TWI740999B

TWI740999B - 物品搬送設備

Info

Publication number: TWI740999B
Application number: TW106126365A
Authority: TW
Inventors: 和田吉成; 西川�
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2016-09-09
Filing date: 2017-08-04
Publication date: 2021-10-01
Also published as: TW201812495A; KR102390053B1; JP6809062B2; KR20180028915A; JP2018041409A

Abstract

行走台車具備有檢測第1被檢測體及第2被檢測體的檢測裝置，第1被檢測體具備有顯示被檢測體為第1被檢測體之第1附加資訊，第2被檢測體是在行走方向上設置在比第1被檢測體更上游側，且不具備附加資訊，控制裝置是在藉由檢測裝置檢測到第2被檢測體的存在時，根據該第2被檢測體的存在之檢測資訊來執行停止處理，並在藉由停止處理而行走台車為已停止的狀態下，執行判別行走台車是否停止在設定停止位置上之判別處理。

Description

物品搬送設備

發明領域本發明是有關於一種物品搬送設備，其具備：沿著行走路徑行走的行走台車、控制前述行走台車的控制裝置、及與設定作為前述行走台車的停止位置之設定停止位置相對應而設置的被檢測體，前述行走台車具備有檢測前述被檢測體的檢測裝置，前述控制裝置是根據由前述檢測裝置所得之前述被檢測體的檢測資訊，來使前述行走台車停止。

發明背景所述物品搬送設備的以往的例子已記載在日本專利特開2005-202464號公報(專利文獻1)上。專利文獻1的物品搬送設備，作為被檢測體，具備有停止位置用的標記與事前檢測用的ID標籤，而作為檢測裝置，則具備有用來檢測標記的絕對位置感測器，以及用來檢測ID標籤的二維條碼讀取器。在ID標籤中，是將顯示設定停止位置的座標資訊作為附加資訊來顯示。標記是設置在當行走台車停止在設定停止位置的狀態下可藉由絕對位置感測器來檢測的位置，ID標籤是設置在比標記更上游側。並且，控制裝置使行走台車朝向設定停止位置行走時，藉由二維條碼讀取器檢測ID標籤並讀取附加資訊後，根據該附加資訊來進行減速處理而停止在設定停止位置上。又，控制裝置是在藉由減速處理而停止的狀態下，根據由絕對位置感測器所得之標記的存在與否之檢測資訊，來進行判別行走台車是否停止在設定停止位置之判別處理。

發明概要課題、用以解決課題之手段在上述物品搬送設備中，是以二維條碼讀取器來讀取ID標籤所顯示之顯示設定停止位置的座標資訊，且根據該資訊來判別設定停止位置並進行減速處理。像這樣，以二維條碼讀取器讀取座標資訊並演算到設定停止位置的距離來進行減速處理時，若由控制裝置進行的處理耗費較長的時間，行走台車藉由二維條碼讀取器檢測ID標籤後到設定停止位置為止的時間會變長。因此，有必要將ID標籤設置在相對於標記較遠離的位置。藉此，由於以相同的支撐體支撐ID標籤與標記的情況下，必須在行走方向上將支撐體形成得較長，因此會發生難以將ID標籤與標記支撐在相同的支撐體等問題。又，在上述物品搬送設備中，由於必須將二維條碼讀取器與絕對位置感測器等2個檢測裝置設置在行走台車上，因此容易使行走台車的製造成本變高。

於是，所要求的是可以使2個被檢測體在行走方向上接近，並且可容易地抑制行走台車的製造成本之物品搬送設備。

物品搬送設備的特徵構成在於下述之點，其具備有：行走台車，沿著行走路徑行走；控制裝置，控制前述行走台車；及被檢測體，與設定作為前述行走台車的停止位置之設定停止位置相對應而設置，前述行走台車具備有檢測前述被檢測體的檢測裝置，前述控制裝置是根據由前述檢測裝置所得之前述被檢測體的檢測資訊，來使前述行走台車停止，作為前述被檢測體，具備有第1被檢測體及第2被檢測體，前述第1被檢測體是設置在當前述行走台車位於前述設定停止位置的狀態下，可藉由前述檢測裝置檢測的位置，並且至少具備有顯示該被檢測體為第1被檢測體之第1附加資訊，前述第2被檢測體是在行走方向上設置在比前述第1被檢測體更上游側，並且可具備有比前述第1附加資訊更少的資訊量之第2附加資訊、或不具備該第2附加資訊，前述檢測裝置可檢測前述第1被檢測體及前述第2被檢測體的存在，並且可讀取檢測出存在的前述第1被檢測體之前述第1附加資訊，且進一步地在檢測出存在的前述第2被檢測體具備有前述第2附加資訊的情況下，可讀取該第2附加資訊，前述控制裝置，在使前述行走台車朝向前述設定停止位置行走時，藉由前述檢測裝置檢測到前述第2被檢測體的存在之情況下，是根據該第2被檢測體的存在之檢測資訊，以及在可讀取到前述第2附加資訊時也根據該第2附加資訊，來執行使前述行走台車減速成將前述設定停止位置設為目標停止位置而停止的停止處理，在藉由前述停止處理而前述行走台車為已停止的狀態下，是根據由前述檢測裝置所得之前述第1被檢測體的存在之檢測資訊及前述第1附加資訊，來執行判別前述行走台車是否停止在前述設定停止位置的判別處理。

根據此特徵構成，在使行走台車朝向設定停止位置行走時，可藉由檢測裝置來檢測第2被檢測體。並且，當第2被檢測體具備有附加資訊時，也藉由檢測裝置來讀取第2被檢測體所具備的附加資訊。具體而言，可考慮為例如，在第2被檢測體未具備有附加資訊的情況下，是將顯示從第2被檢測體到設定停止位置的距離之分開距離資訊先儲存在控制裝置。藉由像這樣將分開距離資訊先儲存在控制裝置，只要藉由檢測裝置來檢測第2被檢測體的存在，即可以判別從檢測出第2被檢測體的位置到設定停止位置為止的行走距離，因此可以根據此行走距離來執行停止處理，藉此使行走台車停止在設定停止位置。又，可考慮為例如，在第2被檢測體具備有附加資訊的情況下，是將從現在位置到設定停止位置的行走距離作為符號資訊而設置於第2被檢測體。藉由像這樣在第2被檢測體上先具備有符號資訊，藉由檢測裝置來檢測第2被檢測體的存在並讀取符號資訊，即可以判別從檢測出第2被檢測體的位置到設定停止位置為止的行走距離，因此可以根據此行走距離來執行停止處理，藉此使行走台車停止在設定停止位置。

並且，在判別處理中，當藉由停止處理而行走台車為已停止的狀態下，是藉由檢測裝置來檢測第1被檢測體的存在，並且讀取該檢測到的第1被檢測體所具備的第1附加資訊。作為第1附加資訊，可考慮在第1被檢測體中具備有顯示第1被檢測體所設置的位置之資訊、或在第1被檢測體中具備有顯示為第1被檢測體的資訊。第1被檢測體中具備有顯示第1被檢測體所設置的位置之資訊，以作為第1附加資訊，藉此以檢測裝置來檢測第1被檢測體的存在並且讀取第1附加資訊，若該第1附加資訊所示的資訊是顯示和目標停止位置同樣的資訊，控制裝置即可以判別為行走台車正停止在目標停止位置上。又，第1被檢測體中具備有顯示為第1被檢測體的資訊，以作為第1附加資訊，並藉由檢測裝置來檢測第1被檢測體的存在並且讀取第1附加資訊，藉此由於控制裝置可以判別是否停止在與第1被檢測體相對應的位置，因此可以避免因誤將第1被檢測體以外的物體檢測為第1被檢測體，而控制裝置錯誤判別為停止在目標停止位置的情況。

並且，當第2被檢測體未具備有第2附加資訊，或者，即使是具備有第2附加資訊的情況下，該第2附加資訊的資訊量比第1附加資訊更少。因此，由於以檢測裝置檢測出第2被檢測體的存在時，不需要讀取第2附加資訊、或者第2附加資訊的資訊量是比較少的資訊量，所以控制裝置對來自檢測出第2被檢測體的檢測裝置之資訊的處理所需要的時間可以縮短。據此，由於行走台車從檢測出第2被檢測體的存在到停止為止的時間可以縮短，因而可以將第2被檢測體設置在相對於第1被檢測體比較近的位置。又，由於不需要分別具備有檢測第1被檢測體的檢測裝置與檢測第2被檢測體的檢測裝置，因此可容易地抑制行走台車的製造成本。像這樣，可以使2個被檢測體在行走方向上接近，並且可容易地抑制行走台車的製造成本。

用以實施發明之形態以下，根據圖式來說明物品搬送設備之實施形態。如圖1及圖2所示，物品搬送設備中具備有物品搬送車1、行走軌道2、處理裝置3及保管架4。行走軌道2是沿行走路徑設置，並被天花板懸吊支撐。物品搬送車1是沿著行走路徑在行走軌道2上行走來搬送物品W。此物品搬送車1相當於沿行走路徑而行走之行走台車。處理裝置3是對物品W進行處理的裝置，且是設置在地面上。以相鄰於此處理裝置3的狀態而設置有支撐台5。保管架4是被天花板懸吊支撐，且構成為可保管複數個物品W。再者，有時會將沿行走路徑的方向稱為路徑長度方向，並將從上下方向來看與路徑長度方向正交的方向稱為路徑寬度方向。又，有時會將路徑寬度方向的一個方向稱為第1方向，且將其相反方向稱為第2方向。

如圖2所示，物品W可收納複數片基板，且是裝卸自如地具備有封閉基板的搬出搬入口之蓋的容器，在本實施形態中，是將基板設為半導體晶圓，且將收容該半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)設為容器。支撐台5是設置在物品搬送車1的行走路徑之正下方，且沿著路徑長度方向設置有複數個。保管架4是設置在物品搬送車1的行走路徑之橫向側邊，且沿著路徑長度方向設置有複數個。

物品搬送車1是將物品W搬送到保管架4的保管部4a，而將物品W保管在保管部4a，並且從保管部4a搬送保管部4a所保管的物品W。又，物品搬送車1將物品W搬送到支撐台5，並且從支撐台5搬送物品W。並且，可藉由圖式外的搬送裝置，將物品W的整體或僅有物品W內的基板，在支撐台5與處理裝置3之間搬送。

[行走軌道及保管架] 如圖3所示，行走軌道2具備有一對軌道部2a，一對軌道部2a是在路徑寬度方向上以一定間隔配置為互相平行。一對軌道部2a是藉由從路徑長度方向來看形成為倒U字形的第1連結構件7而被連結。又，一對軌道部2a分別是藉由第1支撐構件8而被天花板懸吊支撐。

如圖1及圖3所示，保管架4具備有支撐物品W的支撐板9，如圖1所示，在支撐板9上沿著路徑長度方向形成有複數個保管部4a。保管架4是在1個保管部4a收納1個物品W的狀態下，構成為可保管複數個物品W。保管架4的支撐板9是藉由在上下方向延伸的第2支撐構件10，而被天花板懸吊支撐。如圖3所示，第2支撐構件10是沿路徑長度方向設置複數個，該等複數個第2支撐構件10是藉由在路徑長度方向延伸的第2連結構件11而相互連結。

