TW201632442A - 物品搬運用容器昇降搬運裝置 - Google Patents

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Abstract

提供一種可自動檢出入庫時，容器之堆疊是否正常被進行之物品搬運用容器昇降搬運裝置。 一種物品搬運用容器昇降搬運裝置2，其包括自兩側握持昇降物品搬運用容器C之至少兩組容器握持機構20A，20B，這些容器握持機構係彼此連動昇降，同時對於前述容器，在前後水平方向上接離移動自如，其特徵在於：在各容器握持機構的下端附近位置，安裝有用於檢出移載容器C後之上升時之該移載完成容器C之上端高度之偵知器47，藉此偵知器47檢出之移載完成容器上端高度檢出值，與依據處理之容器C的高度而被運算出之移載完成容器上端高度正常值之比較運算，判別被移載之容器C之姿勢異常。

Description

物品搬運用容器昇降搬運裝置
本發明係關於一種包括自兩側握持昇降物品搬運用容器之至少兩組容器握持機構之物品搬運用容器昇降搬運裝置。
此種物品搬運用容器，具體說來係在正面包括開閉門之大型容器之昇降搬運裝置，如專利文獻1所述，眾所周知有在天花板行走起重機形式之行走體，設置昇降自在地被吊下之昇降體，在此昇降體的下側，可吊下前述大型容器地，在該昇降體的下側，設置被設於大型容器的天花板面上之被卡合金屬件，或者，相對於大型容器底面下的間隙而言，卡脫自如之鉤體。在此專利文獻1所述之構成中，在做為被搬運物之大型容器的天花板面，突設吊下專用之被卡合金屬件，或者，在該大型容器底面下，形成有間隙係成為前提要件，可藉兩手提起搬運之塑膠製之上側開放之小型容器等，係無法照原樣地當作被搬運物而利用。為了解決此問題點，而研發出非專利文獻1所述之發明。
此非專利文獻1所述之容器昇降搬運裝置，使藉兩手提起搬運之塑膠製之上側開放之小型容器等，可以照原樣地當作被搬運物而利用者，其中，其包括自兩側握持昇降該小 型容器之至少兩組容器握持機構，這些容器握持機構係彼此連動昇降，同時對於前述小型容器，在前後水平方向上接離移動自如者。具體說來，容器握持機構係對應小型容器的前後兩側而被設置前後兩組，兩容器握持機構係包括：握持件，握持小型容器側面；以及左右一對之定位件，在左右水平方向上彼此接離移動自如地，嵌合到該小型容器側面的左右兩角部以定位小型容器。而且，被處理之小型容器係包括在容器堆疊時，嵌合到下側小型容器的上端開口部內之突出底部，同時在前述握持件握持之小型容器的前後兩側面上，包括水平伸出之補強用肋體，前述握持件係成為包括進入小型容器的前後兩側面的補強用肋體的下側之出退自如之多數銷體之劍山構造。
【先行技術文獻】 【專利文獻】
【專利文獻1】日本特開平06-115608號公報
【非專利文獻】
【非專利文獻1】日本特願2014-122242
當考慮藉如上述構成之容器昇降搬運裝置，搬運如上述構成之小型容器(以下，單稱容器)，堆疊到既定位置時，在被堆疊之下側之移載完成容器，與被堆疊於其上之上側容器之間，當包括超過上下兩容器的突出底部與上端開口部間 之水平方向之餘隙程度之位置偏移時，如第11B圖所示，因為兩容器的突出底部與上端開口部係不會正常嵌合，相對於下側之移載完成容器而言，上側容器係以傾斜之不穩定姿勢被堆疊。如果使此不正常之堆疊狀態照原樣放置時，當作用少許震動等之外力時，容器會傾倒，或者，接著，當搬出此堆疊狀態之容器之全部或一部份時，會產生無法正常進行握持作用之不便事態。當然，如上所述，被下降到既定位置之容器傾斜之異常事態，並不侷限於堆疊上下兩容器的突出底部與上端開口部彼此嵌合型式之容器之情形，在地板等之容器支撐面上不可預期地存在異物而容器下降時等也會產生，都有招致同樣不便事態之虞。
