JP6701805B2 - 整列搬送装置 - Google Patents
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コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置し、該搬送面から離間しており、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、
該保持具で保持して前記収納部から取り上げた縦長物品が、仮置き場に接触した状態又は仮置き場上方で仮置き場から離間した状態で、該縦長物品の保持具による保持状態を解除し、該縦長物品が保持具から離れ、所定の向きでコンベヤに倒れる整列搬送装置を提供する。
エンドエフェクタとして縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有するロボットアームを使用し、
コンベヤの搬送面上方で該搬送面から離間して設けられた仮置き場を有するコンベヤを使用し、
保持具で、起立している縦長物品を保持して前記収納部から縦長物品を取り上げ、縦長物品を仮置き場に接触させた状態又は該縦長物品を仮置き場上方で仮置き場から離間した状態で保持具による保持状態を解除することにより縦長物品が保持部から離れ、所定の向きでコンベアに倒れるようにする整列搬送方法を提供する。
図1Aは、本発明の一実施例の整列搬送装置1を構成するロボット10及びコンベヤ50の配置図であり、図1BはそのA−A矢視図であり、図2はロボット10の正面図である。
本発明の整列搬送装置1が取り扱う縦長物品2とは、例えば図11A、図11Bに示す物品2Aのように、底部が平らであるなど自立可能で、自立状態において側面から見た高さL1が、上方から見た最大直径又は最大幅L2よりも長いものをいい、通常、側面から見た高さL1が、上方から見た最大直径又は最大幅L2の1.2倍以上である。また、整列搬送装置1で取り扱える縦長物品2の側面から見た高さL1と、上方から見た最大直径又は最大幅L2の関係は、当該高さL1や最大直径又は最大幅L2の大きさにもよるが、通常は、高さL1を最大直径又は最大幅L2の20倍以内とすることで、保持具21で縦長物品2を持ち上げたり、傾けたりする動作が容易となる。但し、物品は底部が丸かったり、底部が尖っていたり、また極度に長い縦長形状であって単体では自立困難であっても、収納部70を僅かに傾けることで、収納部70の側壁に寄り掛かり、あるいは側壁に沿って傾いているが、横倒しではない自立状態とすることができる。
本発明の整列搬送装置ではロボット(即ち、3以上の駆動軸をもち、自動制御によって動作し、再プログラム可能で多目的なマニュピュレーション機能を有する装置)を複数使用することが好ましい。複数のロボットを別個に設置して使用しても良いし、1つの基部にロボットを複数設置しても良い。ロボットの種類としてはパラレルリンクロボットでもシリアルリンクロボットでもよいが、好ましくは、広範囲で複雑な動作が可能なシリアルリンクの垂直多関節型ロボットとし、軸数を6又は7とする。本実施例の整列搬送装置1では、図2に示すように、垂直多関節型ロボットである第1のロボットアーム11と第2のロボットアーム12を有する双腕型ロボット10を設けている。即ち、つまり1つの基部13に2つのロボットアーム11、12を設けており、各ロボットアーム11、12の軸数は6である。ロボットアーム11、12が接続する基部13に回転軸を設けることにより、ロボットアーム11、12の軸数が6であっても、7軸とする場合と同様にロボットアーム自身の、例えば肘部位置の姿勢制御をすることができる。また、ロボットアーム11、12の動作範囲を広くすることもできる。
図2に示すように、ロボット10はロボットアーム11、12の先端のハンド部分20にエンドエフェクタとして、着脱自在に縦長物品2を保持する保持具21を有している。また、ハンド部分20には、図2、図3、図4A、図4Bに示すように、プラスチックコンテナ等の収納部材71と係合する係合部35、撮像装置40、及び照明装置41が設けられている。
保持具21は、縦長物品2の天面を吸着する吸着部22と、縦長物品2の側面を挟持する一対の把持部30を有している。
保持具21を構成する吸着部22において、縦長物品2を吸着する方式は特に限定されず、吸引による吸着や、電磁石を用いた吸着などをあげることができる。吸引により縦長物品2を吸着する場合、吸着部22の先端には、例えば、図3、図4A、図4Bに示したように、バキュームパッド23を設ける。縦長物品2の天面にバキュームパッド23のパッド面よりも大きい平面や緩い曲面があると、バキュームパッド23は縦長物品2を安定して吸引することができる。
