KR102465673B1 - 물품 반송용 용기 승강 반송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 승강 반송 장치는 적어도 2세트의 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 구비하고, 이들 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)은 서로 연동하여 승강함과 아울러, 컨테이너(C)에 대하여 전후 수평 방향으로 접근 이간 이동이 자유롭게 구성되고, 상기 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 하단 근방 위치에, 컨테이너(C)를 이재한 후의 상승시에 당해 이재 완료 컨테이너(C)의 상단 높이를 검출하기 위한 센서(47)가 부착되고, 이 센서(47)가 검출한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값과, 취급하는 컨테이너(C)의 높이에 기초하여 연산되는 이재 완료 컨테이너 상단 높이 정상값과의 비교 연산에 의해, 이재된 컨테이너(C)의 자세 이상을 판별한다.

Description

물품 반송용 용기 승강 반송 장치{RAISING/LOWERING CONVEYANCE APPARATUS FOR ARTICLE CONVEYING CONTAINER}

본 발명은 물품 반송용 용기를 양측으로부터 파지하여 승강시키는 적어도 2세트의 용기 파지 수단을 구비한 물품 반송용 용기 승강 반송 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 물품 반송용 용기, 구체적으로는 정면에 개폐문이 부착된 대형 컨테이너의 승강 반송 장치로서는 특허문헌 1에 기재되는 바와 같이 천정 주행 크레인 형식의 주행체에 승강이 자유롭게 매달린 승강체를 설치하고, 이 승강체의 하측에서 상기 대형 컨테이너를 매달 수 있도록, 당해 승강체의 하측에 대형 컨테이너의 천정면에 설치된 피걸어맞춤 금구 또는 대형 컨테이너 바닥면 아래의 간극에 대하여 걸고 빼기 자유로운 후크를 설치한 것이 알려져 있다. 이 특허문헌 1에 기재된 구성에서는 피반송물인 대형 컨테이너의 천정면에 매달기 전용의 피걸어맞춤 금구를 돌출설치하거나 또는 당해 대형 컨테이너 바닥면 아래에 간극이 형성되어 있는 것이 전제 요건이 되어, 양손으로 들어올려 운반할 수 있는 플라스틱제의 상측 해방의 소형 컨테이너 등을 그대로 피반송물로서 이용할 수 없다. 이 문제점을 해결하기 위해서 본 출원인은 이하에 기재된 바와 같은 발명에 대해서 특허출원(일본 특원 2014-122242로 출원되어 일본 특허출원공개 2016-003069로 출원공개됨)을 행하고 있다(이하, 공개특허출원이라고 함).

즉, 상기 공개특허출원에 기재된 컨테이너 승강 반송 장치는 양손으로 들어올려 운반할 수 있는 플라스틱제의 상측 해방의 소형 컨테이너를 그대로 피반송물로서 이용할 수 있는 것으로서, 당해 소형 컨테이너를 양측으로부터 파지하여 승강시키는 적어도 2세트의 컨테이너 파지 수단을 구비하고, 이들 컨테이너 파지 수단은 서로 연동하여 승강함과 아울러 상기 소형 컨테이너에 대하여 전후 수평 방향으로 접근 이간(離間) 이동이 자유롭게 구성된 것이다. 구체적으로는 컨테이너 파지 수단은 소형 컨테이너의 전후 양측에 대응시켜 전후 2세트 설치되고, 이들 양 컨테이너 파지 수단은 소형 컨테이너 측면을 파지하는 파지구와, 좌우 수평 방향으로 서로 접근 이간 이동이 자유롭고 당해 소형 컨테이너 측면의 좌우 양 각부(角部)에 끼워맞추어 소형 컨테이너를 위치 결정하는 좌우 한 쌍의 위치 결정구를 구비한 것이다. 그리고 취급되는 소형 컨테이너는 컨테이너 적층시에 하측 소형 컨테이너의 상단 개구부 내에 끼워맞춰지는 돌출 바닥부를 구비함과 아울러, 상기 파지구가 파지하는 소형 컨테이너의 전후 양측면에는 수평으로 튀어나온 보강용 리브를 구비하고, 상기 파지구는 소형 컨테이너의 전후 양측면의 보강용 리브의 하측에 들어가는 출퇴가 자유로운 다수의 핀을 구비한 구조로 되어 있다.

일본 특개 평06-115608호 공보

상기와 같은 공개특허출원에 기재된 컨테이너 승강 반송 장치에 의해, 상기와 같은 구성의 소형 컨테이너(이하, 간단히 컨테이너라고 함)를 반송하고, 소정 위치에 적층하는 경우를 생각해보면, 적층되는 하측의 이재(移載) 완료 컨테이너와 그 위에 적층되는 상측 컨테이너 사이에, 상하 양 컨테이너의 돌출 바닥부와 상단 개구부 사이의 수평 방향의 유극을 넘을 만큼의 위치 어긋남이 있으면, 도 11B에 나타내는 바와 같이 양 컨테이너의 돌출 바닥부와 상단 개구부가 정상적으로 끼워맞춰지지 않기 때문에, 하측의 이재 완료 컨테이너에 대하여 상측 컨테이너가 기울어진 불안정한 자세로 적층되게 된다. 이 가지런하지 않은 적층 상태를 그대로 방치하면, 약간의 진동 등의 외력이 작용했을 때에 컨테이너의 전도가 발생하거나, 다음에 이 적층 상태의 컨테이너의 전부 또는 일부를 반출할 때에 정상적인 파지 작용이 행해지지 않거나 한 좋지 못한 사태가 발생한다. 물론 상기한 바와 같이 소정 위치에 내려진 용기가 기울어지는 것 같은 이상 사태는 상하 양 컨테이너의 돌출 바닥부와 상단 개구부를 서로 끼워맞추는 타입의 컨테이너를 적층하는 경우에 한정되지 않고, 바닥면 등의 컨테이너 지지면 상에 예측 불가능하게 존재하는 이물 상에 컨테이너가 내려지는 경우 등에도 발생하는 것으로서, 역시 마찬가지의 좋지 못한 사태를 초래할 우려가 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소할 수 있는 물품 반송용 용기 승강 반송 장치를 제안하는 것으로서, 본 발명에 따른 물품 반송용 용기 승강 반송 장치는 후술하는 실시예와의 관계를 이해하기 쉽게 하기 위해서 당해 실시예의 설명에 있어서 사용한 참조 부호를 괄호를 붙여 나타내면, 물품 반송용 용기(C)를 양측으로부터 파지하여 승강시키는 적어도 2세트의 용기 파지 수단(20A, 20B)을 구비하고, 이들 용기 파지 수단(20A, 20B)은 서로 연동하여 승강함과 아울러 상기 용기(C)에 대하여 전후 수평 방향으로 접근 이간 이동이 자유롭게 구성된 물품 반송용 용기 승강 반송 장치(2)에 있어서, 각 용기 파지 수단(20A, 20B)의 하단 근방 위치에, 용기(C)를 이재한 후의 상승시에 당해 이재 완료 용기(C)의 상단 높이를 검출하기 위한 센서(47)가 부착되고, 이 센서(47)가 검출한 이재 완료 용기 상단 높이 검출값과, 취급하는 용기(C)의 높이에 기초하여 연산되는 이재 완료 용기 상단 높이 정상값과의 비교 연산에 의해, 이재된 용기(C)의 자세 이상을 판별하도록 구성되어 있다.

