CN112173704B - 上料系统及上料检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上料系统及上料检测方法。本发明的上料系统包括输送线、抓取机构和安全光幕，输送线用于输送待上料件；抓取机构用于抓取输送线上的待上料件并转移至目标工位，抓取机构上设有检测待上料件的多个检测件；安全光幕的发射端和接收端分别设于输送线的两相对侧，发射端在输送线的上方产生沿水平延伸、检测待上料件的检测光束，检测光束与输送线的相对高度不超过待上料件的高度；在检测件检测到待上料件后，抓取机构能带动待上料件沿竖直方向上移预设距离，并能在安全光幕未检测到待上料件时朝目标工位移动；在抓取机构朝目标工位移动的过程中，当安全光幕检测到待上料件和/或至少一个检测件未检测到待上料件时，抓取机构能停止移动。

Description

上料系统及上料检测方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种上料系统及上料检测方法。

背景技术

在现有的PC(聚碳酸酯)构件工厂中，预制叠合楼板的钢筋构件成型都是在模台上进行人工作业，通过手动或半自动的方式，将网片与桁架筋按设计图纸的要求有序摆放，人工将桁架筋绑扎在网片上。这种作业方式的完成时间受工人数量与技能熟练度的影响，不利于工厂进行准确的产能规划；绑扎过程中对模台存在非浇筑或养护的占用，降低了模台的利用率。

为解决这一问题，有研究人员提出了叠合板钢筋构件成型工作站技术，即叠合板的钢筋构件在模台外由单独的叠合板钢筋构件成型工作站完成桁架筋与网片焊接或绑扎加工成型，再将成品整体吊装安置在模台上，直接浇筑、养护。而桁架筋与网片的焊接或绑扎离不开桁架筋的输送上料技术，准确、稳定的桁架筋上料技术是影响叠合板钢筋构件成型效率的重要因素。

因此，亟需设计一种准确、稳定的桁架筋上料技术。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种上料系统，该上料系统可实现准确、稳定的上料操作。

本发明的另一个目的在于提出一种上料检测方法，该上料检测方法可保证上料的准确性和稳定性。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种上料系统，其包括输送线、抓取机构以及安全光幕，输送线用于输送待上料件；抓取机构用于抓取所述输送线上的待上料件并转移至目标工位，所述抓取机构上设有用于检测所述待上料件的多个检测件；所述安全光幕的发射端和接收端分别设置于所述输送线的两相对侧，所述发射端在所述输送线的上方产生沿水平延伸、用于检测所述待上料件的检测光束，所述检测光束与所述输送线的相对高度不超过所述待上料件的高度；所述安全光幕、所述检测件和所述抓取机构三者通信连接。

本发明的上料系统能在抓取机构抓取输送线上的待上料件时先通过检测件检测是否抓牢待上料件，在抓取机构带动待上料件转移至目标工位的过程中，通过检测件结合安全光幕实时检测抓取机构是否抓牢待上料件，以便根据检测结果控制抓取机构的运动，安全系数更高，实现准确、稳定的上料操作。

在一些实施例中，所述上料系统还包括移动机构，所述移动机构能够带动所述抓取机构移动，所述抓取机构包括安装架和至少一个夹爪组件，安装架与所述移动机构连接；夹爪组件设置于所述安装架上，每个所述夹爪组件包括两个间隔设置的夹爪和设置在两个所述夹爪之间的按压件，所述夹爪用于夹持所述待上料件，每个所述夹爪上对应设有一个所述检测件，所述按压件用于按压两个所述夹爪所夹持的所述待上料件，所述按压件的按压方向与所述夹爪的开合方向垂直。每个夹爪组件抓取待上料件时，可通过两个夹爪固定待上料件的水平方向，通过设在两个夹爪之间的按压件固定待上料件的竖直方向，使夹爪组件所抓取的待上料件固定不掉落。

