WO2019109644A1 - 机器人、搬运系统及方法 - Google Patents

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Abstract

一种机器人，包括：行走装置（101），行走装置（101）基于搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体（102），本体（102）用于支撑物品抓取装置（104）；容纳装置（103），容纳装置（103）与本体（102）连接且可滑动，容纳装置（103）包括多个容纳位（1031），容纳位（1031）为沿竖直方向叠加的隔层，一个隔层可容纳至少一个目标物品；物品抓取装置（104），物品抓取装置（104）设置于本体（102）之上，物品抓取装置（104）基于搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在容纳装置（103）的容纳位（1031）中或者从容纳装置（103）的容纳位（1031）中抓取目标物品并自动放置在物品存放装置中。以及一种搬运系统和一种搬运方法。

Description

机器人、搬运系统及方法
本公开要求申请日为2018年04月26日、申请号分别为201810390950.8、201810390093.1以及201810391026.1的中国专利申请的优先权，该三个申请的全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及智能物流技术领域，例如涉及一种机器人、搬运系统及方法。
背景技术
电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。在物流仓储行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单(例如，订单)在库房内逐个找到表单对应的物品装进表单对应的表单容器。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大、效率低并且错误率较高。
在此基础上，近年发展了基于智能搬运机器人的自动拣选系统。机器人根据表单需求及库存信息，将装有表单对应的商品的目标货架搬运到相应分拣站，由分拣站处的操作人员根据提示将商品拣放到指定容器中。在分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。这种拣选方式相对人工方式在效率和准确度上都有提高。
为适应机器人搬运，货架的精度和稳定性都要符合较高的要求。因此每个使用场景的货架需要根据机器人的尺寸和运行环境定制，从而导致系统实施费用增加。同时由于每次拣选活动都要搬运整个货架，因此导致大量不需要的商品也被一起搬运，机器人搬运效率低、浪费能耗。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人、搬运系统及方法，至少部分的解决相关技 术中存在的问题。
在一实施例中，本申请实施例提供了一种机器人，包括：
行走装置，所述行走装置设置于所述机器人的底部，所述行走装置设置为基于所述机器人接收到的行走路径自动行进到预设位置；
本体，所述本体设置于所述行走装置的上方；
容纳装置，所述容纳装置与所述本体连接，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；
物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于所述本体上，所述物品抓取装置基于所述机器人接收到的任务，在所述预设位置从物品存放装置中抓取第一目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者在所述预设位置从所述容纳装置的容纳位中抓取第二目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述物品抓取装置包括伸缩组件；所述伸缩组件设置为从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述物品抓取装置还包括升降组件；所述升降组件连接所述伸缩组件并设置为将所述伸缩组件提升或下降到预设高度。
根据本申请实施例的一种实现方式，其中，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接；
所述夹抱部设置为通过夹抱的方式从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品；
所述夹抱部通过所述滑动部延所述隔层的纵深方向滑动。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手相对设置在所述隔层的左右两侧。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一抓手和所述第二抓手均为板状结构。根据本申请实施例的一种实现方式，所述夹抱部还包括至少两个紧固件；所述至少两个紧固件分别设置在所述第一抓手内侧和所述第二抓手内侧；
其中，在所述夹抱部不抓取所述目标物品时，所述紧固件折叠，在所述夹抱部抓取所述目标物品时，所述紧固件张开并紧固所述目标物品，以防止所述目标物品从所述第一抓手和所述第二抓手之间滑落；所述目标物品包括所述第一目标物品或所述第二目标物品。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一抓手延竖直方向的高度小于或等于所述隔层的高度；
所述第二抓手延竖直方向的高度小于或等于所述隔层的高度。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述滑动部为导轨。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述升降组件为直线轴承。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述伸缩组件包括叉取部；
所述叉取部设置为通过叉取的方式从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述伸缩组件在所述机器人不执行所述任务时设置为收缩状态。
根据本申请实施例的一种实现方式，其中，所述容纳装置与所述本体连接包括：所述容纳装置设置于所述本体上；所述本体设置为支撑所述容纳装置和所述物品抓取装置，并且所述物品抓取装置位于所述容纳装置的外围。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述容纳装置与所述本体连接包括：所述容纳装置可滑动地设置在所述本体的一侧且与所述本体连接。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述机器人还包括：
旋转组件，旋转组件，所述容纳装置和所述物品抓取装置均设置在所述旋转组件上。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述机器人还包括：
旋转组件，所述物品抓取装置设置在所述旋转组件上。
根据本申请实施例的一种实现方式，在所述机器人从任务起点移动到所述预设位置的过程中，升降组件和所述旋转组件自动调整到与抓取所述第一目标物品或所述第二目标物品相匹配的姿态。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述容纳装置的底部设有滚轮。
根据本申请实施例的一种实现方式，第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
在一实施例中，本申请实施例提供了一种搬运系统，包括：
第一机器人和第二机器人；其中，
所述第一机器人，设置为移动到物品存放装置处，抓取所述物品存放装置处的第一目标物品并放置在可移动的临时缓存装置上或者抓取所述可移动的临时缓存装置上的第二目标物品并放置在所述物品存放装置上；
所述第二机器人，连接所述临时缓存装置，并跟随所述第一机器人移动。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述临时缓存装置位于所述第二机器人上，或者所述第二机器人拖动带有轮子的所述临时缓存装置。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一机器人根据导航的行走路径移动，以及所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟随所述第一机器人；或者，所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航路径移动。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述临时缓存装置装满或者所述第一机器人将所有待抓取的第一目标物品放置到所述临时缓存装置后，所述第二机器人根据导航的行走路径自行移动到预设位置。根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一机器人包括抓取装置，所述第一机器人包括抓取装置；所述抓取装置设置为调整抓取高度以抓取所述物品存放装置上位于任意隔层的所述第一目标物品或所述临时缓存装置上位于任意隔层的所述第二目标物品，以及将所述第一目标物品放置在所述临时缓存装置的任意隔层中或将所述第二目标物品放置在所述物品存放装置的任意隔层中。根据本申请实施例的一种实现方式，所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件设置为抓取所述第一目标物品或第二目标物品。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述抓取装置还包括升降组件，所述升降组件连接所述伸缩组件并设置为将所述伸缩组件提升或下降到预设高度。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接；
所述夹抱部设置为通过夹抱的方式从所述临时缓存装置上抓取所述第二目标物品或者从所述物品存放装置上抓取所述第一目标物品，其中，所述夹抱部通过所述滑动部延所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的纵深方向滑动。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手相对设置在所述伸缩组件的左右两侧。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一抓手和所述第二抓手均为板状结构。
根据本申请实施例的一种实现方式，
所述夹抱部还包括至少两个防滑垫，所述至少两个防滑垫分别设置在所述第一抓手内侧和所述第二抓手内侧；
其中，在所述夹抱部不抓取所述第一目标物品或所述第二目标物品时，所述防滑垫折叠，在所述夹抱部抓取所述第一目标物品或所述第二目标物品时，所述防滑垫张开并紧固所述目标物品，以防止所述第一目标物品或所述第二目标物品从所述第一抓手和所述第二抓手之间滑落。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一抓手延竖直方向的高度小于或等于所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的高度；
所述第二抓手延竖直方向的高度小于或等于所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的高度。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述滑动部为导轨。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述升降组件为直线轴承。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述存储容器包括容器标识，所述第 一机器人通过所述容器标识识别所述存储容器。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第二机器人跟随所述第一机器人移动，包括下述之一：
一个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人移动；
多个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人移动；
一个所述第二机器人跟随多个所述第一机器人移动。
在一实施例中，本申请实施例还提供了一种搬运方法，包括：
第一机器人移动到物品存储装置处；
跟随所述第一机器人移动的第二机器人跟随所述第一机器人移动到所述物品存储装置处，其中，所述第二机器人连接有临时缓存装置；
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上或者从所述临时缓存装置处抓取第二目标物品并放置在所述物品存储装置上。
根据本申请实施例的一种实现方式，
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括：所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上；以及
所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括：
所述第一机器人朝向所述物品存储装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述物品存储装置的第一目标物品所在隔层的高度；
所述第一机器人通过所述抓取装置从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品；
所述第一机器人朝向所述临时缓存装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述临时缓存装置的指定隔层的高度；
所述第一机器人通过所述抓取装置将所述第一目标物品放置在所述临时缓 存装置的指定隔层上。
根据本申请实施例的一种实现方式，
所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括：所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上；以及.