本実施例において保持具21を構成する一対の把持部30は、ハンド部分20の先端に設けられている。これにより把持部30を任意の位置に任意の向きで移動させることができるので、収納部70内の不特定の位置に、種々の向きで起立している縦長物品2をコンベヤ50上に所定の向きで整列させることが容易となる。
開閉装置31は、バキュームパッド23よりもロボットアーム10、11側に設置されている。図4Bに示すように、開閉装置31は、開時には、把持部30の全体が吸着部22の全体よりもロボットアーム10、11側に位置するまで、より具体的には把持部30の開閉装置31側端部を支点として一対の把持部30をそれぞれ90°回動させ、一対の把持部30が挟む角度を大きく、具体的には180°まで開かせる。
ハンド部分20における係合部35は、縦長物品2の収納部70がプラスチックコンテナ、段ボール箱等の持ち運び可能な収納部材71からなる場合に、縦長物品2が収納されている収納部材71をハンド部分20で持って該収納部材71を整列搬送装置1の所定の位置に置き、また、縦長物品2が空になった収納部材71をハンド部分20で持って該収納部材71を所定の位置に移動させることができるように、必要に応じて設けられる。係合部35は、第1及び第2のロボットアーム11、12のハンド部分20のうち、一方にのみ設けてもよいが、2つの係合部で収納部材71を挟んで確実に持つことができるように、双方のハンド部分20に設けるのが好ましい。
後述するように、本実施例の整列搬送装置1には、双腕型ロボット10を人型と見なした場合に顔面に相当する位置に撮像装置15が設けられているが(図2)、この撮像装置15だけでは、アームの姿勢、エンドエフェクタで保持して作業する際の縦長物品の向き、ハンド部分20の近傍の障害物などにより、縦長物品2に付されたバーコード、ロットナンバー等を読み取ろうとしても、それらを画像認識することができない場合がある。
第1のアーム11と第2のアーム12は基部13に接続されている(図2)。基部13は水平回転部14を有し、水平回転部14から上方を水平回転させることを可能としている。これにより、縦長物品の収納部70、不良品回収部75、仮置き場60、収納部材排出部73及びコンベヤ50を、ロボット10を取り囲むようにコンパクトに配置することが可能となる。さらに、ロボット10は前後左右の各方向に対して、水平回転のみでこれらに向かえるので、これらに向かうためのロボット10の移動時間が少なくなり、縦長物品2の整列作業を高速に行うことが可能となる。
本実施例の整列搬送装置1では、基部13の上方で、ロボット10の正面視における幅方向中央部で人型とみなしたロボットの顔面の位置に撮像装置15が設けられている(図2)。
収納部70(図1A)は、縦長物品2がロボットアーム11、12によって取り出される部位である。収納部70を構成する収納部材71としては、段ボール箱、プラスチックコンテナ、折りたたみが式の樹脂箱、周囲に低い壁のある樹脂トレイ、物品の底形状に応じた複数の窪みを有したトレイなどが挙げられる。
本発明の整列搬送装置1は、コンベヤ50上にて、縦長物品2を所定の向きで整列させる。本発明で使用するコンベヤ50は、縦長物品2の仮置き場60を有していることを特徴としており、図7は実施例の整列搬送装置1で使用する、仮置き場付きのコンベヤ50の斜視図である。なお、コンベヤ50自体は公知のベルトコンベヤ、トップチェーン式コンベヤ、ローラーコンベヤ等を使用することができる。特にベルトコンベヤは、ベルト交換によって搬送面のグリップ力を任意に調整できるので好ましい。仮置き場60の下流側には左右斜め上方向に伸びた左右斜めガイド63を設けることが好ましい。これにより、縦長物品2の下部が仮置き場60の接触面61に接触した状態で、保持具21が縦長物品2の保持を解除し、接触面61上の縦長物品2がベルトコンベヤの進行方向に対して左右にずれて倒れ、左右斜めガイド63に衝突したとしても、物縦長品2が回転したり裏返ったりすることがなく、倒れた後の縦長物品2は、確実に所定の向きに整列する。
仮置き場60は、保持具21が収納部70から取り出した縦長物品2の保持をコンベヤ50の上方で解除した後に、縦長物品2がその上部又は下部のいずれか一方をコンベヤ50の搬送方向に向けて所定の向きで倒れるようにするときの基点ないし倒れる方向のガイド面となる縦長物品の接触面を提供する。即ち、縦長物品2は、仮置き場60の接触面61に縦長物品2の一端を接触させた状態で縦長物品2の他端からコンベヤ50の搬送面51に倒れ、所定の向きとなる。なお、実施例の整列搬送装置1では、図9Aに示したように、縦長物品2が仮置き場60の接触面61に接触した時点で、縦長物品2は、該物品の上部を上とし下部を下とし、上部が下部よりも搬送方向の前方に位置する向きとなっており、また該物品の表裏いずれかの面がコンベヤ50の搬送面51に向いている。
