標示體的長期變化、干擾光等之雜訊可能成為上述判定錯誤的因素。假設發生這種判定錯誤，並且要在由該判定錯誤所進行之物品搬送車的行走停止後進行物品的移載時，會因為物品搬送車未到達停止位置，而變得難以適當地進行物品的移載。
於是，所期望的是下述技術的實現：即使在發生了由標示體檢測部做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然可將在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性抑制得較低。
作為1個態樣，本揭示之控制系統是一種控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車之控制系統，具備：停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置；及上位控制單元，與前述物品搬送車可通訊地連接，且輸出對前述物品搬送車的動作指令，前述物品搬送車具備：行走部，沿著前述行走路徑行走；移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品；標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及控制部，控制前述行走部及前述移載部，將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側，前述停止位置標示體具備：停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側，前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置，前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理，前述物品搬送車更具備：行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離，在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，取代前述移載處理，改執行對前述上位控制單元通知異常發生的異常通知處理。
在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置與藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的位置之距離(以下稱為「對象距離」)明顯比停止預告標示部的上游側的端部與停止位置標示部之距離即預告距離更短的情況下，由標示體檢測部所進行之停止位置標示部的檢測是檢測錯誤的可能性很高。根據本構成，在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，可以依據從檢測到停止預告標示部的位置起算之行走部的行走距離來取得上述對象距離。並且，可以作成為在已取得的對象距離比預告距離短到成為判定距離以下的程度的情況下，判定停止位置標示部的檢測是檢測錯誤，而在行走部的行走停止後不進行移載處理。據此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然可以將在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性抑制得較低。
又，根據本構成，在如上述地在行走部的行走停止後不進行移載處理的情況下，可以將異常發生通知給輸出對物品搬送車的動作指令的上位控制單元。因此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然變得能夠藉由由上位控制單元所進行之控制，來適當地控制之後的物品搬送車的狀態。
作為另1個態樣，本揭示之控制系統是一種控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車之控制系統，具備：停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置，前述物品搬送車具備：行走部，沿著前述行走路徑行走；移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品；標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及控制部，控制前述行走部及前述移載部，將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側，前述停止位置標示體具備：停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側，前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置，前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在依據由前述標示體檢測部所進行之前述停止位置標示部的檢測結果來判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理，前述物品搬送車更具備：行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離，在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部不判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置而使前述行走部的行走持續進行，且在從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離超過前述判定距離後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置。
在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置與藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的位置之距離(以下稱為「對象距離」)明顯比停止預告標示部的上游側的端部與停止位置標示部之距離即預告距離更短的情況下，由標示體檢測部所進行之停止位置標示部的檢測為檢測錯誤的可能性很高。根據本構成，在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，可以依據從檢測到停止預告標示部的位置起算之行走部的行走距離來取得上述對象距離。並且，可以在已取得的對象距離比預告距離短到成為判定距離以下的程度的情況下，判定停止位置標示部的檢測為檢測錯誤(換言之，不判定物品搬送車已到達停止位置標示部的設置位置)，不使行走部的行走停止而使行走持續進行。據此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然可以將在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性抑制得較低。
控制系統的進一步的特徵及優點，透過以下參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態 針對控制系統的實施形態，參照圖式來進行說明。控制系統200是控制沿著規定的行走路徑40行走來搬送物品2的物品搬送車1(參照圖1、圖2)的系統。物品搬送車1是在物品搬送設備100中搬送物品2。物品2是設為例如容置半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)。在本實施形態中，物品搬送車1是在行走路徑40上朝一個方向行走。在此，如圖1~圖3所示，將沿著行走路徑40行走的物品搬送車1的行走方向X的前方側設為下游側X2，並且將行走方向X的後方側設為上游側X1。行走方向X與行走路徑40的長度方向(行走路徑40延伸的方向)一致。又，將與行走方向X及上下方向Z(鉛直方向)之雙方正交的方向設為寬度方向Y。