本發明係提案一種可解決上述先前之問題點之物品搬運用容器昇降搬運裝置，其中，本發明之物品搬運用容器昇降搬運裝置，為了易於理解與下述實施例之關係，當使在該實施例之說明中使用之參照編號賦予括弧以表示時，其係一種物品搬運用容器昇降搬運裝置(2)，其包括自兩側握持昇降物品搬運用容器(C)之至少兩組容器握持機構(20A，20B)，這些容器握持機構係彼此連動昇降，同時對於前述容器，在前後水平方向上接離移動自如，其特徵在於：在各容器握持機構(20A，20B)的下端附近位置，安裝有用於檢出移載容器(C)後之上升時之該移載完成容器(C)之上端高度之偵知器(47)，藉此偵知器(47)檢出之移載完成容器上端高度檢出值，與依據處理之容器(C)的高度而被運算出之移載完成容器上端高 度正常值之比較運算，判別被移載之容器(C)之姿勢異常。
而且，在本發明中，稱做「容器」者，係在下述實施例所示之塑膠製之上側開放之小型容器之外，包含為了搬運各種物品而收容之可堆疊之箱型及盤型等，形狀或構造、材料及尺寸等不同之各種容器，但是，前述容器握持機構(20A，20B)係以適合此「容器」之形狀或構造之構成而被實施。
在上述本發明之物品搬運用容器昇降搬運裝置中，當使藉容器握持機構握持之容器下降到既定位置時，下降容器握持機構，直到握持之容器被容器支撐面上或下側之移載完成容器之上支撐之高度為止，接著，打開該容器握持機構以解除容器握持作用，接著，使處於打開狀態之容器握持機構，上升到至少比移載完成容器的上端還要高之高度為止，以轉移到下一容器移載作業。使此處於打開狀態之容器握持機構，在上升到至少比移載完成容器的上端還要高之高度為止之最後行程中，藉被切換到運轉狀態之前述偵知器，可檢出移載完成容器的上端高度。例如計數與昇降驅動容器握持機構之馬達連動之編碼器之發訊脈波，當作該容器握持機構之現在高度資訊，自接收前述偵知器的容器上端高度檢出訊號之時點之前述容器握持機構的現在高度資訊，可獲得移載完成容器的上端高度檢出值。另外，藉事先設定藉此容器昇降搬運裝置處理之容器的高度資訊，自此設定值，可使被移載到既定位置之容器的高度(在堆疊時，其全體之高度)，當作相當於與昇降驅動容器握持機構之馬達連動之編碼器之發訊脈波的計數值之移載 完成容器上端高度正常值，所以，運算此移載完成容器上端高度正常值與前述移載完成容器的上端高度檢出值之差值，如果此差值在被設定之容許範圍內，可以判定其為正常移載，同時如果此差值超過被設定之容許範圍，則判定其為異常移載。
因此，當使被此物品搬運用容器昇降搬運裝置搬來之容器，下降到已經移載到既定位置之容器上或地板等之容器支撐面上時，當被下降到既定位置之容器，在容器支撐面上以正常之水平姿勢被支撐時，該容器之高度(在堆疊時，其全體之高度)，係與可事先取得之前述移載完成容器上端高度正常值相同，或者，僅係容許範圍內之誤差，所以，不被判定為異常移載，但是，當被下降到既定位置之容器的突出底部，未正常嵌合到下側的移載完成容器的上端開口部內之時，或者，當下降至意外存在於容器支撐面上之異物上之時，被下降之容器係傾斜，而其上端的高度超過容許範圍以變高，所以，成為被判定為異常移載。依據此異常移載之判定以自動進行之控制並未特別侷限，也可以依據此異常移載之檢出，進行如下之控制：例如僅停止對於使發生異常移載藉燈號或警報得知，且使由進行過此異常移載之檢出之容器昇降搬運裝置2所做之其後之入出庫作業全部停止之此異常移載的檢出對象的移載完成容器之其他容器的堆疊或搬出作業，而繼續對於其他處所的容器之入出庫作業。
而且，如先前所示之非專利文獻1所述，容器握持機構(20A，20B)係可以對應容器(C)的前後兩側以設置前後兩組，兩容器握持機構(20A，20B)係包括：握持件(21b)， 握持容器側面；以及左右一對之定位件(22a，22b)，在左右水平方向上彼此接離移動自如地，嵌合到該容器側面的左右兩角部以定位容器(C)；前述偵知器(47)係藉投光器(49a)與受光器(49b)構成，前述投光器(49a)係被安裝在一邊的容器握持機構(20A)的前述握持件(21b)的附近位置，前述受光器(49b)係被安裝在另一邊的容器握持機構(20B)的前述握持件(21b)的附近位置。當依據此構成時，與其容器握持機構由相對於容器的四角端而言，在水平方向上接離移動之四個握持件構成，還不如在不於左右水平方向上橫動而僅彼此連動以昇降移動之握持件上可支撐偵知器，可很容易利用由投光器與受光器構成之偵知器。