또한, 본 발명에 있어서 「용기」라고 칭하고 있는 것은 후술하는 실시예에 나타내는 플라스틱제이며 상측 해방의 소형 컨테이너 외에, 각종 물품을 반송하기 위해서 수용하는 적층 가능한 상자형, 접시형 등 형상이나 구조, 소재, 사이즈 등이 상이한 각종 용기가 포함되는데, 상기 용기 파지 수단(20A, 20B)은 이 「용기」의 형상이나 구조에 적합한 구성으로 실시된다.

상기 본 발명의 물품 반송용 용기 승강 반송 장치에서는 용기 파지 수단에 의해 파지한 용기를 소정 위치에 내리는 경우, 파지한 용기가 용기 지지면 상이나 하측의 이재 완료 용기 상에 지지되는 높이까지 용기 파지 수단을 강하시키고, 이어서 당해 용기 파지 수단을 열어 용기 파지 작용을 해제하고, 계속해서 열린 상태의 용기 파지 수단을 적어도 이재 완료 용기의 상단보다 높은 높이까지 상승시켜, 다음의 용기 이재 작업으로 옮겨가게 된다. 이 열린 상태의 용기 파지 수단을 적어도 이재 완료 용기의 상단보다 높은 높이까지 상승시키는 최후의 행정에 있어서, 가동 상태로 전환되어 있는 상기 센서에 의해 이재 완료 용기의 상단 높이를 검출시킬 수 있다. 예를 들면, 용기 파지 수단을 승강 구동하는 모터에 연동하는 인코더의 발신 펄스를 계수시켜 당해 용기 파지 수단의 현재 높이 정보로 하고, 상기 센서의 용기 상단 높이 검출 신호를 수신한 시점에서의 상기 용기 파지 수단의 현재 높이 정보로부터 이재 완료 용기의 상단 높이 검출값을 얻을 수 있다. 한편 이 용기 승강 반송 장치에서 취급하는 용기의 높이 정보를 미리 설정해둠으로써, 이 설정값으로부터 소정 위치에 이재된 용기의 높이(적층시에는 그 전체의 높이)를, 상기 용기 파지 수단을 승강 구동하는 모터에 연동하는 인코더의 발신 펄스의 계수값 상당의 이재 완료 용기 상단 높이 정상값으로서 얻을 수 있으므로, 이 이재 완료 용기 상단 높이 정상값과 상기 이재 완료 용기의 상단 높이 검출값과의 차를 연산하고, 그 차가 설정된 허용 범위 내이면 정상 이재라고 판정함과 아울러, 그 차가 설정된 허용 범위를 넘고 있으면 이상 이재라고 판정할 수 있다.

따라서, 이 물품 반송용 용기 승강 반송 장치에 의해 반송되어온 용기를 소정 위치에 이재 완료된 용기 상이나 바닥면 등의 용기 지지면 상에 내리는 경우의 어느 쪽에 있어서도, 소정 위치에 내려지는 용기가 용기 지지면 상에 정상적으로 수평 자세로 지지되었을 때는, 당해 용기의 높이(적층시에는 그 전체의 높이)는 미리 취득할 수 있는 상기한 이재 완료 용기 상단 높이 정상값과 동일하거나 또는 허용 범위 내의 오차밖에 없으므로 이상 이재라고 판정되는 일은 없지만, 소정 위치에 내려지는 용기의 돌출 바닥부가 하측의 이재 완료 용기의 상단 개구부 내에 정상적으로 끼워맞춰지지 않는 경우나, 용기 지지면 상에 예측 불가능하게 존재하는 이물 상에 내려진 것 같은 경우는, 내려진 용기가 기울어 그 상단의 높이가 허용 범위를 넘게 높아지므로 이상 이재라고 판정되게 된다. 이 이상 이재의 판정에 기초하여 자동적으로 행하게 하는 제어는 특별히 한정되지 않지만, 이 이상 이재의 검출에 기초하여, 예를 들면 이상 이재 발생을 램프나 경보에 의해 알리거나, 이 이상 이재의 검출을 행한 용기 승강 반송 장치(2)에 의한 그 후의 입출고 작업을 모두 정지시키거나, 이 이상 이재의 검출 대상의 이재 완료 용기에 대한 별개 용기의 적층이나 반출 작업만을 정지시키고, 다른 장소에 대한 용기의 입출고 작업은 속행하거나 하는 등의 제어를 행하게 할 수 있다.

