KR102390053B1 - 물품 반송 설비 - Google Patents

Abstract

주행 대차는, 제1 피검출체(T1) 및 제2 피검출체(T2)를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 제1 피검출체(T1)는, 피검출체가 제1 피검출체(T1)인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고, 제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)보다 주행 방향에서 상류 측에 설치되고 또한 부가 정보를 포함하지 않고, 제어 장치는, 검출 장치에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재가 검출된 경우는, 상기 제2 피검출체(T2)의 존재 검출 정보에 기초하여 정지 처리를 실행하고, 정지 처리에 의해 주행 대차가 정지한 상태에서, 주행 대차가 설정 정지 위치(P1)에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車)와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키는 물품 반송(搬送) 설비에 관한 것이다.

이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본공개특허 제2005-202464호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 피검출체로서, 정지 위치용 마크와 사전 검출용 ID 태그를 포함하고, 검출 장치로서, 마크를 검출하기 위한 절대 위치 센서와, ID 태그를 검출하기 위한 바코드 리더를 포함하고 있다. ID 태그에는, 설정 정지 위치를 나타내는 좌표 정보가 부가 정보로서 표시되어 있다. 마크는, 설정 정지 위치에 주행 대차가 정지하고 있는 상태에서 절대 위치 센서에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, ID 태그는 마크보다 상류 측에 설치되어 있다.

그리고, 제어 장치는, 주행 대차가 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 바코드 리더에 의해 ID 태그를 검출하여 부가 정보를 판독하면, 그 부가 정보에 기초하여 감속 처리를 행하여 설정 정지 위치에 정지시킨다. 또한, 제어 장치는, 감속 처리에 의해 정지한 상태에 있어서 절대 위치 센서에 의한 마크의 존부(存否) 검출 정보에 기초하여, 주행 대차가 설정 정지 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 행하고 있다.

상기한 물품 반송 설비에서는, 바코드 리더에서 ID 태그에 표시되어 있는 설정 정지 위치를 나타내는 좌표 정보를 판독하고, 그 정보에 기초하여 설정 정지 위치를 판별하여 감속 처리를 행한다. 이와 같이 바코드 리더에 의해 좌표 정보를 판독하여 설정 정지 위치까지의 거리를 연산하여 감속 처리를 행할 때, 제어 장치에 의한 처리에 오랜 시간이 걸리면, 주행 대차가 바코드 리더에 의해 ID 태그를 검출하고 나서 설정 정지 위치에 이르기까지의 시간이 길어진다. 그 때문에, ID 태그는, 마크에 대하여 비교적 떨어진 위치에 설치할 필요가 있다. 이로써, ID 태그와 마크를 동일한 지지체로 지지하는 경우에, 지지체를 주행 방향으로 길게 형성할 필요가 있으므로, ID 태그와 마크를 같은 지지체에 지지하기 어려운 등의 문제가 생긴다.

또한, 상기한 물품 반송 설비에서는, 바코드 리더와 절대 위치 센서의 2개의 검출 장치를 주행 대차에 갖출 필요가 있으므로, 주행 대차의 제조 비용이 높아지기 쉽다.

이에, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시킬 수 있고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 쉬운 물품 반송 설비가 요구된다.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,

상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고, 상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 제2 부가 정보를 포함하지 않고, 상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하는 점에 있다.

상기 특징 구성에 의하면, 주행 대차를 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 검출 장치에 의해 제2 피검출체가 검출된다. 그리고, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있을 때는, 검출 장치에 의해 제2 피검출체에 포함되어 있는 부가 정보도 판독된다.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있지 않은 경우는, 제2 피검출체로부터 설정 정지 위치까지의 거리를 나타내는 이격(離隔) 거리 정보를 제어 장치에 기억시켜 두는 것이 고려된다. 상기와 같이 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억시켜 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하는 것만으로 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행하는 것에 의해, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다.

또한, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있는 경우는, 현재 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 부호 정보로서 제2 피검출체에 포함하는 것이 고려된다. 이와 같이 제2 피검출체에 부호 정보를 포함시켜 두는 것에 의해, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하여 부호 정보를 판독함으로써 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행함으로써, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다.

그리고, 판별 처리에서는, 정지 처리에 의해 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 그 검출한 제1 피검출체에 포함되어 있는 제1 부가 정보를 판독한다. 제1 부가 정보로서는, 제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함시켜 두는 것이나, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함시켜 두는 것이 고려된다.

제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함시켜 둠으로써, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독하고, 그 제1 부가 정보가 나타내는 정보가 목표 정지 위치와 동일한 정보를 나타내고 있으면, 제어 장치는, 주행 대차가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 판별할 수 있다.

또한, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함시켜 두고, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독함으로써, 제어 장치는, 제1 피검출체에 대응하는 위치에 정지되어 있는지의 여부를 판별할 수 있으므로, 제1 피검출체 이외의 것을 제1 피검출체로 오검출하는 것에 의해, 제어 장치가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 잘못 판별하는 것을 회피할 수 있다.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되어 있지 않거나, 또는, 제2 부가 정보가 포함되어 있는 경우라도 그 제2 부가 정보는 제1 부가 정보보다 정보량이 적다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없거나, 또는, 제2 부가 정보의 정보량이 비교적 적은 정보량이므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 이로써, 주행 대차가 제2 피검출체의 존재를 검출하고 나서 정지할 때까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체를 제1 피검출체에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다.

또한, 제1 피검출체를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체를 검출하는 검출 장치를 별도로 갖출 필요가 없기 때문에, 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다.

상기와 같이, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시키는 것이 가능하고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다.

도 1은, 물품 반송 설비의 측면도이다.
도 2는, 물품 반송 설비의 정면도이다.
도 3은, 물품 반송차의 정면도이다.
도 4는, 물품 반송차와 보관 선반을 나타내는 정면도이다.
도 5는, 물품 반송차의 상부를 나타내는 정면도이다.
도 6은, 제1 검출 장치에 의해 제2 피검출체를 검출한 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은, 제1 검출 장치에서 제1 피검출체를 검출한 상태를 나타낸 도면이다.
도 8은, 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 나타낸 도면이다.
도 9는, 제1 속도 제어에 있어서의 물품 반송차의 주행 속도를 나타낸 도면이다.