1‧‧‧容器儲存區域
2‧‧‧容器昇降搬運裝置
3,8a,8b,12a,12b,14a~15b‧‧‧導軌
4‧‧‧行走體
5‧‧‧推車
6‧‧‧容器搬入用輸送帶
7‧‧‧容器搬出用輸送帶
9a,9b‧‧‧可動座
10a,10b‧‧‧X方向驅動用無接點皮帶
11a,11b‧‧‧可動側架
13a,13b‧‧‧Y方向驅動用無接點皮帶
16a~17b‧‧‧可動體
20A,20B‧‧‧容器握持機構
21a,21b‧‧‧握持件
22a,22b‧‧‧定位件
23‧‧‧昇降柱狀體
25‧‧‧出退自如銷體
27‧‧‧支撐機構
28,37‧‧‧連結用平行連桿機構
38a,38b‧‧‧昇降用驅動機構
39a,39b‧‧‧固定皮帶
41a,41b‧‧‧同軸驅動用皮帶輪
43‧‧‧具減速機之馬達
47‧‧‧光電偵知器
47a‧‧‧光軸
49a‧‧‧投光器
49b‧‧‧受光器
C,Cx‧‧‧容器
Ca‧‧‧容器的突出底部
Cb~Cd‧‧‧容器的補強用肋體
第1圖係表示利用本發明的物品搬運用容器(以下，略稱容器)的昇降搬運裝置之儲存設備全體的概要之立體圖。
第2圖係表示上述容器昇降搬運裝置的Y方向驅動機構之俯視圖。
第3圖係表示上述容器昇降搬運裝置的X方向驅動機構之俯視圖。
第4圖係表示上述容器昇降搬運裝置的容器握持狀態之局部剖開俯視圖。
第5圖係自Y方向的外側觀看上述容器昇降搬運裝置的重要部位之立面圖。
第6圖係自X方向的外側觀看上述容器昇降搬運裝置的重 要部位之立面圖。
第7圖係自X方向的內側觀看第6圖的下側握持件之立面圖。
第8圖係表示下側握持件即將吊起容器之狀態之縱剖面圖。
第9A圖係表示下側握持件吊起容器之動作之第1階段之縱剖面圖，第9B圖係表示下側握持件吊起容器之動作之第2階段之縱剖面圖。
第10圖係說明在移載容器結束後，上升容器昇降搬運裝置時之偵知器動作的重要部位的縱剖面圖。
第11A圖係表示堆疊容器時之移載途中之狀態之側視圖，第11B圖係表示容器堆疊結束時之異常移載狀態之側視圖，第11C圖係表示正常結束時之狀態之側視圖，第11D圖係表示異常移載檢出時之狀態之側視圖。
第12圖係說明控制系的流程之流程圖。
第1圖所示之儲存設備係在水平矩形平面的容器儲存區域1的上方，架設有容器昇降搬運裝置2者。在容器儲存區域1，設有沿著其前後兩側邊水平被架設之前後一對導軌3，在此前後一對之導軌3上，在Y方向(左右方向)上水平移動自如之橫長之行走體4被支撐，在該行走體4上，於X方向(前後方向)上水平移動自如之推車5被支撐，容器昇降搬運裝置2係被此推車5支撐。因此，此容器昇降搬運裝置2係藉行走體4的Y方向的水平移動，與在此行走體4上之推車5 的X方向的水平移動，可在容器儲存區域1內的任意位置的正上方移動。在容器儲存區域1係並設有容器搬入用輸送帶6與容器搬出用輸送帶7。容器搬入用輸送帶6係自該容器儲存區域1之外，搬入容器到容器儲存區域1內。容器搬出用輸送帶7係自該容器儲存區域1之內，出庫容器往容器儲存區域1之外。
如第2圖~第4圖所示，推車5係俯視為矩形架狀者，在其Y方向的一對側架5a，5b上，鋪設有與X方向平行之導軌8a，8b，在這些Y方向一對之導軌8a，8b上，分別設有兩端部在X方向上橫動自如地被支撐之X方向一對之可動座9a，9b。又，在推車5的側架5a，5b上，在該側架5a，5b的外側位置，與X方向平行地繞掛有X方向驅動用無接點皮帶10a，10b，同時被並設有使這些X方向驅動用無接點皮帶10a，10b彼此同步以正逆轉驅動之驅動機構，一邊之可動座9a的兩端部，係被連結於在兩驅動用無接點皮帶10a，10b的同一方向上移動之上側通路部，另一邊之可動座9b的兩端部，係連結在兩X方向驅動用無接點皮帶10a，10b的在與前述上側通路部反方向上移動之下側通路部。因此，當藉驅動機構而正轉驅動兩X方向驅動用無接點皮帶10a，10b時，一對之可動座9a，9b係在X方向上彼此接近移動，當逆轉驅動兩X方向驅動用無接點皮帶10a，10b時，一對之可動座9a，9b係在X方向上彼此離隙移動。