또한, 앞서 나타낸 공개특허출원에 기재된 바와 같이, 용기 파지 수단(20A, 20B)은 용기(C)의 전후 양측에 대응시켜 전후 2세트 설치하고, 이들 양 용기 파지 수단(20A, 20B)은 용기 측면을 파지하는 파지구(21b)와, 좌우 수평 방향으로 서로 접근 이간 이동이 자유롭고 당해 용기 측면의 좌우 양 각부에 끼워맞추어 용기(C)를 위치 결정하는 좌우 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)를 구비한 구성으로 하고, 상기 센서(47)는 일방의 용기 파지 수단(20A)의 상기 파지구(21b)의 근방 위치에 부착된 투광기(投光器)(49a)와, 타방의 용기 파지 수단(20B)의 상기 파지구(21b)의 근방 위치에 부착된 수광기(受光器)(49b)에 의해 구성할 수 있다. 이 구성에 의하면, 용기의 네 모서리에 대하여 수평 방향으로 접근 이간 이동하는 4개의 파지구에 의해 용기 파지 수단이 구성되는 경우보다, 좌우 수평 방향으로 횡동하지 않고 서로 연동하여 승강 이동만을 행하는 파지구에 센서를 지지할 수 있고, 투광기와 수광기로 이루어지는 센서의 이용이 용이하게 된다.

도 1은 본 발명의 물품 반송용 용기(이하, 컨테이너로 약칭함)의 승강 반송 장치를 이용한 격납 설비 전체의 개요를 나타내는 사시도이다.
도 2는 상기 컨테이너 승강 반송 장치의 Y방향 구동 기구를 나타내는 평면도이다.
도 3은 상기 컨테이너 승강 반송 장치의 X방향 구동 기구를 나타내는 평면도이다.
도 4는 상기 컨테이너 승강 반송 장치의 컨테이너 파지 상태를 나타내는 일부 절결 평면도이다.
도 5는 상기 컨테이너 승강 반송 장치의 주요부를 Y방향의 외측에서 본 입면도이다.
도 6은 상기 컨테이너 승강 반송 장치의 주요부를 X방향의 외측에서 본 입면도이다.
도 7은 도 6의 하측 파지구를 X방향의 내측에서 본 입면도이다.
도 8은 하측 파지구가 컨테이너를 매달아 올리기 직전의 상태를 나타내는 종단 측면도이다.
도 9A는 하측 파지구가 컨테이너를 매달아 올리는 동작의 제1 단계를 나타내는 종단 측면도, 도 9B는 상기 제2 단계를 나타내는 종단 측면도이다.
도 10은 컨테이너 이재 완료 후에 컨테이너 승강 반송 장치를 상승시킬 때의 센서의 작동을 설명하는 주요부의 종단 측면도이다.
도 11A는 컨테이너를 적층할 때의 이재 도중의 상태를 나타내는 측면도, 도 11B는 컨테이너 적층 완료시의 이상 이재의 상태를 나타내는 측면도, 도 11C는 정상 이재 완료시의 상태를 나타내는 측면도, 도 11D는 이상 이재 검출시의 상태를 나타내는 측면도이다.
도 12는 제어계의 흐름을 설명하는 플로우차트이다.

도 1에 나타내는 격납 설비는 수평 직사각형 평면의 컨테이너 격납 에리어(1)의 상방에 컨테이너 승강 반송 장치(2)가 가설된 것이다. 컨테이너 격납 에리어(1)에는 그 전후 양측변을 따라 수평으로 가설된 전후 한 쌍의 가이드 레일(3)이 설치되고, 이 전후 한 쌍의 가이드 레일(3) 상에 Y방향(좌우 방향)으로 수평 이동이 자유로운 가로로 긴 주행체(4)가 지지되고, 당해 주행체(4) 상에 X방향(전후 방향)으로 수평 이동이 자유롭게 대차(5)가 지지되어 있고, 이 대차(5)에 컨테이너 승강 반송 장치(2)가 지지되어 있다. 따라서 이 컨테이너 승강 반송 장치(2)는 주행체(4)의 Y방향의 수평 이동과, 이 주행체(4) 상에서의 대차(5)의 X방향의 수평 이동에 의해, 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 임의의 위치의 바로 위로 이동할 수 있다. 컨테이너 격납 에리어(1)에는 당해 컨테이너 격납 에리어(1)의 밖으로부터 컨테이너 격납 에리어(1) 내로 컨테이너를 반입하는 컨테이너 반입용 컨베이어(6)와, 컨테이너 격납 에리어(1) 내로부터 컨테이너 격납 에리어(1)의 밖으로 컨테이너를 출고하는 컨테이너 반출용 컨베이어(7)가 병설되어 있다.

도 2~도 4에 나타내는 바와 같이 대차(5)는 평면이 직사각형 프레임 형상인 것으로, 그 Y방향 한 쌍의 측프레임(5a, 5b) 상에는 X방향과 평행한 가이드 레일(8a, 8b)이 부설되고, 이들 Y방향 한 쌍의 가이드 레일(8a, 8b) 상에 각각 양단부가 X방향으로 횡동이 자유롭게 지지된 X방향 한 쌍의 가동대(9a, 9b)가 설치되어 있다. 또 대차(5)의 측프레임(5a, 5b)에는 당해 측프레임(5a, 5b)의 외측 위치에 X방향과 평행하게 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)가 걸쳐짐과 아울러, 이들 양 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)를 서로 동기시켜 정역 회전 구동하는 구동 수단이 병설되고, 일방의 가동대(9a)의 양단부는 양 구동용 무단 벨트(10a, 10b)의 동일 방향으로 이동하는 상측 경로부에 연결되고, 타방의 가동대(9b)의 양단부는 양 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)의 상기 상측 경로부와는 역방향으로 이동하는 하측 경로부에 연결되어 있다. 따라서 구동 수단에 의해 양 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)를 정전 구동시키면, 한 쌍의 가동대(9a, 9b)는 X방향으로 서로 접근 이동하고, 양 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)를 역전 구동시키면, 한 쌍의 가동대(9a, 9b)는 X방향으로 서로 이간 이동하게 된다.