在一些实施例中，所述夹爪闭合后的间隙比所述待上料件的外径大0.5㎜～2㎜，从而保证待上料件在夹爪内的位置偏差是在检测件的覆盖范围内，提高了检测件检测结果的可靠性。

在一些实施例中，所述按压件与所述安装架之间设有弹性件，所述弹性件的一端与所述按压件抵接，所述弹性件的另一端与所述安装架抵接。弹性件可以增加按压件的弹性，减小按压件按压待上料件时对夹爪产生的压力。

在一些实施例中，所述检测件在所述夹爪上的位置可调，以便调节检测件在夹爪上的检测位置，使检测传件能在夹爪抓取待上料件时被触发，从而保证检测精度。

在一些实施例中，所述夹爪上设置有安装件，所述安装件上设有安装孔，所述安装孔处固定有锁紧螺母，所述检测件上设有外螺纹，所述检测件通过所述外螺纹与所述锁紧螺母螺纹连接。通过上述结构可实现旋转检测件即可方便地调节检测件在夹爪上的检测位置并固定，提高检测件的检测位置调节效率。

在一些实施例中，所述安全光幕的发射端包括第一支架和光束发射器，所述光束发射器在所述第一支架上的高度位置可调；所述安全光幕的接收端包括第二支架和光束接收器，所述光束接收器在所述第二支架上的高度位置可调。工作人员可通过调节光束发射器在第一支架上的高度位置和光束接收器在第二支架上的高度位置，使安全光幕的检测光束与输送线的相对高度不超过待上料件的高度，保证安全光幕的检测可靠性。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种上料检测方法，其应用于上述的上料系统，所述上料检测方法包括如下步骤：抓取机构对待上料件执行抓取动作；若全部检测件均检测到所述待上料件，则所述抓取机构沿竖直方向上移预设距离；判断安全光幕是否检测到所述待上料件，若否，则所述抓取机构朝目标工位移动；在所述抓取机构朝所述目标工位移动的过程中，若所述安全光幕检测到所述待上料件和/或至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则所述抓取机构停止移动。

本发明上料检测方法，能在抓取机构抓取输送线上的待上料件时先通过检测件检测是否抓牢待上料件，以避免发生抓取机构未抓牢待上料件的现象；在抓取机构带动待上料件沿竖直方向上移预设距离后，通过安全光幕检测待上料件，以确保待上料件离开输送线一定高度，防止检测件误判已抓牢上料件时造成待上料件发生机械碰撞；在抓取机构带动待上料件朝目标工位移动的过程中，通过检测件结合安全光幕实时检测抓取机构是否抓牢待上料件，以便根据检测结果控制抓取机构的运动，安全系数高，实现准确、稳定的上料操作。

在一些实施例中，在判断安全光幕是否检测到所述待上料件时，若是，则所述上料系统发出报警信号，以便维修人员及时处理异常情况；

在所述抓取机构朝所述目标工位移动的过程中，若所述安全光幕检测到所述待上料件和/或至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则所述抓取机构停止移动，并且所述上料系统发出报警信号，以便维修人员及时处理异常情况，保证上料工作的正常进行。

在一些实施例中，在所述抓取机构对所述待上料件执行抓取动作后，若至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则返回步骤：抓取机构对待上料件执行抓取动作。由此保证抓取机构在所有检测件均检测到待上料件的情况下再沿竖直方向上移预设距离，避免出现漏抓的现象。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的上料系统的结构示意图；

图2为本发明实施方式提供的抓取机构的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本发明实施方式提供的安全光幕的结构示意图；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本发明实施方式提供的上料检测方法的流程图。

附图标号说明：

10、输送线；20、抓取机构；21、安装架；22、夹爪组件；23、检测件；24、安装件；25、锁紧螺母；26、弹性件；30、移动机构；40、接料平台；50、安全光幕；51、检测光束；52、第一支架；53、光束发射器；54、第二支架；55、光束接收器；56、锁紧螺杆；57、调节长孔；60、待上料件；221、夹爪；222、按压件。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

本实施方式提供了一种上料系统，该上料系统可运用于但不限于钢筋构件(例如桁架筋)或其它物料的输送上料，本实施例涉及将输送线10的待上料件60通过抓取机构20抓取后输送至转运线。

如图1-图5所示，本实施方式提供的上料系统包括输送线10、抓取机构20以及安全光幕50，输送线10用于输送待上料件60；抓取机构20用于抓取输送线10上的待上料件60并转移至目标工位，抓取机构20上设有用于检测待上料件60的多个检测件23；安全光幕50的发射端和接收端分别设置于输送线10的两相对侧，发射端在输送线10的上方产生沿水平延伸、用于检测待上料件60的检测光束51，检测光束51与输送线10的相对高度不超过待上料件60的高度；安全光幕50、检测件23和抓取机构20三者通信连接，在检测件23检测到待上料件60后，抓取机构20能够带动待上料件60沿竖直方向上移预设距离，并能在安全光幕50未检测到待上料件60时朝目标工位移动；在抓取机构20朝目标工位移动的过程中，当安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60时，抓取机构20能停止移动。其中，预设距离可根据实际情况进行选择和设置。

本实施方式提供的上料系统能在抓取机构20抓取输送线10上的待上料件60时先通过检测件23检测是否抓牢待上料件60，解决了现有抓取机构抓取待上料件60后无法判断是否抓牢的问题；在抓取机构20带动待上料件60转移至目标工位的过程中，通过检测件23结合安全光幕50实时检测抓取机构20是否抓牢待上料件60，以便根据检测结果控制抓取机构20的运动，安全光幕50可在检测件23长期使用后因松动或故障而造成误检时，起到避免待上料件60发生机械碰撞的保护功能，安全系数更高，该上料系统实现了准确、稳定的上料操作。

其中，安全光幕50的检测光束51的具体高度需要结合待上料件60的高度进行设置，本发明通过设计使检测光束51位于输送线10的上方且其与输送线10的相对高度不超过待上料件60的高度，当检测件23发生故障而误判抓取机构20已成功抓取待上料件60时(实际上抓取机构20并未成功抓取待上料件60)时，通过检测光束51可以检测到仍停留在输送线10的待上料件60，避免发生抓取机构20未抓取待上料件60却朝着目标工位移动的情况。而如果将检测光束51的高度设计成超过待上料件60的高度，则待上料件60正常放置在输送线10时检测光束51是无法检测到待上料件60的，导致当检测件23发生故障而误判抓取机构20已成功抓取待上料件60，抓取机构20沿着竖直方向上移预设距离后检测光束51也仍然不会检测到待上料件60，由此发生抓取机构20未抓取待上料件60却朝着目标工位移动的情况，不利于上料工作的正常进行。

可选地，输送线10可以采用辊筒输送线，辊筒表面滚花，滚花方向与待上料件60的输送方向垂直，以减少输送时的滑动，同时不影响前端工序对待上料件60在辊筒滚花方向上的平移。可选地，检测件23可以是接近开关、光纤检测传感器或小光斑光电传感器等。

如图1所示的实施例中，上料系统还包括移动机构30，该移动机构30能够带动抓取机构20移动，移动机构30、安全光幕50和检测件23三者通信连接，在检测件23检测到待上料件60后，移动机构30能够带动抓取机构20沿竖直方向上移预设距离，并能在安全光幕50未检测到待上料件60时带动抓取机构20朝目标工位移动；在移动机构30朝目标工位移动的过程中，当安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60时，移动机构30能停止带动抓取机构20移动。可以理解的是，当抓取机构20本身具备移动功能时，这种情况下则不需要设置移动机构30。