在X方向一對之可動座9a，9b上，X方向之長度大於可動座9a，9b的X方向的來回移動路徑長度之Y方向一 對之可動側架11a，11b，係在可動座9a，9b上，被與Y方向平行地被鋪設之導軌12a，12b，在Y方向上平行移動自如地支撐。在推車5上，於可動側架11a，11b的兩端的外側位置中，與Y方向平行地繞掛有Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b，使兩Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b彼此同步以正逆轉驅動之驅動機構，係被設於推車5上。一邊的可動側架11a的兩端部，係被連結到在兩Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b的相同方向上移動之上側通路部，另一邊的可動側架11b的兩端部，係被連結到在兩Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b的在與前述上側通路部反向移動之下側通路部。因此，當藉驅動機構而正轉驅動兩Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b時，一對之可動側架11a，11b係在Y方向上彼此接近移動，當逆轉驅動兩驅動用無接點皮帶13a，13b時，一對之可動側架11a，11b係在Y方向上彼此離隙移動。而且，在各可動側架11a，11b的內側，透過鋪設在該可動側架11a，11b的內側之導軌14a，15a及14b，15b，X方向一對之可動體16a，17a及16b，17b被支撐，設有自這些各可動體16a~17b延伸到X方向內側之支撐臂18a~19b。
容器昇降搬運裝置2包括X方向一對之昇降自如之容器握持機構20A，20B。兩容器握持機構20A，20B係包括位於Y方向的中央之上下兩段之握持件21a，21b，與位於這些握持件21a，21b的Y方向兩側之一對定位件22a，22b，其係彼此對稱之構造。各握持件21a，21b係在可動座9a，9b的內側，垂直昇降自如地被支撐之昇降柱狀體23的下端與中 間高度上，分別於一定範圍內昇降自如地被支撐之相同構造者，其中，如第4圖、第7圖及第8圖所示，其係外嵌在昇降柱狀體23上之突設多數出退自如之銷體25在俯視形狀為橫向凹型之縱長外殼24上之劍山構造，其中，各銷體25係在至少兩支銷體25位於相同高度且左右對稱之狀態下，上下方向隔開等間隔地被排列者，個別藉彈簧被推壓保持，使得自縱長外殼24的容器握持側表面突出。在第4圖中，23a，23b係在昇降柱狀體23的X方向兩側上，沿著其長度方向鋪設之昇降用導軌，其中，透過昇降用導軌23a，此昇降柱狀體23係昇降自如地被可動座9a，9b支撐，透過昇降用導軌23b，上下兩段之握持件21a，21b係相對於此昇降柱狀體23而言，在一定範圍內昇降自如地被支撐。
Y方向一對之定位件22a，22b係與昇降柱狀體23大概相同長度，其呈Y方向對稱之橫剖面L形，在位於分別之外側之前述支撐臂18a~19b上，透過被附設於各定位件22a，22b的外側上之昇降用導軌26a，26b，昇降自如地被支撐。又，Y方向一對之定位件22a，22b，如第6圖所示，自被安裝在支撐握持件21a，21b之昇降柱狀體23的上端部上之支撐機構27被吊下，同時藉連結用平行連桿機構28而彼此被連結。前述支撐機構27係容許兩定位件22a，22b的Y方向的相對接離移動者，前述連結用平行連桿機構28係由上下兩段之昇降體29a，29b與平行連桿30a~31b及32a~33b所構成。上下兩段之昇降體29a，29b係藉鋪設在昇降柱狀體23上之昇降用導軌23b，昇降自如地被該昇降柱狀體23支撐。平行連桿30a~31b 及32a~33b係連結各昇降體29a，29b的上下兩端，與各定位件22a，22b的上下兩處。而且，位於容器握持機構20A，20B的Y方向同一側之X方向一對之定位件22a，22a及定位件22b，22b，如第5圖所示，係藉由中央連桿構件34與平行連桿35a~36b所構成之連結用平行連桿機構37而彼此被連結。中央連桿構件34係位於定位件22a，22a及定位件22b，22b的中央，在上下方向上較長。平行連桿35a~36b係連結此中央連桿構件34的上下兩端部，與兩側的定位件22a，22a及22b，22b的上下兩處所。