所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括：
所述第一机器人朝向所述临时缓存装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述临时缓存装置的第二目标物品所在隔层的高度；
所述第一机器人通过所述抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品；
所述第一机器人朝向所述物品存储装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述物品存储装置的指定隔层的高度；
所述第一机器人通过所述抓取装置将所述第二目标物品放置在所述物品存储装置的指定隔层上。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括以下之一：
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置到所述临时缓存装置中操作行程最短的位置；
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并随机放置到所述临时缓存装置的任一位置；
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上最适合工作站拣货的位置，其中，所述工作站为抓取的所述第一目标物品对应的工作站；
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上最适合卸载设备卸载的位置，其中，所述卸载设备为抓取的 所述第一目标物品对应的卸载设备；
所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上与抓取的所述第一目标物品的自身属性最匹配的位置。
根据本申请实施例的一种实现方式，
所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括以下之一：
所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置到所述物品存储装置中操作行程最短的位置；
所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并随机放置到所述物品存储装置的任一位置。
根据本申请实施例的一种实现方式，还包括：
当为抓取的第一目标物品选定的位置已被占用时，所述第一机器人调整所述抓取的第一目标物品在所述临时缓存装置上的位置；或者，
当为抓取的第二目标物品选定的位置已被占用时，所述第一机器人调整所述抓取的第二目标物品在所述物品存储装置上的位置。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述物品存储装置为存储货架，所述临时缓存装置为临时货架，所述存储货架或所述临时货架延竖直方向包含至少一个隔层。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
本申请实施例提供的机器人、搬运系统及方法，通过行走装置自动将机器人自动运输到预设目的地，利用机器人的容纳装置(该容纳装置包括一个或多个容纳位)，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品。相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的任一存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率，提高了存储容器的搬运效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种机器人的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种物品存放装置的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种机器人的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于拣货场景的搬运方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种机器人的示意图；
图6为本申请实施例提供的再一种机器人的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种基于补货场景的搬运方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种向机器人分配相应的集货容器的方法的流程示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种向机器人分配相应的集货容器的方法的流程示意图；
图10为本申请实施例提供的一种基于存储容器和临时货架的搬运系统的示意图；
图11为本申请实施例提供的一种第二机器人的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种存储货架的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种第一机器人接近存储货架的示意图；
图14为本申请实施例提供的一种第一机器人的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的一种基于存储容器和临时货架的搬运方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例进行描述。
本文所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
参见图1，本申请实施例提供了一种机器人(例如：搬运设备，下文使用搬运设备进行描述)，包括行走装置101、本体102、容纳装置103以及物品抓取装置104。
行走装置101是搬运设备的运动组件，作为一个例子，行走装置101可以包括一个或多个车轮，通过车轮的滚动来移动所述搬运设备。所述行走装置101可以设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置101也可以设置于所述搬运设备的其他部位。
搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，所述行走装置101基于所述搬运设备行走路径自动行进到预设位置，该预设位置可以是目标物品的所在地点或者工作区所在地点等。
本体102是搬运设备的整体支撑部件，作为一种情况，所述本体102设置于所述行走装置101的上方，所述本体102设置为支撑所述搬运设备。
为了能够便于搬运物品，在搬运设备上设置了放置一个或多个物品的容纳装置103，所述容纳装置103设置于所述本体102之上，所述容纳装置103包括多个容纳位1031，例如，该容纳位1031为延垂直方向叠加的隔层，每个隔层可容纳至少一个目标物品。
行走装置101将搬运设备运送到预设位置之后，通过物品抓取装置104自动抓取目标物品。例如，在拣货场景中，该物品抓取装置104基于搬运设备接收到的物品抓取任务，从与预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品，并将抓取的目标物品自动放置在该容纳装置103的容纳位1031中(如放置在容纳装置中的任意隔层上)。例如，在补货场景中，该物品抓取装置104基于搬运设备接收到的物品抓取任务，从容纳装置103的容纳位1031(如容纳装置中的任意隔层)中抓取目标物品，并将抓取的目标物品放置在与预设位置对应的物品存放装置中。
作为一种情况，搬运设备接收到的物品搬运任务中可以指示搬运多个目标物品，搬运设备按照行走路径从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。其中，行走路径可以是后台服务器规划后通知给搬运设备的，也可以是搬运设 备自己进行规划后确定的。
物品存放装置可以是任何能够存放物品的装置，作为一个例子，参见图2，物品存放装置可以是一个货架2。图2为本申请实施例提供的物品存放装置的一种示意图，货架2存储物品3。在一实施例中，货架2包括多个隔层，每个隔层能够容纳一个或多个物品3。物品3可以是货架上的货品也可以是货架上可盛放一个或多个货品的存储容器。
另外，在一实施例中，物品3也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品3在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架的内部或外表面。货架2能够被搬运设备滚动、携带或以其他方式搬运。为了方便搬运设备对货架2进行搬运，货架2包括一个或多个货架支撑部以及用于标识货架身份的货架识别点，物品存放系统可以包括任何适当数量的货架。
物品3代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储及分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品3可以表示存储在仓库中的商品的物品。搬运设备可以检索指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品3，以便递送给客户或其他方。
作为另一个例子，物品3可以代表存储在机场的行李设施中的行李。搬运设备可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。
