CN107108120B - 物品搬运用容器升降搬运装置 - Google Patents

物品搬运用容器升降搬运装置 Download PDF

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Abstract

本发明的升降搬运装置具有至少两组容器夹持元件(20A、20B)，各容器夹持元件(20A、20B)构成为彼此连动升降，且相对容器(C)在前后水平方向上接近远离移动自如，在所述各容器夹持元件(20A、20B)下侧附近位置安装有用于在所述容器(C)转移后上升时检测已转移容器(C)的上端高度的传感器(47)，通过将所述传感器(47)所检测出的已转移容器上端高度检测值与基于处理容器(C)的高度运算出的已转移容器上端高度正常值进行比较运算，判别已转移容器(C)的姿势异常。

Description

物品搬运用容器升降搬运装置
技术领域
本发明涉及一种具有从两侧夹持物品搬运用容器且使其升降的至少两组的容器夹持元件的物品搬运用容器升降搬运装置。
背景技术
此种物品搬运用容器，具体来说是一种正面附有开关门的大型容器的升降搬运装置，如专利文献1所记载，已知在天花板行走吊车形式的行走体上设有升降自如地悬吊的升降体，在所述升降体的下侧设有对设置于大型容器的顶面的被接合金属配件或是大型容器底面下的间隙拆卸自如的钩部，以使此升降体的下侧处可悬吊所述大型容器。此专利文献1记载的构成中，前提要件是在被搬送物的大型容器的顶面突设有垂吊专用的被接合金属配件，或是在所述大型容器底面下形成间隙，而可以以双手抬起搬运的上侧开放的塑料制小型容器等则无法直接作为被搬送物来利用。为解决此问题点，本发明人已将如下记载的发明提出了专利申请(日本特愿2014-122242)(以下称为未公开专利申请)。
即是说，上述未公开专利申请所记载的容器升降搬运装置，可将可以双手抬起搬运的上侧开放的塑料制小型容器直接作为被搬送物来利用，并包含从两侧夹持所述小型容器进行升降的至少两组的容器夹持元件，此容器夹持元件构成为互相连动升降，且相对于所述小型容器在前后水平方向可接近远离自如。具体来说，容器夹持元件对应小型容器的前后两侧设为前后两组，此两组容器夹持元件包含夹持小型容器侧面的夹持器、及在左右水平方向互相接近远离移动自如而与所述小型容器侧面的左右两角部嵌合以将小型容器定位的左右一对的定位器。并且处理的小型容器的结构具有在进行容器堆叠时与下侧小型容器的上端开口部内嵌合的突出底部，且在所述夹持器所夹持的小型容器的前后两侧面具有向水平方向突出的加强肋，所述夹持器具有能进入小型容器的前后两侧面的加强肋的下侧的进出自如的多个插销。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平06-115608号公报
发明内容
技术问题
如上述的未公开专利申请所记载的容器升降搬运装置，当搬运如上述构成的小型容器(以下，仅称为容器)，并堆叠在预定位置的情况下，若被堆叠的下侧已转移容器与其上方堆叠的上侧容器之间具有超过上下两容器的突出底部与上端开口部之间的水平方向的间隙程度的位置偏差，如图11的(B)所示，由于两容器的突出底部与上端开口部无法正常嵌合，上侧容器将以相对于下侧的已转移容器倾斜的不稳定姿势堆叠。若以此不规则堆叠状态持续放置，当有些微震动等等的外力作用时，则会发生容器的倒塌，接着在将以此堆叠状态的容器全部或一部分搬出时，将发生无法进行正常夹持作用的不方便的状况。当然，如上述下降到预定位置的容器倾倒的异常状况，不仅发生于上下两容器的突出底部与上端开口部互相嵌合型的容器进行堆叠时，当发生将容器下降在存在有不预期的异物的地面等容器支持面上的情况时，恐怕也会导致相同的不方便的状况。