在X方向一對之可動座9a，9b，設有昇降被設於各可動座9a，9b上之容器握持機構20A，20B之昇降用驅動機構38a，38b。兩昇降用驅動機構38a，38b係彼此為相同構造，其中，如第3圖、第5圖及第6圖所示，由Y方向一對之固定皮帶39a，39b、及具減速機之馬達43所構成，固定皮帶39a，39b係在昇降柱狀體23的Y方向兩側中，兩端被固定在昇降柱狀體23的上下兩端部，馬達43係使在各可動座9a，9b的下側，分別透過上下一對之導引皮帶輪40a，40b，繞掛往外側拉出之各固定皮帶輪39a，39b之Y方向一對之同軸驅動用皮帶輪41a，41b及同軸驅動用皮帶輪41a，41b，透過皮帶傳動機構42正逆轉驅動。藉該具減速機之馬達43正逆轉驅動Y方向一對之同軸驅動用皮帶輪41a，41b，藉此，昇降柱狀體23係透過Y方向一對之固定皮帶39a，39b而昇降移動。隨著此昇降柱狀體23的昇降運動，被該昇降柱狀體23支撐之握持件21a，21b，與透過該昇降柱狀體23的上端的支撐機構27而被 吊下之Y方向一對之定位件22a，22b，係一體昇降運動。
如上所述，藉昇降用驅動機構38a，38b，相對於各可動座9a，9b而言昇降運動之各容器握持機構20A，20B，係正逆旋轉第3圖所示之X方向驅動用無接點皮帶10a，10b，藉此，在X方向上彼此對稱地接離運動，而且，正逆旋轉第2圖所示之Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b，藉此，可使各容器握持機構20A，20B的Y方向一對之定位件22a，22b，在Y方向上彼此對稱地接離運動。各運動係可個別或同時被進行。
如第4圖及第7圖所示，在對於昇降柱狀體23的下端部之Y方向一對之固定皮帶39a，39b之安裝時，昇降柱狀體23的下端被固著在中央之水平構件44，與被固著突設在此水平構件44的Y方向兩端部上之皮帶安裝基板45a，45b係被使用，各固定皮帶39a，39b的下端部係透過皮帶安裝構件46a，46b，被固定在前述皮帶安裝基板45a，45b上。此皮帶安裝基板45a，45b之中，在處於X方向的對稱位置之容器握持構件20A側的皮帶安裝基板45a，與容器握持構件20B側的皮帶安裝基板45a上，安裝有用於檢出移載完成容器的上端高度之光電偵知器47，使得光軸係與X方向平行。此光電偵知器47係由透過托架48a，48b而被安裝之投光器49a與受光器49b所構成。
在如上構成之儲存設備中，使藉容器搬入用輸送帶6而被搬入容器儲存區域1內之容器C，入庫保管在容器儲存區域1內之任意位置，又，反之，可以使被保管在容器儲存 區域1內之任意位置之容器C，下降到容器搬出用輸送帶7上，藉該容器搬出用輸送帶7而搬出到容器儲存區域1外。具體說來，藉行走體4的Y方向的行走，與在該行走體4上之推車5的X方向的行走，使推車5上的容器昇降搬運裝置2，位於容器儲存區域1中之容器C的吊起/下降作業位置的正上方，藉之後之該容器昇降搬運裝置2的容器吊起/下降動作而被執行。
以下，當說明容器昇降搬運裝置2的容器吊起動作時，首先，使容器握持機構20A，20B上升至上升極限之待機位置為止之狀態下之容器昇降搬運裝置2，移動到出庫對象的容器C的保管位置的正上方，但是，在此移動之時，結合容器握持機構20A，20B中之四個定位件22a，22b之俯視上之假想四角形，進行容器握持機構20A，20B的X方向的接近移動，與在各容器握持機構20A，20B中之定位件22a，22b的Y方向的接近移動，直到比出庫對象之容器C的平面尺寸些微較大之位置為止。