X방향 한 쌍의 가동대(9a, 9b) 상에는 X방향의 길이가 가동대(9a, 9b)의 X방향의 왕복 이동 경로 길이보다 긴 Y방향 한 쌍의 가동측프레임(11a, 11b)이 가동대(9a, 9b) 상에 Y방향과 평행하게 부설된 가이드 레일(12a, 12b)에 Y방향으로 평행 이동이 자유롭게 지지되어 있다. 대차(5) 상에는 가동측프레임(11a, 11b)의 양단의 외측 위치에 있어서, Y방향과 평행하게 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)가 걸쳐지고, 이들 양 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 서로 동기시켜 정역 회전 구동시키는 구동 수단이 대차(5) 상에 설치되어 있다. 일방의 가동측프레임(11a)의 양단부는 양 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)의 동일 방향으로 이동하는 상측 경로부에 연결되고, 타방의 가동측프레임(11b)의 양단부는 양 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)의 상기 상측 경로부와는 역방향으로 이동하는 하측 경로부에 연결되어 있다. 따라서 구동 수단에 의해 양 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 정전 구동시키면, 한 쌍의 가동측프레임(11a, 11b)은 Y방향으로 서로 접근 이동하고, 양 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 역전 구동시키면, 한 쌍의 가동측프레임(11a, 11b)은 Y방향으로 서로 이간 이동하게 된다. 또한 각 가동측프레임(11a, 11b)의 내측에는 당해 가동측프레임(11a, 11b)의 내측에 부설한 가이드 레일(14a, 15a 및 14b, 15b)을 통하여 X방향 한 쌍의 가동체(16a, 17a 및 16b, 17b)가 지지되고, 이들 각 가동체(16a~17b)로부터 X방향 내측으로 연장되는 지지 암(18a~19b)이 설치되어 있다.

컨테이너 승강 반송 장치(2)는 X방향 한 쌍의 승강이 자유로운 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 구비하고 있다. 이들 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)은 Y방향의 중앙에 위치하는 상하 2단의 파지구(21a, 21b)와, 이들 파지구(21a, 21b)의 Y방향 양측에 위치하는 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)를 구비한 서로 대칭 구조인 것이다. 각 파지구(21a, 21b)는 가동대(9a, 9b)의 내측에 수직 승강이 자유롭게 지지된 승강 기둥형상체(23)의 하단과 중간 높이에 각각 일정 범위 내에서 승강이 자유롭게 지지된 동일 구조인 것으로서, 도 4, 도 7 및 도 8에 나타내는 바와 같이 승강 기둥형상체(23)에 외측에서 끼워진 평면 형상이 횡방향 오목형의 세로로 긴 케이싱(24)에 다수의 출퇴가 자유로운 핀(25)을 돌출설치시킨 구조인 것으로서, 각 핀(25)은 적어도 2개의 핀(25)이 동일 높이에서 좌우 대칭으로 위치하는 상태로 상하 방향 등간격마다 배열된 것으로, 세로로 긴 케이싱(24)의 컨테이너 파지측 표면으로부터 돌출하도록, 각각 따로 스프링에 의해 가압 유지되어 있다. 도 4에 있어서, 23a, 23b는 승강 기둥형상체(23)의 X방향 양측에 그 길이 방향을 따라 부설된 승강용 가이드 레일로서, 승강용 가이드 레일(23a)을 통하여 이 승강 기둥형상체(23)가 가동대(9a, 9b)에 승강이 자유롭게 지지되고, 승강용 가이드 레일(23b)을 통하여 상하 2단의 파지구(21a, 21b)가 이 승강 기둥형상체(23)에 대하여 일정 범위 내에서 승강이 자유롭게 지지되어 있다.

Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)는 승강 기둥형상체(23)와 대략 동일 길이의 Y방향 대칭의 횡단면 L형의 것으로, 각각의 외측에 위치하는 상기 지지 암(18a~19b)에 각 위치 결정구(22a, 22b)의 외측에 부설된 승강용 가이드 레일(26a, 26b)을 통하여 승강이 자유롭게 지지되어 있다. 또 이들 Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)는 도 6에 나타내는 바와 같이 파지구(21a, 21b)를 지지하고 있는 승강 기둥형상체(23)의 상단부에 부착된 지지 수단(27)으로부터 매달림과 아울러, 연결용 평행 링크 기구(28)에 의해 서로 연결되어 있다. 상기 지지 수단(27)은 양 위치 결정구(22a, 22b)의 Y방향의 상대 접근 이간 이동을 허용하는 것이며, 상기 연결용 평행 링크 기구(28)는 승강 기둥형상체(23)에 부설된 승강용 가이드 레일(23b)에 의해 당해 승강 기둥형상체(23)에 승강이 자유롭게 지지된 상하 2단의 승강체(29a, 29b)와, 이들 각 승강체(29a, 29b)의 상하 양단과 각 위치 결정구(22a, 22b)의 상하 2개소를 연결하는 평행 링크(30a~31b 및 32a~33b)로 구성되어 있다. 또한 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 Y방향 동일측에 위치하는 X방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22a) 및 위치 결정구(22b, 22b)는 도 5에 나타내는 바와 같이 양자의 중앙에 위치하는 상하 방향으로 긴 중앙 링크 부재(34)와, 이 중앙 링크 부재(34)의 상하 양단부와 양측의 위치 결정구(22a, 22a 및 22b, 22b)의 상하 2개소를 연결하는 평행 링크(35a~36b)로 이루어지는 연결용 평행 링크 기구(37)에 의해 서로 연결되어 있다.

X방향 한 쌍의 가동대(9a, 9b)에는 이들 각 가동대(9a, 9b)에 설치된 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 승강시키는 승강용 구동 수단(38a, 38b)이 설치되어 있다. 양 승강용 구동 수단(38a, 38b)은 서로 동일 구조인 것으로서, 도 3, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이 승강 기둥형상체(23)의 Y방향 양측에 있어서, 승강 기둥형상체(23)의 상하 양단부에 양단이 고정된 Y방향 한 쌍의 고정 벨트(39a, 39b)와, 각 가동대(9a, 9b)의 하측에서 각각 상하 한 쌍의 가이드 풀리(40a, 40b)를 통하여 외측으로 끌려나온 각 고정 벨트(39a, 39b)를 걸치는 Y방향 한 쌍의 동축 구동용 풀리(41a, 41b) 및 동축 구동용 풀리(41a, 41b)를 벨트 전동 수단(42)을 통하여 정역 회전 구동하는 감속기가 부착된 모터(43)로 구성되고, 당해 감속기가 부착된 모터(43)에 의해 Y방향 한 쌍의 동축 구동용 풀리(41a, 41b)를 정역 회전 구동함으로써, 승강 기둥형상체(23)가 Y방향 한 쌍의 고정 벨트(39a, 39b)를 통하여 승강 이동하도록 구성하고 있다. 이 승강 기둥형상체(23)의 승강 운동에 따라, 당해 승강 기둥형상체(23)에 지지되어 있는 파지구(21a, 21b)와, 당해 승강 기둥형상체(23)의 상단의 지지 수단(27)을 통하여 매달려 있는 Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)가 일체로 승강 운동하게 된다.