行走路徑40可以是物理性地形成，也可以是虛擬性地設定。在本實施形態中，行走路徑40是使用行走軌道41而物理性地形成。具體而言，物品搬送設備100具備有沿著行走路徑40配置的行走軌道41(在此是在寬度方向Y上隔著間隔而配置的一對行走軌道41)，物品搬送車1是沿著行走軌道41行走。如圖2所示，行走軌道41是從天花板3懸吊支持，行走路徑40是沿著天花板3而形成。亦即，在本實施形態中，物品搬送車1是沿著沿天花板3而形成的行走路徑40行走的天花板搬送車。另外，物品搬送車1也可以是天花板搬送車以外的物品搬送車。作為天花板搬送車以外的物品搬送車，可以例示沿著沿地板而形成的行走路徑行走的物品搬送車。在此情況下的行走路徑可以是藉由行走軌道所形成的行走路徑，也可以是虛擬性地設定的行走路徑。
如圖1及圖2所示，物品搬送車1具備有行走部10，前述行走部10沿著行走路徑40行走。行走部10具備有車輪11及行走驅動部12(例如，伺服馬達等之電動馬達)，前述行走驅動部12使車輪11旋轉。藉由行走驅動部12旋轉驅動車輪11，行走部10即沿著行走路徑40行走。在本實施形態中，車輪11是設置成在行走軌道41的行走面(在此是上表面)滾動，行走部10是沿著行走軌道41(在此是一對行走軌道41)行走。在本例中，物品搬送車1是以在行走方向X上排列的方式具備有一對行走部10。
如圖5所示，物品搬送車1具備有行走距離檢測部32，前述行走距離檢測部32檢測行走部10的行走距離ΔX。在本實施形態中，行走距離檢測部32是依據車輪11的旋轉量(旋轉數)來檢測行走距離ΔX。具體而言，行走距離檢測部32是依據車輪11的旋轉量與車輪11的直徑來導出車輪移動量，並且將已導出的車輪移動量檢測為行走距離ΔX。行走距離檢測部32例如是依據行走驅動部12的輸出軸中所設置的編碼器的檢測結果來取得車輪11的旋轉量。
如圖2所示，物品搬送車1具備有移載部22，前述移載部22保持物品2，並且在與移載對象處4之間移載物品2。移載對象處4設定在行走路徑40上，而且設置在站點50，前述站點50成為物品搬送車1的行走之目的地。亦即，移載對象處4配置在行走路徑40中的物品搬送車1的停止地點S(參照圖3)。移載對象處4例如是設為以物品2為處理對象的處理裝置的裝載埠、保管物品2的保管架、保管物品2的保管裝置中的物品2的入出庫部(載置台或輸送機等)。
如圖2所示，移載部22具備有保持物品2的保持部21，並且在保持部21與移載對象處4之間移載物品2。在本實施形態中，移載部22是構成為使保持部21在基準位置H1與移載位置H2之間移動。基準位置H1是行走部10的行走中的保持部21的位置。在本實施形態中，物品搬送車1具備有連結於行走部10的本體部20，基準位置H1是在沿著上下方向Z的上下方向視角(平面視角)下與本體部20重疊的位置。具體而言，基準位置H1是保持部21所保持的物品2容置於本體部20的位置。在本例中，本體部20是在相對於行走部10配置在下側Z2的狀態下，被行走部10所支撐，本體部20的內部空間(容置物品2的空間)是形成為至少朝向下側Z2開口。
移載位置H2是移載部22與移載對象處4之間的物品2的移載中的保持部21的位置。移載位置H2是因應於各移載對象處4的位置來設定。如圖2所示，在本實施形態中，移載位置H2是比移載對象處4更靠向上側Z1，且在平面視角下與移載對象處4重疊的位置。在本實施形態中，移載位置H2是比基準位置H1更靠向下側Z2的位置。又，在本實施形態中，移載位置H2是在平面視角下與本體部20重疊的位置。亦即，移載位置H2配置在與基準位置H1相同的寬度方向Y的位置。
在本實施形態中，移載部22是藉由使保持部21相對於行走部10進行升降(使其在上下方向Z上移動)，而使保持部21在基準位置H1與移載位置H2之間移動。如圖2所示，在本實施形態中，移載部22是在已懸吊支撐保持部21的狀態下，使保持部21升降。具體而言，保持部21連結於皮帶或繩索等之傳動構件23的前端部，移載部22是藉由電動馬達等之驅動部的驅動力來使捲繞有傳動構件23的捲繞體(未圖示)旋轉而捲取或送出傳動構件23，藉此來使保持部21上升或下降。
如此，在本實施形態中，移載位置H2配置在與基準位置H1相同的寬度方向Y的位置，移載部22是構成為藉由使保持部21相對於行走部10在上下方向Z上移動，而使保持部21在基準位置H1與移載位置H2之間移動。與這種構成不同，也可以設成下述構成：移載位置H2配置在與基準位置H1不同的寬度方向Y的位置，移載部22藉由使保持部21相對於行走部10在寬度方向Y上移動，或是藉由使保持部21相對於行走部10在上下方向Z及寬度方向Y上移動，而使保持部21在基準位置H1與移載位置H2之間移動。
移載部22在與移載對象處4之間移載物品2的情況下，是使保持部21從基準位置H1移動至與該移載對象處4對應的移載位置H2。在本實施形態中，保持部21是從上側Z1來保持物品2。並且，保持部21是構成為可將該保持部21(具體而言，是該保持部21所具備的保持構件)的姿勢(位置及方向的至少一者)變更成保持物品2的保持姿勢與解除對物品2的保持的保持解除姿勢。
在將物品2從保持部21移載至移載對象處4的情況下，移載部22在使已保持物品2的狀態之保持部21從基準位置H1移動至移載位置H2後，將保持部21的姿勢從保持姿勢變更成保持解除姿勢，之後，使保持部21從移載位置H2移動至基準位置H1。藉此，將保持部21所保持的物品2放置在移載對象處4。又，在將物品2從移載對象處4移載至保持部21的情況下，移載部22在使未保持有物品2的狀態之保持部21從基準位置H1移動至移載位置H2後，將保持部21的姿勢從保持解除姿勢變更成保持姿勢，之後，使保持部21從移載位置H2移動至基準位置H1。藉此，將放置在移載對象處4的物品2保持於保持部21並從該移載對象處4取出。
與這種構成不同，也可以設成例如下述構成：保持部21是從下側Z2保持物品2，且移載部22是藉由在移載位置H2中使保持部21升降，而在保持部21與移載對象處4之間移載物品2。具體而言，可以設成下述構成：移載部22是藉由在移載位置H2中使保持部21上升，而藉由保持部21來舉起已支撐在移載對象處4的物品2，且將物品2從移載對象處4移載至保持部21，並且在移載位置H2中使保持部21下降，藉此將保持部21所保持的物品2卸下至移載對象處4。
如圖5所示，物品搬送車1具備有控制部30，前述控制部30控制行走部10及移載部22。控制部30是構成為可取得由上述行走距離檢測部32所進行之行走距離ΔX的檢測結果之資訊，或是由後述標示體檢測部31所進行之停止位置標示體M的檢測結果之資訊。控制系統200具備有與物品搬送車1可通訊地連接的上位控制單元60，上位控制單元60輸出對物品搬送車1的動作指令。在本實施形態中，在物品搬送設備100設置有複數台物品搬送車1，上位控制單元60與複數台物品搬送車1的每一台可通訊地連接，且輸出對複數台物品搬送車1的每一台的動作指令。控制部30因應於來自上位控制單元60的動作指令，控制行走部10及移載部22(具體而言，是設置有該控制部30的物品搬送車1的行走部10及移載部22)。控制部30的各功能或上位控制單元60的各功能例如可藉由運算處理裝置等之硬體與在該硬體上執行的程式之間的協同合作來實現。
在來自上位控制單元60之對物品搬送車1的動作指令中，包含行走指令，前述行走指令包含指定行走之目的地的資訊。控制部30因應於來自上位控制單元60的行走指令，將行走部10(具體而言，是行走驅動部12)控制成行走至該行走指令所指定之目的地。在目的地為設置有移載對象處4的站點50的情況下，控制部30在目的地的行走部10的行走停止後，將移載部22控制成在與移載對象處4之間移載物品2。
如圖3所示，控制系統200具備有停止位置標示體M，前述停止位置標示體M設置在行走路徑40中的與物品搬送車1的停止地點S對應的位置。停止位置標示體M安裝在例如行走軌道41(具體而言，是行走軌道41的下表面)。停止位置標示體M是為了在設置有該停止位置標示體M的停止地點S被設為物品搬送車1的行走之目的地的情況下，使物品搬送車1在該停止地點S停止而使用。在本實施形態中，控制系統200更具備有資訊保持體7，前述資訊保持體7設置在與停止地點S對應的位置。資訊保持體7保持有顯示停止地點S的位置之位址資訊等之與停止地點S有關之資訊。