而且，當容器昇降搬運裝置2到達出庫對象之容器C之保管位置之正上方後，在俯視中，被四個定位件22a，22b包圍之四角形之中心位置，係大概與出庫對象之容器C之中心位置P(參照第4圖)一致。在相關狀態下，如上所述，運轉昇降用驅動機構38a，38b，使兩容器握持機構20A，20B下降至出庫對象之容器C(被載置於容器儲存區域1的地板上之單一容器或堆疊之全部容器，或者，處於被堆疊之容器中之任意高度之特定容器等)的底面高度為止。如第4圖及第7圖所示，容器C係在其底面，包括在堆疊時，嵌合到下側的容器C的上端開口部內之突出底部Ca，同時在周壁部的上下兩端與 靠近上端之中間高度，水平伸出之補強用肋體Cb~Cd，係綿延全周以連續地一體形成，且俯視形狀係四角形之上側開放之塑膠製箱型之一般可手持尺寸者。
如第8圖所示，如果下降兩容器握持機構20A，20B至既定高度時，接著，使X方向驅動用無接點皮帶10a，10b，在兩容器握持機構20A，20B於X方向上彼此接近移動之方向上旋轉驅動，同時使Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b，在各容器握持機構20A，20B的Y方向一對之定位件22a，22b於Y方向上彼此接近移動之方向上旋轉驅動。結果，如第4圖所示，兩容器握持機構20A，20B的握持件21a，21b自X方向兩側，夾入出庫對象之容器C，同時四個定位件22a，22b係外嵌到該容器C的四個角部。當此定位件22a，22b抵接到容器C的各角部的側面(具體說來，係補強用肋體Cb~Cd的周緣)後，如第9A圖所示，各握持件21a，21b係處於其縱長外殼24的表面接近容器C的外側面(具體說來，係補強用肋體Cb~Cd的周緣)之位置，各握持件21a，21b的銷體25之中，處於自補強用肋體Cb~Cd上下分離之位置之銷體25，係照原樣地進入上下鄰接之補強用肋體Cb~Cd間之空間內，但是，處於與補強用肋體Cb~Cd重疊之位置之銷體25，係抵抗推壓各銷體25之彈簧的推壓力，退入到縱長外殼24內。而且，上下兩段之握持件21a，21b之中，下側握持件21b係經常動作，但是，上側握持件21a係僅在被堆疊之複數段之容器C為出庫對象，且其全體之高度高於上下兩段之握持件21a，21b間之間隔時才動作。
接著，使第9A圖所示之容器握持狀態之兩容器握持機構20A，20B，運轉昇降用驅動機構38a，38b以上升至上升極限高度，藉此，如第9B圖所示，使出庫對象之容器C，藉其X方向兩側的上下兩段的握持件21a，21b之中，至少下側握持件21b的進入補強用肋體Cb，Cc的正下方之銷體25(相對於與Y方向平行之容器側面的中央位置而言，處於Y方向之對象位置之兩支銷體25)，透過補強用肋體Cb，Cc中之至少一者，可吊起至垂直上方。之後，藉行走體4的Y方向的行走，與在該行走體4上之推車5的X方向的行走，使正在吊起容器C之容器昇降搬運裝置2，移動至容器搬出用輸送帶7上之位置為止，接著，執行下述之容器下降動作，藉此，可使正在吊下之容器C下降到容器搬出用輸送帶7上。
接著，當說明容器下降動作時，使藉容器搬入用輸送帶6而被搬入容器儲存區域1內之入庫對象容器C，藉上述之容器吊起動作，藉容器昇降搬運裝置2的容器握持機構20A，20B握持，上升到上升極限高度後，藉行走體4的Y方向的行走，與在該行走體4上之推車5的X方向的行走，使正在吊起容器C之容器昇降搬運裝置2，移動往容器儲存區域1內的入庫對象位置。此時被處理之入庫對象容器C的高度的實際尺寸(堆疊狀態之物件係其全體高度的實際尺寸)，係自處理容器之資料庫讀取等，以在入庫作業前，當作入庫用控制數據的一部份以被自動輸入。因此，在第11A圖所示之堆疊入庫作業時，被堆疊側之入庫完成容器Cx的高度值，也可以自入庫狀態資料庫得手，所以，在此入庫完成容器Cx的高度值， 新加上被入庫堆疊之入庫對象容器C的高度值，而入庫完成後之移載完成容器C的全體的正常高度值被求出，當作入庫用控制數據的一部分以被自動輸入。如此一來，入庫結束後之移載完成容器C的上端高度正常值，係在入庫作業開始前，當作現在開始之入庫作業的自動控制數據的一部份以被自動設定(第12圖的步驟S1)。
