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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein neuartiges, schnelles Verfahren
zum Ein- und Auslagern von auf Ladehilfsmitteln gelagerten Artikeln
in einem Regallager, das zur Verwendung in einem Kommissioniersystem
geeignet ist, wobei das Kommissioniersystem nach dem Prinzip ”Ware
zum Mann” betrieben wird. Die Erfindung betrifft ferner
ein entsprechendes Regalbediengerät für ein Regallager,
das zur Verwendung in einem Kommissioniersystem geeignet ist.
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In
modernen Kommissionieranlagen eingesetzte Regallager bestehen herkömmlicherweise
aus einer Vielzahl von neben- und übereinander angeordneten
Regalen. In den Regalen werden Ladehilfsmittel bzw. Ladungsträger,
wie z. B. Tablare, Behälter, etc., gelagert. Die Ladehilfsmittel
sind üblicherweise mit einem oder mehreren Artikeln eines
gleichen Artikeltyps, d. h. sortenrein, auf bzw. in dem Ladehilfsmittel
vorgesehen. Das Ein- und Auslagern der Ladehilfsmittel erfolgt mittels
eines Regalbediengeräts, dessen Lade- bzw. Arbeitsplattform
(Hubtisch) jeden einzelnen Lagerplatz im Regal erreichen kann. Regalbediengeräte
sind exemplarisch in den Dokumenten
DE 10 2006 037 719 ,
DE 10 2004 063 588 A1 und
DE 91 03 198 G beschrieben.
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Im
Markt besteht ein beständiges Bestreben nach einer Effizienzsteigerung
solcher Lager, insbesondere von automatischen Kleinteilelagern (AKL bzw. ”mini
load warehouse”). Ein AKL ist ein automatisches System
zur Lagerung kleinvolumiger Einheiten, wie z. B. Kartons, mit geringem
bis mittlerem Gewicht. Wenn Kartons oder sonstige Artikel auf Tablaren
gelagert werden, spricht man von einem Tablarlager. Die Bedienung
erfolgt herkömmlicherweise durch schienengeführte
Regalbediengeräte (Mast oder Hubbalken) oder durch Fahrzeuge
(Shuttle), die sich auf Traversen der Regale abstützen.
Eine Aufnahme von Ladehilfsmittel erfolgt z. B. durch Unterfahren,
Ziehen oder Greifen. Es gibt Ein- und Mehrplatzregalsysteme mit
einfach- oder mehrfachtiefer Lagerung. Ein Regalbediengerät
ist ein Flurförderzeug, welches üblicherweise
in einem Regalgang bzw. einer Regalgasse zwischen zwei Regalen meist schienengeführt
verfahren wird (VDI 2361). Es kann aus einem Fahrwerk, ein oder
zwei Masten, einem Hubwerk und einem Lastaufnahmemittel gebildet werden.
Eine Lastaufnahme erfolgt bei Paletten z. B. über teleskopierbare
Gabelpaare, bei Behältern mittels Aufwälzen z.
B. per Gurtförderer, Zugeinrichtungen wie Haken, Lasso
oder Schwenkarm oder per Hubtisch bzw. Shuttle.
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Um
Ladehilfsmittel schneller in das Regal ein- oder auslagern zu können,
schlägt die
DE 91 03 198 ein
verbessertes Regalbediengerät vor, das Ein- und Auslagervorgänge
vereinfacht sowie Ein- und Auslagerungszeiten drastisch reduziert.
Das Regalbediengerät der
DE
91 03 198 wird in einer Regalgasse eines Hochregallagers
eingesetzt. Es weist einen Mast mit einem oberen und unteren Fahrwerk auf,
um entlang von Schienen geführt zu werden. Ein Hubtisch
ist in Vertikalrichtung entlang des Masts mittels eines Hubwerks
verfahrbar. Auf dem Hubtisch ist eine sog. Transfereinheit vorgesehen,
mit deren Hilfe Behälter ein- und ausgelagert werden können.