停止位置標示體M具備有停止位置標示部M1，前述停止位置標示部M1顯示物品搬送車1的停止位置PS。停止位置PS是設定該停止位置PS的停止地點S中的物品搬送車1的設計上的停止位置。停止位置PS是因應於配置在停止地點S的移載對象處4的位置來設定。具體而言，停止位置PS是設定在可讓移載部22配置在用於在與移載對象處4之間移載物品2之最佳位置上的位置。如後述，控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，執行使行走部10的行走停止之行走停止處理。當藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置是按照設計的位置(在圖3中是第3位置P3)的情況下，物品搬送車1會因行走停止處理的執行而停止在停止位置PS。
停止位置標示體M更具備有停止預告標示部M2，前述停止預告標示部M2相對於停止位置標示部M1配置在上游側X1。如圖3所示，停止預告標示部M2的上游側X1的端部配置在相對於停止位置標示部M1(具體而言，是停止位置標示部M1的上游側X1的端部)往上游側X1拉開事先規定的預告距離D1的位置。在圖3所示的例子中，停止預告標示部M2的下游側X2的端部配置在與停止位置標示部M1的上游側X1的端部相同的行走方向X的位置。在此，停止預告標示部M2是形成為在行走方向X上延伸的帶狀。另外，與圖3所示的例子不同，也可以設成下述構成：停止預告標示部M2的下游側X2的端部相對於停止位置標示部M1的上游側X1的端部往上游側X1遠離來配置。
如圖5所示，物品搬送車1具備有標示體檢測部31，前述標示體檢測部31檢測停止位置標示體M。標示體檢測部31檢測停止位置標示部M1及停止預告標示部M2之雙方。在本實施形態中，標示體檢測部31是藉由共通的感測器(光感測器或磁感測器等)來檢測停止位置標示部M1及停止預告標示部M2之雙方。與這種構成不同，也可以設成下述構成：標示體檢測部31除了檢測停止位置標示部M1的感測器之外，還具備檢測停止預告標示部M2的感測器。雖然省略詳細內容，但是物品搬送車1具備有讀取裝置(未圖示)，前述讀取裝置讀取資訊保持體7(參照圖3)所保持的資訊。在資訊保持體7是條碼的情況下，此讀取裝置是設為條碼讀取器。
在本實施形態中，停止位置標示體M是藉由光反射膠帶等之光反射構件所構成，標示體檢測部31具備有光感測器，前述光感測器檢測停止位置標示體M(具體而言，檢測停止位置標示體M的存在與否)。此光感測器是反射型的光感測器，藉由投射檢測光並且接收該檢測光的反射光(來自檢測對象物的反射光)，來檢測停止位置標示體M。停止位置罩體M是構成為檢測光的反射率變得比可安裝停止位置標示體M的構件(例如，行走軌道41)更高。因此，在由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度從比規定的閾值更低之值變化至該閾值以上之值的情況下，檢測出停止位置標示體M。
停止位置標示部M1與停止預告標示部M2是構成為檢測光的反射率互不相同，標示體檢測部31是藉由反射光的檢測強度的大小，來區別停止位置標示部M1與停止預告標示部M2進行檢測。在本實施形態中，停止位置標示部M1是構成為檢測光的反射率變得比停止預告標示部M2更高。因此，在由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度從比規定的第1閾值T1更低之值變化至第1閾值T1以上之值的情況下，檢測出停止預告標示部M2。又，在由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度從比規定的第2閾值T2更低之值變化至第2閾值T2以上之值的情況下，檢測出停止位置標示部M1。第2閾值T2是設定成比第1閾值T1更大的值。
將沒有由標示體檢測部31所進行之檢測誤差時之由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度對物品搬送車1的位置之變化(理想的變化)顯示於圖3。如圖3所示，伴隨於物品搬送車1朝下游側X2的行走，由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度會伴隨於物品搬送車1到達第1位置P1(停止預告標示部M2的上游側X1的端部所配置的位置)而上升，藉此檢測出停止預告標示部M2。並且，在物品搬送車1到達比第1位置P1更靠向下游側X2的第3位置P3(停止位置標示部M1的上游側X1的端部所配置的位置)為止的期間，由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度會維持在上升後的強度。上述第1閾值T1是設定成下述值：比標示體檢測部31接收到來自停止預告標示部M2的檢測光的反射光時之由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度更低之值。
由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度會伴隨於物品搬送車1到達第3位置P3而上升，藉此檢測出停止位置標示部M1。並且，在物品搬送車1到達比第3位置P3更靠向下游側X2的第4位置P4(停止位置標示部M1的下游側X2的端部所配置的位置)為止的期間，由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度會維持在上升後的強度。上述第2閾值T2是設定成下述值：比標示體檢測部31接收到來自停止預告標示部M2的檢測光的反射光時之由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度更高，且，比標示體檢測部31接收到來自停止位置標示部M1的檢測光的反射光時之由標示體檢測部31所進行之反射光的檢測強度更低之值。
控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，執行使行走部10的行走停止之行走停止處理，並且在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行使移載部22進行物品2的移載之移載處理。另外，在此的停止位置標示部M1及停止預告標示部M2是設置在被設為目的地的停止地點S之停止位置標示體M所具備的停止位置標示部M1及停止預告標示部M2。
在本實施形態中，控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的情況下，控制行走部10的行走速度，以在物品搬送車1到達第3位置P3之前，使行走部10的行走速度下降至低速(creep speed)(微速行走用的速度)。並且，控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，將行走部10的行走速度設為零而使行走部10的行走停止。另外，可以設成下述構成：行走部10的行走速度的減速(例如，自穩定行走速度的減速)是在藉由標示體檢測部31檢測停止預告標示部M2之後開始(亦即，在第1位置P1開始)；也可以設成下述構成：行走部10的行走速度的減速是在藉由標示體檢測部31檢測停止預告標示部M2之前開始(亦即，在比第1位置P1更靠向上游側X1的位置開始)。
然而，會有下述可能性：儘管物品搬送車1未到達第3位置P3(配置有停止位置標示部M1的上游側X1的端部的位置)，卻因為某些因素，而發生像是將並非停止位置標示部M1之物檢測為停止位置標示部M1之類的由標示體檢測部31所做出之對停止位置標示部M1的檢測錯誤。雖然也有發生由標示體檢測部31所做出之對停止預告標示部M2的檢測錯誤之可能性，但像是將可安裝停止位置標示體M的構件(例如，行走軌道41)檢測為停止預告標示部M2之類的由標示部檢測部31所做出之對停止預告標示部M2的檢測錯誤可以藉由例如使用偏光濾光鏡等而難以發生。因此，比起由標示體檢測部31所做出之對停止預告標示部M2的檢測錯誤，發生由標示體檢測部31所做出之對停止位置標示部M1的檢測錯誤的可能性容易變高。
有鑒於上述之點，在儘管從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX為已設定成小於預告距離D1之判定距離D2以下，卻還是藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，取代移載處理，改執行對上位控制單元60通知異常發生的異常通知處理。亦即，在從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置到藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置之行走距離ΔX為判定距離D2以下的情況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，取代移載處理，改執行異常通知處理。另一方面，在從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX超過判定距離D2後，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理。亦即，在從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置到藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置之行走距離ΔX比判定距離D2更大的情況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理。藉由控制部30進行這種控制，即使在發生了由標示體檢測部31所做出之對停止位置標示部M1的檢測錯誤的情況下，仍然變得能夠將在難以適當地進行物品2的移載的狀況下進行物品2的移載之可能性抑制得較低。
針對由控制部30所進行之控制處理的順序之一例，參照圖6來進行說明。控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後(步驟#01：「是」)，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下(步驟#02：「是」)執行使行走部10的行走停止之行走停止處理(步驟#03)。並且，控制部30在從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置到藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置之行走距離ΔX並非判定距離D2以下的情況下(步驟#04：「否」)，執行移載處理(步驟#05)，並且在該行走距離ΔX為判定距離D2以下的情況下(步驟#04：「是」)，執行異常通知處理(步驟#06)。
在圖3及圖4所示的例子中，第2位置P2是相對於第1位置P1(配置有停止預告標示部M2的上游側X1的端部的位置)往下游側X2拉開判定距離D2的位置。並且，圖4(a)及圖4(b)顯示有下述狀況：從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置到藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置之行走距離ΔX(以下稱為「成為對象的行走距離ΔX」)比判定距離D2更大。在圖4(a)或圖4(b)所示的狀況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理。設成不僅是如圖4(a)所示地成為對象的行走距離ΔX與預告距離D1一致的情況，在如圖4(b)所示地成為對象的行走距離ΔX成為判定距離D2與預告距離D1之間的大小的情況下，也執行移載處理之構成，藉此變得能夠吸收由行走距離檢測部32所進行之行走距離ΔX的檢測誤差，來執行移載處理。亦即，預告距離D1與判定距離D2的差是因應於由行走距離檢測部32所進行之行走距離ΔX的檢測誤差來設定。在圖3及圖4所示的例子中，判定距離D2是設定成使預告距離D1與判定距離D2之差變得比判定距離D2更小。
圖4(c)顯示有下述狀況：發生由標示體檢測部31所做出之對停止位置標示部M1的檢測錯誤，成為對象的行走距離ΔX成為判定距離D2以下。在圖4(c)所示的狀況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，取代移載處理，改執行異常通知處理。較理想的是，從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX為判定距離D2以下的範圍(圖3及圖4中的第1位置P1與第2位置P2之間的範圍)是配合無法進行由移載部22所進行之與移載對象處4之間的物品2的移載的範圍而設定。
為了將在難以適當地進行物品2的移載的狀況下進行物品2的移載之可能性抑制得更低，較理想的是設成下述構成：控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1後，以檢測出停止位置標示部M1的狀態有持續設定時間以上為條件，執行移載處理。在此情況下，即使在成為對象的行走距離ΔX超過判定距離D2後，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，在藉由標示體檢測部31檢測出停止位置標示部M1的狀態沒有持續設定時間以上的情況下，控制部30在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，取代移載處理，改執行異常通知處理。
在控制部30執行對上位控制單元60通知異常發生的異常通知處理的情況下，具備有該控制部30的物品搬送車1及與該異常發生有關之停止位置標示體M當中的至少一者的資訊(在本實施形態中是雙方的資訊)會從物品搬送車1發送至上位控制單元60。在此，與異常發生有關之停止位置標示體M是儘管成為對象的行走距離ΔX為判定距離D2以下，卻還是藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的停止位置標示體M。物品搬送車1或停止位置標示體M的資訊可以是將該等直接特定的資訊(例如，物品搬送車1的識別資訊或停止位置標示體M的識別資訊)，也可以是將該等間接特定的資訊(例如，作為停止位置標示體M的資訊之設置有停止位置標示體M的停止地點S的資訊)。
在本實施形態中，上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下，使儲存裝置61儲存異常發生資訊，前述異常發生資訊包含具備有該控制部30的物品搬送車1及與該異常發生有關之停止位置標示體M當中的至少一者的資訊(在本實施形態中是雙方的資訊)。儲存裝置61例如具備快閃記憶體或硬碟等之儲存媒體。在圖5所示的例子中，儲存裝置61設置在上位控制單元60。另外，上位控制單元60也可以設成不使儲存裝置61儲存異常發生資訊之構成。
在本實施形態中，上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部30的物品搬送車1再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S為目的地。並且，控制部30接收已再輸出的行走指令，使由行走部10所進行之行走重新開始。像這樣使由行走部10所進行之行走重新開始時，可以設成例如下述構成：控制部30配合由行走部10所進行之行走的重新開始來開始進行是否藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1之判定。在此情況下，物品搬送車1在從設置有與異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S退出前，藉由標示體檢測部31檢測停止位置標示部M1，且因應於此來執行行走停止處理，並且在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理或異常通知處理。
與如上述的構成不同，也可以設成下述構成：控制部30不配合由行走部10所進行之行走的重新開始來開始進行是否藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1之判定。例如，也可以設成下述構成：控制部30在使由行走部10所進行之行走重新開始後，使物品搬送車1從設置有與異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S朝下游側X2退出後，使其從上游側X1行走至相同的停止地點S。控制部30例如使物品搬送車1以對包含在行走路徑40的環繞路徑繞行1圈的方式行走，藉此使物品搬送車1從上游側X1行走至相同的停止地點S。在此情況下，伴隨於物品搬送車1到達相同的停止地點S，在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後，藉由標示體檢測部31檢測停止位置標示部M1。接著，因應於藉由標示體檢測部31檢測停止位置標示部M1來執行行走停止處理，並且在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理或異常通知處理。
如上述，在本實施形態中，上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部30的物品搬送車1再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S為目的地。並且，在本實施形態中，上位控制單元60在來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下，不進行行走指令的再輸出，而是進行由顯示裝置5或聲音輸出裝置6所進行之異常告知。亦可進行由顯示裝置5所進行之異常告知及由聲音輸出裝置6所進行之異常告知之雙方。設定次數是設定為例如2次。如圖5所示，在本實施形態中，控制系統200具備有顯示裝置5及聲音輸出裝置6。由顯示裝置5所進行之異常告知是藉由畫面顯示(異常告知畫面的顯示)來進行，由聲音輸出裝置6所進行之異常告知是藉由聲音輸出(異常告知聲音的輸出)來進行。
針對由上位控制單元60所進行之控制處理的順序之一例，參照圖7來進行說明。上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下(步驟#10：「是」)，執行使儲存裝置61儲存異常發生資訊的異常發生資訊儲存處理(步驟#11)。並且，上位控制單元60在來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數未成為設定次數以上的情況下(步驟#12：「否」)，執行行走指令再輸出處理(步驟#13)，前述行走指令再輸出處理是對具備有已通知異常發生的控制部30的物品搬送車1再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S為目的地。另一方面，上位控制單元60在來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下(步驟#12：「是」)，執行異常告知處理(步驟#14)，前述異常告知處理是進行由顯示裝置5或聲音輸出裝置6所進行之異常告知。
本說明書所揭示之控制物品搬送車1的控制系統200的技術特徵也可適用於物品搬送車1的控制方法，且物品搬送車1的控制方法也已揭示於本說明書。在本實施形態中，在此控制方法中包含使控制部30執行圖6所示的各處理(各步驟)的工序，並且包含使上位控制單元60執行圖7所示的各處理(各步驟)的工序。
[其他實施形態] 接著，針對控制系統的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：上位控制單元60在來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下，不進行行走指令的再輸出，而是進行由顯示裝置5或聲音輸出裝置6所進行之異常告知。但是，本揭示並不限定於該種構成，上位控制單元60亦可取代來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上這點，改以來自相同的物品搬送車1的異常發生的通知次數已成為設定次數以上，或是對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上為條件，進行異常告知。又，也可以設成下述構成：上位控制單元60無論異常發生的通知次數為何，均僅進行行走指令的再輸出及異常告知的任一者。
(2)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部30的物品搬送車1再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之停止位置記號M的停止地點S為目的地。但是，本揭示並非限定於該種構成，也可以設成下述構成：上位控制單元60取代以設置有與異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S為目的地之行走指令的再輸出，改進行以和設置有與異常發生有關之停止位置標示體M的停止地點S不同的停止地點S為目的地之行走指令的輸出。
(3)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：上位控制單元60在從控制部30接收到異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部30的物品搬送車1再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之停止位置記號M的停止地點S為目的地。然而，本揭示並不限定於該種構成，也可以設成下述構成：在儘管從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX為判定距離D2以下，卻還是藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，控制部30依本身的判斷，來使由行走部10所進行之行走重新開始。在此情況下，也可以設成控制部30不執行異常通知處理的構成。
(4)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：上位控制單元60在來自相同的物品搬送車1之對相同的停止位置標示體M的異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下，不進行行走指令的再輸出，而是進行由顯示裝置5或聲音輸出裝置6所進行之異常告知。但是，本揭示並不限定於該種構成，也可以設成下述構成：在儘管從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX為判定距離D2以下，卻還是藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的次數(以下稱為「對象次數」)已成為設定次數以上的情況下，控制部30進行由顯示部33或聲音輸出部34所進行之異常告知。亦可進行由顯示部33所進行之異常告知及由聲音輸出部34所進行之異常告知之雙方。另外，此設定次數可以是與上述實施形態中的由上位控制單元60所進行之異常告知的設定次數相同的次數，也可以是不同的次數。又，對象次數可以設為例如每個停止位置標示體M的加總值，或是對所有停止位置標示體M的加總值的總和(換言之，即每個物品搬送車1的加總值)。在圖5所示的例子中，顯示部33及聲音輸出部34設置在物品搬送車1，由顯示部33所進行之異常告知是藉由畫面顯示(異常告知畫面的顯示)來進行，由聲音輸出部34所進行之異常告知是藉由聲音輸出(異常告知聲音的輸出)來進行。