如果正在吊起容器C之容器昇降搬運裝置2，停止在容器儲存區域1內的入庫對象位置的正上方時，運轉昇降用驅動機構38a，38b，下降正在握持入庫對象容器C之容器握持機構20A，20B，使入庫對象容器C下降到容器儲存區域1內的入庫對象位置，但是，當使入庫對象容器C直接下降到容器儲存區域1內的地板上時，下降容器握持機構20A，20B，直到比容器握持機構20A，20B正在握持之入庫對象容器C的突出底部Ca接觸地板之高度還要低少許之高度為止，如第11A圖所示，當下降到已經被入庫保管之其他入庫完成容器Cx上以堆疊時，容器握持機構20A，20B正在握持之入庫對象容器C的突出底部Ca，嵌合到入庫完成容器Cx的上端開口部內，以下降容器握持機構20A，20B到比最下段的補強用肋體Cd被載置在入庫對象容器C的最上段的補強用肋體Cb上之高度低些許之高度為止。如果下降停止容器握持機構20A，20B到既定高度為止時，與容器吊起動作時相反地，反向旋轉X方向驅動用無接點皮帶10a，10b與Y方向驅動用無接點皮帶13a，13b，以移動使得自入庫對象容器C的X方向兩側面拉離X方向一對之握持件21a，21b，同時使四個定位件22a，22b自入 庫對象容器C的四個角部在X方向與Y方向上離隙移動，使容器握持機構20A，20B自入庫對象容器C在水平方向上離隙，以解除握持作用。
在解除完成上述握持作用後，運轉昇降用驅動機構38a，38b，上升容器昇降搬運裝置2(容器握持機構20A，20B)至上限高度為止，藉此，入庫對象容器C之下降動作結束，但是，在握持作用解除後之容器握持機構20A，20B之上升開始時(第12圖之步驟S2)，使被安裝在該容器握持機構20A，20B上之光電偵知器47事先設定到動作狀態(第12圖之步驟S3)，藉此，藉該光電偵知器47，可檢出移載完成容器(入庫對象容器)C的上端高度。
亦即，利用被連動連結在昇降驅動容器握持機構20A，20B之昇降用驅動機構38a，38b的具減速機之馬達43等之上之脈波編碼器，與在上升時增加其發訊脈波，同時在下降時減少其發訊脈波之計數機構，可獲得對於其計數值被重置之設定基準高度(例如容器握持機構20A，20B的下降極限高度或上升極限高度)之容器握持機構20A，20B的現在高度值。另外，光電偵知器47係處於Y方向一對之定位件22a，22b的中間位置，而且容器握持機構20A，20B的下端附近位置，其投光器49a與受光器49b間之光軸47a係在X方向上水平地通過，所以，當在與該光軸47a重疊之位置存在有移載完成容器C時，光電偵知器47處於OFF狀態，如第9圖所示，藉容器握持機構20A，20B的上升，當光電偵知器47的光軸47a超過移載完成容器C的上端後，受光器49b成為受光狀態，光電偵 知器47切換到ON狀態(第12圖之步驟S4)。因此，使此光電偵知器47自OFF狀態切換到ON狀態後之前述發訊脈波的計數值(容器握持機構20A，20B的現在高度資訊)，當作移載完成容器上端高度檢出值以讀取(第12圖之步驟S5)。
如此一來，利用光電偵知器47以檢出之移載完成容器上端高度檢出值，係與在入庫作業開始前被設定之移載完成容器上端高度正常值比較運算，以求出兩數值的差值(第12圖之步驟S6)，比較運算該差值與事先被設定之門檻值(第12圖之步驟S7)，當該差值在容許範圍內時，可判定入庫結束後之移載完成容器C全體之姿勢為正常，藉此正常判定，可轉移到下一作業(第12圖之步驟S8)。
但是，在第11A圖所示之堆疊入庫作業時，在被堆疊側的入庫完成容器Cx的上端開口部內，入庫對象容器C的突出底部Ca未完全嵌合，如第11B圖所示，在入庫對象容器C的突出底部Ca的一部份，勾到入庫完成容器Cx的上端開口部的周緣的一部份之狀態下，入庫作業結束後，如第11D圖所示，入庫結束後之移載完成容器C的上端係未水平地傾斜。因此，自此，移載完成容器C的傾斜上端，光電偵知器47的光軸47a離開到上方時之高度，亦即，由光電偵知器47所做之移載完成容器上端高度檢出值H2，係與第11C圖所示之正常堆疊入庫結束時之由光電偵知器47所做之移載完成容器上端高度檢出值H1比較，僅誤差α變大。當然此誤差α係超過上述之容許範圍，所以，判定入庫結束後之移載完成容器C全體之姿勢係異常，依據此異常判定，開始控制，亦即，開 始上述種種被考慮之控制(第12圖之步驟S9)。