技术方案
本发明提出了一种可以解决上述过去的问题的物品搬运用容器升降搬运装置，为了更容易理解与后述的实施例的关系，所述实施例的说明所使用的元件符号以括号括起来表示时，本发明所涉及的物品搬运用容器升降搬运装置(2)，其构成为：具有从两侧夹持物品搬运用容器(C)并使其升降的至少两组容器夹持元件(20A、20B)，此容器夹持元件(20A、20B)构成为互相连动升降，且相对所述容器(C)在前后水平方向上接近远离移动自如，其中在各容器夹持元件(20A、20B)的下侧附近位置安装有用于在容器(C)转移后上升时检测已转移容器(C)的上端高度的传感器(47)，通过将所述传感器(47)所检测出的已转移容器(C)的上端高度检测值与基于处理容器(C)的高度运算出的已转移容器(C)的上端高度正常值进行比较运算，判别已转移容器(C)的姿势异常。
此时，本发明称为「容器」除了后述实施例所示的塑料制的上侧开放小型容器之外，包含为了搬运而收容各种物品的可堆叠的箱形、皿形等不同形状或构造、素材、尺寸等的各种容器，而所述容器夹持元件(20A、20B)是以适合此种「容器」的形状或构造的构成来实施。
技术效果
上述本发明的物品搬运用容器升降搬运装置，通过容器夹持元件夹持的容器下降到预定位置的情况下，将容器夹持元件下降直到所夹持的容器支持在容器支持面上、或下侧的已转移容器上的高度，接着将所述容器夹持元件打开并解除容器夹持作用，继续将打开状态的容器夹持元件上升至至少比已转移容器的上端更高的高度，以进行下一个容器转移作业。在将此打开状态的容器夹持元件至少上升至比已转移容器的上端更高的高度的最后过程中，可以通过切换至运转状态的所述传感器检测已转移容器的上端高度。例如，计算与升降驱动容器夹持元件的马达连动的编码器的传输脉冲，并作为所述容器夹持元件的现在高度信息，从接收到所述传感器的容器上端高度检测信号时的所述容器夹持元件的现在高度信息可得到已转移容器的上端高度检测值。另外，由于通过在此容器升降搬运装置预先设定的处理容器的高度信息，从此设定值可得到转移到预定位置的容器高度(堆叠时，其全体的高度)以作为与升降驱动所述容器夹持元件的马达连动的编码器的传输脉冲的计算值相当的已转移容器上端高度正常值，所以运算此已转移容器上端高度正常值与所述已转移容器的上端高度检测值的差，若此差在设定的容许范围内，则可判定为正常转移，且此差超过设定的容许范围，则可判定为异常转移。
因此，通过此物品搬运用容器升降搬运装置搬运的容器不论是卸除到预定位置的已转移容器上或地面等容器支持面上的任意情况下，当卸除到预定位置的容器以正常的水平姿势支持在容器支持面上时，由于所述容器的高度(堆叠时为全体高度)与预先可取得的所述已转移容器上端高度正常值相同，或是只有容许范围内的误差，就不会判定为异常转移，但卸除到预定位置的容器的突出底部没有与下侧的已转移容器的上端开口部内正常嵌合的情况下，或是卸除到存在于容器支持面上的不预期的异物上的情况下，由于卸除的容器倾斜，并且其上端的高度变高而超过容许范围，因此被判定为异常转移。基于此异常转移的判定而自动执行的控制并没有特定限制，但基于此异常转移的检测，可以执行例如，通过灯或警报通知异常转载发生、将执行此异常转移的检测的容器升降搬运装置2之后的入出库作业全部停止、仅停止对于此异常转移的检测对象的已转移容器的其他容器的堆叠或搬出作业，而继续执行对其他场所的容器的入出库作业等的控制。
此外，如前面提过的未公开专利申请所记载，容器夹持元件(20A、20B)对应容器(C)的前后两侧设为前后两组，此两组容器夹持元件(20A、20B)包含夹持容器侧面的夹持器(21b)、及在左右水平方向上相互接近远离移动自如地与所述容器侧面的左右两角部嵌合，以将容器(C)定位的左右一对的定位器(22a、22b)，所述传感器(47)可由安装在其中一侧的容器夹持元件(20A)的所述夹持器(21a)的附近位置的光发射器(49a)、及安装在另一侧的容器夹持元件(20B)的所述夹持器(21b)附近位置的光接收器(49b)所构成。根据此构成，比起通过对容器的四角在水平方向进行接近远离移动的四个夹持器构成的容器夹持元件，可将传感器支持在仅进行彼此连动并升降移动而不在左右水平方向横动的夹持器，使得由光发射器及光接收器组成的传感器在利用上更加容易。
附图说明
【图1】图1是利用本发明的物品搬运用容器(以下简称为容器)的升降搬运装置的收纳设备的全体概要的斜视图。
【图2】图2是同上的容器升降搬运装置的Y方向驱动机构的平面图。
【图3】图3是同上的容器升降搬运装置的X方向驱动机构的平面图。
【图4】图4是同上的容器升降搬运装置的容器夹持状态的部分平面图。
【图5】图5是从Y方向的外侧观看同上的容器升降搬运装置的主要部分的立面图。
【图6】图6是从X方向的外侧观看同上的容器升降搬运装置的主要部分的立面图。
【图7】图7是从X方向的内侧观看图6的下侧夹持器的立面图。
【图8】图8是下侧夹持器将容器吊起之前的状态的纵断侧面图。
【图9】图9的(A)是下侧夹持器将容器吊起动作的第一阶段的纵断侧面图，图9的(B)是动作的第二阶段的纵断侧面图。
【图10】图10是说明容器转移结束后，将容器升降搬运装置上升时的传感器的动作的主要部分的纵断侧面图。
【图11】图11的(A)是容器堆叠时的转移途中的状态的侧面图，图11的(B)是容器堆叠结束时的异常转移状态的侧面图，图11的(C)是正常转移结束时的状态的侧面图，图11的(D)是检测出异常转移时的状态的侧面图。
【图12】图12是说明控制系统流程的流程图。
具体实施方式
图1所示的收纳设备是在水平矩形平面的容器收纳区1的上方架设有容器升降搬运装置2。容器收纳区1设有沿着前后两侧边水平架设的前后一对的导轨3，此前后一对的导轨3上支持有在Y方向(左右方向)水平移动自如的横长的行走体4，所述行走体4上支持有在X方向(前后方向)水平移动自如的台车5，容器升降搬运装置2支持此台车5。因此，此容器升降搬运装置2可通过行走体4在Y方向的水平移动及、此行走体4上的台车5在X方向的水平移动而在容器收纳区1内的任意位置的正上方进行移动。容器收纳区1设有将容器从所述容器收纳区1外搬入至容器收纳区1内的容器搬入用输送带6及将容器从容器收纳区1内出库至容器收纳区1外的容器搬出用输送带7。
如图2～图4所示，由于台车5的平面为矩形框状，其在Y方向一对的侧框5a、5b上铺设有与X方向平行的导轨8a、8b，此Y方向一对的导轨8a、8b上设有两端部分别在X方向横动自如地支持的X方向一对的可动台9a、9b。此外，台车5的侧框5a、5b上挂设有在所述侧框5a、5b的外侧位置与X方向平行的X方向驱动用无端带10a、10b，且设有驱动此两个X方向驱动用无端带10a、10b互相同步正反旋转的驱动元件，一侧的可动台9a的两端部连结至往两个驱动用无端带10a、10b的同一方向移动的上侧路径部，另一侧的可动台9b的两端部连结到向与两个X方向驱动用无端带10a、10b的所述上侧路径部反方向移动的下侧路径部。因此，通过驱动元件正转驱动两个X方向驱动用无端带10a、10b时，一对的可动台9a、9b会在X方向上互相接近移动，若反转驱动两个X方向驱动用无端带10a、10b，则一对的可动台9a、9b会在X方向上彼此远离移动。
X方向一对的可动台9a、9b上的X方向的长度比可动台9a、9b在X方向的往返动作路径长度还长，Y方向一对的可动侧框11a、11b被可动台9a、9b上与Y方向平行铺设的导轨12a、12b在Y方向上平行移动自如地支持。在台车5上，可动侧框11a、11b的两端的外侧位置处，挂设有与Y方向平行的Y方向驱动用无端带13a、13b，在台车5上设有驱动此两个Y方向驱动用无端带13a、13b互相同步正反旋转的驱动元件。一侧的可动侧框11a的两端部连结至向两个Y方向驱动用无端带13a、13b同一方向移动的上侧路径部，另一侧的可动侧框11b的两端部连结至向与两个Y方向驱动用无端带13a、13b的所述上侧路径部反方向移动的下侧路径部。因此，当通过驱动元件正转驱动两个Y方向驱动用无端带13a、13b，使一对的可动侧框11a、11b在Y方向上互相接近移动，当反转驱动两个驱动用无端带13a、13b，使一对的可动侧框11a、11b在Y方向上互相远离移动。此外，各可动侧框11a、11b的内侧处，通过铺设在所述可动侧框11a、11b的内侧的导轨14a、15a及14b、15b支持有X方向一对的可动体16a、17a及16b、17b，且设有从各可动体16a～17b向X方向内侧延伸的支持臂18a～19b。
容器升降搬运装置2包含X方向一对的升降自如的容器夹持元件20A、20B。此两个容器夹持元件20A、20B包含位于Y方向的中央的上下二段的夹持器21a、21b、及位于此夹持器21a、21b的Y方向两侧的一对的定位器22a、22b，其互相为对称构造。各夹持器21a、21b是在可动台9a、9b的内侧被垂直升降自如地支持的升降柱状体23的下端与中间高度处，分别在一定范围内被升降自如地支持的相同构造，如图4、图7及图8所示，其为外嵌于升降柱状体23且平面形状为横向凹型的纵长外壳24上突设有多个进出自如的插销25构造，各插销25在至少2根的插销25左右对称地位于同一高度的状态下，以上下方向等间隔地配置，并各别以弹簧保持施力，以从纵长外壳24的容器夹持侧表面突出。图4中，23a、23b是在升降柱状体23的X方向两侧沿着其长度方向铺设的升降用导轨，通过升降用导轨23a此升降柱状体23升降自如地支持于可动台9a、9b，通过升降用导轨23b，上下二段的夹持器21a、21b相对于此升降柱状体23在一定范围内被升降自如地支持。
Y方向一对的定位器22a、22b是与升降柱状体23接近相同长度、且在Y方向对称的横截面呈L形的元件，其介由附设在各定位器22a、22b的外侧的升降用导轨26a、26b升降自如地支持在位于各自的外侧的所述支持臂18a～19b。此外，此Y方向一对的定位器22a、22b如图6所示，从安装在夹持器21a、21b所支持的升降柱状体23的上端部的支持元件27垂吊，且通过连结用平行连结机构28互相连结。所述支持元件27允许两个定位器22a、22b的Y方向的相对接近远离移动，所述连结用平行连结机构28是由通过铺设于升降柱状体23的升降用导轨23b升降自如地支持于所述升降柱状体23的上下二段的升降体29a、29b、及连结此各升降体29a、29b的上下两端与各定位器22a、22b的上下两处的平行连结件30a～31b及32a～33b所构成。此外，位于容器夹持元件20A、20B的Y方向的同一侧的X方向一对的定位器22a、22a及定位器22b、22b如图5所示，通过由位于两者的中央的上下方向较长的中央连结部材34、及连结此中央连结部材34的上下两端部与两侧的定位器22a、22a及22b、22b的上下两处的平行连结件35a～36b所构成的连结用平行连结机构37互相连结。