상기한 바와 같이 승강용 구동 수단(38a, 38b)에 의해 각 가동대(9a, 9b)에 대하여 승강 운동하는 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)은 도 3에 나타낸 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)를 정역 회동시킴으로써, X방향으로 서로 대칭으로 접근 이간 운동하고, 또한 도 2에 나타낸 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 정역 회동시킴으로써, 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)를 Y방향으로 서로 대칭으로 접근 이간 운동시킬 수 있다. 각각의 운동은 각각 따로 또는 동시에 행하게 할 수 있다.

도 4 및 도 7에 나타내는 바와 같이 승강 기둥형상체(23)의 하단부에 대한 Y방향 한 쌍의 고정 벨트(39a, 39b)의 부착에는 승강 기둥형상체(23)의 하단이 중앙에 고착된 수평 부재(44)와, 이 수평 부재(44)의 Y방향 양단부 상에 고착 돌출설치된 벨트 부착 기판(45a, 45b)이 사용되고, 각 고정 벨트(39a, 39b)의 하단부가 상기 벨트 부착 기판(45a, 45b)에 벨트 부착 부재(46a, 46b)를 통하여 고정된다. 이 벨트 부착 기판(45a, 45b) 중 X방향의 대칭 위치에 있는 컨테이너 파지 수단(20A)측의 벨트 부착 기판(45a)과 컨테이너 파지 수단(20B)측의 벨트 부착 기판(45a)에, 광축이 X방향과 평행하게 되도록 이재 완료 컨테이너의 상단 높이를 검출하기 위한 광전 센서(47)가 부착되어 있다. 이 광전 센서(47)는 브래킷(48a, 48b)을 통하여 부착된 투광기(49a)와 수광기(49b)로 구성되어 있다.

이상과 같이 구성된 격납 설비에 있어서는 컨테이너 반입용 컨베이어(6)에 의해 컨테이너 격납 에리어(1) 내에 반입된 컨테이너(C)를 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 임의의 위치에 입고 보관하고, 또 그 반대로 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 임의의 위치에 보관되어 있는 컨테이너(C)를 컨테이너 반출용 컨베이어(7) 상에 내려, 당해 컨테이너 반출용 컨베이어(7)에 의해 컨테이너 격납 에리어(1) 밖으로 반출할 수 있다. 구체적으로는 주행체(4)의 Y방향의 주행과, 당해 주행체(4) 상에서의 대차(5)의 X방향의 주행에 의해, 대차(5) 상의 컨테이너 승강 반송 장치(2)를 컨테이너 격납 에리어(1)에 있어서의 컨테이너(C)의 매달아 올리기/내리기 작업 위치의 바로 위에 위치시켜, 이 후의 당해 컨테이너 승강 반송 장치(2)의 컨테이너 매달아 올리기/내리기 동작에 의해 실행된다.

이하, 컨테이너 승강 반송 장치(2)의 컨테이너 매달아 올리기 동작을 설명하면, 우선 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)이 상승 한계의 대기 위치까지 올려져 있는 상태의 컨테이너 승강 반송 장치(2)를 출고 대상의 컨테이너(C)의 보관 위치의 바로 위로 이동시키는데, 이 이동의 동안에 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)에 있어서의 4개의 위치 결정구(22a, 22b)를 연결한 평면 상의 가상 사각형이 출고 대상의 컨테이너(C)의 평면 사이즈보다 조금 커지는 위치까지, 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 X방향의 접근 이동과, 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)에 있어서의 위치 결정구(22a, 22b)의 Y방향의 접근 이동을 행하게 한다. 그리고 컨테이너 승강 반송 장치(2)가 출고 대상의 컨테이너(C)의 보관 위치의 바로 위에 도달했을 때, 평면시에 있어서, 4개의 위치 결정구(22a, 22b)로 둘러싸인 사각형의 중심 위치는 출고 대상의 컨테이너(C)의 중심 위치(P)(도 4 참조)와 대략 일치하고 있다. 이러한 상태로 앞서 설명한 바와 같이 승강용 구동 수단(38a, 38b)을 가동시켜, 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 출고 대상의 컨테이너(C)(컨테이너 격납 에리어(1)의 바닥면 상에 재치된 단일 컨테이너 또는 적층된 전체 컨테이너, 혹은 적층되어 있는 컨테이너 중 임의의 높이에 있는 특정 컨테이너 등)의 바닥면 높이까지 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 하강시킨다. 컨테이너(C)는 도 4 및 도 7에 나타내는 바와 같이 그 바닥면에는 적층시에 하측의 컨테이너(C)의 상단 개구부 내에 끼워맞춰지는 돌출 바닥부(Ca)를 구비함과 아울러, 둘레벽부의 상하 양단과, 상단에 가까운 중간 높이에, 수평으로 튀어나온 보강용 리브(Cb~Cd)가 전체 둘레에 걸쳐 연속되도록 일체 형성된 평면 형상이 사각형의 상측 해방의 플라스틱제 상자형의 일반적으로 손에 들 수 있는 사이즈의 것이다.