而且，雖然針對堆疊時之異常做過說明，但是，當使單一之容器C直接移載到容器儲存區域1的地板上時，當該容器移載底板上意外存在有異物時，被移載之容器C的突出底部Ca係坐在該異物上，容器C傾斜，進而該容器C的最大高度變高，所以，利用光電偵知器47之移載完成容器上端高度檢出值變高，可判定移載完成容器C之姿勢異常。又，光電偵知器47雖然可以使用由投光器49a與受光器49b所構成之透過型光電偵知器，但是，有時也可以使用反射型之光電偵知器。在此情形下，係在投光器49a與受光器49b之位置，分別安裝反射型光電偵知器，藉兩反射型光電偵知器，檢出容器兩側面的上端高度，自其檢出高度的誤差，判定容器之傾斜，或者，自兩反射型光電偵知器的由檢出ON狀態被切換到OFF狀態之時點之時間差，也可判定容器之傾斜。
又，在上述實施例中，光電偵知器47的光軸47a之構成係與X方向平行，所以，當容器上端往X方向傾斜時，對於移載完成容器上端高度正常值之移載完成容器上端高度檢出值之誤差變大，但是，當容器上端往Y方向傾斜時，其誤差變小。考慮此點，必須設定對於正常值之誤差的容許範圍(門檻值)。但是，當堆疊容器時，上側容器的最下段的補強用肋體Cd，一定要被下側容器的最上段的補強用肋體Cb抓住，所以，異常堆疊時之容器上端的高度不會比正常堆疊時之容器上端的高度還要低，所以，如果構成使得可檢出X，Y兩方向之任一之傾斜時，都可以達成目的。
而且，本發明之物品搬運用容器昇降搬運裝置，也可利用做設置在搬運容器等之物品搬運用容器之輸送帶產線邊，移載物品搬運用容器到該輸送帶產線上，或者，堆疊另一物品搬運用容器到在該輸送帶產線上被搬運之物品搬運用容器上之機構等。
【產業上之利用可能性】
本發明之物品搬運用容器昇降搬運裝置，係可有效地活用當作在容器等之物品搬運用容器的保管設備中，尤其可自動檢出入庫時，物品搬運用容器的堆疊是否正常被進行之物品搬運用容器的入出庫作業機構。
9a,9b‧‧‧可動座
18a,18b‧‧‧支撐臂
19a,19b‧‧‧支撐臂
20A,20B‧‧‧容器握持機構
21b‧‧‧握持件
22a,22b‧‧‧定位件
23‧‧‧昇降柱狀體
23a,23b‧‧‧昇降用導軌
24‧‧‧縱長外殼
26a,26b‧‧‧昇降用導軌
39a,39b‧‧‧固定皮帶
44‧‧‧水平構件
45a,45b‧‧‧皮帶安裝基板
46a,46b‧‧‧皮帶安裝構件
47‧‧‧光電偵知器
48a‧‧‧托架
49a‧‧‧投光器

Claims (2)

  1. 一種物品搬運用容器昇降搬運裝置，包括自兩側握持昇降物品搬運用容器之至少兩組容器握持機構，這些容器握持機構係彼此連動昇降，同時對於前述容器，在前後水平方向上接離移動自如，其特徵在於：在各容器握持機構的下端附近位置，安裝有用於檢出移載容器後之上升時之該移載完成容器之上端高度之偵知器，藉此偵知器檢出之移載完成容器上端高度檢出值，與依據處理之容器的高度而被運算出之移載完成容器上端高度正常值之比較運算，判別被移載之容器之姿勢異常。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之物品搬運用容器昇降搬運裝置，其中，容器握持機構係對應容器的前後兩側而設置前後兩組，前述兩容器握持機構包括：握持件，握持容器側面；以及左右一對之定位件，在左右水平方向上彼此接離移動自如地，嵌合到該容器側面的左右兩角部以定位容器；前述偵知器係藉投光器與受光器構成，前述投光器係被安裝在一邊的容器握持機構的前述握持件的附近位置，前述受光器係被安裝在另一邊的容器握持機構的前述握持件的附近位置。
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