X方向一对的可动台9a、9b中，设有将设于此各可动台9a、9b的容器夹持元件20A、20B升降的升降用驱动元件38a、38b。两个升降用驱动元件38a、38b彼此为相同构造，如图3、图5及图6所示，在升降柱状体23的Y方向两侧处，是由两端固定于升降柱状体23的上下两端部的Y方向一对的固定带39a、39b、在各可动台9a、9b的下侧介由分别上下一对的导轮40a、40b将各固定带39a、39b向外侧拉出挂设的Y方向一对的同轴驱动用滑轮41a、41b以及介由皮带传动元件42正反旋转驱动同轴驱动用滑轮41a、41b的附减速机马达43所构成，以所述附减速机马达43正反旋转驱动Y方向一对的同轴驱动用滑轮41a、41b，使升降柱状体23介由Y方向一对的固定带39a、39b升降移动。此升降柱状体23的升降运动的同时，所述升降柱状体23所支持的夹持器21a、21b与介由所述升降柱状体23的上端的支持元件27垂吊的Y方向一对的定位器22a、22b将一起进行升降运动。
如同上述，通过升降用驱动元件38a、38b对各可动台9a、9b升降运动的各容器夹持元件20A、20B，如图3所示，通过正反旋转X方向驱动用无端带10a、10b，使其在X方向上进行互相对称地接近远离运动，此外，如图2所示，通过正反旋转Y方向驱动用无端带13a、13b，可使各容器夹持元件20A、20B的Y方向一对的定位器22a、22b在Y方向上进行互相对称地接近远离运动。各自的运动可以各别或同时执行。
如图4及图7所示，对升降柱状体23的下端部的Y方向一对的固定带39a、39b的安装，使用将升降柱状体23的下端固接在中央的水平部材44、以及固接突设在此水平部材44的Y方向两端部上的皮带安装基板45a、45b，各固定带39a、39b的下端部介由皮带安装部材46a、46b固定于所述皮带安装基板45a，45b。在此皮带安装基板45a、45b中的位于X方向的对称位置的容器夹持元件20A侧的皮带安装基板45a及容器夹持元件20B侧的皮带安装基板45a处安装有光轴与X方向平行，以用于检测已转移容器的上端高度的光电传感器47。此光电传感器47由介由托架48a、48b安装的光发射器49a及光接收器49b所构成。
如上述所构成的收纳设备，可以将通过容器搬入用输送带6搬入容器收纳区1内的容器C入库保管至容器收纳区1内的任意位置，或者相反地，可将保管于容器收纳区1内的任意位置的容器C卸除至容器搬出用输送带7上，通过所述容器搬出用输送带7搬到容器收纳区1外。具体来说，通过行走体4在Y方向的行走及所述行走体4上的台车5在X方向的行走，将台车5上的容器升降搬运装置2位于容器收纳区1中的容器C的吊起/卸除作业位置的正上方，接着通过所述容器升降搬运装置2的容器吊起/卸除动作执行。
以下，说明容器升降搬运装置2的容器吊起动作，首先，将容器夹持元件20A、20B上升至上限的待机位置状态的容器升降搬运装置2移动至出库对象的容器C的保管位置的正上方，在此移动过程中，进行容器夹持元件20A、20B在X方向的接近移动及各容器夹持元件20A、20B中的定位器22a、22b在Y方向的接近移动，以使容器夹持元件20A、20B中的四个定位器22a、22b所形成的平面上构成的虚拟四边形移动至比出库对象的容器C的平面大小略大的位置。接着，当容器升降搬运装置2到达出库对象的容器C的保管位置的正上方时，在平面图中，四个定位器22a、22b所包围的四边形的中心位置与出库对象的容器C的中心位置P(参考图4)接近一致。在此状态下，运转如先前所说明的升降用驱动元件38a、38b，将两个容器夹持元件20A、20B下降至出库对象的容器C(容器收纳区1的地面上放置的单一容器或堆叠的全体容器，或是堆叠的容器中的任意的高度的特定容器等)的底面高度。容器C如图4及图7所示，其底面具有堆叠时嵌合于下侧的容器C的上端开口部内侧的突出底部Ca，且周边壁部的上下两端及靠上端的中间高度处一体成形有连续涵盖整体周围的水平突出的加强肋Cb～Cd，且平面形状为四边形的上侧开放的塑料制箱形的一般可以手搬运的大小。