이하, 물품 반송 설비의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 물품 반송차(1)와 주행 레일(2)과 처리 장치(3)와 보관 선반(4)이 포함되어 있다. 주행 레일(2)은, 주행 경로를 따라 설치되어 있고, 천장에 매달아 지지되어 있다. 물품 반송차(1)는, 주행 경로를 따라 주행 레일(2) 상을 주행하여 물품(W)을 반송한다. 상기 물품 반송차(1)는, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차에 상당한다. 처리 장치(3)는, 물품(W)에 대한 처리를 행하는 장치이며, 바닥면 상에 설치되어 있다. 상기 처리 장치(3)에 인접하는 상태로 지지대(5)가 설치되어 있다. 보관 선반(4)은, 천장에 매달아 지지되어 있고, 복수의 물품(W)을 보관 가능하게 구성되어 있다.

그리고, 주행 경로를 따르는 방향을 경로 길이 방향이라 칭하고, 상하 방향으로 볼 때 경로 길이 방향과 직교하는 방향을 경로 폭 방향이라 칭하는 경우가 있다. 또한, 경로 폭 방향의 일방향을 제1 방향이라 칭하고, 그 반대 방향을 제2 방향이라 칭하는 경우가 있다.

도 2 에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 복수개의 기판을 수납 가능하고 또한 기판의 출입구를 막는 덮개가 착탈 가능하게 포함되어 있는 용기이며, 본 실시형태에서는, 기판을 반도체 웨이퍼로 하고, 그 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 용기로 하고 있다.

지지대(5)는, 물품 반송차(1)의 주행 경로의 바로 아래에 설치되어 있고, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있다. 보관 선반(4)은, 물품 반송차(1)의 주행 경로의 가로 옆쪽에 설치되어 있고, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있다.

물품 반송차(1)는, 물품(W)을 보관 선반(4)의 보관부(4a)에 반송하여 보관부(4a)에 물품(W)을 보관하고, 또한 보관부(4a)에 보관되어 있는 물품(W)을 보관부(4a)로부터 반송한다. 또한, 물품 반송차(1)는, 물품(W)을 지지대(5)에 반송하고, 또한 물품(W)을 지지대(5)로부터 반송한다.

그리고, 도면 외의 반송 장치에 의해, 물품(W)의 전체 또는 물품(W) 내의 기판만이, 지지대(5)와 처리 장치(3) 사이에서 반송된다.

〔주행 레일 및 보관 선반〕

도 3 에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은 한 쌍의 레일부(2a)를 포함하고 있고, 한 쌍의 레일부(2a)는, 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다. 한 쌍의 레일부(2a)는, 경로 길이 방향에서 볼 때 역U자형으로 형성된 제1 연결 부재(7)에 의해 연결되어 있다. 또한, 한 쌍의 레일부(2a)의 각각은, 제1 지지 부재(8)에 의해 천장에 매달아 지지되어 있다.

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 보관 선반(4)은, 물품(W)을 지지하는 지지판(9)을 포함하고 있고, 도 1 에 나타낸 바와 같이, 지지판(9) 상에 경로 길이 방향을 따라 복수의 보관부(4a)가 형성되어 있다. 보관 선반(4)은, 하나의 보관부(4a)에 하나의 물품(W)을 수납하는 상태에서, 복수의 물품(W)을 보관 가능하도록 구성되어 있다. 보관 선반(4)의 지지판(9)은, 상하 방향으로 연장되는 제2 지지 부재(10)에 의해 천장에 매달아 지지되어 있다.

도 3 에 나타낸 바와 같이, 제2 지지 부재(10)는, 경로 길이 방향을 따라 복수 설치되어 있고, 상기 복수의 제2 지지 부재(10)는, 경로 길이 방향으로 연장되는 제2 연결 부재(11)에 의해 서로 연결되어 있다.

보관 선반(4)은 주행 레일(2)에 대하여, 경로 폭 방향의 제1 방향과 제2 방향의 양쪽에 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 레일부(2a)에 있어서의 제1 방향에 위치하는 레일부(2a)와, 주행 레일(2)에 대하여 제1 방향에 위치하는 제2 연결 부재(11)가, 경로 폭 방향으로 연장되는 제3 연결 부재(13)에 의해 연결되어 있다. 또한, 마찬가지로, 한 쌍의 레일부(2a)에 있어서의 제2 방향에 위치하는 레일부(2a)와, 주행 레일(2)에 대하여 제2 방향에 위치하는 제2 연결 부재(11)가, 경로 폭 방향으로 연장되는 제3 연결 부재(13)에 의해 연결되어 있다.

상기와 같이, 주행 레일(2)과 보관 선반(4)이, 연결 부재[제2 지지 부재(10)와 제2 연결 부재(11)와 제3 연결 부재(13)]에 의해 서로 연결되어 있다. 그리고, 주행 레일(2)과 보관 선반(4)이 연결되어 있음으로써, 주행 레일(2)은, 제1 지지 부재(8)에 더하여, 제2 지지 부재(10)와 제2 연결 부재(11)에 의해서도 지지되어 있다.

제2 지지 부재(10)에, 지지체(12)가 연결되어 있다. 상기와 같이 제2 지지 부재(10)에 지지체(12)가 연결되어 있음으로써, 주행 레일(2)을 지지하는 부재에, 지지체(12)가 포함되어 있다.

〔물품 반송차〕

다음에, 상기 물품 반송차(1)에 대하여 설명한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(1)는, 주행 레일(2) 상을 주행하는 주행부(15)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하도록 주행부(15)에 매달아 지지된 본체부(16)을 포함하고 있다.

물품 반송차(1)의 본체부(16)는, 물품(W)을 지지하는 지지 기구(18)와, 지지 기구(18)를 승강 이동시키는 승강 조작 기구(19)와, 승강 조작 기구(19) 및 지지 기구(18)를 경로 폭 방향으로 이동시키는 슬라이드 조작 기구(20)와, 지지 기구(18)에 의해 지지된 물품(W)의 위쪽 및 경로 길이 방향의 양측을 덮는 커버체(21)를 포함하고 있다.

지지 기구(18)에는, 가로축심 주위로 요동 가능한 한 쌍의 파지 클로우(claw)(18a)가 포함되어 있다. 한 쌍의 파지 클로우(18a)는, 물품(W)을 파지하는 파지 자세와 물품(W)에 대한 파지를 해제하는 해제 자세로 자세 변경 가능하게 구성되어 있다.

승강 조작 기구(19)는, 선단부에 지지 기구(18)가 연결된 권취(卷取) 벨트(19a)를 감기 및 풀어내기 가능하게 구성되어 있다. 승강 조작 기구(19)는, 권취 벨트(19a)를 감기 및 풀어내기 조작함으로써, 지지 기구(18)를 상하 방향을 따라 이동시키도록 구성되어 있다.

슬라이드 조작 기구(20)는, 승강 조작 기구(19)가 연결된 지지 부분(20a)을 경로 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 구성되어 있다. 슬라이드 조작 기구(20)는, 지지 부분(20a)을 경로 폭 방향으로 슬라이드 이동시킴으로써, 지지 기구(18)를 인퇴(引退) 위치와 제1 돌출 위치와 제2 돌출 위치에 이동 가능하게 구성되어 있다. 인퇴 위치는, 지지 기구(18)가 주행 레일(2)의 바로 아래에서 또한 커버체(21) 내에 위치하는 위치이다. 제1 돌출 위치는, 인퇴 위치로부터 경로 폭 방향의 제1 방향 측으로 돌출시킨 위치(도 2 및 도 4에 있어서 실선으로 나타내는 위치)이다. 제2 돌출 위치는, 인퇴 위치로부터 경로 폭 방향의 제2 방향 측으로 돌출시킨 위치(도 2에 있어서 가상선으로 나타내는 위치)이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 본체부(16)의 커버체(21)에는, 제1 검출 장치(S1)와 제2 검출 장치(S2)와 제3 검출 장치(S3)가 포함되어 있다. 그리고, 제1 검출 장치(S1)가, 피검출체(T)를 검출하는 검출 장치에 상당한다.

제1 검출 장치(S1)는 2차원 코드 리더에 의해 구성되어 있고, 피검출체(T)에 표시된 QR코드(등록상표) 등의 2차원 코드를 판독하는 기능과 함께 피검출체(T)의 존부를 검출하는 기능이 갖추어져 있다. 피검출체(T)의 존부를 검출하는 기능으로서는, 예를 들면, 피검출체(T)에 표시된 QR코드의 존재를 검출할 것인지의 여부에 의해 피검출체(T)의 존부를 검출하도록 해도 되고, 또한, 피검출체(T)의 외주 에지를 검출할 것인지의 여부에 의해 피검출체(T)의 존부를 검출하도록 해도 된다. 즉, 제1 검출 장치(S1)는, 후술하는 제1 피검출체(T1) 및 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출 가능하며, 또한, 존재를 검출한 제1 피검출체(T1)의 제1 부가 정보(2차원 코드로 나타내어진 정보)를 판독 가능하게 구성되어 있다.

제2 검출 장치(S2)는, 1차원 코드를 판독 가능한 1차원 코드 리더에 의해 구성되어 있고, 제3 피검출체(T3)에 표시된 바코드 등에 1차원 코드를 판독하는 기능과 함께 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하는 기능이 갖추어져 있다. 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하는 기능으로서는, 예를 들면, 제3 피검출체(T3)에 표시된 바코드의 존재를 검출할 것지의 여부에 의해 제3 피검출체(T3)의 존부를 검출하도록 하고 있다. 즉, 제2 검출 장치(S2)는, 후술하는 제3 피검출체(T3)의 존재를 검출 가능하며, 또한, 제3 피검출체(T3)에 표시된 제3 부가 정보(1차원 코드로 나타내어진 정보)를 판독 가능하게 구성되어 있다.

제3 검출 장치(S3)는, 제4 피검출체(T4)의 존부를 검출 가능한 광학 센서에 의해 구성되어 있다.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 주행 경로에는, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)가 설정되어 있다. 제1 정지 위치(P1)는, 물품 반송차(1)가 보관 선반(4)과의 사이에서 물품(W)을 이송할 때에 물품 반송차(1)가 정지하는 위치이며, 복수의 보관부(4a)의 각각에 대하여 설정되어 있다. 제2 정지 위치(P2)는, 물품 반송차(1)가 지지대(5)와의 사이에서 물품(W)을 이송할 때에 물품 반송차(1)가 정지하는 위치이며, 복수의 지지대(5)의 각각에 대하여 설정되어 있다.

상기와 같이, 물품 반송차(1)가 정지하는 정지 위치로서, 제1 정지 위치(P1)와, 상기 제1 정지 위치(P1)와는 별도의 제2 정지 위치(P2)가 설정되어 있다. 그리고, 제1 정지 위치(P1)가 설정 정지 위치에 상당한다.

덧붙이면, 「제1 정지 위치(P1)와는 별도의 제2 정지 위치(P2)」란, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)는 설정하는 대상이 상이한 것을 의미하고 있고, 보관부(4a)와 지지대(5)의 위치 관계에 따라서는, 제1 정지 위치(P1)와 제2 정지 위치(P2)가 경로 길이 방향으로 동일한 위치에 설정되는 경우가 있다.

도 5에서 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제1 정지 위치(P1)에 대응하여 설치된 피검출체(T)가 포함되어 있다. 상기 피검출체(T)로서, 제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)를 포함하고 있다. 즉, 제1 피검출체(T1) 및 제2 피검출체(T2)는, 제1 정지 위치(P1)에 대응하여 설치되어 있다.

또한, 도 5 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 제3 피검출체(T3)와 제4 피검출체(T4)가 포함되어 있고, 이들 제3 피검출체(T3) 및 제4 피검출체(T4)는, 제2 정지 위치(P2)에 대응하여 설치되어 있다.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 피검출체(T1)는, 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서 물품 반송차(1)의 제1 검출 장치(S1)에 의해 검출 가능한 위치에 설치되어 있다. 또한, 제1 피검출체(T1)는, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체(T1)인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고 있다. 구체적으로는, 제1 피검출체(T1)에는, 상기 제1 피검출체(T1)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 제1 부가 정보로서 포함되어 있다. 이와 같이, 제1 부가 정보로서, 제1 피검출체(T1)가 포함되어 있는 어드레스 정보를 포함하고 있고, 상기 어드레스 정보를, 제1 피검출체(T1)인 것을 나타내는 제1 부가 정보로 하고 있다.

제1 피검출체(T1)는, 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면에 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되어 있다. 구체적으로는, 제1 부가 정보를, 제1 검출 장치(S1)가 판독 가능한 QR코드 등의 2차원 코드로 표시하고 있다. 제1 피검출체(T1)는, 판형의 부재에 의해 구성하여 표면에 2차원 코드를 표시하고, 그 제1 피검출체(T1)를 지지체(12)에 고정하고 있다.

제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)보다 주행 방향(경로 길이 방향)에서 상류 측에, 제1 피검출체(T1)에 대하여 떨어진 위치에 설치되어 있다.

상기와 같이, 제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)보다 제1 설정 거리만큼 상류 측에 설정된 제1 설정 위치에 설치되어 있다. 제1 설정 거리는, 물품 반송차(1)가 제1 정지 위치(P1)에 정지하기 위해 주행하고 있을 때, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)가 검출되고 나서 후술하는 제1 감속 제어에 의해 제1 정지 위치(P1)에 정지하는 데에 적합한 거리로 설정되어 있다. 제2 피검출체(T2)는, 제1 설정 위치에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서 물품 반송차(1)의 제1 검출 장치(S1)에 의해 검출 가능한 위치에 설치되어 있다.

제2 피검출체(T2)는, 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면이 단색이며 부가 정보 (예를 들면, 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보 등)는 표시되어 있지 않다. 제2 피검출체(T2)는, 판형의 부재에 의해 구성되어 지지체(12)에 고정되어 있다. 제2 피검출체(T2)에 있어서의 제1 검출 장치(S1)를 향하는 면(경로 폭 방향의 일방향을 향하는 면)은, 지지체(12)와는 상이한 색으로 형성되어 있다.

덧붙이면, 여기서 말하는 단색이나 상이한 색은, 제1 검출 장치(S1)가 인식하는 색에 대한 것이며, 예를 들면, 제2 피검출체(T2)의 표면을 육안으로 보면 복수의 색이 표시되어 있는 것처럼 보이는 경우였다고 해도, 제1 검출 장치(S1)가 제2 피검출체(T2)의 표면을 단색이라고 인식하는 경우는, 제1 검출 장치(S1)는 단색이다.

제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)는, 제1 검출 장치(S1)의 검출 범위 E 내에 동시에 포함되도록, 경로 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 지지체(12)에 의해 지지되어 있다.

설명을 부가하면, 제1 검출 장치(S1)의 검출 범위 E의 경로 길이 방향의 길이가, 제1 피검출체(T1)의 상류 측단(側端)과 제2 피검출체(T2)의 하류 측단의 간격보다 넓게, 제1 피검출체(T1)의 하류 측단과 제2 피검출체(T2)의 상류 측단의 간격보다 좁아지도록, 제1 피검출체(T1)와 제2 피검출체(T2)를 경로 길이 방향으로 이간시킨 상태로 설치하고 있다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 제3 피검출체(T3) 및 제4 피검출체(T4)는, 제2 정지 위치(P2)로부터 상기 제2 정지 위치(P2)보다 주행 방향(경로 길이 방향)에서 상류 측에 설정된 제2 설정 위치까지 설치되어 있다. 그러므로, 제3 피검출체(T3)는, 물품 반송차(1)가 제2 설정 위치로부터 제2 정지 위치(P2)까지 주행하는 동안, 및 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서, 물품 반송차(1)의 제2 검출 장치(S2)에 의해 검출 가능하게 설치되어 있다.

또한, 제4 피검출체(T4)는, 물품 반송차(1)가 제2 설정 위치로부터 제2 정지 위치(P2)까지 주행하는 동안, 및 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)가 위치하고 있는 상태에서, 물품 반송차(1)의 제3 검출 장치(S3)에 의해 검출 가능하게 설치되어 있다.

제3 피검출체(T3)는, 적어도 상기 피검출체가 제3 피검출체(T3)인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고 있다. 제3 피검출체(T3)에는, 상기 제3 피검출체(T3)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 제3 부가 정보로서 포함하고 있다.

제3 피검출체(T3)에는, 제2 검출 장치(S2)를 향하는 면에 제3 부가 정보가 판독 가능하게 표시되어 있다. 구체적으로는, 제3 피검출체(T3)에는, 제3 부가 정보를 나타내는 바코드 등의 1차원 코드가 표시되어 있다. 제3 피검출체(T3)는, 판형의 부재에 의해 구성되어 표면에 1차원 코드를 표시하고, 그 제3 피검출체(T3)는 레일부(2a)에 직접 고정되어 있다.

제4 피검출체(T4)는 반사판에 의해 구성되어 있고, 레일부(2a)에 직접 고정 됨으로써 상기 레일부(2a)에 지지되어 있다.

〔제어 장치〕

물품 반송 설비에는, 물품 반송차(1)를 제어하는 제어 장치(H)가 포함되어 있다. 상기 제어 장치(H)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 경로를 주행하는 물품 반송차(1)의 각각에 포함되어 있다.

제어 장치(H)는, 지상 측에 설치되는 상위 컨트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 지령에 기초하여, 반송원(搬送元)[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]으로부터 물품(W)을 수취하기 위해 주행 제어와 수취 제어를 실행하고, 반송처[보관 선반(4)또는 지지대(5)]에 물품(W)을 건네주기 위해 주행 제어와 건넴 제어를 실행하기 위해, 물품 반송차(1)를 제어하도록 구성되어 있다.

주행 제어는, 반송원 또는 반송처에 대응하여 설정되어 있는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제어다. 수취 제어는, 정지 위치에 정지한 상태에서 반송원[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]에 위치하고 있는 물품(W)을 지지 기구(18)에서 지지하도록 물품(W)을 수취하는 제어다. 건넴 제어는, 정지 위치에 정지한 상태에서 지지 기구(18)에 의해 지지하고 있는 물품(W)을 반송처[보관 선반(4) 또는 지지대(5)]에 건네 주는 제어다.

제어 장치(H)는, 주행 제어로서, 보관 선반(4)에 대응하는 정지 위치인 제1 정지 위치(P1)에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제1 주행 제어와, 지지대(5)에 대응하는 정지 위치인 제2 정지 위치(P2)에 물품 반송차(1)를 정지시키는 제2 주행 제어를 실행한다.

또한, 반송 지령에는 반송원 및 반송처를 나타내는 어드레스 정보가 포함되어 있고, 제어 장치(H)는, 반송 지령에 포함되는 어드레스 정보에 기초하여, 반송원의 어드레스 정보가 나타내는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]와 반송처의 어드레스 정보가 나타내는 정지 위치[제1 정지 위치(P1) 또는 제2 정지 위치(P2)]를 판별한다.

제1 주행 제어 및 제2 주행 제어에서는, 물품 반송차(1)가 정지하고 있는 상태로부터, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 설정 주행 속도까지 설정 가속도로 가속화하는 가속 처리와, 설정 주행 속도로 주행하는 정속(定速) 처리와, 물품 반송차(1)가 감속 개시 위치까지 주행한 경우에, 물품 반송차(1)의 주행 속도를 설정 감속도로 감속하여 정지 위치에 정지시키는 정지 처리를 실행하기 위해, 주행부(15)을 제어한다.

설정 주행 속도나 설정 가속도나 설정 감속도는, 물품 반송차(1)의 성능, 지지 기구(18)가 물품(W)을 지지하고 있는지의 여부 및 정지 위치까지의 주행 거리 등에 기초하여 사전에 설정되어 있다. 이들 설정 주행 속도나 설정 가속도나 설정 감속도를 나타내는 값은 제어 장치(H)에 기억되어 있다.

또한, 감속 개시 위치는, 물품 반송차(1)가 정지 위치로부터 설정 거리 바로 앞의 위치에 설정되고, 설정 주행 속도의 물품 반송차(1)가 설정 감속도로 감속한 경우에 정지 위치에 정지시킬 수 있는 위치에 설정되어 있다. 감속 개시 위치는, 제어 장치(H)가 정지 위치를 나타내는 정보로부터 연산에 의해 구해진다.

물품 반송차(1)를 정지 위치에 정지시키기 위해 주행시키고 있는 도중에 차륜의 슬립 등이 생기는 것에 의해, 물품 반송차(1)를 주행 제어에 의해 정지 위치에 정지시키려고 해도 물품 반송차(1)가 정지 위치로부터 벗어나 정지할 가능성이 있다. 그러므로, 제어 장치(H)는, 감속 처리의 실행 중에, 감속도를 수정하는 처리(정지 처리)를 행하고 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 주행 처리(주행 처리에 있어서의 정지 처리)에 의해 정지한 상태에서 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 처리(판별 처리)를 실행하고 있다.

다음에, 제1 주행 제어에 있어서의 정지 처리 및 판별 처리와, 제2 주행 제어에 있어서의 정지 처리 및 판별 처리에 대하여 설명한다. 덧붙이면, 제1 주행 제어에 있어서의 판별 처리가, 제1 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 제1 검출 장치(S1)에 의한 제1 피검출체(T1)의 존재 검출 정보 및 제1 부가 정보에 기초하여, 물품 반송차(1)가 제1 정지 위치(P1)에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리에 상당한다. 또한, 제2 주행 제어에 있어서의 판별 처리가, 제2 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 제2 검출 장치(S2)에 의한 제3 피검출체(T3) 존재의 검출 정보 및 제3 부가 정보에 기초하여, 물품 반송차(1)가 제2 정지 위치(P2)에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리에 상당한다.

〔제1 주행 제어〕

제1 주행 제어에 있어서의 정지 처리에 대하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)를 제1 설정 위치를 향하여 주행시키는 제1 주행 제어의 실행 중(상세하게는, 제1 주행 제어에 있어서의 감속 처리의 실행 중)에, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재가 검출된 경우[도 6에 나타내는 상태이며, 도 9에 있어서의 (1)의 시점]은, 감속도를 조절하는 정지 처리를 실행한다. 상기 정지 처리에서는, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출했을 때의 물품 반송차(1)의 주행 속도와, 제2 피검출체(T2)로부터 제1 정지 위치(P1)까지의 거리에 기초하여 조정 후의 감속도 (조정 감속도)을 설정한다. 그리고, 제1 주행 제어의 정지 처리에서는, 조정 감속도로 감속하여 크리프(creep)용 주행 속도까지 감속한 경우[도 9에 있어서의 (2)의 시점]는, 크리프용 주행 속도로 일정 거리 주행하고, 그 후, 물품 반송차(1)의 주행을 정지[도 9에 있어서의 (3)의 시점]시킨다.

상기와 같이, 제어 장치(H)는, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출한 정보에 기초하여, 제1 정지 위치(P1)를 목표 정지 위치로서 정지 시키도록 물품 반송차(1)를 감속시키는 정지 처리를 실행한다.

제1 주행 제어에 있어서의 판별 처리에 대하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 제1 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에 있어서, 판별 처리를 실행한다. 상기 판별 처리에서는, 먼저, 검출 범위 E에 적정한 위치(검출 범위 E에 있어서의 경로 길이 방향에서 중심의 위치)에 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출되어 있는지의 여부를 판별한다. 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출 범위 E가 적정한 위치에 검출되어 있는 경우에는, 다음의 어드레스 정보의 확인으로 이행하고, 제1 피검출체(T1)의 존재가 검출 범위 E가 적정한 위치로부터 경로 길이 방향으로 벗어나 있는 경우에는, 적정한 위치에 검출되도록, 물품 반송차(1)를 경로 길이 방향을 따라 이동시키도록 제어한 후에, 어드레스 정보의 확인으로 이행한다.

다음에, 제1 검출 장치(S1)에 의해, 목표 정지 위치로서의 어드레스 정보와, 제1 피검출체(T1)로부터 판독한 어드레스 정보가 일치하는지의 여부를 판별하는 어드레스 정보의 확인을 행하고, 어드레스 정보가 일치하고 있으면, 주행 제어를 종료하고, 어드레스 정보가 일치하지 않으면, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다.