도 8에 나타내는 바와 같이 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 소정 높이까지 하강시켰다면, 그 다음에 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)를 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)이 X방향으로 서로 접근 이동하는 방향으로 회전 구동시킴과 아울러, Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 각 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)가 Y방향으로 서로 접근 이동하는 방향으로 회전 구동시킨다. 이 결과, 도 4에 나타내는 바와 같이 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 파지구(21a, 21b)가 출고 대상의 컨테이너(C)를 X방향 양측으로부터 끼워넣음과 아울러, 4개의 위치 결정구(22a, 22b)가 당해 컨테이너(C)의 네 모서리의 각부에 외측에서 끼워지게 된다. 이 위치 결정구(22a, 22b)가 컨테이너(C)의 각 각부의 측면(구체적으로는 보강용 리브(Cb~Cd)의 둘레가장자리)에 맞닿았을 때, 각 파지구(21a, 21b)는 도 9A에 나타내는 바와 같이 그 세로로 긴 케이싱(24)의 표면이 컨테이너(C)의 외측면(구체적으로는 보강용 리브(Cb~Cd)의 둘레가장자리)에 접근한 위치에 있고, 각 파지구(21a, 21b)의 핀(25) 중 보강용 리브(Cb~Cd)로부터 상하로 떨어진 위치에 있는 핀(25)은 상하로 이웃하는 보강용 리브(Cb~Cd) 사이의 공간 내에 그대로 진입하는데, 보강용 리브(Cb~Cd)와 겹치는 위치에 있는 핀(25)은 각 핀(25)을 가압하고 있는 스프링의 가압력에 저항하여, 세로로 긴 케이싱(24) 내로 퇴입하게 된다. 또한 상하 2단의 파지구(21a, 21b) 중 하측 파지구(21b)는 항상 동작하지만, 상측 파지구(21a)는 적층된 복수단의 컨테이너(C)가 출고 대상으로서, 그 전체의 높이가 상하 2단의 파지구(21a, 21b) 사이의 간격보다 높을 때만 동작하게 된다.

그 다음에, 도 9A에 나타내는 컨테이너 파지 상태의 양 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 승강용 구동 수단(38a, 38b)을 가동시켜 상승 한계 높이까지 상승시킴으로써, 도 9B에 나타내는 바와 같이 출고 대상의 컨테이너(C)를 그 X방향 양측의 상하 2단의 파지구(21a, 21b) 중 적어도 하측 파지구(21b)의 보강용 리브(Cb, Cc)의 바로 아래에 들어가 있는 핀(25)(Y방향과 평행한 컨테이너 측면의 중앙 위치에 대하여 Y방향의 대상 위치에 있는 2개의 핀(25))에 의해 보강용 리브(Cb, Cc) 중의 적어도 일방을 통하여 수직 상방으로 매달아 올릴 수 있다. 이 후는 주행체(4)의 Y방향의 주행과, 당해 주행체(4) 상에서의 대차(5)의 X방향의 주행에 의해, 컨테이너(C)를 매달아 올리고 있는 컨테이너 승강 반송 장치(2)를 컨테이너 반출용 컨베이어(7) 상의 위치까지 이동시키고, 계속해서 다음에 서술하는 컨테이너 내리기 동작을 실행함으로써, 매달고 있는 컨테이너(C)를 컨테이너 반출용 컨베이어(7) 상에 내릴 수 있다.

이어서 컨테이너 내리기 동작에 대해서 설명하면, 컨테이너 반입용 컨베이어(6)로 컨테이너 격납 에리어(1) 내에 이송된 입고 대상 컨테이너(C)를 상기한 컨테이너 매달아 올리기 동작에 의해 컨테이너 승강 반송 장치(2)의 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)으로 파지시키고, 상승 한계 높이까지 상승시킨 후, 주행체(4)의 Y방향의 주행과, 당해 주행체(4) 상에서의 대차(5)의 X방향의 주행에 의해, 컨테이너(C)를 매달아 올리고 있는 컨테이너 승강 반송 장치(2)를 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 입고 대상 위치로 이동시킨다. 이 때 취급되는 입고 대상 컨테이너(C)의 높이의 실측 치수(적층 상태인 것은 그 전체의 높이의 실측 치수)는 취급 컨테이너의 데이터베이스로부터 판독하거나 하여, 입고 작업 전에 입고용 제어 데이터의 일부로서 자동 입력된다. 따라서 도 11A에 나타내는 적층 입고 작업시에는 적층되는 측의 입고 완료 컨테이너(Cx)의 높이값도 입고 상태 데이터베이스로부터 입수할 수 있으므로, 이 입고 완료 컨테이너(Cx)의 높이값에 새롭게 입고 적층되는 입고 대상 컨테이너(C)의 높이값을 더하여, 입고 완료 후에 있어서의 이재 완료 컨테이너(C)의 전체의 정상 높이값이 구해지고, 입고용 제어 데이터의 일부로서 자동 입력된다. 이렇게 하여 입고가 끝났을 때의 이재 완료 컨테이너(C)의 상단 높이 정상값은 입고 작업 개시 전에 이제부터 시작되는 입고 작업의 자동 제어 데이터의 일부로서 자동 설정된다(도 12의 스텝 S1).

컨테이너 격납 에리어(1) 내의 입고 대상 위치의 바로 위에서, 컨테이너(C)를 매달아 올리고 있는 컨테이너 승강 반송 장치(2)가 정지했다면, 승강용 구동 수단(38a, 38b)을 가동시켜, 입고 대상 컨테이너(C)를 파지하고 있는 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 하강시키고, 입고 대상 컨테이너(C)를 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 입고 대상 위치에 내리는 것인데, 입고 대상 컨테이너(C)를 컨테이너 격납 에리어(1) 내의 바닥면 상에 직접 내리는 경우는, 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)이 파지하고 있는 입고 대상 컨테이너(C)의 돌출 바닥부(Ca)가 바닥에 착지하는 높이보다 조금 낮은 높이까지 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 하강시키고, 도 11A에 나타내는 바와 같이 이미 입고 보관되어 있는 다른 입고 완료 컨테이너(Cx) 상에 내려 적층하는 경우는, 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)이 파지하고 있는 입고 대상 컨테이너(C)의 돌출 바닥부(Ca)가 입고 완료 컨테이너(Cx)의 상단 개구부 내에 끼워맞춰져, 최하단의 보강용 리브(Cd)가 입고 대상 컨테이너(C)의 최상단의 보강용 리브(Cb) 상에 재치되는 높이보다 조금 낮은 높이까지 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 하강시킨다. 소정 높이까지 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 하강 정지시켰다면, 컨테이너 매달아 올리기 동작시와는 반대로 X방향 구동용 무단 벨트(10a, 10b)와 Y방향 구동용 무단 벨트(13a, 13b)를 역방향으로 회동시켜, X방향 한 쌍의 파지구(21a, 21b)를 입고 대상 컨테이너(C)의 X방향 양측면으로부터 떼어놓도록 이동시킴과 아울러, 4개의 위치 결정구(22a, 22b)를 입고 대상 컨테이너(C)의 네 모서리의 각부로부터 X방향과 Y방향으로 이간 이동시켜, 입고 대상 컨테이너(C)로부터 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 수평 방향으로 이간시켜 파지 작용을 해제한다.