如图1所示的实施例中，上料系统可将接料平台40作为上料工序中待上料件60到达的终点，该接料平台40可以为链条传动结构，移动机构30具有X轴、Y轴、Z轴三个方向的自由度，其工作空间覆盖输送线10和接料平台40。

结合图1-图3所示，抓取机构20包括安装架21和至少一个夹爪组件22，安装架21与移动机构30连接，移动机构30能驱动安装架21移动；夹爪组件22设置于安装架21上，每个夹爪组件22包括两个间隔设置的夹爪221和设置在两个夹爪221之间的按压件222，夹爪221用于夹持待上料件60，每个夹爪221上对应设有一个检测件23，按压件222用于按压两个夹爪221所夹持的待上料件60，按压件222的按压方向与夹爪221的开合方向垂直。每个夹爪组件22抓取待上料件60时，可通过两个夹爪221固定待上料件60的水平方向，通过设置在两个夹爪221之间的按压件222固定待上料件60的竖直方向，使夹爪组件22所抓取的待上料件60固定不掉落。

在一些实施例中，抓取机构20包括多个夹爪组件22，多个夹爪组件22在安装架21上间隔排列设置，每个夹爪组件22可对应抓取一个待上料件60，从而抓取机构20一次性可对多个待上料件60进行抓取、上料，提高上料系统的上料工作效率。示例性地，图2所示的抓取机构20包括三个夹爪组件22，三个夹爪组件22在安装架21上间隔排列设置，当然夹爪组件22也可以是其它数量，并不限于上述的三个。

具体地，夹爪221可使用单行程气缸实现切换释放与抓取两个状态，抓取机构20对待上料件60执行抓取动作时，每个夹爪组件22的两个夹爪221以待上料件60的宽度方向为中心对齐，夹爪221的开合方向与待上料件60的长度方向垂直，以保证每次执行抓取动作时待上料件60在夹爪221内的相对位置都是固定的，由此确保检测位置的固定。

在一些实施例中，夹爪221闭合后的间隙比待上料件60的外径大0.5㎜～2㎜，从而保证待上料件60在夹爪221内的位置偏差是在检测件23的覆盖范围内，提高了检测件23检测结果的可靠性。

可选地，按压件222可采用聚氨酯材料制成，聚氨酯材质的按压件222具有一定弹性和较大的摩擦力，保证了良好的固定效果。如图2所示，本实施例中，在按压件222与安装架21之间设有弹性件26，弹性件26的一端与按压件222抵接，弹性件26的另一端与安装架21抵接。弹性件26可以增加按压件222的弹性，减小按压件222按压待上料件60时对夹爪221产生的压力。可选地，弹性件26可以为弹簧、海绵或弹片等。

在一些实施例中，检测件23在夹爪221上的位置可调，以便调节检测件23在夹爪221上的检测位置，使检测传件能在夹爪221抓取待上料件60时被触发，从而保证检测精度。具体地，检测件23设置在夹爪221的侧面以检测是否存在待上料件60，将夹爪221侧面上的检测件23调节到合适位置后，每次夹爪221执行抓取动作后，上料系统的控制器读取检测件23的状态，当每个夹爪221上的检测件23均反馈检测到待上料件60时，说明每个夹爪221均已抓取到待上料件60，则继续正常上料工况的程序执行。

在一些实施例中，夹爪221上设置有安装件24，安装件24上设有安装孔，安装孔处固定有锁紧螺母25，检测件23上设有外螺纹，检测件23通过外螺纹与锁紧螺母25螺纹连接。通过上述结构可实现旋转检测件23即可方便地调节检测件23在夹爪221上的检测位置并固定，提高检测件23的检测位置调节效率。