縦長物品2が所定の向きで整列したコンベヤ50の下流には、縦長物品2を次工程に送る排出用コンベヤ80が設けられている。
<不良品排出部>
ハンド部分20に取り付けられている撮像装置40が撮った画像やバーコード情報等に基づき、検査装置が不良と判断した縦長物品2を回収する場所として不良品回収部75が設けられている。
起立している縦長物品を収納部から取出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送方法は、上述の整列搬送装置1を使用して次のように行われる。
まず、ロボット10の顔面部に備えられている撮像装置15が、収納部材であるプラスチックコンテナ71内の縦長物品2を撮像し、画像処理装置がその位置認識を行う。位置情報はロボット10の制御装置へ送られる。
仮置き場60の上方へ縦長物品2を移動させるにあたり、ロボット10の右手に相当する第2ロボットアーム12の保持具21が縦長物品2を保持している場合は、ベルトコンベヤ50の上流側の仮置き場60へ、ロボット10の左手に相当する第1ロボットアーム11の保持具21が縦長物品2を保持している場合は、ベルトコンベヤ50の下流側の仮置き場60へ、縦長物品2を移動させる。
第1、第2のロボットアームに備えられた保持具21を用いて全ての縦長物品2の整列処理が完了し、プラスチックコンテナ(収納部材)71が空となると、プラスチックコンテナ71の側面上方の張り出し部のうち、ロボットから見て左右の張り出し部を、図5に示すようにハンド部分20の係合部35にて引っ掛け、プラスチックコンテナ71をロボットアームで持ち上げる。この際、第2ロボットアーム12のハンド部分20の係合部35と、第1ロボットアーム11のハンド部分20の係合部35は、左右対称の向きとなっている。また、把持部30の開閉については、開いているほうが保持具21の全体長さが小さくなり、把持部30の先端がローラーコンベヤに干渉することを防止できて好ましい。
ロボット10は、保持具21の吸着部22のバキュームパッド23の先端を押し部材として使用し、このバキュームパッド23でローラーコンベヤ53を動作させる押し釦72を押す。これによって、次の縦長物品2が収納されたプラスチックコンテナ(収納部材)71が搬送され、コンテナストッパーによって保持具21が縦長物品2を取り出す位置で停止する。
本発明は種々の態様をとることができる。
例えば、上述の整列搬送装置1を使用して縦長物品をコンベヤ50上で整列させる場合に、上述のように、仮置き場60の上方で縦長物品2を予め傾けて、その縦長物品2の下端を仮置き場60と接触させ、保持具21による縦長物品2の保持を解除して縦長物品2をコンベヤの搬送面51に倒す方法の他、以下に述べるように、動作順序を変更しても行うことができるし、仮置き場60の接触面61がコンベヤ50の搬送方向側に傾いていても、接触面61が概水平な平面であっても行うことができる。
2、2A、2B、2C、2D、2E 縦長物品
2b 縦長物品の背面
10 ロボット
11、12 ロボットアーム
13 基部
14 水平回転部
15 撮像装置
16 移動装置
17 左右首回転部
18 上下首振り部
20 ハンド部分
21 保持具
22 吸着部
23 バキュームパッド
24 スプリングプランジャ
30 把持部
31 開閉装置
32 窪み
35 係合部
40 撮像装置
41 照明装置
50 コンベヤ
51 搬送面
53 ローラーコンベヤ
60 仮置き場
61 接触面
62 転倒補助部材
63 左右斜めガイド
64 ガイド
70 収納部
71 収納部材、プラスチックコンテナ
72 押し釦
73 収納部材排出部
74 ホイールコンベヤ
75 不良品回収部
76 受け箱
77 シュート
80 排出用コンベヤ
HG ガイドの高さ
HH コンベヤの搬送面と仮置き場の接触面との距離
HL コンベヤの搬送面と仮置き場の底部との距離
HO 縦長物品の厚さ
L1 側面からみた高さ
L2 上面からみた最大直径又は最大幅
L3 吸着部の全長
Claims (9)
- 起立している縦長物品を該縦長物品の収納部から取り出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送装置であって、複数のロボットアームとコンベヤと複数の仮置き場を備え、
コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置し、該搬送面から離間し、コンベヤの搬送面と仮置き場の底部との距離をHL、コンベヤ上の縦長物品の厚さをHOとしたときに、HL>HOであり、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、