如图8所示，两个容器夹持元件20A、20B下降到预定高度后，接着将X方向驱动用无端带10a、10b往两个容器夹持元件20A、20B在X方向上互相接近移动的方向旋转驱动，且将Y方向驱动用无端带13a、13b往各容器夹持元件20A、20B的Y方向一对的定位器22a、22b在Y方向互相接近移动的方向旋转驱动。此结果如4所示，两个容器夹持元件20A、20B的夹持器21a、21b从X方向两侧夹住出库对象的容器C，且四个定位器22a、22b外嵌于所述容器C的四角的角部。当此定位器22a、22b抵接容器C的各角部的侧面(具体来说是加强肋Cb～Cd的边缘)时，各夹持器21a、21b如图9的(A)所示，其纵长外壳24的表面在接近容器C的外侧面(具体来说是加强肋Cb～Cd的边缘)的位置，各夹持器21a、21b的插销25中的从加强肋Cb～Cd上下分开的位置处的插销25会直接进入上下相邻的加强肋Cb～Cd之间的空间内，而与加强肋Cb～Cd位置重叠的插销25则抵抗施加各插销25的弹簧的施力而缩入纵长外壳24内。此外，上下二段的夹持器21a、21b中的下侧夹持器21b是持续地进行动作，而上侧夹持器21a是在堆叠多层的容器C为出库对象时，只有其整体的高度高于上下二段的夹持器21a、21b间的间隔时才进行动作。
接着，如图9的(A)所示的容器夹持状态的两个容器夹持元件20A、20B通过运转升降用驱动元件38a、38b而上升至上限高度，如图9的(B)所示，可将出库对象的容器C通过其X方向两侧的上下二段的夹持器21a、21b之中的至少下侧夹持器21b的插入加强肋Cb、Cc正下方的插销25(相对于与Y方向平行的容器侧面的中央位置于Y方向的对象位置的2根插销25)介由加强肋Cb、Cc之中的至少一侧向垂直上方吊起。此后，通过行走体4在Y方向的行走与所述行走体4上的台车5在X方向的行走，将吊起容器C的容器升降搬运装置2移动至容器搬出用输送带7上的位置，接着，可通过执行后述的容器卸除动作，将垂吊的容器C卸除至容器搬出用输送带7上。
接着说明容器卸除动作，将通过容器搬入用输送带6送至容器收纳区1内的入库对象容器C通过上述的容器吊起动作以容器升降搬运装置2的容器夹持元件20A、20B夹持，上升至上限高度后，通过行走体4在Y方向的行走及所述行走体4上的台车5在X方向的行走，将吊起容器C的容器升降搬运装置2移动至容器收纳区1内的入库对象位置。此时处理对象的入库对象容器C的高度的实际尺寸(堆叠状态时，则是整体高度的实际尺寸)是从对象容器的数据库读取等方式进行，并在入库作业前作为入库用控制数据的一部分自动输入。因此，图11的(A)所示的堆叠入库作业时，由于堆叠侧的已入库容器Cx的高度值也可从入库状态数据库取得，因而将此已入库容器Cx的高度值加上新入库堆叠的入库对象容器C的高度值，以求得入库结束后已转移容器C的整体的正常高度值，并作为入库用控制数据的一部分自动输入。如此，入库结束后的已转移容器C的上端高度正常值在入库作业开始前，作为接着开始的入库作业的自动控制数据的一部分自动设定(图12的步骤S1)。
若吊起容器C的容器升降搬运装置2停止在容器收纳区1内的入库对象位置的正上方的话，运转升降用驱动元件38a、38b，将夹持着入库对象容器C的容器夹持元件20A、20B下降，将入库对象容器C卸除至容器收纳区1内的入库对象位置，而将入库对象容器C直接卸除至容器收纳区1内的地面上时，将容器夹持元件20A、20B下降到比容器夹持元件20A、20B所夹持的入库对象容器C的突出底部Ca着地的高度还稍低的高度，如图11的(A)所示，在卸除并堆叠至已入库保管的其他已入库容器Cx上时，将容器夹持元件20A、20B所夹持的入库对象容器C的突出底部Ca嵌合至已入库容器Cx的上端开口部内，并将容器夹持元件20A、20B下降至比最下段的加强肋Cd载置于入库对象容器C的最上段的加强肋Cb上的高度还稍低的高度。若容器夹持元件20A、20B下降停止至预定高度的话，与容器吊起动作时相反，以反向旋转X方向驱动用无端带10a、10b及Y方向驱动用无端带13a、13b，而将X方向一对的夹持器21a、21b从入库对象容器C的X方向两侧面远离移动，且将四个定位器22a、22b从入库对象容器C的四角的角部朝X方向及Y方向远离移动，以将容器夹持元件20A、20B从入库对象容器C往水平方向远离并解除夹持作用。