安全光幕50用于检测待上料件60是否离开输送线10，该安全光幕50带来的有益效果主要有三个：第一，在抓取机构20抓取待上料件60后沿竖直方向上移时，安全光幕50进行实时检测，在抓取机构20沿竖直方向上移预设距离后，当安全光幕50检测到待上料件60(即检测光束51被遮挡)时，上料系统最高优先级停止抓取机构20的移动，同时还可报警通知工作人员，即抓取机构20抓取待上料件60移动至检测光束51的上方后才能进行转运作业，避免发生碰撞事故。第二，对于不同长度的待上料件60，抓取机构20抓取待上料件60后，待上料件60会因自身重量而产生不同程度的弯曲，为防止待上料件60与底侧的设备碰撞，需要抓取机构20上移到待上料件60的最低点与设备无干涉的水平面后，再以最小路径到达目标工位，而安全光幕50的检测结果作为待上料件60的最低点脱离输送线10的判断依据，可以在工作空间范围内适应任意长度的待上料件60不同程度的弯曲，让抓取机构20竖直上移时能以最短行程到达最小路径的起始点，始终保证待上料件60的最低点在安全光幕50的检测光束51上方，此时抓取机构20抓紧待上料件60进行横向移动(即向目标工位移动)时不会碰撞到底侧的设备。第三，当抓取机构20上的检测件23因长期运行造成安装位置偏移或检测件23自身损坏，导致抓取机构20未成功抓取待上料件60而误报抓取完成，此时抓取机构20竖直上移预设距离，当安全光幕50持续检测到待上料件60(即检测光束51持续被遮挡)时，上料系统最高优先级停止抓取机构20的移动，同时还可报警通知工作人员。

如图4-图5所示，在一些实施例中，安全光幕50的发射端包括第一支架52和光束发射器53，光束发射器53在第一支架52上的高度位置可调；安全光幕50的接收端包括第二支架54和光束接收器55，光束接收器55在第二支架54上的高度位置可调。工作人员可通过调节光束发射器53在第一支架52上的高度位置和光束接收器55在第二支架54上的高度位置，使安全光幕50的检测光束51与输送线10的相对高度不超过待上料件60的高度，保证安全光幕50的检测可靠性。

进一步地，安全光幕50还包括锁紧螺杆56，第一支架52和第二支架54上均设有沿自身高度方向延伸的调节长孔57，锁紧螺杆56的杆部穿设第一支架52上的调节长孔57后与光束发射器53螺纹连接，锁紧螺杆56的杆部穿设第二支架54上的调节长孔57后与光束接收器55螺纹连接，锁紧螺杆56可以在调节长孔57的长度范围内无级调节，由此实现光束发射器53在第一支架52上的高度位置调节和光束接收器55在第二支架54上的高度位置调节。可以理解的是，安全光幕50的尺寸可以根据待上料件60的最大尺寸进行调整。

图1-图5所示上料系统的工作原理如下：

1)结合图1、图4和图5所示，先将安全光幕50的发射端和接收端分别安装在输送线10的两相对侧，然后通过锁紧螺杆56调节光束发射器53和光束接收器55的高度，使光束发射器53发出的检测光束51与输送线10的相对高度不超过待上料件60的高度。

2)结合图2和图3所示，通过旋转检测件23以调节检测件23的位置并固定，使检测件23能够在夹爪221抓取到待上料件60时触发。

3)在上述准备工作完成后，输送线10输送待上料件60到输送线10端部的固定位置(此处为物料缓存区)，移动机构30移动到待上料件60的正上方，带动抓取机构20下探抓取输送线10上的待上料件60，通过按压件222与闭合的夹爪221将待上料件60固定。

4)当所有检测件23均被触发(即所有检测件23均检测到待上料件60)时，移动机构30带动抓取机构20沿竖直方向上移，此时安全光幕50开启检测功能；正常情况下，在移动机构30竖直上移预设距离(例如500mm)后，待上料件60将脱离输送线10，若安全光幕50不被触发(即安全光幕50未检测到待上料件60)，则移动机构30带动抓取机构20以最短的直线距离到达目标工位(例如接料平台40)。