作为又一个示例，物品3可以表示制造工具包的每个组件。在一实施例中，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，搬运设备可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。
作为再一个示例，物品3可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误 而导致的错误的可能性。总之，物品3可以是适合于以任何适当形式的货架2存储的任何合适的物品。
物品抓取装置104可以采取多种方式来实现，参见图1，根据本申请实施例的具体实现方式，所述物品抓取装置104包括伸缩组件1042，所述伸缩组件1042从所述物品存放装置中抓取目标物品，为了配合伸缩组件1042，参见图1，物品抓取装置104还可以包括伸缩支撑件1043，所述伸缩支撑件1043设置为对伸缩组件1042进行支撑。
物品存放装置中的目标物品高度往往不同，为了能够将不同高度的目标物品放置到容纳位中，根据本申请实施例的一种实现方式，所述物品抓取装置104包括升降组件1045，所述升降组件1045将所述伸缩组件1042提升和/或下降到与所述目标物品匹配的高度，升降组件1045可以是任何能够进行高度升降的装置。作为一种可选实施方式，升降组件可以为直线轴承。
伸缩组件1042可以采用多种方式来抓取物品，参见图1，根据本申请实施例的一种实现方式，伸缩组件1042包括夹抱部1041，该夹抱部1041通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品。伸缩组件1042还包括滑动部1040，该滑动部1040与夹抱部1041连接，夹抱部1041通过滑动部1040延隔层的深度方向滑动。作为一种可选实施方式，滑动部1040可以为导轨。
根据本申请实施例的实现方式，参见图1，夹抱部1041包括两个抓手：第一抓手和第二抓手，第一抓手和第二抓手相对设置在隔层的左右两侧。两个抓手可以是板状结构，也可以是其它形状结构，如杆状结构等。板状结构的形状可以是矩形(包括方形)、圆形或其它形状等。第一抓手和第二抓手的高度可以与隔层的高度匹配，在一实施例中，第一抓手和第二抓手的高度不高于隔层的高度。
夹抱部还包括分别设置在第一抓手内侧和第二抓手内侧的紧固件1043，紧固件1043可折叠，在夹抱部1041不抓取目标物品时该紧固件1043折叠，在夹抱部1041抓取目标物品时该紧固件1043张开。紧固件1043设置为在抓取目标 物品时紧固目标物品，防止目标物品从第一抓手和第二抓手之间滑落。
除了采用夹抱的方式抓取目标物品外，参见图3，根据本申请实施例的另一种实现方式，伸缩组件1042包括抓手部1044，抓手部1044通过抓手从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳为中抓取目标物品。抓手部件1044在搬运设备不执行任务时设置为收缩状态，执行任务时设置为张开状态。
如图1所示，根据本申请实施例的另一种具体实现方式，所述升降组件1045基于所述目标物品的高度执行缩放操作。当所述升降组件1045执行张开操作时，升降组件抬升高度，当所述升降组件1045执行收缩操作时，升降组件降低高度。
根据本申请实施例的另一种具体实现方式，所述伸缩组件1042包括叉取部，所述叉取部通过叉取的方式从与所述预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品。叉取部可以采用多种具有叉取功能的机械结构来实现，在此不再赘述。
物品抓取装置104在抓取物品的过程中，基于实际的需求可以进行姿态调整，参见图1和图3，根据本申请实施例的一种实现方式，所述搬运设备还包括：旋转组件105，所述容纳装置103及所述物品抓取装置104设置在所述旋转组件105之上。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件1045及所述旋转组件105自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态，通过这种方式，能够使搬运设备在抓取目标物品之前就自动的调整好姿势，减少了抓取目标物品的时间。
作为一个例子，在提取目标物品(例如货物)时，搬运设备通过调度行走到预定位置，在行走过程中，旋转组件105和升降组件1045配合工作，使得搬运设备上的货架旋转90°，货架的旋转方向取决于被抓取的货物(例如：目标物品)的位置方向，并且升降组件1045的升降高度取决于被抓取的货物的位置高度，然后伸缩组件1042工作，伸缩组件1042延伸伸长，将夹抱部1041延伸到被抓取的货物的物料箱对应相配合的位置，然后夹抱部1041夹抱住放货物的物料箱，然后升降组件1045工作，提起物品的物料箱，伸缩组件1042工作，伸缩组件1042将物品快速放入与货物对应高度的货架的隔层上，然后搬运设备 收到系统指令开始去往下一处，在搬运设备行走的同时，旋转组件105同时工作，使得货架的正向方向与搬运设备的正方向相一致，然后一个或多个组件工作，将放货物的物料箱放置在系统调度的货架的隔层上，在进行这一过程中时，搬运设备处于去往下一处取货地的路上。
本申请的物品抓取装置104可以将两个或两个以上目标物品取出放置在物品存放装置上，然后将多个目标物品一起运到指定地点，并且使得效率最大化。
本申请实施例提供的搬运设备，通过行走装置自动将搬运设备自动运输到预设目的地，利用本体上方设置的一个或多个容纳位，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品，相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个装有货物的存储容器或某个货物而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。
与上面的搬运设备相对应，运用上述实施例提供的搬运设备，参见图4，本申请实施例提供了一种基于拣货场景的拣货方法，包括：
S401，搬运设备根据接收到的物品搬运任务自动移动到目标物品存放装置。
S402，搬运设备从目标物品存放装置中抓取目标物品，并放置在搬运设备的容纳装置中。
其中，目标物品可以为存储容器。搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该物品搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，搬运设备根据目标物品的ID标识从目标物品存放装置中识别到要抓取的目标物品，并抓取该目标物品。另外，目标物品存放装置的每个隔层可以分别设置有隔层ID标识，根据该隔层ID标识，搬运设备还可以确定物品抓取装置的高度到达了目标物品存放装置的哪个隔层，从而可以从目标物品存放装置的预定隔层中抓取目标物品。因此在这种情况下，物品搬运任务还包括隔层ID标识。
搬运设备的容纳装置中携带有目标物品，其中，容纳装置包括多个容纳位， 该容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品。在容纳装置的每个隔层也可以分别设置有隔层ID标识，通过该隔层ID标识，搬运设备可以确物品抓取装置的高度到达了容纳装置的哪个隔层，从而可以将目标物品放置在容纳装置的预定隔层中。
S403，搬运设备携带目标物品自动移动到目标工作位，以使目标工作位上的工作人员或者机械手从目标物品中拣货。
在目标工作位上，工作人员或者机械手从目标物品中抓取货物，该货物为拣货的货物。抓取的货物可以放入一个订单容器中，一个订单容器中的货物可以为一个订单的货物。
S404，搬运设备携带目标物品自动移动到目标物品存放装置。
作为一种情况，所述搬运设备接收到的物品搬运任务可以指示搬运多个目标物品，搬运设备按照行走路径规划从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。
可以理解的，除了拣货场景之外，本申请实施例中的搬运设备也可以应用到补货场景的补货方法。其中，在S403中，位于目标工作位的工作人员或者机械手将货物放入目标物品中，该货物为要补货到目标物品中的货物。
本申请实施例提供的拣货方法，通过行走装置自动将搬运设备自动运输到预设目的地，搬运设备上设置的一个或多个容纳位，能够承载和运输由物品抓取装置抓取的目标物品，相比于传统的搬运整个货架的方式，搬运设备可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个装有货物的存储容器或某个货物而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。
参见图5，本申请实施例提供了一种机器人(例如：搬运设备，下文使用搬运设备进行描述)，包括行走装置501、本体502、容纳装置503以及物品抓取装置504。
行走装置501是搬运设备的运动组件，作为一个例子，行走装置501可以包括一个或多个车轮，通过车轮的滚动来移动所述搬运设备。所述行走装置101可以设置于所述搬运设备的底部。在一实施例中，所述行走装置501也可以设 置于所述搬运设备的其他部位。
搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，所述行走装置501基于所述搬运设备行走路径自动行进到预设位置，该预设位置可以是目标物品的所在地点或者工作区所在地点等。工作区中的工作人员可对目标物品进行拣选操作。
本体502是搬运设备的整体支撑部件，作为一种情况，本体502设置于所述行走装置501的上方，本体502设置为支撑物品抓取装置504。
为了能够便于搬运物品，搬运设备上的本体502连接有容纳装置503，容纳装置503包括多个容纳位，例如，该容纳位为延垂直方向叠加的隔层，每个隔层可容纳至少一个目标物品。
容纳装置503的底部设置有滚轮，使得在行走装置501移动时，容纳装置503可随着一起移动。一种可选方案中，在容纳装置503底部的四个角分别设置一个滚轮。
行走装置501将搬运设备运送到预设位置之后，通过物品抓取装置504自动抓取目标物品。例如，在拣货场景中，该物品抓取装置504基于搬运设备接收到的物品抓取任务，从与预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品，并将抓取的目标物品自动放置在该容纳装置503的容纳位中(如放置在容纳装置中的任意隔层上)。例如，在补货场景中，该物品抓取装置504基于搬运设备接收到的物品抓取任务，从容纳装置503的容纳位(如容纳装置中的任意隔层)中抓取目标物品，并将抓取的目标物品放置在与预设位置对应的物品存放装置中。
作为一种情况，搬运设备接收到的物品搬运任务中可以指示搬运多个目标物品，搬运设备按照行走路径从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。其中，行走路径可以是后台服务器规划后通知给搬运设备的，也可以是搬运设 备自己进行规划后确定的。
物品存放装置可以是任何能够存放物品的装置，作为一个例子，参见图2，物品存放装置可以是一个货架2。货架2存储物品3。在一实施例中，货架2包括多个隔层，每个隔层能够容纳一个或多个物品3。物品3可以是货架上的货品也可以是货架上可盛放一个或多个货品的存储容器。
另外，在一实施例中，物品3也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品3在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架的内部或外表面。货架2能够被搬运设备滚动、携带或以其他方式搬运。为了方便搬运设备对货架2进行搬运，货架2包括一个或多个货架支撑部以及用于标识货架身份的货架识别点，物品存放系统可以包括任何适当数量的货架。
物品3代表适合于在自动库存、仓库、制造或零件处理系统中存储及分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品3可以表示存储在仓库中的商品的物品。搬运设备可以检索指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品3，以便递送给客户或其他方。
作为另一个例子，物品3可以代表存储在机场的行李设施中的行李。搬运设备可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。
作为又一个示例，物品3可以表示制造工具包的每个组件。在一实施例中，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，搬运设备可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。
作为再一个示例，物品3可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品3可以是适合于以任何适当形式的货架2 存储的任何合适的物品。
物品抓取装置504可以采取多种方式来实现，参见图5和图6，根据本申请实施例的一个实现方式，所述物品抓取装置504包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取目标物品，为了配合伸缩组件，物品抓取装置504还可以包括伸缩支撑件，所述伸缩支撑件设置为对伸缩组件进行支撑。
物品存放装置中的目标物品高度往往不同，为了能够将不同高度的目标物品放置到容纳位中，根据本申请实施例的一种实现方式，所述物品抓取装置504包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升或下降到与所述目标物品匹配的高度，升降组件可以是任何能够进行高度升降的装置。作为一种可选实施方式，升降组件可以为直线轴承。
伸缩组件可以采用多种方式来抓取物品，参见图5，根据本申请实施例的一种具体实现方式，伸缩组件包括夹抱部，该夹抱部通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品。伸缩组件还包括滑动部，该滑动部与夹抱部连接，夹抱部通过滑动部延隔层的深度方向滑动。作为一种可选实施方式，滑动部可以为导轨。
根据本申请实施例的一种实现方式，夹抱部包括两个抓手：第一抓手和第二抓手，两个抓手相对设置在隔层的左右两侧。两个抓手可以是板状结构，也可以是其它形状结构，如杆状结构等。板状结构的形状可以是矩形(包括方形)、圆形或其它形状等。第一抓手和第二抓手的高度可以与隔层的高度匹配，在一实施例中，第一抓手和第二抓手的高度不高于隔层的高度。
夹抱部还包括分别设置在第一抓手内侧和第二抓手内侧的紧固件，紧固件可折叠，在夹抱部不抓取目标物品时该紧固件折叠，在夹抱部抓目标物品时该紧固件张开。紧固件设置为在抓取物品时紧固目标物品，防止目标物品从第一抓手和第二抓手之间滑落。
除了采用夹抱的方式抓取目标物品外，根据本申请实施例的另一种实现方式，伸缩组件包括抓手部，抓手部通过抓手从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳为中抓取目标物品。抓手部件在搬运设备不执行任务时设 置为收缩状态，执行任务时设置为张开状态。根据本申请实施例的另一种实现方式，所述升降组件基于所述目标物品的高度执行缩放操作。当所述升降组件执行张开操作时，升降组件抬升高度，当所述升降组件执行收缩操作时，升降组件降低高度。
根据本申请实施例的另一种实现方式，所述伸缩组件包括叉取部，所述叉取部通过叉取的方式从与所述预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品。叉取部可以采用多种具有叉取功能的机械结构来实现，在此不再赘述。
物品抓取装置504在抓取物品的过程中，基于实际的需求可以进行姿态调整，参见图6，根据本申请实施例的一种实现方式，所述搬运设备还包括：旋转组件505，所述物品抓取装置504设置在所述旋转组件505之上。通过旋转组件505，可以使物品抓取装置504朝向预设方向，如容纳装置503或物品存放装置。例如，在拣货场景中，通过旋转组件505使物品抓取装置504朝向物品存放装置，并从物品存放装置上抓取物品，然后通过旋转组件505使物品抓取装置504朝向容纳装置503，并将抓取的物品放置在容纳装置503的任意一个容纳位中，如任意一个隔层中，每个隔层都可以容纳一个或多个物品。
根据本申请实施例的一种实现方式，所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件及所述旋转组件505自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态，通过这种方式，能够使搬运设备在抓取目标物品之前就自动的调整好姿势，减少了抓取目标物品的时间。
作为一个例子，在抓取目标物品(例如货物)时，搬运设备通过调度行走到预定位置，在行走过程中，旋转组件505和升降组件配合工作，使得搬运设备的货架旋转90°，货架的旋转方向取决于被抓取的货物的位置方向，并且升降组件的升降高度取决于被抓取的货物的位置高度，然后伸缩组件工作，伸缩组件延伸伸长，将夹抱部延伸到被抓取的货物的物料箱对应相配合的位置，然后夹抱部夹抱住放货物的物料箱，然后升降组件工作，提起货物的物料箱，伸缩组件工作，伸缩组件将物品快速放入与货物对应高度的货架的隔层上，然后搬运设备收到系统指令开始去往下一处，在搬运设备行走的同时，旋转组件505 同时工作，使得货架的正向方向与搬运设备的正方向相一致，然后一个或多个组件工作，将货物的物料箱放置在系统调度的货架的隔层上，在进行这一过程中时，搬运设备处于去往下一处取货地的路上。
本申请的物品抓取装置504可以将两个或两个以上目标装置取出并放置在物品存放装置上，然后将多个目标物品一起运到指定地点，并且使得效率最大化。
本申请实施例提供的机器人(即：搬运设备)，通过行走装置自动将机器人自动运输到预设目的地，利用与机器人本体连接的容纳装置(该容纳装置包括一个或多个容纳位)，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品。相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器或某个货物而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。
参见图7，运用上述实施例提供的搬运设备(即，机器人)，本申请实施例提供了一种基于补货场景的补货方法，包括：
S701，搬运设备根据接收到的物品搬运任务自动移动到目标物品存放装置。
S702，搬运设备从目标物品存放装置中抓取目标物品，并放置在容纳装置中。
其中，目标物品可以为存储容器。搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该物品搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，搬运设备根据目标物品的ID标识从目标物品存放装置中识别到要抓取的目标物品，并抓取该目标物品。另外，目标物品存放装置的每个隔层可以分别设置有隔层ID标识，根据该隔层ID标识，搬运设备还可以确定物品抓取装置的高度到达了目标物品存放装置的哪个隔层，从而可以从目标物品存放装置的预定隔层中抓取目标物品。因此在这种情况下，物品搬运任务还包括隔层ID标识。
搬运设备的容纳装置中携带有目标物品，其中，容纳装置包括多个容纳位， 该容纳位为延竖直方向叠加的隔层，每个所述隔层可容纳至少一个目标物品。在容纳装置的每个隔层也可以分别设置有隔层ID标识，通过该隔层ID标识，搬运设备可以确定物品抓取装置的高度到达了容纳装置的哪个隔层，从而可以将目标物品放置在容纳装置的预定隔层中。
S703，搬运设备携带目标物品自动移动到目标工作位，以使目标工作位上的工作人员或者机械手对目标物品进行补货。
在目标工作位上，工作人员或者机械手将货物放置在目标物品中，该货物为补货到目标物品存放装置上的货物。
S704，搬运设备携带目标物品自动移动到目标物品存放装置。
S705，搬运设备从容纳装置中抓取目标物品，并放置在目标存储放置中。
作为一种情况，所述搬运设备接收到的物品搬运任务中可以包括搬运多个目标物品，搬运设备通过进行路径规划从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。
可以理解的，除了补货场景之外，本申请实施例中的搬运设备也可以应用到拣货场景的拣货方法。其中，在S703中，工作人员或者机械手从目标物品中抓取货物，该货物为拣货的货物。抓取的货物可以放入一个订单容器中，一个订单容器中的货物可以为一个订单的货物。
在搬运设备移动至目标工作位时，其中可以通过如下方式实现：a、如果目标物品存放装置有目标物品，则搬运设备在目标物品存放装置抓取一个或多个目标物品，然后运行至目标工作位；b、如果目标工作位有目标物品，搬运设备在目标物品存放装置抓取下部分目标物品(目标物品存放装置有目标物品)或者空载(目标物品存放装置没有目标物品)运行至目标工作位。其中，目标物品可以为存储容器，存储容器可以是任何用来放置货物的器件，例如，存储容器可以是包装盒、包装袋或集装箱等。
在搬运设备人到达指定位置后，将货物放置到目标物品中，可通过如下方式实现：a、如果搬运设备承载所有目标物品或部分目标物品，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等多种操作机器人)或其它自动化设备 将货物放置到目标物品中；b、如果搬运设备未承载目标物品或部分未承载目标物品，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等多种操作机器人)或其它自动化设备将货物存放至目标物品，并将该目标物品放置在容纳容器的某个容纳位中。
在实现S702的过程中，参见图8，根据本申请实施例的一种实现方式，后台服务器所述基于目标物品存放装置及目标工作位的容器分布状况，向搬运设备分配相应的容器搬运策略，可以包括：
S7021，获取目标物品存放装置的容器分布信息。
存储容器上可以设置有编号(例如，二维码或条形码)或标签(例如射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签)等，可以通过摄像头或标签感应来相应的读取存储容器上的编号或标签，进而获得目标物品存放装置内的存储容器分布信息(例如，存储容器的类型、数量等)。
S7023，判断目标物品存放装置是否有目标存储容器。
后台服务器通过查询存储容器编号信息，进而获得剩余的存储容器的数量，进而判断出目标物品存放装置是否还有目标存储容器。
S7025，如果目标物品存放装置有目标存储容器，为搬运设备分配搬运任务，该搬运任务为在目标存放装置抓取一个或多个目标存储容器并放置到搬运设备的容纳装置中。
当后台服务器通过查询目标物品存放装置还有目标存储容器时，给搬运设备分配的搬运任务中可携带有目标存储容器的编号，搬运设备能够自动移动到目标物品存放装置并根据编号识别到目标存储容器，自动放置到搬运设备的容纳装置中。
通过上述多个步骤，搬运设备能够自动选择和搬运存储容器至目标工作位，目标工作位的操作对象(机械手、人工等)便可以直接在存储容器中放置货物，提高了货物上架的效率。
在实现S702的过程中，参见图9，根据本申请实施例的另一种实现方式，所述基于目标物品存放装置及目标工作位的容器分布状况，向所述搬运设备分 配相应的容器搬运策略，包括：
S7022，获取目标工作位的容器分布信息。
存储容器上可以设置有编号(例如，二维码或条形码)或标签(例如RFID标签)等，可以通过摄像头或标签感应来相应的读取存储容器上的编号或标签，进而获得目标工作位的存储容器分布信息(例如，存储容器的类型、数量等)。
S7024，判断目标工作位是否有存储容器。
后台服务器通过查询存储容器编号信息，进而获得剩余存储容器的数量，进而判断出目标物品存放装置是否有目标存储容器。
S7026，如果目标工作位有存储容器，为搬运设备分配搬运任务，该搬运任务为在目标物品存放装置抓取部分目标存储容器并放置到搬运设备的容纳装置中。
或者该搬运任务也可以为搬运设备空载。由于目标工作位已经具有部分存储容器，作为一种情况，可以先消耗目标工作位内存储容器中的货物，此时可以控制搬运设备容纳并搬运另一部分存储容器或者控制搬运设备不搬运存储容器而是空载，等到目标工作位内的全部存储容器中的货物都消耗完之后，再通过执行S702-S705来进行存储容器的搬运及货物的补货上架。
通过上述步骤，使得目标工作位的存储容器能够被先消耗掉，提高了存储容器的使用效率。
搬运设备(即：机器人)具有上下移动目标物品的功能。为方便拣货或补货操作，搬运设备可将目标物品移动至操作方便的隔层高度，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等多种操作机器人)或其它自动化设备可以相对方便的对目标物品进行补货或者拣货。
搬运设备可将目标物品放置在固定位置上，操作人员、操作机器人或其它自动化设备在固定位置上对目标物品进行拣货或补货。
搬运设备可将目标物品从容纳装置上取下并放置在传输线等移载设备上，操作人员、操作机器人或其它自动化设备在传输线等移载设备上对目标物品进行拣货或补货；或者操作人员、操作机器人或其它自动化设备在传输线等移载 设备上将目标物品取下并进行拣货或补货、拣货或补货结束后将目标物品再放回传输线等移载装置，最后搬运设备在传输线等移载装置上抓取被拣货或补货后的目标物品。
目标物品、目标物品所对应货物以及目标物品中的部分或全部在搬运设备的容纳位信息绑定从而形成对应信息，该对应信息存储在后台服务器或搬运设备或数据库中，从而形成基础信息，为后续操作所用。
包括下述至少一项的物品被置于距离工作位较近的物品存放装置：热度高和出货量大；包括下述至少一项的物品被置于距离工作位较远的物品存放装置：热度低和出货量少，从而减少搬运设备搬运距离，成对出现概率较高的物品，可以放置在临近的物品存放装置中，从而在未来出库时增加成对命中的概率，通过减少搬运设备行走距离来提高拣选效率。
参见图10，本申请实施例提供了一种基于存储容器和临时货架的搬运系统，包括：第一机器人1001、存储容器1002、第二机器人1003、临时货架1004和控制服务器1005。
存储容器1002设置为存储待拣选或者待补货的物品，存储容器1002可以例如是纸箱、周转箱，或可以适配机器人操作的定制容器。存储容器1002能够置于临时货架1004或承载装置(例如，传送带)上，所述存储容器1002可以存储一个或多个物品。在一实施例中，临时货架1004可以理解为临时缓存装置。
第一机器人1001可以与控制服务器1005通信，通过与控制服务器1005进行通信连接，所述第一机器人1001能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需求进行拣选的物品订单，表单中可以包含一种或多种不同类型的物品(待拣选物品)，同一表单上的待拣选物品要通过一个或多个器具包装。表单对应的物品通常使用存储容器1002进行放置，第一机器人1001获取了表单的内容之后，能够从存储货架中抓取与所述表单中的物品相关的存储容器1002。在一实施例中，存储货架可以理解为物品存储装置。
临时货架1004可存储一个或多个存储容器。例如，临时货架1004包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层可容纳至少一个存储容器1002。在拣选场 景中，临时货架1004设置为存储第一机器人1001从存储货架上取出的存储容器1002，该存储容器1002中的物品为待拣选物品；在补货场景中，临时货架1004存储的是要补货到存储货架的存储容器1002，该存储容器1002中的物品为待补货物品。临时货架1004与所述表单相对应，一个表单可以对应一个或多个临时货架1004，也可以一个或多个表单对应一个临时货架1004。
临时货架1004可以有轮子也可以没有轮子，如果临时货架1004没有轮子，则其位于第二机器人1003上，如果临时货架1004有轮子，则第二机器人1003可以拖动具有轮子的临时货架。
通过设置临时货架的方式，能够将与表单相关的物品直接放置在一个集合中，这样一来，临时货架1004上的存储容器均是要进行拣选的对象，将临时货架1002运输到指定地方(例如，工作台)之后，极大的提高了物品拣选的效率。
第二机器人1003跟随第一机器人1001移动，并且在跟随的过程中搬运临时货架。其中，第一机器人1001根据导航路径移动，第二机器人1003可以基于激光雷达目标跟踪技术自动跟踪第一机器人1001，第一机器人1001走到哪里，第二机器人1003就跟到哪里。或者，第一机器人1001和第二机器人1003分别根据相同的导航路径移动。当然，第一机器人1001的导航路径的终点位置与第二机器人1003的导航路径的终点位置不完全相同，而是相邻位置。
第一机器人1001和第二机器人1003可以采用任何一种导航方式进行导航，例如二维码视觉导航、惯性导航、即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SALM)导航或者巡线导航等，也可以采用任意多种导航方式的结合方式进行导航，例如二维码视觉导航结合惯性导航或者二维码视觉导航结合SLAM导航等。本申请实施例的技术方案对导航方式不做具体限定。
为了简单起见，图10仅示出了单个第一机器人1001以及单个第二机器人1002的情况，搬运系统可以包括任何适当数量的第一机器人1001和第二机器人1002。例如，多个第二机器人1003跟随一个第一机器人1001，或者，一个第二机器人1003跟随多个第一机器人1001。
参见图11，第二机器人1003可以包括驱动机构1101。通过该驱动机构1101， 第二机器人1003能够在工作空间内移动。第二机器人1003还可以包括设置为搬运临时货架的举升机构1102，举升机构1102升起时将临时货架从地面抬起，以使得第二机器人1003搬运临时货架1002，举升机构1102下降时将临时货架1002放在地面上。在一实施例中，举升机构1102是可选的，第二机器人1003也可以不包含举升机构1102，临时货架1002放在第二机器人1003的主体上。第二机器人1003上的目标识别组件1103在第二机器人1003举升临时货架1002时，能够有效的对临时货架1002进行识别。
除此之外，如果是基于视觉导航，第二机器人1003还包括导航识别组件(图11未示出)，设置为识别铺设地面上的导航标记(如二维码)。在一实施例中，第二机器人1003还包括控制整个第二机器人1003实现运动、导航等功能的控制模块(图11未示出)。第二机器人1003还可以包括跟踪机构(图11未示出)，例如该跟踪机构可以基于激光雷达目标跟踪技术跟踪第一机器人1001。
图12为本申请实施例提供的存储货架6的一种示意图，存储货架6上存储有物品60，当然物品60也可以存放在存储容器中。在一实施例中，存储货架6包括多个延垂直方向叠加的隔层，每个隔层能够容纳多个物品60。存储货架6包括一个或多个支撑部602。
在一实施例中，物品60也可以从存储货架6内或存储货架6上的挂钩或杆进行悬挂。物品60在存储货架6上能够以任何适当的方式放置在存储货架6的内部或外表面。
为了方便第一机器人1001对存储货架6上的存储容器进行选取，存储货架6上的每个隔层具有用于标识该隔层的标记点(图12未示出)，第一机器人1001根据该标记点确定抓取装置上升到哪个隔层。
临时货架1004以及存储容器之间的存放关系也可以参见图12所示。其中，临时货架1004能够被第二机器人1003拖动、携带或以其他方式移动。为了便于临时货架1004被第二机器人1003举升，在临时货架的底部设置有货架标识601，第二机器人1003根据该货架标识601识别到临时货架1004后，通过举升机构将临时货架1004抬起，并将临时货架1004搬运走。
物品代表适合于在下述至少一项中存储分拣、或传送的任何物品：自动库存、仓库、制造以及零件处理系统，物品可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品可以表示存储在仓库中的商品的物品。
第一机器人1001可以指定临时货架1004，该临时货架1004包含与要打包的客户订单相关联的特定物品，以便递送给客户或其他方。
作为另一个例子，物品可以代表存储在机场的行李设施中的行李。第一机器人1001可以取回包含要被运输、追踪的行李的临时货架1002。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。
作为又一个示例，物品可以表示制造工具包的多个组件。在一实施例中，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，第一机器人1001可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。
作为再一个示例，物品可以代表人。例如，在医院环境中，临时货架1004可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品可以是适合于以任何适当形式的临时货架存储的任何合适的物品。
在操作中，第一机器人1001和第二机器人1003能够在与物品存放系统相关联的工作空间内的点之间移动，并且第二机器人3能够在工作空间内的位置之间搬运临时货架1004。基于接收到的命令，第一机器人1001可确定第一机器人1001的运动目的地。例如，在一实施例中，第一机器人1001可从物品存放系统的管理员或管理装置(例如，控制服务器1005)中接收识别第一机器人1001的目的地的信息以及中间的路径信息。第一机器人1001可以通过无线接口、有线连接或使用任何其它合适的部件来接收信息，以便于与物品存放系统的操作员或管理装置进行通信。一般地，基于控制管理装置或操作员的命令，可以全部或部分地控制第一机器人1001至任何有需求的地方。
作为一个举例，本说明书的其余部分假定第一机器人1001以无线的方式接收以任何适当形式构造的命令、数据、指令或信息。这些命令用于识别特定的临时货架1004，以使第一机器人1001和第二机器人1003移动到目的地并由第二机器人1002来搬运临时货架1004。第二机器人1003可以通过驱动模块1101上的马达或轮子来移动第一机器人1003、临时货架1004或第一机器人1003和临时货架1004的组合。
响应于接收到的命令，第一机器人1001移动到指定的仓储位置(参见图13)，如移动到存储货架6处，第二机器人1003搬运临时货架1004并跟随第一机器人1001也移动到存储货架6处。
第一机器人能够自动选取位于存储货架6上或者临时货架1004上的存储容器。作为一个例子，第一机器人1001具有选取装置，该选取装置能够通过旋转的方式调整选取方向，使得选取装置朝向存储货架或者临时货架。
第一机器人1001除了能够自动在货架(包括存储货架6和临时货架1004)上选取存储容器之外，对于货架上已经存放的存储容器，该选取装置还能够调整调整抓取高度，通过调整高度使得该抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得该抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。
参见图14，图14为本申请实施例提供的第一机器人的一种示意图。第一机器人具有抓取装置，该抓取装置包括伸缩组件51，伸缩组件51设置为抓取存储容器。抓取装置还包括升降组件52，该升降组件52将伸缩组件51提升或下降到预设高度。
其中，在一实施例中，伸缩组件51包括夹抱部511和滑动部512，夹抱部511通过夹抱的方式从临时货架上或者从存储货架上抓取存储容器，夹抱部511与滑动部512滑动连接，511夹抱部可通过滑动部512延货架隔层的纵深方向滑动。
在一实施例中，夹抱部511包括第一抓手5111和第二抓手5112，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。该第一抓手和第二抓手可以为板状结构，如图14 所示，也可以为其它结构，如杆状结构。
在一实施例中，夹抱部511还包括分别设置在第一抓手5111和第二抓手5112内侧的防滑垫5113，该防滑垫5113可折叠，在夹抱部511不抓存储容器时该防滑垫5113折叠，在夹抱部511抓存储容器时该防滑垫5113张开。
在一实施例中，第一抓手5111和第二抓手5112竖直方向的高度与货架的隔层的高度匹配，这样第一抓手5111和第二抓手5112可以深入到货架的隔层中抓取位于隔层上的存储容器。
在一实施例中，滑动部512为导轨，升降组件52为直线轴承。
存储容器是一个独立的物品存储单元，为了便于第一机器人1001获知存储容器的位置，所述存储容器上设置有容器标识，该容器标识可以是二维码或者类似于二维码的其它图形标记，也可以是RFID或者类似于RFID的其它具有无线发射功能的电子标签。第一机器人1001通过所述容器标识识别目标存储容器，进而对目标存储容器进行相应的抓取操作。
临时货架1002存储完所述表单对应的存储容器后或者临时货架存储满后，第二机器人1003根据导航路径自行移动至预设位置，该预设位置可以是系统中操作人员指定的位置，也可以是控制服务器1005确定的位置。
本申请实施例提供的搬运系统，第一机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。并且，抓取到的存储容器放置在临时货架上，而临时货架由第二机器人搬运或拖动，可以使第一机器人一次性选取多个存储容器并通过第二机器人一次性搬运或拖动到指定位置，提高了存储容器的搬运效率。
参见图15，本申请实施例还提供了一种基于存储容器和临时货架的搬运方法，包括：
S601，第一机器人根据指令移动到存储货架处。
S602，第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取存储容器并放置在临时货架上或者从临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上。
例如，跟随所述第一机器人移动的第二机器人跟随所述第一机器人移动到所述存储货架处，其中，所述第二机器人连接有临时货架。
在一实施例中，第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架的指定存储容器所在隔层的高度；第一机器人通过抓取装置从存储货架处抓取指定存储容器；第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架的指定隔层的高度；第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在临时货架上的指定隔层上。
在一实施例中，第一机器人朝向临时货架，将抓取装置的高度调整到临时货架上指定存储容器所在隔层的高度；第一机器人通过抓取装置从临时货架处抓取指定存储容器；第一机器人朝向存储货架，将抓取装置的高度调整到存储货架上的指定隔层的高度；第一机器人通过抓取装置将指定存储容器放置在存储货架上的指定隔层上。
S603，第二机器人跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。
例如，S603，所述第一机器人从所述存储货架处抓取第一存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取第二存储容器并放置在所述存储货架上。
在实现步骤S601-S603的过程中，存储容器设置为存储待拣选或者待补货的物品，存储容器可以例如是纸箱、周转箱，或可以适配机器人操作的定制容器。存储容器能够置于临时货架或存储货架上，所述存储容器可以承载一个或多个物品。
第一机器人1001可以与控制服务器1005通信，通过与控制服务器1005进行通信连接，所述第一机器人1001能够获取表单内容。该表单内容可以是根据用户的需求进行拣选的物品订单，表单中可以包含多种不同类型的物品(待分拣物品)，同一表单上的待分拣物品通过一个或多个器具包装。表单对应的物品通常使用存储容器1004进行放置，第一机器人1001获取了表单的内容之后， 能够从存储货架中抓取与所述表单中的物品相关的存储容器1004。
当第一机器人1001从存储货架抓取存储容器放置到临时货架(对应到拣货场景)或者从临时货架抓取存储容器放置到存储货架(对应到补货场景)时，第一机器人1001可以遵循以下放置方法放置存储容器：
i.第一机器人将存储容器放置到操作行程最短的位置。例如，以从存储货架抓取存储容器放置到临时货架为例，将存储容器放置在临时货架中与该存储容器所在的存储货架的隔层高度最接近的隔层，第一机器人的操作行程最短。其中，存储货架的隔层高度可以与临时货架的隔层高度相同。
ii.第一机器人将存储容器随机放置到任一位置。
iii.根据第一机器人将要抓取的多个存储容器的信息，为每个存储容器分配在临时货架上的位置，例如：首先取出的存储容器放置在临时货架的第一层(最底层或最上层)，以此类推。
iv.根据第一机器人将要抓取的存储容器对应的表单或商品信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为最适合工作站拣货的位置。
v.根据第一机器人将要抓取的存储容器对应的卸载设备信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为最适合卸载设备卸载的位置；
vi.根据存储容器的自身属性，如尺寸、重量信息，为存储容器分配在临时货架上的位置，该位置为与存储容器的自身属性最匹配的位置。
当然，如果按照上述任一种方式为存储容器选定的放置位置被占用时，第一机器人调整存储容器在临时货架或存储货架上的位置，调整方法包括：
i.第一机器人使用取出装置取出存储容器，调整位置后放入新的位置；
ii.第一机器人可以在原地或在行走过程中调整存储容器的位置。
当第一机器人完成拣取存储容器的操作，或临时货架上的存储位置放满后，临时货架被第二机器人移动到工作站位置，对存储容器进行操作。
对存储容器的操作可以是由操作人员或机械手取出或放入相应货品；对存储容器的操作也可以是由操作人员或机械手取出存储容器并转运或传送；对存储容器的操作还可以是由第一机器人取出设备取出存储容器并放置在指定位置 (例如另一个货架或传送设备上)。
本申请实施例提供的搬运方法，第一机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。并且，抓取到的存储容器放置在临时货架上，而临时货架由第二机器人搬运或拖动，可以使第一机器人一次性选取多个存储容器并通过第二机器人一次性搬运或拖动到指定位置，提高了存储容器的搬运效率。
在一实施例中，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述多种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件。

Claims (44)

  1. 一种机器人，包括：
    行走装置，所述行走装置设置于所述机器人的底部，所述行走装置设置为基于所述机器人接收到的行走路径自动行进到预设位置；
    本体，所述本体设置于所述行走装置的上方；
    容纳装置，所述容纳装置与所述本体连接，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；
    物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于所述本体上，所述物品抓取装置基于所述机器人接收到的任务，在所述预设位置从物品存放装置中抓取第一目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者在所述预设位置从所述容纳装置的容纳位中抓取第二目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。
  2. 根据权利要求1所述的机器人，其中，所述物品抓取装置包括伸缩组件；所述伸缩组件设置为从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品。
  3. 根据权利要求2所述的机器人，其中，所述物品抓取装置还包括升降组件；所述升降组件连接所述伸缩组件并设置为将所述伸缩组件提升或下降到预设高度。
  4. 根据权利要求2所述的机器人，其中，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接；
    所述夹抱部设置为通过夹抱的方式从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品；
    所述夹抱部通过所述滑动部延所述隔层的纵深方向滑动。
  5. 根据权利要求4所述的机器人，其中，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手相对设置在所述隔层的左右两侧。
  6. 根据权利要求5所述的机器人，其中，所述第一抓手和所述第二抓手均为板状结构。
  7. 根据权利要求4或5所述的机器人，其中，所述夹抱部还包括至少两个紧固件；所述至少两个紧固件分别设置在所述第一抓手内侧和所述第二抓手内 侧；
    其中，在所述夹抱部不抓取所述目标物品时，所述紧固件折叠，在所述夹抱部抓取所述目标物品时，所述紧固件张开并紧固所述目标物品，以防止所述目标物品从所述第一抓手和所述第二抓手之间滑落；所述目标物品包括所述第一目标物品或所述第二目标物品。
  8. 根据权利要求5、6或7所述的机器人，其中，
    所述第一抓手延竖直方向的高度小于或等于所述隔层的高度；
    所述第二抓手延竖直方向的高度小于或等于所述隔层的高度。
  9. 根据权利要求4-8中任一项所述的机器人，其中，所述滑动部为导轨。
  10. 根据权利要求3所述的机器人，其中，所述升降组件为直线轴承。
  11. 根据权利要求2所述的机器人，其中，所述伸缩组件包括叉取部；
    所述叉取部设置为通过叉取的方式从所述物品存放装置中抓取所述第一目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述第二目标物品。
  12. 根据权利要求3所述的机器人，还包括：
    所述伸缩组件在所述机器人不执行所述任务时设置为收缩状态。
  13. 根据权利要求1-12任一项所述机器人，其中，所述容纳装置与所述本体连接包括：所述容纳装置设置于所述本体上；所述本体设置为支撑所述容纳装置和所述物品抓取装置，并且所述物品抓取装置位于所述容纳装置的外围。
  14. 根据权利要求1-12任一项所述机器人，其中，所述容纳装置与所述本体连接包括：所述容纳装置可滑动地设置在所述本体的一侧且与所述本体连接。
  15. 根据权利要求13所述的机器人，还包括：
    旋转组件，所述容纳装置和所述物品抓取装置均设置在所述旋转组件上。
  16. 根据权利要求14所述的机器人，还包括：
    旋转组件，所述物品抓取装置设置在所述旋转组件上。
  17. 根据权利要求15或16所述的机器人，还包括：在所述机器人从任务起点移动到所述预设位置的过程中，升降组件和所述旋转组件自动调整到与抓 取所述第一目标物品或所述第二目标物品相匹配的姿态。
  18. 根据权利要求14所述的机器人，其中，所述容纳装置的底部设有滚轮。
  19. 根据权利要求1-18任一项所述的机器人，其中，第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
  20. 一种搬运系统，包括：第一机器人和第二机器人；其中，
    所述第一机器人，设置为移动到物品存放装置处，抓取所述物品存放装置处的第一目标物品并放置在可移动的临时缓存装置上或者抓取所述可移动的临时缓存装置上的第二目标物品并放置在所述物品存放装置上；
    所述第二机器人，连接所述临时缓存装置，并跟随所述第一机器人移动。
  21. 根据权利要求20所述的搬运系统，其中，所述临时缓存装置位于所述第二机器人上，或者所述第二机器人拖动带有轮子的所述临时缓存装置。