上述的夹持作用的解除结束后，运转升降用驱动元件38a、38b，通过将容器升降搬运装置2(容器夹持元件20A、20B)上升至上限高度，以结束入库对象容器C的卸除动作，而夹持作用解除后的容器夹持元件20A、20B开始上升时(图12的步骤S2)，通过将安装在所述容器夹持元件20A、20B的光电传感器47设定成动作状态(图12的步骤S3)，可通过所述光电传感器47检测已转移容器(入库对象容器)C的上端高度。
即是说，利用与升降驱动容器夹持元件20A、20B的升降用驱动元件38a、38b的附减速机马达43等连动连结的脉冲编码器、与在其传输脉冲上升时进行加法并且下降时进行减法的计算元件，可以得到其计算值为与重置的设定基准高度(例如，容器夹持元件20A、20B的下限高度或上限高度)相对的容器夹持元件20A、20B的现在高度值。此外，由于光电传感器47位于Y方向一对的定位器22a、22b的中间位置、且靠近容器夹持元件20A、20B的下端，其光发射器49a与光接收器49b间的光轴47a往X方向水平通过，因而与所述光轴47a重叠的位置存在有已转移容器C的期间中光电传感器47为关断状态，如图9所示，当通过容器夹持元件20A、20B的上升，光电传感器47的光轴47a超过已转移容器C的上端的上方时，光接收器49b处于接收光状态，而传感器47则切换为开启状态(图12的步骤S4)。因此，将此光电传感器47从关断状态切换为开启状态时的所述传输脉冲的计算值(容器夹持元件20A、20B的现在高度信息)作为已转移容器的上端高度检测值读取(图12的步骤S5)。
利用此光电传感器47检测的已转移容器上端高度检测值与入库作业开始前设定的已转移容器上端高度正常值进行比较运算并求得两值的差分(图12的步骤S6)，将其差分与预先设定的阈值进行比较运算(图12的步骤S7)，若差分在容许范围内的话，则可判定入库结束后的已转移容器C的整体姿势正常，通过此正常判定，可进行下一个作业(图12的步骤S8)。
但是，如图11的(A)所示的堆叠入库作业，堆叠侧的已入库容器Cx的上端开口部内并未与入库对象容器C的突出底部Ca完全嵌合，如图11的(B)所示，入库对象容器C的突出底部Ca的一部分是以挂在已入库容器Cx的上端开口部的边缘的一部分的状态下结束入库作业时，如图11的(D)所示，入库结束时的已转移容器C的上端将不为水平而倾斜。因此，光电传感器47的光轴47a从此已转移容器C的倾斜的上端往上方离开时的高度，也就是，通过光电传感器47得到的已转移容器上端高度检测值H2与图11的(C)所示的正常堆叠入库结束时的由光电传感器47得到的已转移容器上端高度检测值H1进行比较而仅有误差α变大。当然，由于此误差α已超过之前说明的容许范围，因此在入库结束后的已转移容器C的整体的姿势将判定为异常，并基于此异常判定进行控制，即是说，开始之前说明的各种可能的控制(图12的步骤S9)。
此外，虽然已说明关于堆叠时的异常，但在将单一的容器C直接转移至容器收纳区1的地面上的情况，如此容器转移地面上存在有不预期的异物的情况时，转移容器C的突出底部Ca将乘载上此异物上，并使容器C倾斜，并且所述容器C的最高高度变高，因而利用光电传感器47测得的已转移容器上端高度检测值变高，则可判定已转移容器C的姿势异常。此外，就光电传感器47而言，虽然使用由光发射器49a及光接收器49b构成的透射型光电传感器，跟依据状况，也可以使用反射型的光电传感器。在此情况下，光发射器49a与光接收器49b的位置分别安装反射型光电传感器，通过两个反射型光电传感器检测容器两侧面的上端高度，从其检测高度的误差判定容器的倾斜，或也可从两个反射型光电传感器的检测开启状态切换至关断状态的时间点的时间差来判定容器的倾斜。