5)在抓取机构20朝目标工位移动的过程中，若安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60，则移动机构30紧急停止移动；具体地，当安全光幕50检测到待上料件60时，说明待上料件60一端处在检测光束51的检测范围内，存在待上料件60一部分还停留在输送线10或待上料件60的最低点超过安全位置的情况，若此时移动机构30继续移动则会存在碰撞风险；当检测件23未检测到待上料件60时，说明抓取机构20未抓牢待上料件60，存在待上料件60脱落的风险。

6)当检测件23发生故障导致在抓取过程中持续反馈已抓取待上料件60的信号，在抓取机构20上的夹爪221出现漏抓的情况下，移动机构30竖直上移预设距离(例如500mm)后，待上料件60的一端仍在输送线10上，此时安全光幕50仍被触发，移动机构30紧急停止移动，上料系统报警通知工作人员。

7)对于不同长度的待上料件60，抓取机构20抓取待上料件60后，待上料件60会因自身重量而产生不同程度的弯曲，安全光幕50的检测结果作为待上料件60的最低点脱离输送线10的判断依据，移动机构30可以在工作空间范围内适应任意长度的待上料件60，在不产生机械干涉(碰撞)的前提下，以最短路径到达目标工位。

本实施方式还提供了一种上料检测方法，该上料检测方法可应用于本实施方式提供的上料系统。

如图6所示，本实施方式提供的上料检测方法包括如下步骤：

S1、抓取机构20对待上料件60执行抓取动作。

S2、若全部检测件23均检测到待上料件60，则抓取机构20沿竖直方向上移预设距离。具体地，在抓取机构20对待上料件60执行抓取动作的过程中，所有检测件23均实时检测抓取机构20上是否有待上料件60，当所有检测件23均检测到待上料件60时，说明抓取机构20的全部夹爪221均已成功抓取待上料件60。

在一些实施例中，在抓取机构20对待上料件60执行抓取动作后，若至少一个检测件23未检测到待上料件60，则返回步骤S1，即抓取机构20对待上料件60执行抓取动作，由此保证抓取机构20在所有检测件23均检测到待上料件60的情况下再沿竖直方向上移预设距离，避免出现漏抓的现象。

S3、判断安全光幕50是否检测到待上料件60，若否，则抓取机构20朝目标工位移动。具体地，抓取机构20沿竖直方向上移预设距离后到达预设位置，该预设位置高于安全光幕50的检测光束51所形成的平面，因此在抓取机构20沿竖直方向上移预设距离后，若安全光幕50未检测到待上料件60，说明抓取机构20已抓牢待上料件60且待上料件60已离开输送线10一定高度，此时待上料件60不会与设备发生机械干涉，则抓取机构20可带动待上料件60向目标工位移动。

在一些实施例中，在判断安全光幕50是否检测到待上料件60时，若是，则上料系统发出报警信号，以便维修人员及时处理异常情况。具体地，在抓取机构20沿竖直方向上移预设距离后，若安全光幕50检测到待上料件60，则说明抓取机构20未抓牢待上料件60而导致待上料件60至少部分还在输送线10上，此时需要报警以通知维修人员。

S4、在抓取机构20朝目标工位移动的过程中，若安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60，则抓取机构20停止移动。

具体地，在抓取机构20朝目标工位移动的过程中，当安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60时，说明抓取机构20未抓牢待上料件60而导致待上料件60脱落，则抓取机构20需要停止移动。

在一些实施例中，在抓取机构20朝目标工位移动的过程中，若安全光幕50检测到待上料件60和/或至少一个检测件23未检测到待上料件60，则抓取机构20停止移动，并且上料系统发出报警信号，以便维修人员及时处理异常情况，保证上料工作的正常进行。

