JP6610881B2

JP6610881B2 - 物品処理装置

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Publication number: JP6610881B2
Application number: JP2015244271A
Authority: JP
Inventors: 正樹浦
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2015-12-15
Filing date: 2015-12-15
Publication date: 2019-11-27
Anticipated expiration: 2035-12-15
Also published as: JP2017109820A

Description

本発明は物品処理装置に関し、詳しくは第１、第２供給コンベヤを搬送される物品を取り出して移載する移載ロボットを備えた物品処理装置に関する。

従来、物品を搬送する供給コンベヤと、上記供給コンベヤから複数の物品を取り出してこれを後工程に移載する移載ロボットとを備えた物品処理装置が知られ（特許文献１）、このような物品処理装置として、２台の第１、第２供給コンベヤを備えたものも知られている。
その場合、第１、第２供給コンベヤに対してそれぞれ１台の移載ロボットを配置することが望ましいが、設置スペースが狭い等の諸事情により、第１、第２供給コンベヤに対して１台の移載ロボットで処理する場合がある。
このような構成では、上記移載ロボットは第１、第２供給コンベヤから物品を交互に所定個数ずつ取り出して移載するようになっており、移載ロボットが第１供給コンベヤの物品を移載する間に、第２供給コンベヤに所定個数の物品が供給されるようになっている。

特開２００１−１８０８２０号公報

しかしながら上記構成の場合、第１供給コンベヤと第２供給コンベヤとの間で物品の供給バランスが崩れ、例えば第１供給コンベヤの物品を移載する間に第２供給コンベヤで所定個数の物品を供給することができない場合、上記移載ロボットは第２供給コンベヤにおいて所定個数の物品がそろうまで待機することとなり、物品を移載する効率が低下することとなる。
このような問題に鑑み、本発明は第１、第２供給コンベヤにおける物品の供給バランスが崩れた場合であっても、効率的に物品を移載することが可能な物品処理装置を提供するものである。

すなわち請求項１の発明にかかる物品処理装置は、物品を搬送する第１供給コンベヤおよび第２供給コンベヤと、上記第１、第２供給コンベヤから複数の上記物品を取り出してこれを移載する移載ロボットと、上記移載ロボットから上記物品を受け取る受取りコンベヤと、上記移載ロボットを制御する制御手段とを備えた物品処理装置において、
上記移載ロボットは物品を保持する複数の保持部を有し、
第１供給コンベヤおよび第２供給コンベヤにおける上記移載ロボットの作業範囲内に進入した物品の個数を検出する物品検出手段を設け、
上記制御手段は、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における上記作業範囲に進入した物品の個数を検出し、当該物品の個数が上記移載ロボットの保持部の数より少ない場合には、複数の保持部のうち一部の保持部を用いて当該作業範囲に位置した物品を保持し、上記受取りコンベヤへ受け渡すよう、上記移載ロボットを制御することを特徴としている。

上記発明によれば、第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における上記作業範囲に進入した物品の個数に応じて、上記複数の保持部のうちの一部の保持部を用いて物品を保持することから、移載ロボットは作業範囲に上記保持部と同数の物品が揃うまで待機する必要がなく、効率的に第１、第２供給コンベヤの物品を移載することが可能となる。

物品処理装置の平面図。移載ロボットの保持部を説明する図。第２実施例にかかる移載ロボットの保持部を説明する図。

以下図示実施例について説明すると、図１は袋詰めされた食品等の物品１を、整列されていないランダムな状態で回収し、これを所定個数個ずつトレー２に移載する物品処理装置３を示している。
上記物品処理装置３は、上記物品１をランダムに搬送する第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂと、上記物品１を複数個ずつ収容するバケット６を移動させる第１、第２供給コンベヤとしての第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂと、上記トレー２を搬送する受取りコンベヤとしてのトレーコンベヤ９とを用いて物品１の搬送を行うようになっている。
そしてこれらのコンベヤ間における物品１の移載は、上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂ上の物品１を取り出して上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂのバケット６に収容する第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄと、第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂのバケット６から物品１を取り出して上記トレーコンベヤ９へ受け渡す移載ロボット８とを備えている。
そしてこれら本実施例の物品処理装置３を構成するコンベヤやロボットは、図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
本実施例の物品１は平面視において略長方形の板状を有しており、上記トレー２はこの物品１を方向を揃えた状態で、かつ６個積層した状態で収容するようになっている。
そして上記物品処理装置３では、上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂをランダムな向きで搬送された物品１を、上記第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄによって保持し、当該物品１を上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂのバケット６に積層した状態で一旦収容する。
続いて、上記移載ロボット８が上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂのバケット６から上記積層された物品１を取り出し、これを上記トレーコンベヤ９上のトレー２に移載するようになっている。

上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂは並行して設けられており、それぞれ上流側に位置する図示しない物品供給装置から、幅方向における位置および傾きがランダムな状態で物品１が供給されるようになっている。
第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂの上方には、上記第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄよりも上流側となる位置に図示しないカメラが設けられており、このカメラが撮影した画像は制御手段において画像認識され、各物品１の位置および搬送方向に対する傾きが認識される。
また、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂには図示しないエンコーダが設けられており、上記カメラによって撮影された物品１の位置は、上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂによる搬送に伴って制御手段により認識されるようになっている。
さらに、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂの下流端には、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂに対して直交する方向に向けて回収コンベヤ１０が設けられており、上記第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄによって保持しきれなかった物品１が回収されるようになっている。

上記第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄのうち、第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃは上記第１物品コンベヤ４Ａの上方に設けられ、第２、第４供給ロボット５Ｂ、５Ｄは上記第２物品コンベヤ４Ｂの上方に設けられ、また第１、第２供給ロボット５Ａ、５Ｂはそれぞれ第３、第４供給ロボット５Ｃ、５Ｄの上流側に設けられている。
上記第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄの構成自体は従来公知であるため詳細な説明は省略するが、それぞれアームと、アームの先端に設けられた図示しない３つの吸着ヘッドとを備えており、上記吸着ヘッドはそれぞれ１個の物品１の上面を吸着保持するとともに、水平方向に回転可能に設けられている。
ここで第１物品コンベヤ４Ａを搬送される物品１を上記第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃによって保持する動作を説明すると、上記カメラが第１物品コンベヤ４Ａ上の物品１を撮影すると、制御手段が各物品１の幅方向での位置および傾きを認識し、さらに上記エンコーダによる第１物品コンベヤ４Ａの搬送速度に基づいて各物品１の搬送方向での位置を認識する。
続いて、制御手段は第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃを作動させ、認識した物品１の位置および傾きに同期させて３個の吸着ヘッドを順次所要の物品１の上方に位置させ、その際各吸着ヘッドを物品１の傾きに応じて回転させてから、当該物品１を吸着保持させる。これにより、上記３個の吸着ヘッドにそれぞれ吸着保持された物品１はその方向が一定に揃えられることとなる。
また制御手段は、上記第１供給ロボット５Ａに全ての物品１を保持せず、所定の割合の物品１を通過させて第３供給ロボット５Ｃに保持させるようになっており、第１供給ロボット５Ａと第３供給ロボット５Ｃとで分担して第１物品コンベヤ４Ａ上の物品１を取り出すようになっている。

上記第１バケットコンベヤ７Ａは上記第１物品コンベヤ４Ａと平行に設けられており、上記第２バケットコンベヤ７Ｂは上記第２物品コンベヤ４Ｂと平行に設けられている。
第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂは同様の構成を有しているので、以下第１バケットコンベヤ７Ａについて説明すると、第１バケットコンベヤ７Ａは等間隔に設けられた複数のバケット６を備え、また図示しないエンコーダにより各バケット６の位置が制御手段によって認識されるようになっている。
各バケット６には６個の物品１を積層させた状態で収容可能となっており、また隣接するバケット６は上記第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃの吸着ヘッドに吸着保持された物品１と同じ間隔に設けられている。
このような構成により、制御手段はバケット６の位置に同期させて第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃの３つの吸着ヘッドを移動させ、整列した３つのバケット６の内部にそれぞれ物品１を１個ずつ、計３個の物品１を同時に収容することが可能となっている。
さらに本実施例では、上流側に位置する第１供給ロボット５Ａが３つのバケット６のそれぞれに対して物品１の供給を３回繰り返すようになっており、これにより各バケット６にそれぞれ３個の物品１が供給されるようになっている。
そしてこのバケット６が下流側に搬送されると、上記第３供給ロボット５Ｃが当該３つのバケット６に対して物品１の供給を３回繰り返して、上記バケット６に収容された３個の物品１の上部に３個の物品１を供給することにより、１つのバケット６に６個の物品１を積層させて収容するようになっている。

そして、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂには、上記６個の物品１を収容したバケット６を検出する物品検出手段としてのセンサ１１が設けられている。
このセンサ１１の下流側となる位置には、上記移載ロボット８の作業範囲Ａが設定され、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂでは、それぞれ各バケット６にそれぞれ６個の物品１が収容されていない場合には、当該バケット６を上記作業範囲Ａに移動させないようになっている。
このため、上記６個の物品１を収容したバケット６が上記センサ１１を通過するようになっており、制御手段は上記作業範囲Ａに到達したバケット６の個数を認識することで、作業範囲Ａに到達した物品１の個数を検出することが可能となっている。
例えば第１物品コンベヤ４Ａが十分な数の物品１を搬送する場合、第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃは絶え間なく物品１を上記バケット６に収容することができるため、第１バケットコンベヤ７Ａは上記バケット６を連続的に上記作業範囲Ａに進入させることができる。
これに対し、第１物品コンベヤ４Ａが搬送する物品１が少ない場合には、第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃが６個の物品１をバケット６に収容するまでの間、第１バケットコンベヤ７Ａを待機させなければならず、上記作業範囲Ａには間欠的にバケット６が進入することとなる。

上記トレーコンベヤ９は、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂの下流端近傍に設けられ、かつ第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂの搬送方向に直交して設けられている。
またトレーコンベヤ９の上流側には図示しないトレー供給手段が接続され、下流側にはＬ字形に配置されて物品１の収容されたトレー２を図示しないケーサへと排出する排出コンベヤ１２が接続されている。
上記トレー２は箱状を有しており、それぞれ上記バケット６に収容された６個の積層された物品１を収容可能な形状を有している。トレーコンベヤ９は、これらのトレー２を等間隔で搬送し、搬送中の少なくとも８個のトレー２が上記移載ロボット８の作業範囲Ａに位置するように設けられている。
制御手段は、上記移載ロボット８によって上記トレー２に物品１が移載されると、この物品１を収容したトレー２を移動させて上記排出コンベヤ１２へと排出し、上流側からはトレー供給手段によって新たなトレー２が供給されるようになっている。

上記移載ロボット８は、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂとトレーコンベヤ９によって囲繞された位置に設けられ、アーム部８ａの先端には図２に示すハンド部８ｂが設けられ、当該ハンド部８ｂに８個の保持部１３が設けられている。
上記移載ロボット８のアーム部８ａについては従来公知のものを使用することができ、当該アーム部８ａがハンド部８ｂを移動させることが可能な作業範囲Ａ内には、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂにおける上記センサ１１よりも下流側であって、少なくとも８個のバケット６が位置する範囲と、上記トレーコンベヤ９における少なくとも８個のトレー２が位置する範囲とが位置するようになっている。
各保持部１３は積層された６個の物品１の側部を挟持するグリッパ１３ａと、当該グリッパ１３ａを開閉させるエアシリンダ１３ｂとによって構成され、上記バケット６に収容された６個の物品１を一度に保持可能な構成を有している。
また上記保持部１３は、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂのバケット６と同じ間隔で設けられており、またトレーコンベヤ９上のトレー２の間隔もこの保持部１３と同じ間隔となっている。

そして本実施例における上記８個の保持部１３は、４個を一組として２組に分けられており、各組を構成する４個の保持部１３はそれぞれエアシリンダーなどの進退動手段１４によって一体的に進退動可能に設けられている。
通常、８個の保持部１３は進退動手段１４によって後退位置に位置しており、この状態から上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂ上のバケット６から物品１を取り出す際に、進退動手段１４が物品１の数に応じて保持部１３を前進位置に位置させるようになっている。
具体的には、８個の保持部１３によって８個の物品１を移載する際には、２つの進退動手段１４が作動して、２組８個の保持部１３を前進位置に位置させる。
これに対し、４個の保持部１３によって４個の物品１を移載する際には、一方の進退動手段１４が作動して、１組４個の保持部１３を前進位置に位置させ、他の４個の保持部１３に対して突出した位置に位置させるようになっている。

上記構成を有する物品処理装置３の動作について説明すると、最初に上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂはランダムな状態で物品１を搬送し、第１〜第４供給ロボット５Ａ〜５Ｄがこれらの物品１を吸着保持する。
その際、第１物品コンベヤ４Ａでは、第１、第３供給ロボット５Ａ、５Ｃが分担して物品１を保持し、これと同様第２物品コンベヤ４Ｂでは、第２、第４供給ロボット５Ｂ、５Ｄが分担して物品１を保持する。
そして第１バケットコンベヤ７Ａでは、上流側において第１供給ロボット５Ａが３つのバケット６に対してそれぞれ３個ずつ物品１を収容し、その下流側において第３供給ロボット５Ｃが当該３個のバケット６にそれぞれ３個の物品１を収容して、各バケット６に６個の物品１を収容する。
これと同様、第２バケットコンベヤ７Ｂでも、上流側の第３供給ロボット５Ｃが３つのバケット６に対してそれぞれ３個ずつ物品１を収容し、下流側の第４供給ロボットが当該３個のバケット６にそれぞれ３個の物品１を収容して、各バケット６に６個の物品１を収容する。

上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂにおいて、それぞれバケット６に物品１が収容され、当該バケット６が下流側に搬送されて上記移載ロボット８の作業範囲Ａに進入する。
上記センサ１１が上記物品１を収容したバケット６を検出すると、制御手段は上記エンコーダによって当該バケット６の位置を認識しつつ、移載ロボット８の作業範囲Ａ内に何個のバケット６が進入したかを認識し、これにより作業範囲Ａ内に進入した物品１の個数が検出される。
制御手段は上記移載ロボット８を制御して、第１、第２バケットコンベヤ７Ａ，７Ｂのうち、先に４個以上のバケット６が作業範囲Ａに進入したバケットコンベヤから先に物品１を取り出すようにする。
ここでは、先に第１バケットコンベヤ７Ａにおける作業範囲Ａに４個のバケット６が進入した場合について説明すると、制御手段は上記移載ロボット８を制御して、８個の保持部１３のうち、一方の組の４個の保持部１３を上記進退動手段１４によって前進位置に位置させる。
そして移載ロボット８は上記４個の保持部１３を用いて、上記作業範囲Ａに進入した物品１を収容したバケット６のうち、下流端側に位置する４個のバケット６から物品１を取り出す。
続いて移載ロボット８は、保持した４個の物品１を直ちに上記トレーコンベヤ９に移動させ、作業範囲Ａに位置したトレー２のうち、下流側の４個のトレー２に上記物品１を収容する。
トレーコンベヤ９は、物品１の収容された４個のトレー２を移動させて、当該トレー２を下流側の排出コンベヤ１２に受け渡し、また移載ロボット８の作業範囲Ａには空のトレー２が新たに供給される。

上記移載ロボット８が第１バケットコンベヤ７Ａの物品１をトレーコンベヤ９に受け渡す間に、第２バケットコンベヤ７Ｂにおける作業範囲Ａには８個の物品１を収容したバケット６が進入している。
すると、制御手段は移載ロボット８における２組８個の保持部１３を上記進退動手段１４によって前進させ、８個の保持部１３によって第２バケットコンベヤ７Ｂのバケット６から物品１を取り出し、これをトレーコンベヤ９の８個のトレー２に移載する。
このように、一方のバケットコンベヤの物品１をトレーコンベヤ９に移載する間に、他方のバケットコンベヤでは６個の物品１が収容された８個のバケット６が作業範囲Ａに進入しているため、その後、移載ロボット８は第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂの８個のバケット６から交互に物品１を取り出してこれをトレーコンベヤ９に移載することができる。

ここで、上述したように第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂから８個のバケット６に収容されている物品１を交互に移載することができるのは、上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂが略均等の個数の物品１を搬送する場合となっている。
これに対し、例えば第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂへの物品１の供給量に偏りが生じた場合には、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂを搬送される物品１の個数のバランスが崩れることとなる。
例えば、第２物品コンベヤ４Ｂに供給される物品１の割合が少なくなると、第２バケットコンベヤ７Ｂにおいて、上記第２、第４供給ロボット５Ｂ、５Ｄはバケット６が通過するまでの間に所定個数の物品１を収容できず、所定個数の物品１が収容されるまでバケット６を一時停止させる必要が生じる。
その結果、上記第２バケットコンベヤ７Ｂでは、物品１を収容したバケット６が上記移載ロボット８の作業範囲Ａに間欠的に進入することとなり、これに対し第１バケットコンベヤ７Ａでは連続してバケット６が作業範囲Ａに進入しているため、第１バケットコンベヤ７Ａと第２バケットコンベヤ７Ｂとで物品１の供給バランスが崩れることとなる。
その結果、上記移載ロボット８が第１バケットコンベヤ７Ａの物品１をトレーコンベヤ９へと移載する間に、上記第２バケットコンベヤ７Ｂの作業範囲Ａに８個のバケット６が進入しない場合が想定される。
この時、移載ロボット８が上記第２バケットコンベヤ７において８個のバケット６が作業範囲Ａに進入するまで待機すると、その間の待機時間が無駄となり、また第１バケットコンベヤ７Ａでは連続的にバケット６を作業範囲Ａに進入させることが可能であるにも関わらず、移載ロボット８が作業範囲Ａの物品１を取り出すまでは、バケット６の搬送を待機させなければならないため、ここでも無駄が生じることとなる。

そこで本実施例では、上記制御手段が第２バケットコンベヤ７Ｂの作業範囲Ａに物品１を収容した８個のバケット６が位置していないものの、４個以上の物品１を収容したバケット６が位置していると認識した場合には、移載ロボット８を制御して一組４個の保持部１３を進退動手段１４によって前進位置に位置させるとともに、当該４個の保持部１３を用いて、４個のバケット６から物品１を取り出す。
さらに制御手段は、上記移載ロボット８を制御し、上記ハンド部８ｂの４個の保持部１３を上記トレーコンベヤ９における下流側に位置した４個のトレー２へと移動させ、物品１を当該トレー２に移載する。
その間に、第１バケットコンベヤ７Ａにおける作業範囲Ａには物品１を収容した８個のバケット６が進入しているため、移載ロボット８は上記説明と同様、８個の保持部１３を用いて物品１を収容した８個のバケット６から物品１を取り出し、トレーコンベヤ９に移載すればよい。
その後は、上記第２物品コンベヤ４Ｂへの物品１の供給が安定し、第２バケットコンベヤ７Ｂにおいて物品１を収容したバケット６の搬送が安定するまでは、作業範囲Ａに進入した４個のバケット６から物品１を取り出して移載すればよい。
なお、上記状態において、第２バケットコンベヤ７Ｂにおける作業範囲Ａに４個の物品１を収容したバケット６が進入していない場合には、制御手段は第１バケットコンベヤ７Ａの物品１を連続して移載することができる。
この場合、第１バケットコンベヤ７Ａにおいて８個のバケット６が作業範囲Ａに進入している必要はなく、４個のバケット６が作業範囲Ａに進入した時点で、４個の保持部１３を用いて物品１を移載すればよい。

図３は第２実施例にかかる物品処理装置３における移載ロボット８のハンド部８ｂおよび保持部１３を示したものである。
本実施例の移載ロボット８も８個の保持部１３を備えているが、各保持部１３はそれぞれ進退動手段１４によって進退動可能となっており、制御手段は任意の数の保持部１３を他の保持部１３に対して突出させることが可能となっている。
このような構成により、本実施例の物品処理装置３において、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂにおける物品１の個数がバランスされている場合には、上記第１実施例と同様の動作に基づいて第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂから交互に物品１の移載を行うことができる。
具体的には、最初に第１バケットコンベヤ７Ａにおける作業範囲Ａに４個の物品１を収容したバケット６が進入したら、制御手段は８個の保持部１３のうち４個の保持部１３を進退動手段１４により前進位置に位置させて、当該４個の保持部１３を用いて物品１を移載する。
その後、制御手段は、８個の保持部１３を進退動手段１４によって前進位置に位置させて、交互に第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂからトレーコンベヤ９へと物品１を移載すればよい。

これに対し、第１、第２物品コンベヤ４Ａ、４Ｂに対する物品１の供給バランスが崩れた場合、例えば移載ロボット８が第１バケットコンベヤ７Ａの物品１をトレーコンベヤ９に移載する間に、第２バケットコンベヤ７Ｂにおける作業範囲Ａに物品１を収容したバケット６が２個だけ進入した場合について説明する。
この場合、制御手段は上記移載ロボット８を制御して、上記作業範囲Ａに進入した２個のバケット６に対応する２個の保持部１３を上記進退動手段１４により前進位置に位置させ、他の６個の保持部１３に対して突出させる。
続いて、移載ロボット８は上記２個の保持部１３により作業範囲Ａに進入した２個のバケット６から物品１を取り出し、これを上記トレーコンベヤ９における作業範囲Ａの下流側に位置した２個のトレー２に移載する。
その間に、上記第１バケットコンベヤ７Ａにおける作業範囲Ａに物品１を収容した８個のバケット６が進入した場合には、上記実施例と同様、移載ロボット８は８個の保持部１３を用いて物品１をトレーコンベヤ９に移載する。
この時、第１バケットコンベヤ７Ａにおける作業範囲Ａに例えばバケット６が６個しか進入していない場合には、制御手段は６個の保持部１３を進退動手段１４により前進位置に位置させて、当該６個の物品１を移載してもよい。
このように、第１バケットコンベヤ７Ａもしくは第２バケットコンベヤ７Ｂにおける移載ロボット８の作業範囲Ａに進入したバケット６の個数に応じて、対応する数の保持部１３を用いて物品１の移載を行うことが可能となっている。