〔제2 주행 제어〕

제2 주행 제어에 있어서의 정지 처리에 대하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 물품 반송차(1)를 제2 설정 위치를 향하여 주행시키는 제2 주행 제어의 실행 중(상세하게는, 제2 주행 제어에 있어서의 감속 처리의 실행 중)에, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재가 검출된 경우에는, 감속도를 조절한다. 설명을 부가하면, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재를 검출했을 때의 물품 반송차(1)의 주행 속도와, 제4 피검출체(T4)로부터 제2 정지 위치(P2)까지의 거리에 기초하여 조정 후의 감속도(조정 감속도)를 설정한다. 그리고, 제2 주행 제어의 정지 제어에서는, 조정 감속도로 감속하여 크리프용 주행 속도까지 감속한 경우에는, 크리프용 주행 속도로 일정 거리 주행하고, 그 후, 물품 반송차(1)의 주행을 정지시킨다.

상기와 같이, 제어 장치(H)는, 제3 검출 장치(S3)에 의해 제4 피검출체(T4)의 존재를 검출한 정보에 기초하여, 제2 정지 위치(P2)를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 물품 반송차(1)를 감속시키는 정지 처리를 실행한다.

제2 주행 제어에 있어서의 판별 처리에 대하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 제2 주행 제어의 정지 처리에 의해 물품 반송차(1)가 정지한 상태에서, 판별 처리를 실행한다. 상기 판별 처리에서는, 먼저, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되어 있는지의 여부를 판별하고, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되어 있는 경우는, 다음의 어드레스 정보의 확인으로 이행하고, 제2 검출 장치(S2)에 의해 제3 피검출체(T3)의 존재가 검출되지 않은 경우에는, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다.

다음에, 제3 검출 장치(S3)에 의해, 목표 정지 위치로서의 어드레스 정보와, 제3 피검출체(T3)로부터 판독한 어드레스 정보가 일치하는지의 여부를 판별하는 어드레스 정보의 확인을 행하고, 어드레스 정보가 일치하고 있으면, 주행 제어를 종료하고, 어드레스 정보가 일치하지 않으면, 목표 정지 위치와 상이한 위치에 정지하고 있는 것을 나타내는 오류 정보를 컨트롤러에 송신한다.

상기와 같이, 제2 피검출체(T2)에는, 제1 피검출체(T1)의 제1 부가 정보와 같은 부가 정보가 포함되어 있지 않다. 그러므로, 제1 검출 장치(S1)에 의해 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출했을 때, 제어 장치(H)가 제1 검출 장치(S1)로부터의 정보 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 그리고, 물품 반송차(1)가 제2 피검출체(T2)의 존재를 검출하고 나서 정지에 이르기까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체(T2)는, 제1 피검출체(T1)에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다. 또한, 제1 피검출체(T1)를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체(T2)를 검출하는 검출 장치를 따로따로 갖출 필요가 없기 때문에, 물품 반송차(1)의 제조 비용을 억제할 수 있다.

〔다른 실시형태〕

(1) 상기 실시형태에서는, 제2 정지 위치에 대하여 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 설치하였으나, 제3 피검출체 및 제4 피검출체를 설치하지 않고, 제1 정지 위치와 마찬가지로, 제2 정지 위치에 대하여 제1 피검출체 및 제2 피검출체를 설치 해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제2 피검출체에 제2 부가 정보를 포함하지 않았으나, 제1 부가 정보보다 적은 정보량이라면, 제2 피검출체에 제2 부가 정보를 포함해도 되고, 예를 들면, 제2 피검출체에, 제2 피검출체인 것을 나타내는 정보나, 제2 피검출체가 설치되어 있는 위치로부터 제1 정지 위치까지의 거리를 나타내는 정보 등을 제2 부가 정보로서 포함해도 된다.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체인 것을 나타내는 정보를, 제2 피검출체의 표면에 2차원 코드로 표시해도 된다. 또한, 예를 들면, 2차원 코드의 위치를 나타내는 정보(QR코드에서는 세 코너에 배치되는 위치 검출용 패턴) 등의 2차원 코드로서 인식할 수 있는 최소한의 정보만을 표시하여, 상기 정보를 검출 대상인 것을 나타내는 정보로 해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 피검출체의 표면에 제1 부가 정보를 2차원 코드로 표시함으로써, 제1 피검출체에 제1 부가 정보를 포함하고, 제3 피검출체에 제3 부가 정보를 일차원 코드로 표시함으로써, 제3 피검출체에 제3 부가 정보를 포함하였으나, 별도의 형태로 피검출체에 부가 정보를 포함해도 된다.

구체적으로는, 제1 피검출체의 표면에 제1 부가 정보를 1차원 코드로 표시해도 되고, 제1 피검출체에 포함한 피접촉 IC태그를 포함하여 제1 검출 장치에 제1 부가 정보를 송신 가능하게 구성해도 된다. 또한, 제3 피검출체의 표면에 제3 부가 정보를 2차원 코드로 표시해도 되고, 또한, 제3 피검출체에 포함한 피접촉 IC태그를 포함하여 제2 검출 장치에 제3 부가 정보를 송신 가능하게 구성해도 된다.

또한, 2차원 코드로서 QR코드를 사용하였으나, 데이터 매트릭스(등록상표) 등의 별도의 2차원 코드를 사용해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 적어도 제1 피검출체와 제2 피검출체의 각각의 일부가 동시에 포함되도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치하였으나, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 다음과 같이 설치해도 된다.

즉, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 제1 피검출체와 제2 피검출체 양쪽의 전체가 동시에 포함되도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치해도 된다. 또한, 제1 검출 장치의 검출 범위 내에, 제1 피검출체와 제2 피검출체가 동시에 포함되지 않도록, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 설치해도 된다.

또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 동일한 지지판에 포함하였으나, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 다른 지지판에 포함해도 되고, 제1 피검출체와 제2 피검출체를, 주행 레일 등의 지지판 이외의 개소에 포함해도 된다. 또한, 제3 피검출체와 제4 피검출체를 지지체에 지지시켜도 된다.

〔상기 실시형태의 개요〕

이하, 상기에서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비의 특징 구성은, 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차와, 상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,

상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고, 상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한, 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 제2 부가 정보를 포함하지 않고, 상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하는 점에 있다.

상기 특징 구성에 의하면, 주행 대차를 설정 정지 위치를 향하여 주행하고 있을 때에 검출 장치에 의해 제2 피검출체가 검출된다. 그리고, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있을 때는, 검출 장치에 의해 제2 피검출체에 포함되어 있는 부가 정보도 판독된다.

구체적으로는, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있지 않은 경우는, 제2 피검출체로부터 설정 정지 위치까지의 거리를 나타내는 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억해 두는 것이 고려된다. 상기와 같이, 이격 거리 정보를 제어 장치에 기억해 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하는 것만으로 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행하는 것에 의해, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다.

또한, 예를 들면, 제2 피검출체에 부가 정보가 포함되어 있는 경우는, 현재 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 부호 정보로서 제2 피검출체에 포함하는 것이 고려된다. 상기와 같이, 제2 피검출체에 부호 정보를 포함하여 둠으로써, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출하여 부호 정보를 판독하는 것에 의해 제2 피검출체를 검출한 위치로부터 설정 정지 위치까지의 주행 거리를 판별할 수 있기 때문에, 상기 주행 거리에 기초하여 정지 처리를 실행함으로써, 주행 대차를 설정 정지 위치에 정지시킬 수 있다.

그리고, 판별 처리에서는, 정지 처리에 의해 주행 대차가 정지한 상태에 있어서, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 그 검출한 제1 피검출체에 포함되어 있는 제1 부가 정보를 판독한다. 제1 부가 정보로서는, 제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함해 두는 것이나, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 피검출체에 포함해 두는 것이 고려된다.

제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함해 둠으로써, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고, 또한 제1 부가 정보를 판독하고, 그 제1 부가 정보가 나타내는 정보가 목표 정지 위치와 동일한 정보를 나타내고 있으면, 제어 장치는, 주행 대차가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 판별할 수 있다.

또한, 제1 피검출체인 것을 나타내는 정보를 제1 부가 정보로서 제1 피검출체에 포함해 두고, 검출 장치에 의해 제1 피검출체의 존재를 검출하고 또한 제1 부가 정보를 판독함으로써, 제어 장치는, 제1 피검출체에 대응하는 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별할 수 있으므로, 제1 피검출체 이외의 것을 제1 피검출체로 오검출하는 것에 의해, 제어 장치가 목표 정지 위치에 정지하고 있다고 잘못 판별하는 것을 회피할 수 있다.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되어 있지 않거나, 또는, 제2 부가 정보가 포함되어 있는 경우라도 그 제2 부가 정보는 제1 부가 정보보다 정보량이 적다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없거나, 또는, 제2 부가 정보의 정보량이 비교적 적은 정보량이므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다. 따라서, 주행 대차가 제2 피검출체의 존재를 검출하고 나서 정지할 때까지의 시간을 짧게 할 수 있으므로, 제2 피검출체를, 제1 피검출체에 대하여 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있다.

또한, 제1 피검출체를 검출하는 검출 장치와 제2 피검출체를 검출하는 검출 장치를 따로따로 갖출 필요가 없기 때문에, 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다.

상기와 같이, 2개의 피검출체를 주행 방향으로 접근시킬 수 있고, 또한 주행 대차의 제조 비용을 억제하기 용이하다.

여기서, 상기 주행 대차가, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일 상을 주행하고, 상기 주행 레일, 또는, 상기 주행 레일을 지지하는 부재는 지지체를 포함하고, 상기 제1 피검출체와 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되도록, 상기 주행 경로의 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 상기 지지체에 의해 지지되어 있으면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 동일한 지지체에 지지시킴으로써, 이들 제1 피지지체와 제2 피지지체를 별도의 지지체에 지지시키는 경우에 비하여, 지지체의 수를 줄일 수 있다. 또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 주행 경로의 길이 방향으로 비교적 가까운 위치에 설치할 수 있기 때문에, 지지체에 있어서의 주행 경로의 길이 방향 길이를 짧게 할 수 있고, 지지체의 컴팩트화를 도모할 수 있다. 또한, 제1 피검출체와 제2 피검출체는, 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되는 정도밖에 떨어져 있지 않으므로, 검출 장치가 제2 피검출체를 검출하고 나서 설정 정지 위치에 정지할 때까지, 제1 피검출체 및 제2 피검출체의 적어도 한쪽의 피검출체를 검출 장치에 의해 검출할 수 있다.

또한, 상기 설정 정지 위치를 제1 정지 위치로 하고, 상기 제1 정지 위치와는 별도로, 상기 주행 대차가 정지하는 정지 위치로서 제2 정지 위치가 설정되고, 상기 주행 대차는, 상기 제2 정지 위치에 정지한 상태에서 제3 피검출체를 검출하는 제2 검출 장치를 포함하고, 상기 제3 피검출체는 상기 주행 레일에 지지되고, 또한 상기 피검출체가 제3 피검출체인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고, 상기 제2 검출 장치는 상기 제3 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 상기 제3 피검출체의 상기 제3 부가 정보를 판독 가능하고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 검출 장치에 의한 상기 제3 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제3 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 제2 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리를 실행하면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 검출 장치가 검출하는 제1 피검출체 및 제2 피검출체와, 제2 검출 장치가 검출하는 제3 피검출체가 별도의 부재에 지지되어 있으므로, 이들 제1 피검출체 및 제2 피검출체와, 제3 피검출체를 상하 방향이나 경로 폭 방향으로 분리하여 설치하기 용이하다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제3 피검출체를 오검출하는 것이나, 제2 검출 장치에 의해 제1 피검출체나 제2 피검출체를 오검출하는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 상기 제1 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면에 상기 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되고, 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면이 단색이며 상기 제2 부가 정보가 표시되어 있지 않으면 바람직하다.

