JP2018176313A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018176313A JP2018176313A JP2017075649A JP2017075649A JP2018176313A JP 2018176313 A JP2018176313 A JP 2018176313A JP 2017075649 A JP2017075649 A JP 2017075649A JP 2017075649 A JP2017075649 A JP 2017075649A JP 2018176313 A JP2018176313 A JP 2018176313A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- fork
- holder
- conveyor
- transferring apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 144
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 40
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
着脱自在な複数のフォーク爪と、
前記フォーク爪を選択着脱することができるホルダーと、
前記ホルダーをアームの略先端部に有するアームロボットと
を具備して構成され、
前記フォーク爪がコンベヤに予め配置されていることに特徴を有する。
11 ローラ
12 フォーク爪
13 フォーク爪基部
20 物品把持移載装置
21 ホルダー
22 マニピュレータ(ロボットアーム)
23 エンドエフェクタ
24 押出し部
25 物品(容器)
26 嵌合部
27 凹部
28 抜け止め
29 シリンダ
30 スライド孔
31 押出し棒
32 大きさ認識装置
33 リブ
34 水平マスト
35 移動台車(かご車)
Claims (12)
- 着脱自在な複数のフォーク爪と、
前記フォーク爪を選択着脱することができるホルダーと、
前記ホルダーをアームの略先端部に有するアームロボットと
を具備し、
前記フォーク爪がコンベヤに予め配置されていることに特徴を有する物品把持移載装置。 - コンベヤ上の物品の大きさを認識する装置の情報により前記フォーク爪を任意に選択して前記ホルダーに装着することを特徴とする請求項1に記載の物品把持移載装置。
- 前記フォーク爪の基部が前記ホルダーに挿入され、前記認識する装置の情報により選択された前記フォーク爪の基部に抜け止め機構が装着されることを特徴とする請求項1または2に記載の物品把持移載装置。
- 前記認識する装置の情報により選択されなかった前記フォーク爪の基部は、抜け止め機構が脱着されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記抜け止め機構が電磁ホルダーであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記フォーク爪上に載置された物品を押し出すエフェクタ機構(物品押し出し機構)を前記ホルダーに有することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記エフェクタ機構が、前記ホルダー内を左右又は上下にスライド移動することができる構造であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記ホルダー又は、前記ホルダー及びアームロボットが、フォークリフト車に連接していることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記コンベヤが、前記複数のフォーク爪を予め配置しているローラコンベヤ又はナローベルトコンベヤであることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記フォーク爪がL字形であることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- 前記アームロボットのアーム先端部に水平マストを有し、前記ホルダーと共に前記ホルダーに装着された前記フォーク爪及び前記エフェクタ機構が自在に水平移動できる構造であることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
- コンベヤに予め配置されている前記フォーク爪の先端部及び/若しくは前記フォーク爪基部が、コンベヤに敷設された掛かり止め機構により固定されることによって、前記フォーク爪のコンベヤ上での位置が安定化される当該フォーク爪掛かり止め機構を有することを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の物品把持移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017075649A JP6981765B2 (ja) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017075649A JP6981765B2 (ja) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 物品移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018176313A true JP2018176313A (ja) | 2018-11-15 |
JP6981765B2 JP6981765B2 (ja) | 2021-12-17 |
Family
ID=64280659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017075649A Active JP6981765B2 (ja) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6981765B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109809196A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-28 | 青岛科技大学 | 一种集装箱码垛机器人 |
JP6716177B1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-01 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品移載装置及び物品移載システム |
KR20210046401A (ko) * | 2019-10-18 | 2021-04-28 | 주식회사 에스에프에이 | 물품 적재방법 |
WO2023167207A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 川崎重工業株式会社 | ハンド |
US11866272B2 (en) | 2020-02-18 | 2024-01-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding device, transfer system, support device, placement method, and transfer method |
JP7467789B2 (ja) | 2019-11-25 | 2024-04-16 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品収納体移載システム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04128135A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-28 | Yoshizawa Kogyo Kk | コンベア搬送物搬出方法及びそれに用いるパレット |
JPH1025029A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移載ロボット用ロボットハンド |
JPH11268821A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Meidensha Corp | プッシャー付移載装置 |