該保持具で保持して前記収納部から取り上げた縦長物品が、仮置き場に接触した状態又は仮置き場上方で仮置き場から離間した状態で、該縦長物品の保持具による保持状態を解除し、該縦長物品が保持具から離れ、所定の向きでコンベヤに倒れる整列搬送装置。 - 縦長物品がその上部又は下部のいずれか一方をコンベヤの搬送方向に向けて倒れる位置で保持状態を解除する請求項1記載の整列搬送装置。
- 起立している縦長物品を該縦長物品の収納部から取り出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送装置であって、ロボットアームとコンベヤを備え、
コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置して該搬送面から離間し、縦長物品が接触する仮置き場の接触面がコンベヤの搬送方向に傾斜しており、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、該保持具で保持して前記収納部から取り上げた縦長物品が仮置き場上方で仮置き場から離間した位置において、縦長物品の長手方向が鉛直方向の状態で縦長物品の保持状態を解除し、縦長物品を仮置き場に落下させ、縦長物品が所定の向きでコンベヤに倒れる整列搬送装置。 - 起立している縦長物品を該縦長物品の収納部から取り出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送装置であって、ロボットアームとコンベヤを備え、
コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置して該搬送面から離間し、縦長物品が接触する仮置き場の接触面がコンベヤの搬送方向に傾斜しており、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、
該保持具で保持して縦長物品を収納部から取り上げた後、縦長物品を鉛直に降下させて縦長物品の下部を仮置き場に接触させ、その状態で縦長物品の保持状態を解除し、該縦長物品が所定の向きでコンベヤに倒れる整列搬送装置。 - 起立している縦長物品を該縦長物品の収納部から取り出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送装置であって、ロボットアームとコンベヤを備え、
コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置して該搬送面から離間し、縦長物品が接触する仮置き場の接触面が水平又はコンベヤの搬送方向に傾斜しており、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、
該保持具で保持して縦長物品を収納部から取り上げた後、該縦長物品の保持状態を解除する前に、縦長物品が仮置き場から離間した状態で縦長物品の上部が下部よりもコンベヤの搬送方向に存在するように縦長物品を傾け、縦長物品を傾けた状態で縦長物品の下部を仮置き場に接触させ、縦長物品の保持状態を解除し、縦長物品の上部が下部よりもコンベヤの搬送方向に存在する向きで縦長物品がコンベヤに倒れる整列搬送装置。 - 起立している縦長物品を該縦長物品の収納部から取り出し、コンベヤ上に所定の向きで整列させる整列搬送装置であって、ロボットアームとコンベヤを備え、
コンベヤは縦長物品が接触する仮置き場を有し、仮置き場はコンベヤの搬送面上方に位置して該搬送面から離間し、縦長物品が接触する仮置き場の接触面が水平又はコンベヤの搬送方向に傾斜しており、
ロボットアームはエンドエフェクタとして、縦長物品を着脱自在に保持する保持具を有し、
該保持具で保持して縦長物品を収納部から取り上げた後、該縦長物品の保持状態を解除する前に、縦長物品が仮置き場から離間した状態で縦長物品の上部が下部よりもコンベヤの搬送方向に存在するように縦長物品を傾け、縦長物品の保持状態を解除し、縦長物品を仮置き場に落下させ、縦長物品の上部が下部よりもコンベヤの搬送方向に存在する向きで縦長物品がコンベヤに倒れる整列搬送装置。 - ロボットアームの保持具が、縦長物品の上面を着脱自在に吸着する吸着部と、縦長物品の側面を挟持する把持部を有する請求項1〜6のいずれかに記載の整列搬送装置。
- ロボットアームが、エンドエフェクタとして、縦長物品の収納部材と係合する係合部を有する請求項1〜7のいずれかに記載の整列搬送装置。
- ロボットアーム先端のハンド部分に撮像装置を有する請求項1〜8のいずれかに記載の整列搬送装置。
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