Die Transfereinheit umfasst einen Einlagerungsabschnitt, einen zentralen
Transferabschnitt und einen Auslagerungsabschnitt. An einem stirnseitigen
Ende der Regalgasse werden einzulagernde Behälter aufgenommen
oder auszulagernde Behälter abgegeben. Einzulagernde Behälter
werden in den Einlagerungsabschnitt verbracht. Auszulagernde Behälter befinden
sich im Auslagerungsabschnitt. Der Austausch der Behälter
zwischen dem Regalbediengerät und dem Regal bzw. der stirnseitig
angeordneten An- und Auslieferungsstation erfolgt über
den zentral auf dem Hubtisch angeordneten Transferabschnitt. Der Transferabschnitt
ist senkrecht zur Längsrichtung der Regalgasse teleskopierbar.
Des Weiteren kann er hydraulisch angehoben und abgesenkt werden.
In seiner abgesenkten Lage werden eingelagerte Behälter unterfahren.
Dann wird der Behälter angehoben und im angehobenen Zustand
auf den Hubtisch zurückbewegt. Die Transfereinheit stellt
somit ein Lastaufnahmemittel im klassischen Sinne dar. Ein Austausch
von Behältern zwischen dem zentral angeordneten Lastaufnahmemittel
und dem Einlagerungsabschnitt oder dem Auslagerungsabschnitt, die
in Form von Rollenförderern implementiert sind, erfolgt über eine
im Wesentlichen in Längsrichtung des Hubtischs angeordnete
Umsetzeinrichtung. Die Umsetzeinrichtung umfasst Mitnehmerplatten,
um Behälter zu schieben oder zu ziehen. Das Regalbediengerät
der
DE 91 03 198 wird
insbesondere in einem AKL mit doppelt tiefer Lagerung der Behälter
eingesetzt.
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Grundsätzlich
gilt, dass nach einer erfolgten Auslagerung eines mit einem oder
mehreren Artikeln bestückten Ladehilfsmittels bzw. Ladungsträgers,
der bzw. die Artikel vom Ladungsträger getrennt, d. h. vereinzelt,
werden müssen, um anschließend z. B. gemäß einem
Kommissionierauftrag in oder auf einen Versandträger (Z.
B. Palette) gepackt zu werden. Die Vereinzelung erfolgt üblicherweise
entweder an einem entfernt zum Regallager angeordneten Kommissionierplatz,
wo Menschen die Artikel, z. B. aus Lagerbehältern, manuell
entnehmen und sie z. B. in Auftragsbehälter geben. Alternativ
erfolgt die Vereinzelung automatisiert. Die
DE 103 13 576 A1 zeigt
die automatisierte Vereinzelung von Artikeln, die auf Tablaren gelagert
sind, im Bereich einer vollautomatischen Versandstation. Die Versandstation
ist ebenfalls entfernt zum Regallager angeordnet. Die Versandstation
belädt Warenpaletten für den Einzelhandel selbstständig.
Die in der
DE 103 13 576 eingesetzten
Tablare weisen im Boden Löcher auf, die von Hubstiften
durchdrungen werden, um den geladenen Artikel anzuheben. Im angehobenen
Zustand können die Artikel dann mittels eines Schiebers
einem Beladeroboter zu der Versandstation zugeführt werden.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, einen effizienteren Weg für
eine Vereinzelung von in oder auf Ladehilfsmitteln gelagerten Artikeln
zu finden, wenn die Ladehilfsmittel in einem Regallager, insbesondere
einem Hochregal-Kleinteilelager, gelagert werden.
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Diese
Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung
mit einem Verfahren zum Ein- und Auslagern von Artikeln in ein Regallager
gelöst, wobei die Artikel auf Ladehilfsmitteln, vorzugsweise
mit einem einzigen Artikel pro Ladehilfsmittel, insbesondere pro Tablar,
in Lagerplätzen zumindest eines Regals des Regallagers
gelagert werden, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Verfahren eines in Längsrichtung des Regals verfahrbaren
Regalbediengeräts mit höhenverstellbarem Hubtisch
an einen Aufnahmepunkt im Regal; Aufnehmen eines mit einem Artikel
beladenen Ladehilfsmittels aus dem Regal auf ein Lastaufnahmemittel
des Regalbediengeräts; Trennen des Artikels vom aufgenommenen Ladehilfsmittel
auf dem Hubtisch; Verfahren des Regalbediengeräts an einen Übergabepunkt,
wobei das Regalbediengerät in einer Querrichtung des Regals an
einer Artikel-Fördertechnik koppelt, die am Übergabepunkt
in Längsrichtung des Regals verläuft; und Abgeben
des getrennten Artikels vom Hubtisch an die Artikel-Fördertechnik.
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Der
Erfinder hat erkannt, dass beim Kommissionieren viel Zeit eingespart
werden kann, wenn eine Trennung des Artikels vom Ladehilfsmittel
bereits während der Fahrt des Regalbediengeräts
vom Aufnahmepunkt im Regal zum Übergabepunkt stattfindet.
Auf diese Weise lassen sich Artikel ohne Ladehilfsmittel direkt
aus dem Regallager auslagern. Die Auslagerung erfolgt insbesondere
nicht nur ohne Ladehilfsmittel, sondern kann auch bereits sequenziert
werden, d. h. in der richtigen Reihenfolge geschehen. Es müssen
also weder im Versandbereich eine separate Trennstation vorgesehen
werden, noch muss ein manuell betriebener Kommissionierplatz bereitgestellt
werden. Die vorliegende Erfindung ermöglicht also ein effizientes,
d. h. insbesondere schnelles, Kommissionieren. Eine Automatisierung
des gesamten Kommissioniersystems ist damit möglich.
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Wie
es nachfolgend noch näher ausgeführt werden wird,
lässt sich ein Regalbediengerät, das zur Vereinzelung
der Artikel bereits auf dem Hubtisch fähig ist, perfekt
in das modular aufgebaute Kommissioniersystem der Anmelderin integrieren.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform wird das geleerte Ladehilfsmittel,
auf dem zuvor der getrennte Artikel gelagert war, an eine Ladehilfsmittelausgangs-Fördertechnik
abgegeben und anschließend wird ein neues beladenes Ladehilfsmittel
von einer Ladehilfsmitteleingangs-Fördertechnik aufgenommen.
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Auf
diese Weise ist gewährleistet, dass das Regallager stetig
mit neuen, beladenen Ladehilfsmitteln beschickt wird, so dass ein
vorbestimmter Füllgrad des Lagers stets beibehalten wird.
Geleerte Ladehilfsmittel, d. h. Ladehilfsmittel ohne Artikel nach dem
Trennvorgang, werden an eine Fördertechnik abgegeben, um
auf dem Regalbediengerät Raum für einen neuen
Trennvorgang zu schaffen. Die Eingangsstrecke für beladene
Hilfsmittel und die Ausgangsstrecke für geleerte Ladehilfsmittel
können identisch sein, insbesondere, wenn das Regalbediengerät über
mehrere Lastaufnahmemittel verfügt.
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Ferner
ist es von Vorteil, wenn die Abgabe des geleerten Ladehilfsmittels
während der Abgabe des getrennten Artikels an die Artikel-Fördertechnik erfolgt.
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Auf
diese Weise lässt sich die für ein Wechselspiel
erforderliche Zeit reduzieren, da die Abgabe des Artikels und des
geleerten Ladehilfsmittels parallel erfolgt.
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Insbesondere
erfolgt die Aufnahme des neuen beladenen Ladehilfsmittels während
der Abgabe des Artikels vom Regalbediengerät an die Artikel-Fördertechnik.
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In
diesem Fall kann die Abgabe des Artikels parallel zur Aufnahme eines
neuen beladenen Ladehilfsmittels erfolgen. Dies ist besonders von
Vorteil, wenn ferner gleichzeitig die Abgabe des geleerten Ladehilfsmittels
erfolgt. Technisch lässt sich dies z. B. dadurch realisieren,
dass der Ladehilfsmitteleingang und der Ladehilfsmittelausgang auf
gegenüberliegenden Seiten einer Regalgasse angeordnet sind, wobei
das geleerte Ladehilfsmittel mittels des angetriebenen Fördermittels
des Lastaufnahmemittels abgefördert werden kann, während
das neue, beladene Ladehilfsmittel von der Ladehilfsmitteleingangsstrecke
mittels eines Schiebers auf das Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts
bewegt werden kann. Wenn mit einem Schieber auf der Seite des Ladehilfsmitteleingangs
gearbeitet wird, muss der Förderer des Lastaufnahmemittels
nicht zwingend zum Abgeben des leeren Ladehilfsmittels betätigt
werden, da der Schieber das beladene Ladehilfsmittel auf die Lastaufnahme
schiebt und gleichzeitig dadurch das leere Ladehilfsmittel von der
Lastaufnahme auf den Ladehilfsmittelausgang schiebt.
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Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausgestaltung erfolgt der Trennvorgang während
des Verfahrens des Regalbediengeräts bzw. des Hubtisches zum Übergabepunkt.
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Die
vorliegende Erfindung geht somit über das bloße
Verlegen einer entfernt angeordneten Trennstation in das Regalbediengerät
hinaus. Der Erfinder hat erkannt, dass es neben der damit verbundenen
Einsparung einer Arbeitsstation im Materialfluss zu einer erheblichen
Zeiteinsparung kommt, da der Trennvorgang während einer
(Fahrt-)Zeit stattfindet, die auf jeden Fall benötigt wird,
um das Regalbediengerät vom Aufnahmepunkt zum Übergabepunkt zu
verbringen.
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Weiterhin
ist es von Vorteil, wenn der Schritt des Aufnehmens des beladenen
Ladehilfsmittels am Aufnahmepunkt aufweist: Ausfahren des Lastaufnahmemittels
oder einer dem Lastaufnahmemittel zugeordneten Greifeinrichtung
in Querrichtung, um das im Regal gelagerte, beladene Ladehilfsmittel
zu untergreifen bzw. zu greifen; und Einfahren des Lastaufnahmemittels
bzw. der Greifeinrichtung.
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Wenn
das Lastaufnahmemittel das Ladehilfsmittel im Regal untergreift,
ist das Lastaufnahmemittel ferner mit einer Einrichtung zu versehen,
die ein Versetzen des Lastaufnahmemittels in Querrichtung zur Regalgasse
ermöglicht. Anderenfalls ist das Lastaufnahmemittel mit
einer in Querrichtung betätigbaren Greifeinrichtung zu
versehen.
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Gemäß einer
weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Trennvorgang
die folgenden Schritte auf: Bewegen einer Transfereinrichtung der Trennstation
in eine Übernahmeposition; Bewegen des Lastaufnahmemittels
in eine Abgabeposition; und Bewegen der Transfereinheit aus ihrer Übernahmeposition
in eine Übergabeposition, die in Längsrichtung
seitlich zur Abgabeposition des Lastaufnahmemittels beabstandet
ist und aus welcher der getrennte Artikel mittels der Transfereinrichtung
an die Artikel-Fördertechnik abgegeben wird.
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Das
Regalbediengerät ist mit einer entsprechenden Steuereinrichtung
versehen, die zum Koordinieren der für den Trennvorgang
erforderlichen Bewegungen eingerichtet ist. Je nach Ausgestaltung des
Lastaufnahmemittels und/oder der Trennstation sind unterschiedliche
Bewegungsabläufe zum Trennen des Artikels vom Ladehilfsmittel
erforderlich. Steuerungstechnisch werden dazu eine Übernahmeposition
und eine Abgabeposition für die Transfereinrichtung sowie
eine Abgabeposition für das Lastaufnahmemittel definiert.
Die Steuerungssoftware ist an den jeweils verwendeten Typ des Lastaufnahmemittels
bzw. der Transfereinrichtung durch eine entsprechende Programmierung
anpassbar. Der Kunde ist frei in der Auswahl des einzusetzenden
Ladehilfsmitteltyps. Die zur Trennung erforderlichen Bewegungsabläufe
für Behälter sind z. B. anders als bei Tablaren.
Ein weiterer Unterschied kann darin begründet sein, dass
das Ladehilfsmittel mit oder ohne Rand vorgesehen wird.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung ist das Ladehilfsmittel ein Behälter
mit Rand oder ein Tablar mit Rand und die Transfereinrichtung greift
den vom Ladehilfsmittel zu trennenden Artikel, wenn das Lastaufnahmemittel
in seiner Abgabeposition ist, wobei das Lastaufnahmemittel anschließend
abgesenkt wird, bevor die Transfereinrichtung in ihre Übergabeposition
bewegt wird.
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Wenn
das Lastaufnahmemittel einen Rand aufweist, ist es erforderlich,
dass der Artikel beim Trennvorgang den Rand überwindet.
Dazu wird das Lastaufnahmemittel abgesenkt, wenn der Artikel von der
Transfereinrichtung sicher gegriffen ist.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung, wenn das Ladehilfsmittel ein Behälter
mit Rand oder ein Tablar mit Rand ist, nimmt die Transfereinrichtung
den vom Ladehilfsmittel zu trennenden Artikel in der Übernahmeposition
derart auf, dass der Artikel, wenn Hubstifte des Lastaufnahmemittels
durch zumindest eine zugeordnete Öffnung im Boden des Behälters entweder
den Artikel direkt oder den Artikel über eine im Behälter
angeordnete bewegliche Bodenplatte auf eine Übernahmehöhe
angehoben haben, in die Übergabeposition bewegt werden
kann.
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Diese
Ausgestaltung mit Hubstiften bzw. -elementen stellt eine Alternative
zum oben erläuterten Greifmechanismus dar. Mittels den
Hubstiften werden die Artikel über den Rand gehoben. Das
Anheben des Artikels erfolgt entweder unmittelbar, d. h. durch direkten
Kontakt der Hubstifte mit dem Artikel, oder mittelbar, indem die
Artikel auf Platten gelagert werden, die als Boden des Ladehilfsmittels
dienen. Diese Bodenplatten liegen vorzugsweise auf einem Rand des
eigentlichen Ladehilfsmittelbodens auf, der wiederum mit einer großen
oder mehreren kleinen Öffnungen versehen ist, durch welche
die Hubstifte greifen können.
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Gemäß einer
noch weiteren Ausgestaltung, wenn das Ladehilfsmittel ein Tablar
ohne Rand ist, zieht die Transfereinrichtung den zu trennenden Artikel
aus ihrer Übernahmeposition in die Abgabeposition.
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In
diesem Fall ist eine relative Bewegung des Artikels in vertikaler
Richtung nicht erforderlich, da kein Rand zu überwinden
ist. Deshalb kann der Artikel einfach vom Tablar heruntergezogen
werden.
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Außerdem
ist es von Vorteil, wenn ein beladenes Ladehilfsmittel vom Lastaufnahmemittel
des Regalbediengeräts an einem Abgabepunkt an das Regal
in einen Lagerplatz abgegeben wird.
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Das
Regal wird dann auch gefüllt, so dass ein vorgegebener
Füllgrad permanent aufrecht erhalten werden kann.
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Die
oben genannte Aufgabe wird ferner mit einem Regalbediengerät
zur Verwendung in einer Kommissionieranlage mit einem Regallager,
insbesondere einem Hochregal-Kleinteilelager, gelöst, wobei
das Regalbediengerät in einer Regalgasse in Längsrichtung
entlang eines Regals verfahrbar ist, welches eine Vielzahl von zumindest
einfachtiefen Lagerplätzen aufweist, die nebeneinander
in übereinander angeordneten Regalebenen angeordnet sind, und
welches von dem Regalbediengerät mit Ladehilfsmitteln,
insbesondere Tablaren, versorgt wird, wobei jedes Tablar vorzugsweise
mit einem einzigen Artikel bestückt ist, und wobei das
Regalbediengerät einen höhenverstellbaren Hubtisch
aufweist, der wiederum mit einem Lastaufnahmemittel zum Austauschen
von Ladehilfsmitteln in Querrichtung zwischen dem Regal und dem
Regalbediengerät versehen ist und der mit einer Trennstation
zum Trennen eines Artikels von einem bestückten Ladehilfsmittel
auf dem Hubtisch versehen ist, wobei die Regalgasse zumindest an
eine Ladehilfsmittel-Fördertechnik und an eine Artikel-Fördertechnik
gekoppelt ist.
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Außerdem
ist es von Vorteil, wenn ein derartiges Regalbediengerät
in einem Regallager eingesetzt wird.
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Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform wird ein wiederum
derart ausgestattetes Regallager in einer Kommissionieranlage eingesetzt. Die
Kommissionieranlage weist also ein derartiges Regallager auf, wobei
das Regallager wiederum das erfindungsgemäße Regalbediengerät
aufweist.
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Es
versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend
noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils
angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder
in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden
Erfindung zu verlassen.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der
nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es
zeigen:
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1 ein
Blockdiagramm einer herkömmlichen Kommissionieranlage;
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2 eine
Seitenansicht eines Regalbediengeräts (RBG) und eines Regallagers
gemäß der vorliegenden Erfindung;
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3 eine
Draufsicht auf das Lager der 2;
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4 eine
vergrößerte Seitenansicht einer Ausführungsform
eines Regalbediengeräts gemäß der vorliegenden
Erfindung;
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5a bis
f Momentaufnahmen eines schematisch dargestellten Trennvorgangs,
bei dem ein Artikel von einem Tablar auf einem Hubtisch einer weiteren
Ausgestaltung eines Regalbediengeräts gemäß der
vorliegenden Erfindung getrennt wird, während das Regalbediengerät
verfahren wird;
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6 eine
seitliche Teilansicht einer weiteren Ausführungsform eines
Regalbediengeräts gemäß der vorliegenden
Erfindung, mit dem Behälter gehandhabt werden;
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7 eine
seitliche Teilansicht einer noch weiteren Ausführungsform
eines Regalbediengeräts gemäß der vorliegenden
Erfindung, mit dem Tablare ohne Rand gehandhabt werden; und
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8 ein
Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß der vorliegenden
Erfindung, um Artikel getrennt von Ladehilfsmitteln aus einem Regallager auszulagern.
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Bei
der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden ähnliche Elemente mit ähnlichem Bezugszeichen
versehen. Gleiche Elemente werden mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Abwandlung werden explizit beschrieben werden.
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Die
vorliegende Erfindung baut insbesondere auf einem Kommissionierkonzept
auf, wie es in der deutschen Patentanmeldung
DE 10 2006 025 618 A1 beschrieben
ist. Dieses Kommissionierkonzept sieht vor, dass Paletten, die in
einem Hochregallager gelagert sind, lagen- bzw. schichtweise auf
Tablare depalettiert werden und anschließend in ein für
solche Tablare speziell ausgelegtes Tablarlager verbracht werden.