상기한 파지 작용의 해제 완료 후, 승강용 구동 수단(38a, 38b)을 가동시켜, 컨테이너 승강 반송 장치(2)(컨테이너 파지 수단(20A, 20B))를 상한 높이까지 상승시킴으로써, 입고 대상 컨테이너(C)의 내리기 동작이 종료되는데, 파지 작용 해제 후의 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 상승 개시시(도 12의 스텝 S2)에, 당해 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)에 부착되어 있는 광전 센서(47)를 동작 상태로 세트해둠으로써(도 12의 스텝 S3), 당해 광전 센서(47)에 의해 이재 완료 컨테이너(입고 대상 컨테이너)(C)의 상단 높이를 검출할 수 있다.

즉, 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)을 승강 구동하는 승강용 구동 수단(38a, 38b)의 감속기가 부착된 모터(43) 등에 연동 연결된 펄스 인코더와, 그 발신 펄스를 상승시에는 가산함과 아울러 하강시에는 감산하는 계수 수단을 이용하여, 그 계수값이 리셋되는 설정 기준 높이(예를 들면, 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 하강 한계 높이나 상승 한계 높이)에 대한 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 현재 높이값을 얻을 수 있다. 한편 광전 센서(47)는 Y방향 한 쌍의 위치 결정구(22a, 22b)의 중간 위치에서 또한 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 하단 근방 위치에 있고, 그 투광기(49a)와 수광기(49b) 사이의 광축(47a)이 X방향으로 수평으로 통하고 있으므로, 당해 광축(47a)과 겹치는 위치에 이재 완료 컨테이너(C)가 존재하고 있는 동안에는 광전 센서(47)가 OFF 상태에 있고, 도 9에 나타내는 바와 같이 컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 상승에 의해, 광전 센서(47)의 광축(47a)이 이재 완료 컨테이너(C)의 상단을 상방으로 넘었을 때, 수광기(49b)이 수광 상태가 되어, 센서(47)가 ON 상태로 전환된다(도 12의 스텝 S4). 따라서 이 광전 센서(47)가 OFF 상태로부터 ON 상태로 전환되었을 때의 상기 발신 펄스의 계수값(컨테이너 파지 수단(20A, 20B)의 현재 높이 정보)을 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값으로서 판독시킨다(도 12의 스텝 S5).

이와 같이 광전 센서(47)를 이용하여 검출한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값은 입고 작업 개시 전에 설정되어 있는 이재 완료 컨테이너 상단 높이 정상값과 비교 연산하여 양 값의 차분을 구하고(도 12의 스텝 S6), 그 차분과 미리 설정되어 있는 역치를 비교 연산하여(도 12의 스텝 S7), 그 차분이 허용 범위 내에 있을 때는 입고 완료 후에 있어서의 이재 완료 컨테이너(C)의 전체의 자세가 정상이라고 판정할 수 있고, 이 정상 판정에 의해 다음 작업으로 옮겨가게 할 수 있다(도 12의 스텝 S8).

그러나, 도 11A에 나타내는 적층 입고 작업시에 있어서, 적층되는 측의 입고 완료 컨테이너(Cx)의 상단 개구부 내에 입고 대상 컨테이너(C)의 돌출 바닥부(Ca)가 완전히 끼워맞춰지지 않고, 도 11B에 나타내는 바와 같이 입고 대상 컨테이너(C)의 돌출 바닥부(Ca)의 일부가 입고 완료 컨테이너(Cx)의 상단 개구부의 둘레가장자리의 일부에 걸린 상태로 입고 작업이 완료되었을 때는, 도 11D에 나타내는 바와 같이 입고가 끝났을 때의 이재 완료 컨테이너(C)의 상단이 수평이 아니라 경사지게 된다. 따라서 이 이재 완료 컨테이너(C)의 경사진 상단으로부터 광전 센서(47)의 광축(47a)이 상방으로 떨어질 때의 높이, 즉 광전 센서(47)에 의한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값(H2)은 도 11C에 나타내는 정상 적층 입고 완료시의 광전 센서(47)에 의한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값(H1)과 비교하여 오차 α만큼 커진다. 당연히 이 오차 α는 앞서 설명한 허용 범위를 넘고 있으므로, 입고 완료 후에 있어서의 이재 완료 컨테이너(C)의 전체의 자세가 이상이라고 판정하게 되고, 이 이상 판정에 기초하는 제어, 즉 앞서 설명한 바와 같이 각종의 생각되는 제어를 개시시킨다(도 12의 스텝 S9).