상기 구성에 의하면, 검출 장치는, 제1 피검출체의 표면에 2차원 코드 등으로 표시된 정보를 판독함으로써, 제1 부가 정보를 판독할 수 있고, 제1 피검출체의 외형을 검출하는 것이나 제1 피검출체의 표면에 표시된 정보의 존재를 검출하는 것 등에 의해, 제1 피검출체의 존재를 검출할 수 있다. 또한, 검출 장치는, 제2 피검출체의 외형을 검출하는 것 등에 의해, 제2 피검출체의 존재를 검출할 수 있다.

그리고, 제2 피검출체에는 제2 부가 정보가 포함되지 않는다. 그러므로, 검출 장치에 의해 제2 피검출체의 존재를 검출했을 때에, 제2 부가 정보를 판독할 필요가 없으므로, 제어 장치가 제2 피검출체를 검출한 검출 장치로부터의 정보의 처리에 필요로 하는 시간을 짧게 할 수 있다.

본 개시에 관한 기술은 주행 대차와, 주행 대차를 제어하는 제어 장치와, 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피검출체를 포함한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

1 : 물품 반송차(주행 대차)
2 : 주행 레일
12 : 지지체
E : 검출 범위
H : 제어 장치
T : 피검출체
P1 : 제1 정지 위치(설정 정지 위치)
P2 : 제2 정지 위치
S1 : 제1 검출 장치(검출 장치)
S2 : 제2 검출 장치
T1 : 제1 피검출체
T2 : 제2 피검출체
T3 : 제3 피검출체

Claims (4)

1. 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車);
   상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치; 및
   상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체
   를 포함하고,
   상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고,
   상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,
   상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고,
   상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고,
   상기 제1 부가 정보는, 상기 제1 피검출체가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 포함하고,
   상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 부가 정보를 포함하지 않고,
   상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우에는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하며,
   상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하고,
   상기 판별 처리에서는, 상기 목표 정지 위치와, 상기 검출 장치에 의해 상기 제1 피검출체로부터 판독된 상기 제1 부가 정보에 관한 상기 어드레스 정보가 일치하는지 여부를 판별하는,
   물품 반송(搬送) 설비.
2. 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車);
   상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치; 및
   상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체
   를 포함하고,
   상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고,
   상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,
   상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고,
   상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고,
   상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 부가 정보를 포함하지 않고,
   상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우에는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하며,
   상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하고,
   상기 주행 대차가, 상기 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일 상을 주행하고,
   상기 주행 레일, 또는 상기 주행 레일을 지지하는 부재는, 지지체를 포함하고,
   상기 제1 피검출체와 상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치의 검출 범위 내에 동시에 포함되도록, 상기 주행 경로의 길이 방향으로 늘어선 상태에서, 동일한 상기 지지체에 의해 지지되어 있는,
   물품 반송 설비.
3. 주행 경로를 따라 주행하는 주행 대차(臺車);
   상기 주행 대차를 제어하는 제어 장치; 및
   상기 주행 대차의 정지 위치로서 설정되어 있는 설정 정지 위치에 대응하여 설치된 피(被)검출체
   를 포함하고,
   상기 주행 대차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치를 포함하고,
   상기 제어 장치는, 상기 검출 장치에 의한 상기 피검출체의 검출 정보에 기초하여 상기 주행 대차를 정지시키고,
   상기 피검출체로서, 제1 피검출체와 제2 피검출체를 포함하고,
   상기 제1 피검출체는, 상기 설정 정지 위치에 상기 주행 대차가 위치하고 있는 상태에서 상기 검출 장치에 의해 검출 가능한 위치에 설치되고, 또한 적어도 상기 피검출체가 제1 피검출체인 것을 나타내는 제1 부가 정보를 포함하고,
   상기 제2 피검출체는, 상기 제1 피검출체보다 주행 방향으로 상류 측에 설치되고, 또한, 상기 제1 부가 정보보다 적은 정보량의 제2 부가 정보를 포함하거나 또는 상기 부가 정보를 포함하지 않고,
   상기 검출 장치는, 상기 제1 피검출체 및 상기 제2 피검출체의 존재를 검출가능하며, 또한 존재를 검출한 상기 제1 피검출체의 상기 제1 부가 정보를 판독 가능하고, 또한, 존재를 검출한 상기 제2 피검출체가 상기 제2 부가 정보를 포함하고 있는 경우에는 상기 제2 부가 정보를 판독 가능하며,
   상기 제어 장치는, 상기 주행 대차를 상기 설정 정지 위치를 향하여 주행시키고 있을 때에 상기 검출 장치에 의해 상기 제2 피검출체의 존재가 검출된 경우, 상기 제2 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제2 부가 정보가 판독된 경우에는 상기 제2 부가 정보에도 기초하여, 상기 설정 정지 위치를 목표 정지 위치로서 정지시키도록 상기 주행 대차를 감속시키는 정지 처리를 실행하고, 상기 정지 처리에 의해 상기 주행 대차가 정지한 상태에서, 상기 검출 장치에 의한 상기 제1 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제1 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 설정 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하고,
   상기 설정 정지 위치를 제1 정지 위치로 하고,
   상기 제1 정지 위치와는 별도로, 상기 주행 대차가 정지하는 정지 위치로서 제2 정지 위치가 설정되고,
   상기 주행 대차는, 상기 제2 정지 위치에 정지한 상태에서 제3 피검출체를 검출하는 제2 검출 장치를 포함하고,
   상기 제3 피검출체는, 상기 주행 레일에 지지되고, 또한 상기 피검출체가 제3 피검출체인 것을 나타내는 제3 부가 정보를 포함하고,
   상기 제2 검출 장치는, 상기 제3 피검출체의 존재를 검출 가능하며, 또한 상기 제3 피검출체의 상기 제3 부가 정보를 판독 가능하고,
   상기 제어 장치는, 상기 제2 검출 장치에 의한 상기 제3 피검출체의 존재의 검출 정보 및 상기 제3 부가 정보에 기초하여, 상기 주행 대차가 상기 제2 정지 위치에 정지하고 있는지의 여부를 판별하는 제2 판별 처리를 실행하는,
   물품 반송 설비.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면에 상기 제1 부가 정보가 판독 가능하게 표시되고,
   상기 제2 피검출체는, 상기 검출 장치를 향하는 면이 단색이며 상기 제2 부가 정보가 표시되어 있지 않은, 물품 반송 설비.
   
   

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