JP2000118615A (ja) * | 1998-10-19 | 2000-04-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移載装置及びそれを備えた自動倉庫 |
JP2002321803A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-08 | Akutsu Yoshito | フォークリフトの延長鞘フォーク保管装置 |
JP2006159301A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボット |
US20150375978A1 (en) * | 2015-09-07 | 2015-12-31 | Caterpillar Inc. | Fork assembly for lifting machines with interlocking tines |
-
2017
- 2017-04-06 JP JP2017075649A patent/JP6981765B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04128135A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-28 | Yoshizawa Kogyo Kk | コンベア搬送物搬出方法及びそれに用いるパレット |
JPH1025029A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移載ロボット用ロボットハンド |
JPH11268821A (ja) * | 1998-03-23 | 1999-10-05 | Meidensha Corp | プッシャー付移載装置 |
JP2000118615A (ja) * | 1998-10-19 | 2000-04-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 移載装置及びそれを備えた自動倉庫 |
JP2002321803A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-08 | Akutsu Yoshito | フォークリフトの延長鞘フォーク保管装置 |
JP2006159301A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボット |
US20150375978A1 (en) * | 2015-09-07 | 2015-12-31 | Caterpillar Inc. | Fork assembly for lifting machines with interlocking tines |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6716177B1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-01 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品移載装置及び物品移載システム |
JP7408891B2 (ja) | 2018-12-28 | 2024-01-09 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品移載装置及び物品移載システム |
CN109809196A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-28 | 青岛科技大学 | 一种集装箱码垛机器人 |
KR20210046401A (ko) * | 2019-10-18 | 2021-04-28 | 주식회사 에스에프에이 | 물품 적재방법 |
KR102296393B1 (ko) * | 2019-10-18 | 2021-09-01 | 주식회사 에스에프에이 | 물품 적재방법 |
JP7467789B2 (ja) | 2019-11-25 | 2024-04-16 | トーヨーカネツ株式会社 | 物品収納体移載システム |
US11866272B2 (en) | 2020-02-18 | 2024-01-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding device, transfer system, support device, placement method, and transfer method |
JP7448372B2 (ja) | 2020-02-18 | 2024-03-12 | 株式会社東芝 | 保持装置、搬送システム、支持装置、載置方法、及び搬送方法 |
WO2023167207A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 川崎重工業株式会社 | ハンド |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6981765B2 (ja) | 2021-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018176313A (ja) | 物品移載装置 | |
CN109969781B (zh) | 取出装置、传送装置、取出方法以及控制装置 | |
US20180057263A1 (en) | Rail-bound transport robot for picking goods in a storage rack, and method for the operation therof | |
WO2019109644A1 (zh) | 机器人、搬运系统及方法 | |
US20190185267A1 (en) | Order-picking cell | |
CN105823447B (zh) | 用于测量工件的测量机器 | |
KR20120022075A (ko) | 로봇 시스템 | |
US20190185266A1 (en) | Picking system | |
CN213474685U (zh) | 一种补货系统 | |
US11673182B2 (en) | Method for supplying a riveting machine with rivet elements | |
JP6701805B2 (ja) | 整列搬送装置 | |
CN102674003A (zh) | 生产系统、加工物品制造方法和容器搬运方法 | |
CN117157616A (zh) | 用于机器人水平分拣的系统和方法 | |
WO2019167921A1 (ja) | 容器供給装置 | |
WO2023061223A1 (zh) | 容器装卸装置、仓储系统及取放容器方法 | |
CN113939462B (zh) | 用于机床的分拣系统、机床以及用于分拣切割零件的方法 | |
JP2023115274A (ja) | 取出装置 | |
RU2754940C2 (ru) | Способ наполнения кассеты для заклепок заклепочными элементами | |
JP7105915B2 (ja) | 保管庫およびそれを備える保管装置 | |
CN110654599A (zh) | 装箱设备和电饭煲包装生产线 | |
CN114873243A (zh) | 一种用于印刷设备的上料系统 | |
JP7236550B2 (ja) | 保管庫 | |
JP6610881B2 (ja) | 物品処理装置 | |
JPH10218120A (ja) | 果菜類の移載装置 | |
CN114873241A (zh) | 一种用于印刷设备的上料系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200403 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20200403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210309 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6981765 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |