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Die vorliegende Offenbarung basiert auf einer Teilanmeldung der internationalen Anmeldung mit dem Anmeldetag vom 25. Juli 2018, der Anmeldenummer
PCT/CN2018/097038 und der Erfindungsbezeichnung „Roboter, Handhabungssystem und - verfahren“, wobei der Inhalt der internationalen Anmeldung teilweise durch Bezugnahme in die vorliegende Offenbarung aufgenommen wurde.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Offenbarung betrifft das Gebiet der intelligenten Logistiktechnologie, beispielsweise einen Roboter.
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STAND DER TECHNIK
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Die rasante Entwicklung des E-Commerce und des Online-Shoppings hat nicht nur der Logistik- und Lagerbranche beispiellose Entwicklungschancen eröffnet, sondern auch die Kurierdienste vor große Herausforderungen gestellt. In der Logistik- und Lagerindustrie wird bei dem traditionellen manuellen Kommissionierverfahren ein Wagen mit einem Listenbehälter durch einen Bediener geschoben und Gegenstände, die der Liste entsprechen, werden einzeln in den Listenbehälter, der der Liste entspricht, basierend auf der Liste (z. B. der Bestellung) gelebt. Ein derartiges Kommissionierverfahren erfordert, dass der Bediener viele Entfernungen zurücklegt, und ist mit einer hohen Arbeitsintensität, einer geringen Effizienz und einer hohen Fehlerrate verbunden.
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Auf dieser Grundlage wurde in den letzten Jahren ein automatisches Kommissioniersystem auf Basis intelligenter Handhabungsroboter entwickelt. Gemäß den Listenanforderungen und Bestandsinformationen transportiert ein Roboter das Zielregal der Waren, die der Liste entsprechen, zu der entsprechenden Sortierstation, und der Bediener an der Sortierstation nimmt die Waren gemäß der Aufforderung in den angegebenen Behälter auf. Nach Beendigung der Sortieraufgabe bringt der Roboter das Regal an die angegebene Position zurück. Dieses Kommissionierverfahren ist effizienter und genauer als das manuelle Verfahren.
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Um eine Anpassung an die Roboterhandhabung zu erreichen, müssen Präzision und Stabilität der Regale hohen Anforderungen entsprechen. Daher müssen die Regale für jedes Nutzungsszenario an die Größe des Roboters und die Betriebsumgebung angepasst werden, was zu erhöhten Systemimplementierungskosten führt. Da bei jedem Kommissioniervorgang das gesamte Regal transportiert werden muss, wird gleichzeitig eine große Anzahl unerwünschter Waren mittransportiert, und die Roboterhandhabungseffizienz ist gering und der Energieverbrauch wird verschwendet.
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung stellt einen Roboter bereit, der zumindest teilweise Probleme löst, die in verwandten Technologien bestehen.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung stellt einen Roboter bereit. Er umfasst:
- eine Laufvorrichtung, die an dem Boden des Roboters angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, automatisch zu einer voreingestellten Position basierend auf einer durch den Roboter empfangenen Gegenstandhandhabungsaufgabe zu fahren;
- einen Körper, der über der Laufvorrichtung angeordnet ist;
- eine Aufnahmevorrichtung, die über dem Körper angeordnet ist, wobei die Aufnahmevorrichtung mindestens einen Aufnahmeplatz umfasst, wobei der Aufnahmeplatz ein in der vertikalen Richtung übereinander angeordnetes Fach ist, wobei ein Fach mindestens einen Zielgegenstand aufnehmen kann, wobei der Zielgegenstand einen ersten Zielgegenstand oder einen zweiten Zielgegenstand umfasst;
- eine Gegenstandgreifvorrichtung, die an dem Körper angeordnet ist, wobei die Gegenstandgreifvorrichtung dazu eingerichtet ist, den ersten Zielgegenstand von einer Gegenstandspeichervorrichtung aufzugreifen und automatisch in den Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung zu platzieren oder den zweiten Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufzugreifen und automatisch in die Gegenstandspeichervorrichtung zu platzieren.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Gegenstandgreifvorrichtung eine Teleskopanordnung umfasst; wobei die Teleskopanordnung dazu eingerichtet ist, den ersten Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung aufzugreifen oder den zweiten Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufzugreifen.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Gegenstandgreifvorrichtung ferner eine Hebeanordnung umfasst; wobei die Hebeanordnung dazu eingerichtet ist, die Teleskopanordnung auf eine voreingestellte Höhe anzuheben oder abzusenken.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit umfasst der Roboter ferner:
- eine Drehanordnung, an der die Gegenstandgreifvorrichtung angeordnet ist.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Teleskopanordnung einen Klemmabschnitt und einen Gleitabschnitt umfasst, wobei der Klemmabschnitt mit dem Gleitabschnitt in Gleitverbindung steht;
wobei der Klemmabschnitt dazu eingerichtet ist, durch Klemmen den ersten Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung aufzugreifen oder den zweiten Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufzugreifen;
wobei der Klemmabschnitt über den Gleitabschnitt in der Tiefenrichtung des Faches gleitet.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass der Klemmabschnitt einen ersten Greifer und einen zweiten Greifer enthält, wobei der erste Greifer und der zweite Greifer einander gegenüberliegend auf der linken und der rechten Seite des Faches angeordnet sind.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass sowohl der erste Greifer als auch der zweite Greifer plattenförmig ausgebildet sind.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass der Klemmabschnitt ferner Befestigungselemente umfasst, die jeweils an der Innenseite des ersten Greifers und der Innenseite des zweiten Greifers angeordnet sind;
wobei die Befestigungselemente klappbar sind, wobei die Befestigungselemente eingeklappt sind, wenn der Klemmabschnitt den Zielgegenstand nicht aufgreift, und wobei die Befestigungselemente ausgeklappt werden und den Zielgegenstand fixieren, um zu verhindern, dass der Zielgegenstand zwischen dem ersten Greifer und dem zweiten Greifer herabfällt, wenn der Klemmabschnitt den Zielgegenstand aufgreift.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Höhe des ersten Greifers und des zweiten Greifers in der vertikalen Richtung auf die Höhe des Faches abgestimmt ist.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass der Gleitabschnitt eine Führungsschiene ist.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Hebeanordnung ein Linearlager ist.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist vorgesehen, dass die Teleskopanordnung einen Gabelabschnitt enthält, der durch Gabeln den ersten Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung aufgreift oder den zweiten Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufgreift.
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Bei einer denkbaren Verwirklichungsmöglichkeit ist ferner vorgesehen, dass
die Teleskopanordnung auf einen eingefahrenen Zustand eingestellt ist, wenn der Roboter keine Aufgabe ausführt.
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Der Roboter nach den Ansprüchen ist dadurch gekennzeichnet, dass die Hebeanordnung und die Drehanordnung automatisch auf eine Haltung eingestellt werden, die auf das Aufgreifen des Zielgegenstandes abgestimmt ist, während sich der Roboter von einem Aufgabenstartpunkt zu der voreingestellten Position bewegt.
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Der Roboter, der durch Ausführungsbeispiele der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird, transportiert den Roboter automatisch zu einem voreingestellten Zielort durch eine Laufvorrichtung unter Verwendung einer Aufnahmevorrichtung des Roboters (die eine oder mehrere Aufnahmeplätze umfasst), die in der Lage ist, Zielgegenstände zu tragen und zu transportieren, die von der Gegenstandgreifvorrichtung aufgegriffen werden. Verglichen mit der herkömmlichen Art und Weise, auf die ein gesamtes Regal transportiert wird, kann der Roboter selektiv irgendeinen zu transportierenden Lagerbehälter auf dem Regal aufgreifen, anstatt das gesamte Regal zu transportieren, wodurch die Trefferrate der Gegenstandauswahl verbessert und die Handhabungseffizienz des Lagerbehälters erhöht wird.
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DARSTELLUNG DES GEBRAUSMUSTERS
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Darin zeigen
- 1 eine schematische strukturelle Darstellung eines Roboters nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung;
- 2 eine schematische Darstellung einer Gegenstandspeichervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung;
- 3 eine schematische strukturelle Darstellung eines anderen Roboters nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung;
- 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Handhabungsverfahrens basierend auf einem Kommissionierszenario nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung.
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KONKRETE AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen auf Ausführungsbeispiele der Anmeldung näher eingegangen.
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Die beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen nur einen Teil der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Anmeldung anstatt sämtlicher Ausführungsbeispiele dar.
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1 zeigt eine schematische strukturelle Darstellung eines Roboters nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Es wird auf 1 hingewiesen. Das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung stellt einen Roboter bereit (z. B. eine Handhabungsvorrichtung. Nachstehend erfolgt die Beschreibung unter Verwendung einer Handhabungsvorrichtung). Er umfasst eine Laufvorrichtung 101, einen Körper 102, eine Aufnahmevorrichtung 103 und eine Gegenstandgreifvorrichtung 104.
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Die Laufvorrichtung 101 ist eine Bewegungsanordnung der Handhabungsvorrichtung, und als ein Beispiel kann die Laufvorrichtung 101 ein oder mehrere Räder umfassen, um die Handhabungsvorrichtung durch Rollen des Rades zu bewegen. Die Laufvorrichtung 101 kann an dem Boden der Handhabungsvorrichtung angeordnet sein, und die Laufvorrichtung 101 kann auch an anderen Teilen der Handhabungsvorrichtung angeordnet sein.
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Die Handhabungsvorrichtung kann mit einem Hintergrundserver kommunizieren, was auf drahtgebundene Weise oder drahtlos erfolgen kann. Durch die Kommunikation mit dem Hintergrundserver kann die Handhabungsvorrichtung eine Handhabungsaufgabe des Gegenstands erfassen, die einen Laufweg, der der Handhabungsvorrichtung zugewiesen ist (der Laufweg enthält einen oder mehrere Koordinatenpunkte) und eine spezifische ID-Kennung des Zielgegenstands (z. B. eine Gegenstandnummer usw.) umfasst, wobei die Laufvorrichtung 101 automatisch zu einer voreingestellten Position basierend auf dem Laufweg der Handhabungsvorrichtung fährt. Die voreingestellte Position kann der Ort sein, an dem sich der Zielgegenstand befindet, oder der Ort, an dem sich der Arbeitsbereich befindet.
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Der Körper 102 stellt eine Gesamtstützkomponente der Handhabungsvorrichtung dar. In einem Fall ist der Körper 102 über der Laufvorrichtung 101 angeordnet, und der Körper 102 ist dazu ausgebildet, die Handhabungsvorrichtung zu unterstützen.
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Um die Handhabung von Gegenständen zu erleichtern, ist auf der Handhabungsvorrichtung eine Aufnahmevorrichtung 103 vorgesehen, in der ein oder mehrere Gegenstände platziert werden können. Unter Bezugnahme auf 1 ist die Aufnahmevorrichtung 103 als eine der Verwirklichungsmöglichkeit über dem Körper 102 angeordnet, und die Aufnahmevorrichtung 103 enthält mehrere Aufnahmeplätze 1031, zum Beispiel ist der Aufnahmeplatz 1031 ein Fach, der in einer vertikalen Richtung überlagert ist, wobei jedes Fach mindestens einen Zielgegenstand aufnehmen kann.
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Nachdem die Laufvorrichtung 101 die Handhabungsvorrichtung an eine voreingestellte Position transportiert hat, wird der Zielgegenstand automatisch durch die Gegenstandgreifvorrichtung 104 aufgegriffen. Zum Beispiel greift die Gegenstandgreifvorrichtung 104 in einem Kommissionierszenario den Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung entsprechend der voreingestellten Position basierend auf der von der Handhabungsvorrichtung empfangenen Gegenstandgreifaufgabe und platziert den aufgegriffenen Zielgegenstand automatisch in den Aufnahmeplatz 1031 der Aufnahmevorrichtung 103 (z. B. in ein beliebiges Fach der Aufnahmevorrichtung).
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Zum Beispiel greift die Gegenstandgreifvorrichtung 104 in einem Bestandsauffüllungsszenario den Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz 1031 der Aufnahmevorrichtung 103 (z. B. ein beliebiges Fach in der Aufnahmevorrichtung) basierend auf der von der Handhabungsvorrichtung empfangenen Gegenstandgreifaufgabe auf und platziert den aufgegriffenen Zielgegenstand in die Gegenstandspeichervorrichtung, die einer voreingestellten Position entspricht.
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In einem Fall kann die von der Handhabungsvorrichtung empfangene Gegenstandhandhabungsaufgabe anzeigen, dass mehrere Zielgegenstände transportiert werden sollen, und die Handhabungsvorrichtung erfasst mehrere Zielgegenstände von einer oder mehreren Gegenstandspeichervorrichtungen gemäß dem Laufweg.
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Dabei kann der Laufweg nach der Planung seitens des Hintergrundservers an die Handhabungsvorrichtung übermittelt werden, oder er kann durch Planung seitens der Handhabungsvorrichtung selbst bestimmt werden.
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2 zeigt eine schematische Darstellung einer Gegenstandspeichervorrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Unter Bezugnahme auf 2 kann die Gegenstandspeichervorrichtung irgendeine Vorrichtung sein, die in der Lage ist, Gegenstand zu lagern. Als ein Beispiel, wie in 2 gezeigt, kann die Gegenstandspeichervorrichtung ein Regal 2 sein. Das Regal 2 lagert Gegenstände 3. In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Regal 2 eine Vielzahl von Fächern, von denen jedes in der Lage ist, einen oder mehrere Gegenstände 3 aufzunehmen. Der Gegenstand 3 kann eine Ware in einem Regal oder ein Lagerbehälter, der eine oder mehrere Waren halten kann, auf einem Regal sein.
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Zusätzlich kann in einem Ausführungsbeispiel der Gegenstand 3 auch an einem Haken oder einer Stange innerhalb des Regals 2 oder an dem Regal 2 aufgehängt werden. Der Gegenstand 3 auf dem Regal 2 kann in jeder geeigneten Weise auf der inneren oder äußeren Oberfläche des Regals platziert werden. Das Regal 2 kann von der Handhabungsvorrichtung durch Rollen, Tragen oder anderweitig transportiert werden. Um die Handhabung des Regals 2 durch die Handhabungsvorrichtung zu erleichtern, umfasst das Regal 2 einen oder mehrere Regalstützabschnitte und Regalidentifikationspunkte zum Identifizieren der RegalKennung, und ein Gegenstandlagersystem kann jede geeignete Anzahl von Regalen umfassen.
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Der Gegenstand 3 stellt jeden Gegenstand dar, der für die Lagerung und Sortierung oder Beförderung in einem automatischen Bestand-, Lager-, Fertigungs- und/oder Teileverarbeitungssystem geeignet ist, und dabei kann es sich um ein beliebiges Material, ein lebendes oder unbelebtes Objekt handeln. Als Beispiel kann der Gegenstand 3 einen Gegenstand einer Ware darstellen, die in einem Lager gelagert ist. Die Handhabungsvorrichtung kann ein spezifiziertes Regal 2 abrufen, das einen bestimmten Gegenstand 3 enthält, der der zu erledigenden Kundenbestellung zugeordnet ist, um die Lieferung an den Kunden oder eine andere Partei zu ermöglichen.
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Als ein anderes Beispiel kann Gegenstand 3 Gepäck darstellen, das in der Gepäckeinrichtung eines Flughafens gelagert ist. Die Handhabungsvorrichtung kann das Regal 2 abrufen, das das zu transportierende und verfolgende Gepäck enthält. Dies kann die Auswahl bestimmter Gepäckstücke für die Sprengstoffkontrolle, das Verschieben von Gepäckstücken im Zusammenhang mit Flügen, bei denen das Abflug-Gate gewechselt wurde, oder das Entfernen der Gepäckstücke von Passagieren, die den Flug verpasst haben, umfassen.
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Als ein weiteres Beispiel kann der Gegenstand 3 einzelne Komponente eines Fertigungskits darstellen. In einem Ausführungsbeispiel können diese Komponenten diejenigen darstellen, die in einem zusammengebauten Produkt enthalten sein sollen, wie z. B. Computerkomponenten zum Anpassen eines Computersystems. In einem solchen Ausführungsbeispiel kann die Handhabungsvorrichtung eine bestimmte Komponente abrufen, die durch eine Spezifikation im Zusammenhang mit einer Kundenbestellung identifiziert wird.
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Als ein weiteres Beispiel kann der Gegenstand 3 eine Person darstellen. Zum Beispiel kann in einer Krankenhausumgebung das Regal 2 ein Bett darstellen, das einen bestimmten Patienten enthält. Daher kann das Gegenstandlagersystem so konfiguriert werden, dass es ein sicheres und effektives System zum Bewegen von Krankenhausbetten bereitstellt, was die Wahrscheinlichkeit von Verletzungen des Patienten begrenzt und die Wahrscheinlichkeit von Fehlern aufgrund menschlicher Fehler verringert. Zusammenfassend kann der Gegenstand 3 jeder geeignete Gegenstand sein, der für die Lagerung in jeder geeigneten Form von Regal 2 geeignet ist.
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Die Gegenstandgreifvorrichtung 104 kann auf verschiedene Arten implementiert werden. Es wird auf 1 hingewiesen. Gemäß einer spezifischen Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung umfasst die Gegenstandgreifvorrichtung 104 eine Teleskopanordnung 1042, die den Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung aufgreift, und um mit der Teleskopanordnung 1042 zusammenzuarbeiten, wie in 1 gezeigt, kann die Gegenstandgreifvorrichtung 104 ferner eine Teleskopstütze 1046 umfassen, und die Teleskopstütze 1046 ist dazu ausgebildet, die Teleskopanordnung 1042 zu stützen.
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Die Höhe des Zielgegenstands in der Gegenstandspeichervorrichtung ist oft unterschiedlich. Um Zielgegenstände unterschiedlicher Höhe in den Aufnahmeplatz bringen zu können, umfasst die Gegenstandgreifvorrichtung 104 gemäß einer Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung eine Hebeanordnung 1045, die die Teleskopanordnung 1042 auf eine Höhe hebt und/oder absenkt, die dem Zielgegenstand entspricht, und die Hebeanordnung 1045 kann irgendeine Vorrichtung sein, die in der Lage ist, ein Anheben bzw. Absenken durchzuführen. Als eine optionale Ausführungsform kann die Hebeanordnung ein Linearlager sein.
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Die Teleskopanordnung 1042 kann einen Gegenstand auf verschiedene Arten aufgreifen. Wie in 1 gezeigt, umfasst die Teleskopanordnung 1042 gemäß einer Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung einen Klemmabschnitt 1041, der durch Klemmen den Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung oder den Zielgegenstand von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufgreift. Die Teleskopanordnung 1042 umfasst ferner einen Gleitabschnitt 1040, der mit dem Klemmabschnitt 1041 verbunden ist und über den Gleitabschnitt 1040 entlang der Tiefenrichtung des Faches gleitet. Als eine optionale Ausführungsform kann der Gleitabschnitt 1040 eine Führungsschiene sein.
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Es wird auf 1 hingewiesen. Gemäß einer Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung umfasst der Klemmabschnitt 1041 zwei Greifer, nämlich einen ersten Greifer und einen zweiten Greifer, wobei der erste Greifer und der zweite Greifer einander gegenüberliegend auf der linken und der rechten Seite des Faches angeordnet sind. Die beiden Greifer können plattenförmige Strukturen oder Strukturen andere Formen sein, wie z. B. stabförmige Strukturen. Die Form der plattenförmigen Struktur kann rechteckig (einschließlich quadratisch), rund oder andere Formen sein. Die Höhe des ersten Greifers und des zweiten Greifers kann auf die Höhe des Faches abgestimmt werden, und in einem Ausführungsbeispiel ist die Höhe des ersten Greifers und des zweiten Greifers nicht höher als die Höhe des Faches.
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Der Klemmabschnitt umfasst ferner ein Befestigungselement 1043, das jeweils an der Innenseite des ersten Greifers und der Innenseite des zweiten Greifers angeordnet ist. Das Befestigungselement 1043 ist klappbar, und das Befestigungselement 1043 ist eingeklappt, wenn der Klemmabschnitt 1041 den Zielgegenstand nicht aufgreift, und das Befestigungselement 1043 ist ausgeklappt, wenn der Klemmabschnitt 1041 den Zielgegenstand aufgreift. Das Befestigungselement 1043 ist dazu ausgebildet, den Zielgegenstand zu befestigen, wenn der Zielgegenstand aufgegriffen wird, um zu verhindern, dass der Zielgegenstand zwischen dem ersten Greifer und dem zweiten Greifer herabfällt.
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3 zeigt eine schematische strukturelle Darstellung eines anderen Roboters nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung. Unter Bezugnahme auf 3 umfasst die Teleskopanordnung 1042 zusätzlich zu dem Aufgreifen des Zielgegenstands durch Klemmen gemäß einer anderen Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung einen Greiferabschnitt 1044, der über einen Greifer den Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung oder den Zielgegenstand von der Aufnahme der Aufnahmevorrichtung aufgreift. Der Greiferabschnitt 1044 ist auf einen eingeklappten Zustand, wenn die Handhabungsvorrichtung keine Aufgabe ausführt, und auf einen ausgeklappten Zustand eingestellt, wenn eine Aufgabe ausgeführt wird.
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Wie in 1 gezeigt, fährt die Hebeanordnung 1045 gemäß einer anderen spezifischen Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung basierend auf der Höhe des Zielgegenstands ein bzw. aus. Wenn die Hebeanordnung 1045 ausfährt, hebt sich die Hebeanordnung an, und wenn die Hebeanordnung 1045 einfährt, senkt sich die Hebeanordnung ab.
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Gemäß einer anderen spezifischen Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung umfasst die Teleskopanordnung 1042 einen Gabelabschnitt, der durch Gabeln den Zielgegenstand von der Gegenstandspeichervorrichtung aufgreift, die der voreingestellten Position entspricht. Der Gabelabschnitt kann durch eine Vielzahl von mechanischen Strukturen mit Gabelaufnahmefunktionen implementiert werden, die hier nicht näher erläutert werden.
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Die Gegenstandgreifvorrichtung 104 kann beim Aufgreifen des Gegenstands eine Anpassung der Haltung basierend auf tatsächlichen Bedürfnissen durchführen. Siehe 1 und 3. Gemäß einer Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung umfasst die Handhabungsvorrichtung ferner: eine Drehanordnung 105, eine Aufnahmevorrichtung 103 und eine Gegenstandgreifvorrichtung 104, die über der Drehanordnung 105 angeordnet ist.
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Gemäß einer Verwirklichungsmöglichkeit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Anmeldung werden die Hebeanordnung 1045 und die Drehanordnung 105 automatisch auf eine Haltung eingestellt, die auf das Aufgreifen des Zielgegenstands abgestimmt ist, während sich die Handhabungsvorrichtung von dem Startpunkt der Aufgabe zu einer voreingestellten Position bewegt, wodurch die Handhabungsvorrichtung die Haltung automatisch einstellen kann, bevor der Zielgegenstand aufgegriffen wird, womit die Zeit zum Aufgreifen des Zielgegenstands verringert wird.
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Als ein Beispiel fährt die Handhabungsvorrichtung bei der Entnahme von Zielgegenständen (z. B. Fracht), plangemäß zu einer vorbestimmten Position. Dabei wirken die Drehanordnung 105 und die Hebeanordnung 1045 miteinander zusammen, so dass sich das Regal auf der Handhabungsvorrichtung um 90° dreht. Die Drehrichtung des Regals hängt von der Positionsrichtung der aufzugreifenden Fracht (z. B. des Zielgegenstands) ab, und die Hebehöhe der Hebeanordnung 1045 hängt von der Positionshöhe der aufzugreifenden Fracht ab. Dann arbeitet die Teleskopanordnung 1042 und fährt aus. Der Klemmabschnitt 1041 fährt bis zu einer auf die Materialkiste der aufzugreifenden Fracht abgestimmten Position aus. Der Klemmabschnitt 1041 klemmt dann die Materialkiste der Fracht. Danach arbeitet die Hebevorrichtung 1045 und hebt die Materialkiste des Gegenstands an. Die Teleskopanordnung 1042 arbeitet und platziert den Gegenstand schnell auf das Fach des Regals, das der Höhe der Fracht entspricht, und dann erhält die Handhabungsvorrichtung einen Systembefehl und fährt an den nächsten Ort. Beim Fahren der Handhabungsvorrichtung arbeitet die Drehanordnung 105 derart, dass die Vorwärtsrichtung des Regals mit der Vorwärtsrichtung der Handhabungsvorrichtung übereinstimmt, und dann arbeiten eine oder mehrere Anordnungen, um die Materialbox der Fracht wird auf dem Fach des vom System geplanten Regals zu platzieren. Während dieses Prozesses befindet sich die Handhabungsvorrichtung auf dem Weg zum nächsten Abholort.
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Die Gegenstandgreifvorrichtung 104 der vorliegenden Anmeldung kann zwei oder mehr Zielgegenstände herausnehmen und auf die Gegenstandspeichervorrichtung platzieren und dann eine Vielzahl von Zielgegenständen zusammen an einen bestimmten Ort transportieren und somit die Effizienz maximieren.
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Bei der Handhabungsvorrichtung, die durch das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird, wird die Handhabungsvorrichtung automatisch über die Laufvorrichtung zu einem voreingestellten Zielort transportiert, wobei ein oder mehrere über dem Körper angeordnete Aufnahmeplätze verwendet werden, um Zielgegenstände zu tragen und zu transportieren, die von der Gegenstandgreifvorrichtung aufgegriffen werden, und der Roboter kann selektiv einen Lagerbehälter oder eine bestimmte Ladung auf dem zu transportierenden Regal anstelle des gesamten Regals aufgreifen, wodurch die Trefferrate der Gegenstandauswahl verglichen mit der herkömmlichen Art und Weise, auf die das gesamte Regal transportiert wird, erhöht wird,
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Entsprechend der obigen Handhabungsvorrichtung wird die Handhabungsvorrichtung, die durch das obige Ausführungsbeispiel bereitgestellt wird, verwendet, wie in 4 gezeigt, und ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung stellt ein Kommissionierverfahren bereit, das auf einem Kommissionierszenario basiert und Folgendes umfasst:
- S401. Die Handhabungsvorrichtung bewegt sich automatisch zu der Zielgegenstandsspeichervorrichtung gemäß einer empfangenen Gegenstandhandhabungsaufgabe.
- S402. Die Handhabungsvorrichtung greift den Zielgegenstand von der Zielgegenstandsspeichervorrichtung auf und platziert diesen in die Aufnahmevorrichtung der Handhabungsvorrichtung.
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Dabei kann der Zielgegenstand ein Lagerbehälter sein. Die Handhabungsvorrichtung kann mit einem Hintergrundserver kommunizieren, was auf drahtgebundene Weise oder drahtlos erfolgen kann. Durch die Kommunikation mit dem Hintergrundserver kann die Handhabungsvorrichtung eine Handhabungsaufgabe des Gegenstands erfassen, die einen Laufweg, der der Handhabungsvorrichtung zugewiesen ist (der Laufweg enthält einen oder mehrere Koordinatenpunkte) und eine spezifische ID-Kennung des Zielgegenstands (z. B. eine Gegenstandnummer usw.) umfasst. Die Handhabungsvorrichtung erkennt den aufzugreifenden Zielgegenstand von der Zielgegenstandsspeichervorrichtung gemäß der ID-Kennung des Zielgegenstands und greift den Zielgegenstand auf.
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Zusätzlich kann jedes Fach der Zielgegenstandsspeichervorrichtung jeweils mit einer Fächer-ID-Kennung versehen sein, und gemäß der Fächer-ID-Kennung kann die Handhabungsvorrichtung auch bestimmen, welches Fach der Zielgegenstandsspeichervorrichtung durch die Gegenstandgreifvorrichtung erreicht wird, so dass der Zielgegenstand von dem vorbestimmten Fach der Zielgegenstandsspeichervorrichtung aufgegriffen werden kann. Daher umfasst die Gegenstandhandhabungsaufgabe in diesem Fall ferner eine Fächer-ID-Kennung.
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Ein Zielgegenstand ist in der Aufnahmevorrichtung der Handhabungsvorrichtung getragen, wobei die Aufnahmevorrichtung eine Vielzahl von Aufnahmeplätzen umfasst, bei denen es sich um Fächer handelt, die in der vertikalen Richtung übereinander angeordnet sind, und ein Fach kann mindestens einen Zielgegenstand aufnehmen. In jedem Fach der Aufnahmevorrichtung kann auch eine Fächer-ID-Kennung vorgesehen sein, durch die die Handhabungsvorrichtung bestimmen kann, welches Fach die Gegenstandgreifvorrichtung erreicht, so dass der Zielgegenstand in ein vorbestimmtes Fach der Aufnahmevorrichtung platziert werden kann.
- S403. Die Handhabungsvorrichtung trägt den Zielgegenstand und bewegt sich automatisch in die Zielarbeitsposition, so dass das Personal oder der Manipulator an der Zielarbeitsposition die Waren aus dem Zielgegenstand entnehmen kann.
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Auf der Zielarbeitsposition greift das Personal oder der Manipulator die Ware aus dem Zielgegenstand und bei der Ware handelt es sich um eine zu entnehmende Ware. Die aufgegriffene Ware kann in einen Auftragsbehälter gelegt werden, und Waren in einem Bestellbehälter können Waren eines Auftrags sein.
- S404. Die Handhabungsvorrichtung trägt den Zielgegenstand und bewegt sich automatisch zu der Zielgegenstandsspeichervorrichtung.
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In einem Fall kann die von der Handhabungsvorrichtung empfangene Gegenstandhandhabungsaufgabe anzeigen, dass mehrere Zielgegenstände transportiert werden sollen, und die Handhabungsvorrichtung erfasst mehrere Zielgegenstände von einer oder mehreren Gegenstandspeichervorrichtungen gemäß dem geplanten Laufweg.
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Es ist verständlich, dass zusätzlich zu dem Kommissionierszenario die Handhabungsvorrichtung in dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung ferner auf das Bestandsauffüllungsverfahren des Bestandsauffüllungszenarios angewendet werden kann. Dabei legt in S403 ein Personal oder ein Manipulator, der sich an der Zielarbeitsposition befindet, die Ware in den Zielgegenstand, bei welcher Ware es sich um eine Ware handelt, die zur Bestandsauffüllung in den Zielgegenstand aufgenommen werden soll.
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Bei dem Handhabungsverfahren (beispielsweise Kommissionierverfahren oder Bestandsauffüllungsverfahren), das durch das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung bereitgestellt wird, wird die Handhabungsvorrichtung automatisch über die Laufvorrichtung zu einem voreingestellten Zielort transportiert, wobei ein oder mehrere an der Handhabungsvorrichtung angeordnete Aufnahmeplätze verwendet werden, um Zielgegenstände zu tragen und zu transportieren, die von der Gegenstandgreifvorrichtung aufgegriffen werden, und die Handhabungsvorrichtung kann selektiv einen Lagerbehälter oder eine bestimmte Ladung auf dem zu transportierenden Regal anstelle des gesamten Regals aufgreifen, wodurch die Trefferrate der Gegenstandauswahl verglichen mit der herkömmlichen Art und Weise, auf die das gesamte Regal transportiert wird, erhöht wird,
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Bei einem Ausführungsbeispiel soll der Begriff „ein“ als „mindestens ein“ oder „ein oder mehrere“ verstanden werden. Das heißt, in einem Ausführungsbeispiel kann ein Element in einer Anzahl von eins bereitgestellt werden, während in einem anderen Ausführungsbeispiel das Element in einer Vielzahl bereitgestellt werden kann. Der Begriff „ein“ soll keineswegs als Einschränkung der Anzahl verstanden werden.
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Obwohl Begriffe wie „erste“, „zweite“ usw. verwendet werden, um mehrere Komponenten zu beschreiben, sind diese Komponenten hier nicht begrenzt. Der Begriff wird nur verwendet, um eine Komponente von einer anderen zu unterscheiden. Zum Beispiel kann die erste Komponente als zweite Komponente bezeichnet werden und in ähnlicher Weise kann die zweite Komponente auch als erste Komponente bezeichnet werden.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung stellt einen Roboter bereit. Er umfasst: eine Laufvorrichtung, die an dem Boden des Roboters angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, automatisch zu einer voreingestellten Position basierend auf einer durch den Roboter empfangenen Gegenstandhandhabungsaufgabe zu fahren; einen Körper, der über der Laufvorrichtung angeordnet ist; eine Aufnahmevorrichtung, die über dem Körper angeordnet ist, wobei die Aufnahmevorrichtung mindestens einen Aufnahmeplatz umfasst, wobei der Aufnahmeplatz ein in der vertikalen Richtung übereinander angeordnetes Fach ist, wobei ein Fach mindestens einen Zielgegenstand aufnehmen kann, wobei der Zielgegenstand einen ersten Zielgegenstand oder einen zweiten Zielgegenstand umfasst; eine Gegenstandgreifvorrichtung, die an dem Körper angeordnet ist, wobei die Gegenstandgreifvorrichtung dazu eingerichtet ist, den ersten Zielgegenstand an der voreingestellten Position von einer Gegenstandspeichervorrichtung aufzugreifen und automatisch in den Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung zu platzieren oder den zweiten Zielgegenstand an der voreingestellten Position von dem Aufnahmeplatz der Aufnahmevorrichtung aufzugreifen und automatisch in die Gegenstandspeichervorrichtung zu platzieren. Verglichen mit der herkömmlichen Art und Weise, auf die ein gesamtes Regal transportiert wird, kann der Roboter selektiv irgendeinen zu transportierenden Lagerbehälter auf dem Regal aufgreifen, anstatt das gesamte Regal zu transportieren, wodurch die Trefferrate der Gegenstandauswahl verbessert und die Handhabungseffizienz des Lagerbehälters erhöht wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- CN 2018/097038 PCT [0001]