本实施方式提供的上料检测方法能在抓取机构20抓取输送线10上的待上料件60时先通过检测件23检测是否抓牢待上料件60，以避免发生抓取机构20未抓牢待上料件60的现象；在抓取机构20带动待上料件60沿竖直方向上移预设距离后，通过安全光幕50检测待上料件60，以确保待上料件60离开输送线10一定高度，防止检测件23误判抓取机构20已抓牢待上料件60时造成待上料件60发生机械碰撞；在抓取机构20带动待上料件60朝目标工位移动的过程中，通过检测件23结合安全光幕50实时检测抓取机构20是否抓牢待上料件60，以便根据检测结果控制抓取机构20的运动，安全系数高，有效保证上料的准确性和稳定性。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种上料检测方法，应用于一种上料系统，其特征在于，所述上料系统包括：

输送线，用于输送待上料件；

抓取机构，用于抓取所述输送线上的待上料件并转移至目标工位，所述抓取机构上设有用于检测所述待上料件的多个检测件；以及

安全光幕，所述安全光幕的发射端和接收端分别设置于所述输送线的两相对侧，所述发射端在所述输送线的上方产生沿水平延伸、用于检测所述待上料件的检测光束，所述检测光束与所述输送线的相对高度不超过所述待上料件的高度；

所述安全光幕、所述检测件和所述抓取机构三者通信连接，所述检测件能够结合所述安全光幕实时检测所述抓取机构是否抓牢所述待上料件，并根据检测结果控制所述抓取机构的运动；

所述抓取机构包括安装架和至少一个夹爪组件，所述夹爪组件设置于所述安装架上，每个所述夹爪组件包括两个间隔设置的夹爪和设置在两个所述夹爪之间的按压件，所述夹爪用于夹持所述待上料件，所述按压件用于按压两个所述夹爪所夹持的所述待上料件，所述按压件的按压方向与所述夹爪的开合方向垂直；

所述按压件与所述安装架之间设有弹性件，所述弹性件的一端与所述按压件抵接，所述弹性件的另一端与所述安装架抵接；

所述上料检测方法包括如下步骤：

抓取机构对待上料件执行抓取动作；

若全部检测件均检测到所述待上料件，则所述抓取机构沿竖直方向上移预设距离；

判断安全光幕是否检测到所述待上料件，若否，则所述抓取机构朝目标工位移动；

在所述抓取机构朝所述目标工位移动的过程中，若所述安全光幕检测到所述待上料件和/或至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则所述抓取机构停止移动。

2.根据权利要求1所述的上料检测方法，其特征在于，还包括移动机构，所述移动机构能够带动所述抓取机构移动，所述安装架与所述移动机构连接，每个所述夹爪上对应设有一个所述检测件。

3.根据权利要求2所述的上料检测方法，其特征在于，所述夹爪闭合后的间隙比所述待上料件的外径大0.5㎜～2㎜。

4.根据权利要求2所述的上料检测方法，其特征在于，所述检测件在所述夹爪上的位置可调。

5.根据权利要求4所述的上料检测方法，其特征在于，所述夹爪上设置有安装件，所述安装件上设有安装孔，所述安装孔处固定有锁紧螺母，所述检测件上设有外螺纹，所述检测件通过所述外螺纹与所述锁紧螺母螺纹连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的上料检测方法，其特征在于，所述安全光幕的发射端包括第一支架和光束发射器，所述光束发射器在所述第一支架上的高度位置可调；所述安全光幕的接收端包括第二支架和光束接收器，所述光束接收器在所述第二支架上的高度位置可调。

7.根据权利要求1所述的上料检测方法，其特征在于，在判断安全光幕是否检测到所述待上料件时，若是，则所述上料系统发出报警信号；

在所述抓取机构朝所述目标工位移动的过程中，若所述安全光幕检测到所述待上料件和/或至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则所述抓取机构停止移动，并且所述上料系统发出报警信号。

8.根据权利要求1所述的上料检测方法，其特征在于，在所述抓取机构对所述待上料件执行抓取动作后，若至少一个所述检测件未检测到所述待上料件，则返回步骤：抓取机构对待上料件执行抓取动作。

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