保管架4是相對於行走軌道2，設置在路徑寬度方向的第1方向及第2方向之雙方。並且，位於一對軌道部2a中的第1方向之軌道部2a，以及相對於行走軌道2而位於第1方向的第2連結構件11，是藉由在路徑寬度方向延伸的第3連結構件13而連結。又，同樣地，位於一對軌道部2a中的第2方向之軌道部2a，以及相對於行走軌道2而位於第2方向的第2連結構件11，是藉由在路徑寬度方向延伸的第3連結構件13而連結。像這樣，行走軌道2與保管架4是藉由連結構件(第2支撐構件10、第2連結構件11及第3連結構件13)而相互連結。並且，藉由行走軌道2與保管架4相連結，行走軌道2除了第1支撐構件8之外，也被第2支撐構件10及第2連結構件11所支撐。在第2支撐構件10上連結有支撐體12。像這樣藉由在第2支撐構件10上連結有支撐體12，而在支撐行走軌道2的構件上具備有支撐體12。

[物品搬送車] 接著，針對此物品搬送車1進行說明。如圖4所示，物品搬送車1具備有：在行走軌道2上行走的行走部15，及被行走部15懸吊支撐成位於行走軌道2的下方之本體部16。物品搬送車1的本體部16具備有：支撐物品W的支撐機構18、使支撐機構18升降移動的升降操作機構19、使升降操作機構19及支撐機構18在路徑寬度方向上移動的滑動操作機構20、覆蓋支撐機構18所支撐的物品W之上方側及路徑長度方向的兩側之蓋體21。

在支撐機構18上具備有繞著橫軸心擺動自如的一對把持爪18a。一對把持爪18a是構成為可自如地姿勢變更為把持物品W的把持姿勢，以及解除對物品W把持的解除姿勢。升降操作機構19是構成為可自如地捲取及送出前端部上連結有支撐機構18的捲取帶19a。升降操作機構19是構成為藉由對捲取帶19a進行捲取及送出操作，使支撐機構18沿著上下方向移動。

滑動操作機構20是構成為可自如地沿著路徑寬度方向來滑動移動升降操作機構19所連結的支撐部分20a。滑動操作機構20是構成為：藉由使支撐部分20a在路徑寬度方向上滑動移動，而可自如地將支撐機構18移動至退回位置、第1突出位置及第2突出位置。退回位置是支撐機構18在行走軌道2的正下方且位於蓋體21內的位置。第1突出位置是從退回位置向路徑寬度方向的第1方向側突出的位置(在圖2及圖4中以實線顯示的位置)。第2突出位置是從退回位置向路徑寬度方向的第2方向側突出的位置(在圖2中以假想線顯示的位置)。

如圖5所示，在本體部16的蓋體21上具備有第1檢測裝置S1、第2檢測裝置S2及第3檢測裝置S3。再者，第1檢測裝置S1相當於檢測被檢測體T的檢測裝置。第1檢測裝置S1是以二維條碼讀取器所構成，具備有讀取顯示在被檢測體T的QR碼(註冊商標)等二維條碼的功能，並且具備有檢測被檢測體T的存在與否之功能。作為檢測被檢測體T的存在與否之功能，可為例如，藉由是否檢測到顯示在被檢測體T的QR碼之存在，來檢測被檢測體T的存在與否，又，亦可為藉由是否檢測到被檢測體T的外周緣來檢測被檢測體T的存在與否。亦即，第1檢測裝置S1是構成為可檢測後述之第1被檢測體T1及第2被檢測體T2的存在，並且可讀取檢測到存在之第1被檢測體T1的第1附加資訊(二維條碼所示的資訊)。第2檢測裝置S2是以可讀取一維條碼的一維條碼讀取器所構成，具備有讀取顯示在第3被檢測體T3的條碼等一維條碼的功能，並且具備有檢測第3被檢測體T3的存在與否之功能。作為檢測第3被檢測體T3的存在與否之功能，可為例如，藉由是否檢測到顯示在第3被檢測體T3的條碼之存在，來檢測第3被檢測體T3的存在與否。亦即，第2檢測裝置S2是構成為可檢測後述之第3被檢測體T3的存在，並且可讀取顯示在第3被檢測體T3的第3附加資訊(以一維條碼所顯示的資訊)。第3檢測裝置S3是以可檢測第4被檢測體T4的存在與否之光學感測器所構成。

如圖6及圖7所示，在行走路徑上設定有第1停止位置P1及第2停止位置P2。第1停止位置P1是物品搬送車1在保管架4之間移載物品W時，物品搬送車1停止的位置，且是相對於複數個保管部4a的每一個而設定。第2停止位置P2是物品搬送車1在支撐台5之間移載物品W時，物品搬送車1停止的位置，且是相對於複數個支撐台5的每一個而設定。像這樣，作為物品搬送車1停止的停止位置，設定有第1停止位置P1、以及與此第1停止位置P1不同的第2停止位置P2。再者，第1停止位置P1相當於設定停止位置。順帶一提，所謂「與第1停止位置P1不同的第2停止位置P2」是指第1停止位置P1與第2停止位置P2設定的對象不同，因保管部4a與支撐台5的位置關係，會有第1停止位置P1與第2停止位置P2在路徑長度方向上被設定為相同的位置之情形。

如圖5至圖7所示，在物品搬送設備中，具備有對應於第1停止位置P1而設置的被檢測體T。作為此被檢測體T，具備有第1被檢測體T1及第2被檢測體T2。亦即，第1被檢測體T1及第2被檢測體T2是對應於第1停止位置P1而設置。又，如圖5及圖8所示，在物品搬送設備中具備有第3被檢測體T3及第4被檢測體T4，該等第3被檢測體T3及第4被檢測體T4是對應於第2停止位置P2而設置。

如圖6及圖7所示，第1被檢測體T1是設置在：當物品搬送車1位於第1停止位置P1的狀態下，可藉由物品搬送車1的第1檢測裝置S1來檢測的位置。又，第1被檢測體T1至少具備有顯示該被檢測體為第1被檢測體T1之第1附加資訊。具體而言，在第1被檢測體T1上具備有顯示該第1被檢測體T1所設置的位置之位址資訊，以作為第1附加資訊。像這樣，作為第1附加資訊，具備有第1被檢測體T1所具備的位址資訊，且將此位址資訊設為顯示是第1被檢測體T1的第1附加資訊。第1被檢測體T1在朝向第1檢測裝置S1的面上，可讀取地顯示有第1附加資訊。具體而言，是以第1檢測裝置S1可讀取的QR碼等二維條碼來顯示第1附加資訊。第1被檢測體T1是以板狀的構件來構成且在表面上顯示二維條碼，並且將該第1被檢測體T1固定在支撐體12上。

第2被檢測體T2是設置在行走方向(路徑長度方向)上比第1被檢測體T1更上游側，且相對於第1被檢測體T1分離的位置。像這樣，第2被檢測體T2是設置在第1設定位置，該第1設定位置是設定在比第1被檢測體T1更上游側相當於第1設定距離的位置。第1設定距離是設定為：當物品搬送車1進行為了停止到第1停止位置P1之行走時，適合在藉由第1檢測裝置S1檢測到第2被檢測體T2後再藉由後述的第1減速控制來停止到第1停止位置P1的距離。第2被檢測體T2是設置在：當物品搬送車1位於第1設定位置的狀態下，可藉由物品搬送車1的第1檢測裝置S1來檢測的位置。第2被檢測體T2朝向第1檢測裝置S1的面為單色，且未顯示有附加資訊(例如，比第1附加資訊更少的資訊量之第2附加資訊)。第2被檢測體T2是以板狀的構件來構成且被固定在支撐體12上。第2被檢測體T2中朝向第1檢測裝置S1的面(朝向路徑寬度方向的一個方向之面)上，是以與支撐體12不同的顏色所形成。順帶一提，在此所謂單色及不同的顏色，是針對第1檢測裝置S1所辨識的顏色，例如，以肉眼來看第2被檢測體T2的表面時即使看起來是顯示有複數個顏色的情況，但當第1檢測裝置S1將第2被檢測體T2的表面辨識為單色的情況下，第1檢測裝置S1則為單色。

第1被檢測體T1與第2被檢測體T2是以在路徑長度方向上排列成同時包含在第1檢測裝置S1的檢測範圍E內的狀態，而被相同的支撐體12所支撐。進一步說明，是將第1被檢測體T1與第2被檢測體T2以在路徑長度方向上分開的狀態設置成：使第1檢測裝置S1的檢測範圍E之路徑長度方向的長度比第1被檢測體T1的上游側端與第2被檢測體T2的下游側端之間隔更寬，且比第1被檢測體T1的下游側端與第2被檢測體T2的上游側端之間隔更狹窄。

如圖8所示，第3被檢測體T3及第4被檢測體T4是從第2停止位置P2起設置到在行走方向(路徑長度方向)上設定在比此第2停止位置P2更上游側的第2設定位置為止。因此，第3被檢測體T3是設置為：當物品搬送車1從第2設定位置行走到第2停止位置P2的期間、以及物品搬送車1位於第2停止位置P2的狀態下，可藉由物品搬送車1的第2檢測裝置S2來檢測。又，第4被檢測體T4是設置為：當物品搬送車1從第2設定位置行走到第2停止位置P2的期間、以及物品搬送車1位於第2停止位置P2的狀態下，可藉由物品搬送車1的第3檢測裝置S3來檢測。

第3被檢測體T3至少具備有顯示該被檢測體為第3被檢測體T3之第3附加資訊。在第3被檢測體T3上具備有顯示該第3被檢測體T3所設置的位置之位址資訊，以作為第3附加資訊。第3被檢測體T3在朝向第2檢測裝置S2的面上，可讀取地顯示有第3附加資訊。具體而言，在第3被檢測體T3上，顯示有顯示第3附加資訊的條碼等一維條碼。第3被檢測體T3是以板狀的構件來構成且在表面上顯示一維條碼，該第3被檢測體T3是被直接固定在軌道部2a上。第4被檢測體T4是以反射板來構成，且藉由直接固定至軌道部2a上而被該軌道部2a支撐。

[控制裝置] 在物品搬送設備中具備有控制物品搬送車1的控制裝置H。如圖4所示，在行走路徑上行走的物品搬送車1的每一個中，具備有此控制裝置H。控制裝置H是構成為：根據來自設置在地上側的上位控制器(圖未示)之搬送指令，為了從搬送起點(保管架4或支撐台5)接收物品W而執行行走控制及接收控制，並為了將物品W移交至搬送目的地(保管架4或支撐台5)而執行行走控制及移交控制，來控制物品搬送車1。行走控制是使物品搬送車1停止在對應於搬送起點或搬送目的地而設定的停止位置(第1停止位置P1或第2停止位置P2)之控制。接收控制是接收物品W的控制，是停止在停止位置的狀態下，以支撐機構18來支撐位於搬送起點(保管架4或支撐台5)的物品W。移交控制是當停止在停止位置的狀態下，將支撐機構18所支撐的物品W移交到搬送目的地(保管架4或支撐台5)的控制。