また、上記第２実施例の構成において、例えば第２バケットコンベヤ７Ｂにおいて２個のバケット６から２個の保持部１３を用いて物品１を保持したら、続いて第１バケットコンベヤ７Ａのバケット６からも物品１を保持するようにしてもよい。
この場合、この場合、移載ロボット８は残る６個の保持部１３を使用して第１バケットコンベヤ７Ａから物品１を保持することが可能であり、６個のバケット６が作業範囲Ａに進入していない場合には、進入したバケット６の数に応じた数の保持部１３を用いて物品１を保持すればよい。

なお、上記実施例では供給コンベヤとして複数の物品１を収容したバケット６を移動させるバケットコンベヤを用いているが、物品１を一つずつ整列させた状態で搬送する供給コンベヤであってもよく、その場合には上記移載ロボット８の保持部１３を物品１を一つずつ吸着保持可能な吸着ヘッドとすることができる。
具体的には、上記第１、第２バケットコンベヤ７Ａ、７Ｂに代えて、上記第１、第２物品コンベヤ４Ａ，４Ｂを移載ロボット８に物品を供給する供給コンベヤとしてもよく、その場合には例えば各保持部１３を回転可能に設けることで、ランダムな状態で搬送された物品１であってもこれを整列した状態で保持することができる。

１物品２トレー
３物品処理装置６バケット
７Ａ，７Ｂ第１、第２バケットコンベヤ（第１、第２供給コンベヤ）
８移載ロボット９トレーコンベヤ（受取りコンベヤ）
１１センサ（物品検出手段）１３保持部
１４進退動手段

Claims

物品を搬送する第１供給コンベヤおよび第２供給コンベヤと、上記第１、第２供給コンベヤから複数の上記物品を取り出してこれを移載する移載ロボットと、上記移載ロボットから上記物品を受け取る受取りコンベヤと、上記移載ロボットを制御する制御手段とを備えた物品処理装置において、
上記移載ロボットは物品を保持する複数の保持部を有し、
第１供給コンベヤおよび第２供給コンベヤにおける上記移載ロボットの作業範囲内に進入した物品の個数を検出する物品検出手段を設け、
上記制御手段は、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における上記作業範囲に進入した物品の個数を検出し、当該物品の個数が上記移載ロボットの保持部の数より少ない場合には、複数の保持部のうち一部の保持部を用いて当該作業範囲に位置した物品を保持し、上記受取りコンベヤへ受け渡すよう、上記移載ロボットを制御することを特徴とする物品処理装置。
上記制御手段は、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における作業範囲で上記一部の保持部が保持した物品をそのまま受取りコンベヤに受け渡すよう、上記移載ロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
上記制御手段は、上記移載ロボットが上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における作業範囲で一部の保持部により物品を保持し、続いて、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか他方における上記作業範囲において、物品を保持していない保持部を用いて当該作業範囲の物品を保持してから上記受取りコンベヤへ受け渡すよう、上記移載ロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
上記保持部を複数個ずつ複数組に分けるとともに、各組の保持部を一体的に進退動させる進退動手段を設け、
上記制御手段は、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における上記作業範囲に、所要の組の保持部と同数の物品が位置すると、
進退動手段により当該組の保持部を他の組の保持部よりも突出させて、物品を保持させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品処理装置。
上記保持部はそれぞれ進退動手段により進退動可能に設けられ、
上記制御手段は、上記第１、第２供給コンベヤのいずれか一方における上記作業範囲に所要の数の物品が位置すると、
進退動手段により上記複数の保持部のうち当該作業範囲に位置した物品と同数の保持部を他の保持部よりも突出させて、当該物品を保持させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の物品処理装置。