  22. 根据权利要求20或21所述的搬运系统，其中，所述第一机器人根据导航的行走路径移动，以及所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟随所述第一机器人；
    或者，
    所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航的行走路径移动。
  23. 根据权利要求20所述的搬运系统，还包括：在所述临时缓存装置装满或者所述第一机器人将所有待抓取的第一目标物品放置到所述临时缓存装置后，所述第二机器人根据导航的行走路径自行移动到预设位置。
  24. 根据权利要求20-23任一项所述的搬运系统，其中，所述第一机器人包括抓取装置；所述抓取装置设置为调整抓取高度以抓取所述物品存放装置上位于任意隔层的所述第一目标物品或所述临时缓存装置上位于任意隔层的所述第二目标物品，以及将所述第一目标物品放置在所述临时缓存装置的任意隔层中或将所述第二目标物品放置在所述物品存放装置的任意隔层中。
  25. 根据权利要求24所述的搬运系统，其中，
    所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件设置为抓取所述第一目标物品 或第二目标物品。
  26. 根据权利要求25所述的搬运系统，其中，
    所述抓取装置还包括升降组件，所述升降组件连接所述伸缩组件并设置为将所述伸缩组件提升或下降到预设高度。
  27. 根据权利要求25所述的搬运系统，其中，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接；
    所述夹抱部设置为通过夹抱的方式从所述临时缓存装置上抓取所述第二目标物品或者从所述物品存放装置上抓取所述第一目标物品，其中，所述夹抱部通过所述滑动部延所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的纵深方向滑动。
  28. 根据权利要求27所述的搬运系统，其中，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和所述第二抓手相对设置在所述伸缩组件的左右两侧。
  29. 根据权利要求28所述的搬运系统，其中，所述第一抓手和所述第二抓手均为板状结构。
  30. 根据权利要求28或29所述的搬运系统，其中，
    所述夹抱部还包括至少两个防滑垫，所述至少两个防滑垫分别设置在所述第一抓手内侧和所述第二抓手内侧；
    其中，在所述夹抱部不抓取所述第一目标物品或所述第二目标物品时，所述防滑垫折叠，在所述夹抱部抓取所述第一目标物品或所述第二目标物品时，所述防滑垫张开并紧固所述目标物品，以防止所述第一目标物品或所述第二目标物品从所述第一抓手和所述第二抓手之间滑落。
  31. 根据权利要求28、29或30所述的搬运系统，其中，
    所述第一抓手延竖直方向的高度小于或等于所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的高度；
    所述第二抓手延竖直方向的高度小于或等于所述临时缓存装置或所述物品存放装置的隔层的高度。
  32. 根据权利要求27-31中任一项所述的搬运系统，其中，所述滑动部为导 轨。
  33. 根据权利要求26所述的搬运系统，其中，所述升降组件为直线轴承。
  34. 根据权利要求20-33任一项所述的搬运系统，其中，所述第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
  35. 根据权利要求34所述的搬运系统，其中，所述存储容器包括容器标识，所述第一机器人通过所述容器标识识别所述存储容器。
  36. 根据权利要求20所述的搬运系统，其中，所述第二机器人跟随所述第一机器人移动，包括下述之一：
    一个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人移动；
    多个所述第二机器人跟随一个所述第一机器人移动；
    一个所述第二机器人跟随多个所述第一机器人移动。
  37. 一种搬运方法，包括：
    第一机器人移动到物品存储装置处；
    跟随所述第一机器人移动的第二机器人跟随所述第一机器人移动到所述物品存储装置处，其中，所述第二机器人连接有临时缓存装置；
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上或者从所述临时缓存装置处抓取第二目标物品并放置在所述物品存储装置上。
  38. 根据权利要求36所述的搬运方法，其中，所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括：所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上；以及
    所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述物品存储装置处抓取第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括：
    所述第一机器人朝向所述物品存储装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述物品存储装置的第一目标物品所在隔层的高度；
    所述第一机器人通过所述抓取装置从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品；
    所述第一机器人朝向所述临时缓存装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述临时缓存装置的指定隔层的高度；
    所述第一机器人通过所述抓取装置将所述第一目标物品放置在所述临时缓存装置的指定隔层上。
  39. 根据权利要求37所述的搬运方法，其中，所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括：所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上；以及，
    所述第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括：
    所述第一机器人朝向所述临时缓存装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述临时缓存装置的第二目标物品所在隔层的高度；
    所述第一机器人通过所述抓取装置从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品；
    所述第一机器人朝向所述物品存储装置，并将所述抓取装置的高度调整到所述物品存储装置的指定隔层的高度；
    所述第一机器人通过所述抓取装置将所述第二目标物品放置在所述物品存储装置的指定隔层上。
  40. 根据权利要求37所述的搬运方法，其中，所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上，包括以下之一：
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置到所述临时缓存装置中操作行程最短的位置；
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并随机放置到所述临时缓存装置的任一位置；
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上最适合工作站拣货的位置，其中，所述工作站为抓取的所述第一目标物品对应的工作站；
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上最适合卸载设备卸载的位置，其中，所述卸载设备为抓取的所述第一目标物品对应的卸载设备；
    所述第一机器人从所述物品存储装置处抓取所述第一目标物品并放置在所述临时缓存装置上与抓取的所述第一目标物品的自身属性最匹配的位置。
  41. 根据权利要求37所述的搬运方法，其中，所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置在所述物品存储装置上，包括以下之一：
    所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并放置到所述物品存储装置中操作行程最短的位置；
    所述第一机器人从所述临时缓存装置处抓取所述第二目标物品并随机放置到所述物品存储装置的任一位置。
  42. 根据权利要求37-41中任一项所述的搬运方法，还包括：
    当为抓取的第一目标物品选定的位置已被占用时，所述第一机器人调整所述抓取的第一目标物品在所述临时缓存装置上的位置；或者，
    当为抓取的第二目标物品选定的位置已被占用时，所述第一机器人调整所述抓取的第二目标物品在所述物品存储装置上的位置。
  43. 根据权利要求37-41中任一项所述的搬运方法，其中，所述物品存储装置为存储货架，所述临时缓存装置为临时货架，所述存储货架或所述临时货架延竖直方向包含至少一个隔层。
  44. 根据权利要求37-41中任一项所述的搬运方法，其中，所述第一目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身；所述第二目标物品包括装载货物的存储容器或者货物本身。
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