控制裝置H是執行以下的第1行走控制及第2行走控制，以作為行走控制：第1行走控制是使物品搬送車1停止在對應於保管架4的停止位置之第1停止位置P1；第2行走控制是使物品搬送車1停止在對應於支撐台5的停止位置之第2停止位置P2。又，在搬送指令中包含有顯示搬送起點及搬送目的地的位址資訊，控制裝置H是根據搬送指令所包含的位址資訊，來判別搬送起點的位址資訊所顯示的停止位置(第1停止位置P1或第2停止位置P2)、以及搬送目的地的位址資訊所顯示的停止位置(第1停止位置P1或第2停止位置P2)。

在第1行走控制及第2行走控制中，是控制行走部15以執行下列處理：加速處理，是從物品搬送車1停止的狀態，以設定加速度將物品搬送車1的行走速度加速到設定行走速度；定速處理，是以設定行走速度行走；停止處理，當物品搬送車1行走到減速開始位置時，以設定減速度將物品搬送車1的行走速度減速而使其停止在停止位置。設定行走速度、設定加速度及設定減速度是根據物品搬送車1的性能、支撐機構18是否支撐著物品W及到停止位置的行走距離等來事先設定的。顯示該等設定行走速度、設定加速度及設定減速度的數值是被儲存在控制裝置H中。又，減速開始位置是設定在比物品搬送車1的停止位置更往前設定距離的位置，且是設定在當設定行走速度的物品搬送車1以設定減速度減速時，可以使其停止在停止位置的位置。減速開始位置是藉由控制裝置H從顯示停止位置的資訊之演算來求得的。

由於在為了使物品搬送車1停止到停止位置之使其行走的途中發生車輸打滑等，而有即使想藉由行走控制來使物品搬送車1停止到停止位置，仍使物品搬送車1從停止位置偏離而停止的可能性。因此，控制裝置H會在減速處理的執行中，進行修正減速度的處理(停止處理)。又，控制裝置H是執行下述之處理(判別處理)：判別在藉由行走處理(行走處理中的停止處理)而停止的狀態下是否停止在停止位置。

接著，說明第1行走控制中的停止處理及判別處理、以及第2行走控制中的停止處理及判別處理。順帶一提，第1行走控制中的判別處理，相當於下述之判別處理：在藉由第1行走控制的停止處理而物品搬送車1為已停止的狀態下，根據由第1檢測裝置S1所得之第1被檢測體T1的存在之檢測資訊及第1附加資訊，來判別物品搬送車1是否停止在第1停止位置P1。又，第2行走控制中的判別處理為相當於下述之第2判別處理：在藉由第2行走控制的停止處理而物品搬送車1為已停止的狀態下，根據由第2檢測裝置S2所得之第3被檢測體T3的存在之檢測資訊及第3附加資訊，來判別物品搬送車1是否停止在第2停止位置P2。

[第1行走控制] 針對第1行走控制中的停止處理進行說明。使物品搬送車1朝向第1設定位置行走的第1行走控制的執行中(詳細來說，是第1行走控制中的減速處理之執行中)，如圖6所示，藉由第1檢測裝置S1檢測到第2被檢測體T2的存在時(為圖6所示的狀態，圖9中的(1)之時間點)，控制裝置H是執行調節減速度的停止處理。在此停止處理中，是根據以第1檢測裝置S1檢測到第2被檢測體T2的存在時之物品搬送車1的行走速度、以及從第2被檢測體T2到第1停止位置P1的距離，來設定調整後的減速度(調整減速度)。並且，在第1行走控制的停止處理中，是以調整減速度減速而減速到潛移用行走速度的情況(圖9中的(2)之時間點)下，以潛移用行走速度行走一定距離，之後，使物品搬送車1的行走停止(圖9中的(3)之時間點)。像這樣，控制裝置H是根據以第1檢測裝置S1檢測到第2被檢測體T2的存在之資訊，來執行使物品搬送車1減速的停止處理，以將第1停止位置P1設為目標停止位置來使物品搬送車1停止。

針對第1行走控制中的判別處理進行說明。控制裝置H是在藉由第1行走控制的停止處理而物品搬送車1停止的狀態下，執行判別處理。在此判別處理中，首先，判別在檢測範圍E中適當的位置(在檢測範圍E中在路徑長度方向上中心的位置)上是否檢測到第1被檢測體T1的存在。在檢測範圍E的適當位置上檢測到第1被檢測體T1的情況下，則進入到接著的位址資訊之確認，當第1被檢測體T1的存在為在路徑長度方向上偏離於檢測範圍E的適當位置之情況下，是在進行用以使物品搬送車1沿著路徑長度方向移動成可在適當的位置被檢測的控制之後，進入到位址資訊的確認。接著，藉由第1檢測裝置S1來進行位址資訊的確認，以判別作為目標停止位置的位址資訊，以及由第1被檢測體T1讀取到的位址資訊是否一致，若位址資訊一致，則結束行走控制，若位址資訊不一致，則將顯示停止在與目標停止位置不同的位置之錯誤資訊，發送到控制器。

[第2行走控制] 針對第2行走控制中的停止處理進行說明。使物品搬送車1朝向第2設定位置行走的第2行走控制的執行中(詳細來說，是第2行走控制中的減速處理之執行中)，藉由第3檢測裝置S3檢測到第4被檢測體T4的存在時，控制裝置H會調節減速度。進一步說明，是根據以第3檢測裝置S3檢測到第4被檢測體T4的存在時之物品搬送車1的行走速度、以及從第4被檢測體T4到第2停止位置P2的距離，來設定調整後的減速度(調整減速度)。並且，在第2行走控制的停止控制中，是以調整減速度減速而減速到潛移用行走速度的情況下，以潛移用行走速度行走一定距離，之後，使物品搬送車1的行走停止。像這樣，控制裝置H是根據以第3檢測裝置S3檢測到第4被檢測體T4的存在之資訊，來執行使物品搬送車1減速的停止處理，以將第2停止位置P2設為目標停止位置來使物品搬送車1停止。

針對第2行走控制中的判別處理進行說明。控制裝置H是在藉由第2行走控制的停止處理而物品搬送車1為已停止的狀態下，執行判別處理。在此判別處理中，首先，判別是否藉由第2檢測裝置S2檢測到第3被檢測體T3的存在，當藉由第2檢測裝置S2檢測到第3被檢測體T3的存在之情況下，則進入到接著的位址資訊之確認，當藉由第2檢測裝置S2未檢測到第3被檢測體T3的存在之情況下，則將顯示停止在與目標停止位置不同的位置之錯誤資訊發送到控制器。接著，藉由第3檢測裝置S3來進行位址資訊的確認，以判別作為目標停止位置的位址資訊，以及由第3被檢測體T3讀取到的位址資訊是否一致，若位址資訊一致，則結束行走控制，若位址資訊不一致，則將顯示停止在與目標停止位置不同的位置之錯誤資訊發送到控制器。

像這樣，第2被檢測體T2並不具備有如第1被檢測體T1的第1附加資訊之附加資訊。因此，以第1檢測裝置S1檢測到第2被檢測體T2的存在時，控制裝置H對來自第1檢測裝置S1的資訊之處理所需要的時間可以縮短。並且，由於物品搬送車1從檢測到第2被檢測體T2的存在到停止為止的時間可以縮短，因此可以將第2被檢測體T2設置在相對於第1被檢測體T1比較近的位置。又，由於不需要分別具備有檢測第1被檢測體T1的檢測裝置及檢測第2被檢測體T2的檢測裝置，因此可以抑制物品搬送車1的製造成本。

[其他實施形態] (1)在上述實施形態中，雖然是對第2停止位置設置第3被檢測體及第4被檢測體，但也可以不設置第3被檢測體及第4被檢測體，而和第1停止位置同樣地，對第2停止位置設置第1被檢測體及第2被檢測體。

(2)在上述實施形態中，雖然第2被檢測體不具備有第2附加資訊，但只要是比第1附加資訊更少的資訊量，第2被檢測體也可以具備有第2附加資訊，例如，第2被檢測體也可以具備有顯示是第2被檢測體的資訊、及顯示從第2被檢測體所設置的位置到第1停止位置的距離之資訊等，以作為第2附加資訊。具體而言，亦可為例如，在第2被檢測體的表面上以二維條碼來顯示表示是第2被檢測體的資訊。又，亦可為例如，只顯示表示二維條碼的位置之資訊(在QR碼中為配置在3個角落的位置檢測用圖案)等之作為二維條碼而可以辨識的最低限度之資訊，並將該資訊作為顯示是檢測對象的資訊。

(3)在上述實施形態中，雖然是在第1被檢測體的表面上以二維條碼顯示第1附加資訊，藉此在第1被檢測體上具備有第1附加資訊，且在第3被檢測體上以一維條碼顯示第3附加資訊，藉此在第3被檢測體具備有第3附加資訊，但也可以以其他形態來在被檢測體上具備附加資訊。具體而言，也可以在第1被檢測體的表面上以一維條碼來顯示第1附加資訊，也可以是構成為具備有第1被檢測體所具備的被接觸IC標籤，並可將第1附加資訊發送到第1檢測裝置。又，也可以在第3被檢測體的表面上以二維條碼來顯示第3附加資訊，也可以是構成為具備有第3被檢測體所具備的被接觸IC標籤，並可將第3附加資訊發送到第2檢測裝置。又，雖然可使用QR碼來作為二維條碼，但也可以使用矩陣式二維條碼Datamatrix(註冊商標)等其他二維條碼。

(4)在上述實施形態中，雖然是將第1被檢測體及第2被檢測體設置成：在第1檢測裝置的檢測範圍內，同時地包含有至少第1被檢測體與第2被檢測體的各自的一部分，但第1被檢測體與第2被檢測體也可以設置成如下。亦即，也可以將第1被檢測體及第2被檢測體設置成：在第1檢測裝置的檢測範圍內，同時包含有第1被檢測體與第2被檢測體的雙方整體。又，也可以將第1被檢測體及第2被檢測體設置成：在第1檢測裝置的檢測範圍內，不同時包含有第1被檢測體及第2被檢測體。又，雖然是在相同的支撐板上具備有第1被檢測體及第2被檢測體，但也可以是在不同的支撐板上具備有第1被檢測體及第2被檢測體，且也可以是在行走軌道等的支撐板以外的位置上具備有第1被檢測體及第2被檢測體。又，也可以使支撐體來支撐第3被檢測體及第4被檢測體。

[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。

物品搬送設備的特徵構成在於下述之點：其具備有：行走台車，沿著行走路徑行走；控制裝置，控制前述行走台車；及被檢測體，與設定作為前述行走台車的停止位置之設定停止位置相對應而設置，前述行走台車具備有檢測前述被檢測體的檢測裝置，前述控制裝置是根據由前述檢測裝置所得之前述被檢測體的檢測資訊，來使前述行走台車停止，作為前述被檢測體，具備有第1被檢測體及第2被檢測體，前述第1被檢測體是設置在當前述行走台車位於前述設定停止位置的狀態下，可藉由前述檢測裝置檢測的位置，並且至少具備有顯示該被檢測體為第1被檢測體之第1附加資訊，前述第2被檢測體是在行走方向上設置在比前述第1被檢測體更上游側，並且可具備有比第1附加資訊更少的資訊量之第2附加資訊、或不具備該第2附加資訊，前述檢測裝置可檢測前述第1被檢測體及前述第2被檢測體的存在，並且可讀取檢測出存在的前述第1被檢測體之前述第1附加資訊，且進一步地在檢測出存在的前述第2被檢測體具備有前述第2附加資訊的情況下，可讀取該第2附加資訊，前述控制裝置，在使前述行走台車朝向前述設定停止位置行走時，藉由前述檢測裝置檢測到前述第2被檢測體的存在之情況下，是根據該第2被檢測體的存在之檢測資訊，以及在可讀取到前述第2附加資訊時也根據該第2附加資訊，來執行使前述行走台車減速成將前述設定停止位置設為目標停止位置而停止的停止處理，當藉由前述停止處理而前述行走台車為已停止的狀態下，是根據由前述檢測裝置所得之前述第1被檢測體的存在之檢測資訊及前述第1附加資訊，來執行判別前述行走台車是否停止在前述設定停止位置的判別處理。

並且，於第2被檢測體中並未具備有第2附加資訊、或者即使是具備有第2附加資訊的情況下，該第2附加資訊的資訊量也會比第1附加資訊更少。因此，由於以檢測裝置檢測出第2被檢測體的存在時，不需要讀取第2附加資訊、或者第2附加資訊的資訊量是比較少的資訊量，所以可以縮短控制裝置對來自檢測出第2被檢測體的檢測裝置之資訊的處理所需要的時間。據此，由於可以縮短行走台車從檢測出第2被檢測體的存在到停止為止的時間，因而可以將第2被檢測體設置在相對於第1被檢測體比較近的位置。又，由於不需要分別具備有檢測第1被檢測體的檢測裝置與檢測第2被檢測體的檢測裝置，因此可容易地抑制行走台車的製造成本。像這樣，可以使2個被檢測體在行走方向上接近，並且可容易地抑制行走台車的製造成本。

在此，較理想的是，前述行走台車是行走在沿著前述行走路徑設置的行走軌道上，前述行走軌道或支撐前述行走軌道的構件具備有支撐體，前述第1被檢測體與前述第2被檢測體，是以在前述行走路徑的長度方向上排列成同時包含在前述檢測裝置的檢測範圍內的狀態，被相同的前述支撐體所支撐。

根據此構成，使相同的支撐體來支撐第1被檢測體及第2被檢測體，藉此和使各別不同的支撐體來支撐該等第1被支撐體及第2被支撐體的情況相較之下，可以減少支撐體的數量。並且，由於可以將第1被檢測體及第2被檢測體設置在行走路徑的長度方向上比較接近的位置，因此支撐體上的行走路徑之長度方向的長度可以縮短，而可以謀求支撐體的小型化。又，由於第1被檢測體與第2被檢測體只相分離到同時被包含在檢測裝置的檢測範圍內的程度，因此檢測裝置檢測到第2被檢測體後到停止於設定停止位置為止，可以藉由檢測裝置來檢測第1被檢測體與第2被檢測體的至少一個被檢測體。

又，較理想的是，將前述設定停止位置設為第1停止位置，並和前述第1停止位置分開另行設定第2停止位置，以作為前述行走台車停止的停止位置，前述行走台車具備有當停止在前述第2停止位置的狀態下檢測第3被檢測體的第2檢測裝置，前述第3被檢測體是被前述行走軌道支撐，並且具備有顯示該被檢測體為第3被檢測體之第3附加資訊，前述第2檢測裝置可檢測前述第3被檢測體的存在，並且可讀取前述第3被檢測體的前述第3附加資訊，前述控制裝置是根據由前述第2檢測裝置所得之前述第3被檢測體的存在之檢測資訊及前述第3附加資訊，來執行第2判別處理，該第2判別處理是判別前述行走台車是否停止在前述第2停止位置。

根據此構成，由於檢測裝置所檢測的第1被檢測體及第2被檢測體、以及第2檢測裝置所檢測的第3被檢測體是被不同的構件所支撐，因此可以容易地將該等第1被檢測體及第2被檢測體、以及第3被檢測體在上下方向或路徑寬度方向上分離設置。因此，可以將由檢測裝置錯誤檢測到第3被檢測體、或由第2檢測裝置錯誤檢測到第1被檢測體及第2被檢測體的情況防範於未然。

又，較理想的是，前述第1被檢測體在朝向前述檢測裝置的面上可讀取地顯示有前述第1附加資訊，前述第2被檢測體，朝向前述檢測裝置的面為單色，且未顯示有前述第2附加資訊。

根據此構成，檢測裝置可以藉由讀取第1被檢測體的表面上以二維條碼等所顯示的資訊，以讀取第1附加資訊，且可以藉由檢測第1被檢測體的外形或檢測第1被檢測體的表面所顯示的資訊之存在等，以檢測第1被檢測體的存在。又，檢測裝置可以藉由檢測第2被檢測體的外形等，以檢測第2被檢測體的存在。並且，第2被檢測體上並不具備有第2附加資訊。因此，由於以檢測裝置檢測出第2被檢測體的存在時，不需要讀取第2附加資訊，所以可以將控制裝置對來自檢測出第2被檢測體的檢測裝置之資訊的處理所需要的時間縮短。産業上之可利用性