(5)在上述實施形態中，是以下述構成為例子進行了說明：控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，無論成為對象的行走距離ΔX(具體而言，是從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置到藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的位置之行走距離ΔX)是否為判定距離D2以下，均執行行走停止處理。但是，本揭示並不限定於該種構成，也可以設成如以下的構成。
控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後，在依據由標示體檢測部31所進行之停止位置標示部M1的檢測結果，判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置(在圖3及圖4所示的例子中是第3位置P3)的情況下，執行使行走部10的行走停止之行走停止處理，並且在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行使移載部22進行物品2的移載之移載處理。並且，在儘管從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX為判定距離D2以下，卻還是藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，控制部30不判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置而使行走部10的行走持續進行。據此，在圖4(c)所示的狀況下，不判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置，而持續行走部10的行走。另一方面，在從藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2的位置起算之行走距離ΔX超過判定距離D2後，在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下，控制部30判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置。據此，在圖4(a)或圖4(b)所示的狀況下，判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置，而依序執行行走停止處理及移載處理。
針對本實施形態中的由控制部30所進行之控制處理的順序之一例，參照圖8來進行說明。控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止預告標示部M2後(步驟#20：「是」)，依據由標示體檢測部31所進行之停止位置標示部M1的檢測結果來判定物品搬送車1是否已到達停止位置標示部M1的設置位置。具體而言，控制部30在藉由標示體檢測部31檢測到停止位置標示部M1的情況下(步驟#21：「是」)，判定成為對象的行走距離ΔX是否為判定距離D2以下(步驟#22)。而且，在成為對象的行走距離ΔX為判定距離D2以下的情況下(步驟#22：「是」)，控制部30不判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置而使行走部10的行走持續進行。另一方面，在成為對象的行走距離ΔX並非判定距離D2以下的情況下(步驟#22：「否」)，控制部30判定物品搬送車1已到達停止位置標示部M1的設置位置，執行行走停止處理(步驟#23)，並且在由行走停止處理所進行之行走部10的行走停止後，執行移載處理(步驟#24)。在本實施形態中，在物品搬送車1的控制方法中包含使控制部30執行圖8所示的各處理(各步驟)的工序。
(6)另外，上述各實施形態所揭示的構成只要沒有發生矛盾，就也可與其他實施形態所揭示的構成組合來適用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明的控制系統的概要進行說明。
一種控制系統，控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車，具備：停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置；及上位控制單元，與前述物品搬送車可通訊地連接，且輸出對前述物品搬送車的動作指令，前述物品搬送車具備：行走部，沿著前述行走路徑行走；移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品；標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及控制部，控制前述行走部及前述移載部，將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側，前述停止位置標示體具備：停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側，前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置，前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理，前述物品搬送車更具備：行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離，在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，取代前述移載處理，改執行對前述上位控制單元通知異常發生的異常通知處理。
在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置與藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的位置之距離(以下稱為「對象距離」)明顯比停止預告標示部的上游側的端部與停止位置標示部之距離即預告距離更短的情況下，由標示體檢測部所進行之停止位置標示部的檢測為檢測錯誤的可能性很高。根據本構成，在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，可以依據從檢測到停止預告標示部的位置起算之行走部的行走距離來取得上述對象距離。並且，可以作成為在已取得的對象距離比預告距離短到成為判定距離以下的程度的情況下，判定停止位置標示部的檢測為檢測錯誤，而在行走部的行走停止後不進行移載處理。據此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然可以將在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性抑制得較低。
又，根據本構成，在如上述地在行走部的行走停止後不進行移載處理的情況下，可以將異常發生通知給輸出對物品搬送車的動作指令的上位控制單元。因此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然變得能夠藉由由上位控制單元所進行之控制，來適當地控制之後的物品搬送車的狀態。
在此，較理想的是，前述上位控制單元在從前述控制部接收到前述異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部的前述物品搬送車再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之前述停止位置標示體的前述停止地點為目的地，前述控制部接收已再輸出的前述行走指令，使由前述行走部所進行之行走重新開始。
根據本構成，即使在因為由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤而停止了行走部的行走的情況下，由於使物品搬送車停止在與預定進行物品的移載之移載對象處對應的停止位置，因此可以使由行走部所進行之行走重新開始。據此，變得能夠在由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤為偶發性之物的情況等，使物品搬送車進行與預定的移載對象處之間的物品的移載。
如上述，較理想的是，前述上位控制單元在從前述控制部接收到前述異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部的前述物品搬送車再輸出前述行走指令的構成中，前述上位控制單元在來自相同的前述物品搬送車之對相同的前述停止位置標示體的前述異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下，不進行前述行走指令的再輸出，而是進行由顯示裝置或聲音輸出裝置所進行之異常告知。
在來自相同的物品搬送車之對相同的停止位置標示體的異常發生的通知次數反覆進行的情況下，由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤不是偶發性之物，標示體檢測部或停止位置標示體有可能已發生問題。根據本構成，由於在上述異常發生的通知次數為設定次數以上的情況下，進行由顯示裝置或聲音輸出裝置所進行之異常告知，因此可以在標示體檢測部或停止位置標示體有可能已發生問題的狀況下，催促作業人員等進行確認。
較理想的是，在上述各構成的控制系統中，前述上位控制單元在從前述控制部接收到前述異常發生的通知的情況下，使儲存裝置儲存異常發生資訊，前述異常發生資訊包含具備有該控制部的前述物品搬送車及與該異常發生有關之前述停止位置標示體當中的至少一者的資訊。
根據本構成，由於可以藉由使儲存裝置儲存異常發生資訊而留下異常發生的歷程，因此在標示體檢測部或停止位置標示體已發生問題的情況下，容易特定出具備有已發生問題的標示體檢測部的物品搬送車或是已發生問題的停止位置標示體。
一種控制系統，控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車，具備：停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置，前述物品搬送車具備：行走部，沿著前述行走路徑行走；移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品；標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及控制部，控制前述行走部及前述移載部，將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側，前述停止位置標示體具備：停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側，前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置，前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在依據由前述標示體檢測部所進行之前述停止位置標示部的檢測結果來判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理，前述物品搬送車更具備：行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離，在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部不判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置而使前述行走部的行走持續進行，且在從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離超過前述判定距離後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置。
在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置與藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的位置之距離(以下稱為「對象距離」)明顯比停止預告標示部的上游側的端部與停止位置標示部之距離即預告距離更短的情況下，由標示體檢測部所進行之停止位置標示部的檢測為檢測錯誤的可能性很高。根據本構成，在藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部後，在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，可以依據從檢測到停止預告標示部的位置起算之行走部的行走距離來取得上述對象距離。並且，可以在已取得的對象距離比預告距離短到成為判定距離以下的程度的情況下，判定停止位置標示部的檢測為檢測錯誤(換言之，不判定物品搬送車已到達停止位置標示部的設置位置)，不使行走部的行走停止而使行走持續進行。據此，即使在發生了由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤的情況下，仍然可以將在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性抑制得較低。
較理想的是，在上述各構成的控制系統中，在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的次數已成為設定次數以上的情況下，前述控制部進行由顯示部或聲音輸出部所進行之異常告知。
在儘管從藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置起算之行走距離為判定距離以下，卻還是藉由標示體檢測部檢測停止位置標示部這件事反覆進行的情況下，由標示體檢測部所做出之對停止位置標示部的檢測錯誤不是偶發性之物，標示體檢測部或停止位置標示體有可能已發生問題。根據本構成，由於在儘管從藉由標示體檢測部檢測到停止預告標示部的位置起算之行走距離為判定距離以下，卻還是藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的次數為設定次數以上的情況下，會進行由顯示部或聲音輸出部所進行之異常告知，因此可以在標示體檢測部或停止位置標示體有可能已發生問題的狀況下，催促作業人員等進行確認。
又，較理想的是，從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下的範圍，是配合無法進行由前述移載部所進行之與前述移載對象處之間的前述物品的移載的範圍而設定。
根據本構成，可以適當地設定判定距離，以使得在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載之可能性變低。
又，較理想的是，前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部後，以檢測出前述停止位置標示部的狀態有持續設定時間以上為條件，執行前述移載處理。
即使在藉由標示體檢測部檢測到停止位置標示部的情況下，在檢測出停止位置標示部的狀態沒有持續的情況下，停止位置標示部的該檢測為檢測錯誤的可能性很高。根據本構成，由於能夠以藉由標示體檢測部檢測出停止位置標示部的狀態有持續為條件來執行移載處理，因此容易避免在難以適當地進行物品的移載的狀況下進行物品的移載。
本揭示之控制系統只要可以在上述各效果當中發揮至少1個效果即可。
1:物品搬送車 2:物品 3:天花板 4:移載對象處 5:顯示裝置 6:聲音輸出裝置 7:資訊保持體 10:行走部 11:車輪 12:行走驅動部 20:本體部 21:保持部 22:移載部 23:傳動構件 30:控制部 31:標示體檢測部 32:行走距離檢測部 33:顯示部 34:聲音輸出部 40:行走路徑 41:行走軌道 50:站點 60:上位控制單元 61:儲存裝置 100:物品搬送設備 200:控制系統 D1:預告距離 D2:判定距離 H1:基準位置 H2:移載位置 M:停止位置標示體 M1:停止位置標示部 M2:停止預告標示部 P1:第1位置 P2:第2位置 P3:第3位置 P4:第4位置 PS:停止位置 S:停止地點 T1:第1閾值 T2:第2閾值 X:行走方向 X1:上游側 X2:下游側 Y:寬度方向 Z:上下方向 Z1:上側 Z2:下側 ΔX:行走距離 #01~#06,#10~#14,#20~#24:步驟
圖1是物品搬送車的立體圖。 圖2是物品搬送車的側面圖。 圖3是控制系統的說明圖。 圖4是顯示由標示體檢測部所進行之停止位置標示部的檢測時間點之3個例子的圖。 圖5是控制方塊圖。 圖6是控制流程圖。 圖7是控制流程圖。 圖8是其他實施形態之控制流程圖。
#01~#06:步驟

Claims (11)

  1. 一種控制系統，控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車， 前述控制系統具有以下的特徵： 具備： 停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置；及 上位控制單元，與前述物品搬送車可通訊地連接，且輸出對前述物品搬送車的動作指令， 前述物品搬送車具備： 行走部，沿著前述行走路徑行走； 移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品； 標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及 控制部，控制前述行走部及前述移載部， 將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側， 前述停止位置標示體具備： 停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及 停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側， 前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置， 前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理， 前述物品搬送車更具備： 行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離， 在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，取代前述移載處理，改執行對前述上位控制單元通知異常發生的異常通知處理。
  2. 如請求項1之控制系統，其中前述上位控制單元在從前述控制部接收到前述異常發生的通知的情況下，對具備有該控制部的前述物品搬送車再輸出行走指令，前述行走指令是以設置有與該異常發生有關之前述停止位置標示體的前述停止地點為目的地， 前述控制部接收已再輸出的前述行走指令，使由前述行走部所進行之行走重新開始。
  3. 如請求項2之控制系統，其中前述上位控制單元在來自相同的前述物品搬送車之對相同的前述停止位置標示體的前述異常發生的通知次數已成為設定次數以上的情況下，不進行前述行走指令的再輸出，而是進行由顯示裝置或聲音輸出裝置所進行之異常告知。
  4. 如請求項1至3中任一項之控制系統，其中前述上位控制單元在從前述控制部接收到前述異常發生的通知的情況下，使儲存裝置儲存異常發生資訊，前述異常發生資訊包含具備有該控制部的前述物品搬送車及與該異常發生有關之前述停止位置標示體當中的至少一者的資訊。
  5. 如請求項1至3中任一項之控制系統，其中在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的次數已成為設定次數以上的情況下，前述控制部進行由顯示部或聲音輸出部所進行之異常告知。
  6. 如請求項1至3中任一項之控制系統，其中從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下的範圍，是配合無法進行由前述移載部所進行之與前述移載對象處之間的前述物品的移載的範圍而設定。
  7. 如請求項1至3中任一項之控制系統，其中前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部後，以檢測出前述停止位置標示部的狀態有持續設定時間以上為條件，執行前述移載處理。
  8. 一種控制系統，控制沿著規定的行走路徑行走來搬送物品的物品搬送車， 前述控制系統具有以下的特徵： 具備： 停止位置標示體，設置在前述行走路徑中的與前述物品搬送車的停止地點對應的位置， 前述物品搬送車具備： 行走部，沿著前述行走路徑行走； 移載部，保持前述物品，並且在與配置在前述停止地點的移載對象處之間移載前述物品； 標示體檢測部，檢測前述停止位置標示體；及 控制部，控制前述行走部及前述移載部， 將沿著前述行走路徑行走的前述物品搬送車的行走方向的前方側設為下游側，並且將前述行走方向的後方側設為上游側， 前述停止位置標示體具備： 停止位置標示部，顯示前述物品搬送車的停止位置；及 停止預告標示部，相對於前述停止位置標示部配置在前述上游側， 前述停止預告標示部的前述上游側的端部配置在相對於前述停止位置標示部往前述上游側拉開事先規定的預告距離的位置， 前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部後，在依據由前述標示體檢測部所進行之前述停止位置標示部的檢測結果來判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置的情況下，執行使前述行走部的行走停止之行走停止處理，並且在由前述行走停止處理所進行之前述行走部的行走停止後，執行使前述移載部進行前述物品的移載之移載處理， 前述物品搬送車更具備： 行走距離檢測部，檢測前述行走部的行走距離， 在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為已設定成小於前述預告距離之判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部不判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置而使前述行走部的行走持續進行，且在從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離超過前述判定距離後，在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的情況下，前述控制部判定前述物品搬送車已到達前述停止位置標示部的設置位置。
  9. 如請求項8之控制系統，其中在儘管從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下，卻還是藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部的次數已成為設定次數以上的情況下，前述控制部進行由顯示部或聲音輸出部所進行之異常告知。
  10. 如請求項8或9之控制系統，其中從藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止預告標示部的位置起算之前述行走距離為前述判定距離以下的範圍，是配合無法進行由前述移載部所進行之與前述移載對象處之間的前述物品的移載的範圍而設定。
  11. 如請求項8或9之控制系統，其中前述控制部在藉由前述標示體檢測部檢測到前述停止位置標示部後，以檢測出前述停止位置標示部的狀態有持續設定時間以上為條件，執行前述移載處理。
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