此外，在上述实施例中，由于光电传感器47的光轴47a构成为与X方向平行，在容器上端朝X方向倾斜的状况下，相对于已转移容器上端高度正常值的已转移容器上端高度检测值的误差变大，而容器上端朝Y方向倾斜的情况下，其误差变小。考虑到这点，必须设定相对于正常值的误差容许范围(阈值)。然而，将容器堆叠的情况下，由于上侧容器的最下段的加强肋Cd必须通过下侧容器的最上层的加强肋Cb来承接，异常堆叠时的容器上端的高度不会比正常堆叠时的容器上端的高度更低，所以只要构成为可检测出X、Y两方向的任一方的倾斜，即可达成目的。
此外，本发明的物品搬运用容器升降搬运装置设置于用来搬运容器等的物品搬运用容器的输送线侧边，并将物品搬运用容器转移至所述输送线上，也可利用在于所述输送线上进行搬运的物品搬运用容器上堆叠别的物品搬运用容器的元件。
产业利用的可能性
本发明的物品搬运用容器升降搬运装置可有效地活用在容器等的物品搬运用容器的保管设备中，特别是入库时自动检测物品搬运用容器的堆叠是否正常进行的物品搬运用容器的入出库作业元件。
符号说明
1：容器收纳区
2：容器升降搬运装置
3、8a、8b、12a、12b、14a～15b：导轨
4：行走体
5：台车
6：容器搬入用输送带
7：容器搬出用输送带
9a、9b：可动台
10a、10b：X方向驱动用无端带
11a、11b：可动侧框
13a、13b：Y方向驱动用无端带
16a～17b：可动体
20A、20B：容器夹持元件
21a、21b：夹持器
22a、22b：定位器
23：升降柱状体
25：进出自如的插销
27：支持元件
28、37：连结用平行连结机构
38a、38b：升降用驱动元件
39a、39b：固定带
41a、41b：同轴驱动用滑轮
43：附减速机马达
47：光电传感器
47a：光轴
49a：光发射器
49b：光接收器
C、Cx：容器
Ca：容器的突出底部
Cb～Cd：容器的加强肋

Claims (2)

1.一种物品搬运用容器升降搬运装置，具有从两侧夹持物品搬运用容器并进行升降的至少两组容器夹持元件，所述容器夹持元件构成为彼此连动升降，且相对所述容器在前后水平方向上接近远离移动自如，其特征在于，在各容器夹持元件的下侧附近位置安装有用于在所述容器转移后上升时检测所述已转移容器的上端高度的传感器，通过将所述传感器所检测出的已转移容器的上端高度检测值与基于处理容器的高度运算出的已转移容器的上端高度正常值进行比较运算，判别已转移容器的姿势异常，
所述容器夹持元件包含的夹持器具有外壳，且所述外壳上突设有多个进出自如的插销，所述插销分别以弹簧保持施力，并且左右对称地位于同一高度的状态下以上下方向等间隔地配置，当所述夹持器夹持所述容器时，与所述容器的加强肋位置重叠的所述插销抵抗所述弹簧的施力缩入所述外壳内。
2.如权利要求1所述的物品搬运用容器升降搬运装置，其特征在于，所述容器夹持元件对应容器的前后两侧设为前后两组，两组所述容器夹持元件包含夹持容器侧面的所述夹持器、及在左右水平方向上相互接近远离移动自如地与所述容器侧面的左右两角部嵌合，以将容器定位的左右一对的定位器，所述传感器是由安装在一侧的所述容器夹持元件的所述夹持器的附近位置的光发射器、及安装在另一侧的所述容器夹持元件的所述夹持器的附近位置的光接收器所构成。
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