本揭示之技術可以利用在具備有行走台車、控制行走台車的控制裝置、及對應於設定停止位置而設置的被檢測體之物品搬送設備上。

1‧‧‧物品搬送車(行走台車)2‧‧‧行走軌道2a‧‧‧軌道部3‧‧‧處理裝置4‧‧‧保管架4a‧‧‧保管部5‧‧‧支撐台7‧‧‧第1連結構件8‧‧‧第1支撐構件9‧‧‧支撐板10‧‧‧第2支撐構件11‧‧‧第2連結構件12‧‧‧支撐體13‧‧‧第3連結構件15‧‧‧行走部16‧‧‧本體部18‧‧‧支撐機構18a‧‧‧把持爪19‧‧‧升降操作機構19a‧‧‧捲取帶20‧‧‧滑動操作機構20a‧‧‧支撐部分21‧‧‧蓋體E‧‧‧檢測範圍H‧‧‧控制裝置P1‧‧‧第1停止位置(設定停止位置)P2‧‧‧第2停止位置S1‧‧‧第1檢測裝置(檢測裝置)S2‧‧‧第2檢測裝置S3‧‧‧第3檢測裝置T‧‧‧被檢測體T1‧‧‧第1被檢測體T2‧‧‧第2被檢測體T3‧‧‧第3被檢測體T4‧‧‧第4被檢測體W‧‧‧物品

圖1是物品搬送設備的側面圖。圖2是物品搬送設備的正面圖。圖3是物品搬送車的正面圖。圖4是顯示物品搬送車與保管架的正面圖。圖5是顯示物品搬送車的上部之正面圖。圖6是顯示以第1檢測裝置檢測到第2被檢測體的狀態之圖。圖7是顯示以第1檢測裝置檢測到第1被檢測體的狀態之圖。圖8是顯示第3被檢測體及第4被檢測體的圖。圖9是顯示第1速度控制中的物品搬送車之行走速度的圖。

12‧‧‧支撐體

E‧‧‧檢測範圍

P1‧‧‧第1停止位置(設定停止位置)

T‧‧‧被檢測體

T1‧‧‧第1被檢測體

T2‧‧‧第2被檢測體

Claims

一種物品搬送設備，具備以下：行走台車，沿著行走路徑行走；控制裝置，控制前述行走台車；及被檢測體，與設定作為前述行走台車的停止位置之設定停止位置相對應而設置，該物品搬送設備具有以下特徵：前述行走台車具備有檢測前述被檢測體的檢測裝置，前述控制裝置是根據由前述檢測裝置所得之前述被檢測體的檢測資訊，來使前述行走台車停止，作為前述被檢測體，具備有第1被檢測體及第2被檢測體，前述第1被檢測體是設置在當前述行走台車位於前述設定停止位置的狀態下，可藉由前述檢測裝置檢測的位置，並且至少具備有顯示該被檢測體為第1被檢測體之第1附加資訊，前述第2被檢測體是在行走方向上設置在比前述第1被檢測體更上游側，並且可具備有比前述第1附加資訊更少的資訊量之第2附加資訊、或不具備附加資訊，前述檢測裝置可檢測前述第1被檢測體及前述第2被檢測體的存在，並且可讀取檢測出存在的前述第1被檢測體之前述第1附加資訊，且進一步地在檢測出存在的前述第2被檢測體具備有前述第2附加資訊的情況下，可讀取該第2附加資訊，前述控制裝置，在使前述行走台車朝向前述設定停止位置行走時，藉由前述檢測裝置檢測到前述第2被檢測體的存在之情況下，是根據該第2被檢測體的存在之檢測資訊，以及在可讀取到前述第2附加資訊時也根據該第2附加資訊，來執行使前述行走台車減速成將前述設定停止位置設為目標停止位置而停止的停止處理，在藉由前述停止處理而前述行走台車為已停止的狀態下，是根據由前述檢測裝置所得之前述第1被檢測體的存在之檢測資訊及前述第1附加資訊，來執行判別前述行走台車是否停止在前述設定停止位置的判別處理。
如請求項1之物品搬送設備，其中，前述行走台車是行走在沿著前述行走路徑設置的行走軌道上，前述行走軌道或支撐前述行走軌道的構件具備有支撐體，前述第1被檢測體與前述第2被檢測體是以在前述行走路徑的長度方向上排列成可同時包含在前述檢測裝置的檢測範圍內之狀態，而被相同的前述支撐體所支撐。
如請求項2之物品搬送設備，其中，將前述設定停止位置設為第1停止位置，和前述第1停止位置分開而另行設定第2停止位置來作為前述行走台車停止的停止位置，前述行走台車具備有在停止在前述第2停止位置的狀態下檢測第3被檢測體的第2檢測裝置，前述第3被檢測體是被前述行走軌道支撐，並且具備有顯示該被檢測體為第3被檢測體之第3附加資訊，前述第2檢測裝置可檢測前述第3被檢測體的存在，並且可讀取前述第3被檢測體的前述第3附加資訊，前述控制裝置是根據由前述第2檢測裝置所得之前述第3被檢測體的存在之檢測資訊及前述第3附加資訊，而執行判別前述行走台車是否停止在前述第2停止位置之第2判別處理。
如請求項1或2之物品搬送設備，其中，前述第1被檢測體是在朝向前述檢測裝置的面上可讀取地顯示前述第1附加資訊，前述第2被檢測體是使朝向前述檢測裝置的面為單色，且未顯示有前述附加資訊。