또한, 적층시의 이상에 대해서 설명했는데, 단일의 컨테이너(C)를 컨테이너 격납 에리어(1)의 바닥면 상에 직접 이재하는 경우도, 그 컨테이너 이재 바닥면 상에 이물이 예측 불가능하게 존재하는 것 같은 경우도, 이재되는 컨테이너(C)의 돌출 바닥부(Ca)가 그 이물 상에 올라타 컨테이너(C)가 경사지고, 나아가서는 당해 컨테이너(C)의 최상 높이가 높아지므로, 광전 센서(47)를 이용한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값이 높아져, 이재 완료 컨테이너(C)의 자세 이상이라고 판정시킬 수 있다. 또 광전 센서(47)로서 투광기(49a)와 수광기(49b)로 이루어지는 투과형의 광전 센서를 사용하고 있는데, 경우에 따라서는 반사형의 광전 센서를 사용하는 것도 가능하다. 이 경우는 투광기(49a)와 수광기(49b)의 위치에 각각 반사형 광전 센서를 부착하고, 이들 양 반사형 광전 센서에 의해 컨테이너 양측면의 상단 높이를 검출시키고, 그 검출 높이의 오차로부터 컨테이너의 경사를 판정시키거나 또는 양 반사형 광전 센서의 검출 ON 상태로부터 OFF 상태로 전환되는 시점의 시간차로부터 컨테이너의 경사를 판정시키는 것도 가능하다.

또, 상기 실시예에서는 광전 센서(47)의 광축(47a)이 X방향과 평행하게 되도록 구성하고 있으므로, 컨테이너 상단이 X방향으로 경사져 있는 경우는 이재 완료 컨테이너 상단 높이 정상값에 대한 이재 완료 컨테이너 상단 높이 검출값의 오차가 커지지만, 컨테이너 상단이 Y방향으로 경사져 있는 경우는 그 오차가 작아진다. 이 점을 고려하여 정상값에 대한 오차의 허용 범위(역치)를 설정해야한다. 그러나 컨테이너를 적층하는 경우, 상측 컨테이너의 최하단의 보강용 리브(Cd)는 반드시 하측 컨테이너의 최상단의 보강용 리브(Cb)에 의해 받아들여지므로, 이상 적층시의 컨테이너 상단의 높이가 정상 적층시의 컨테이너 상단의 높이보다 낮아지는 일은 없으므로, X, Y 양방향의 어느 일방의 경사를 검출할 수 있도록 구성하면 목적은 달성할 수 있다.

또한, 본 발명의 물품 반송용 용기 승강 반송 장치는 컨테이너 등의 물품 반송용 용기를 반송하는 컨베이어 라인 옆에 설치하여, 당해 컨베이어 라인 상에 물품 반송용 용기를 이재하거나, 당해 컨베이어 라인 상에서 반송되는 물품 반송용 용기 상에 다른 물품 반송용 용기를 적층하는 수단 등에도 이용할 수 있다.

(산업상 이용 가능성)

본 발명의 물품 반송용 용기 승강 반송 장치는 컨테이너 등의 물품 반송용 용기의 보관 설비에 있어서, 특히 입고시에 물품 반송용 용기의 적층이 정상적으로 행해졌는지 여부를 자동적으로 검출할 수 있는 물품 반송용 용기의 입출고 작업 수단으로서 효과적으로 활용할 수 있다.

1…컨테이너 격납 에리어
2…컨테이너 승강 반송 장치
3, 8a, 8b, 12a, 12b, 14a~15b…가이드 레일
4…주행체
5…대차
6…컨테이너 반입용 컨베이어
7…컨테이너 반출용 컨베이어
9a, 9b…가동대
10a, 10b…X방향 구동용 무단 벨트
11a, 11b…가동측프레임
13a, 13b…Y방향 구동용 무단 벨트
16a~17b…가동체
20A, 20B…컨테이너 파지 수단
21a, 21b…파지구
22a, 22b…위치 결정구
23…승강 기둥형상체
25…출퇴가 자유로운 핀
27…지지 수단
28, 37…연결용 평행 링크 기구
38a, 38b…승강용 구동 수단
39a, 39b…고정 벨트
41a, 41b…동축 구동용 풀리
43…감속기가 부착된 모터
47…광전 센서
47a…광축
49a…투광기
49b…수광기
C, Cx…컨테이너
Ca…컨테이너의 돌출 바닥부
Cb~Cd…컨테이너의 보강용 리브

Claims (2)

1. 물품 반송용 용기를 양측으로부터 파지하여 승강시키는 적어도 2세트의 용기 파지 수단을 구비하고, 상기 용기 파지 수단은 서로 연동하여 승강함과 아울러 상기 용기에 대하여 전후 수평 방향으로 접근 이간 이동이 자유롭게 구성된 물품 반송용 용기 승강 반송 장치에 있어서, 상기 각 용기 파지 수단의 하단 근방 위치에, 용기를 이재한 후의 상승시에 당해 이재 완료 용기의 상단 높이를 검출하기 위한 센서가 부착되고, 상기 센서가 검출한 이재 완료 용기 상단 높이 검출값과, 취급하는 용기의 높이에 기초하여 연산되는 이재 완료 용기 상단 높이 정상값과의 비교 연산에 의해, 이재된 용기의 자세 이상을 판별하도록 구성되고,
   상기 용기 파지 수단은 파지구를 구비하고, 상기 파지구는 다수의 출퇴가 자유로운 핀을 돌출설치시킨 케이싱을 가지고, 상기 각 핀은 동일 높이에서 좌우 대칭으로 위치하는 상태로 상하 방향 등간격마다 배열되며, 각각 따로 스프링에 의해 가압 유지되고,
   상기 파지구가 상기 물품 반송용 용기를 파지하는 경우, 상기 물품 반송용 용기의 보강용 리브와 겹치는 위치에 있는 상기 핀은 각 핀을 가압하고 있는 상기 스프링의 가압력에 저항하여, 상기 케이싱 내로 퇴입하는, 물품 반송용 용기 승강 반송 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 용기 파지 수단은 용기의 전후 양측에 대응시켜 전후 2세트 설치되고, 상기 용기 파지 수단은 용기 측면을 파지하는 파지구와, 좌우 수평 방향으로 서로 접근 이간 이동이 자유롭고 당해 용기 측면의 좌우 양 각부에 끼워맞추어 용기를 위치 결정하는 좌우 한 쌍의 위치 결정구를 구비하고, 상기 센서는 일방의 용기 파지 수단의 상기 파지구의 근방 위치에 부착된 투광기와, 타방의 용기 파지 수단의 상기 파지구의 근방 위치에 부착된 수광기에 의해 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송용 용기 승강 반송 장치.

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