In einem derartigen Tablarlager werden vorzugsweise sog. ”Schnelldreher” bzw. ”Schnellläufer” gelagert,
die wiederum sog. ”A-Artikeln” gemäß der ABC-Methode
(Lorenzkurve, ABC-Verteilung) entsprechen. Sogenannte ”Langsamdreher” (Artikel
der Kategorie B oder C) bzw. Restbestände von Palettenlagen
werden in ein sog. Einzeltablarlager verbracht. Bei Langsamdrehern
handelt es sich um Artikel mit geringerer Umschlaghäufigkeit.
Das zugrunde liegende Konzept ist ausführlich in der
DE 10 2006 025 618
A1 beschrieben, auf deren Inhalt hiermit im gesamten Umfang
Bezug genommen wird. Der Aufbau der eingesetzten Tablarlager ist
außerdem in der deutschen Patentanmeldung
DE 10 2006 025 620 A1 beschrieben,
auf deren Inhalt ebenfalls Bezug genommen wird.
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1 zeigt
schematisch den Aufbau einer entsprechenden Kommissionieranlage 1.
Die Anlage 1 kann ein Hochregallager 10 für
Paletten, eine Depalettierungseinheit 12, ein Tablarlager 14 für
lagenbestückte Tablare, ein Einzeltablarlager 16 für
Tablare mit einem einzigen Artikel sowie einen Versandbereich 24 aufweisen.
Die eben genannten Elemente sind in der 1 durch
Blöcke dargestellt. Die Blöcke sind wiederum mit
Pfeilen verbunden, die einen Materialfluss bzw. Fördertechniken
darstellen. Das Hochregallager 10 ist über eine
erste Fördertechnik 13 mit dem Tablarlager 14 verbunden,
um Tablare mit einer einzigen Palettenschicht von Artikeln zu transpor tieren,
die von der Depalettierungseinheit 12 schichtweise depalettiert
wurden. Eine weitere Fördertechnik 13' für
Tablare mit einem einzigen Artikel verbindet das Hochregallager 10 bzw.
die Depalettierungseinheit 12 mit dem Einzeltablarlager 16.
Kommt es bei einer Entladung von Tablaren im Lagers 14 zu Restbeständen,
so werden diese im Lager 14 vereinzelt und auf Einzeltablare
umgeschichtet und über eine weitere Fördertechnik 15 in
das Tablarlager 16 verbracht.
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Eine
Vereinzelung von Artikeln gemäß Kommissionieraufträgen
erfolgt im Lager
14, das über einen Zentralförderer
18 mit
dem Versandbereich
24 verbunden ist. Die Auslagerung von
Artikeln aus dem Lager
14 erfolgt sequenziert über
einen Zentralförederer, vorzugsweise mit einer sog. Fenstertechnik, wie
es in der deutschen Patentanmeldung
DE 10 2007 016 453 beschrieben
ist, auf deren Inhalt hier Bezug genommen wird. Gemäß der
vorliegenden Erfindung können Artikel, die bereits im Einzeltablarlager
16 von
den Tablaren getrennt wurden, sequenziert z. B. über eine
Fördertechnik
20 an einem Einschleuspunkt
22 in
den Zentralbandförderer
18 eingeschleust werden.
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Im
Nachfolgenden wird ein Regalbediengerät gemäß der
vorliegenden Erfindung und ein Regallager beschrieben werden, in
welchem das Regalbediengerät eingesetzt wird. Bei diesem
Lager kann es sich um das Einzeltablarlager 16 der 1 handeln. Die
vorliegende Erfindung kann genauso gut in einem isoliert vorgesehenen
Regallager, wie z. B. einem AKL oder jedem anderen Kommissioniersystem mit
Regalen, eingesetzt werden.
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2 zeigt
eine Seitenansicht eines Regallagers 30, welches allgemein
in Kommissionieranlagen einsetzbar ist, die wiederum nach dem Prinzip ”Ware
zum Mann” betrieben werden. Des Weiteren ist in der 2 ein
Regalbediengerät 40 gemäß der vorliegenden
Erfindung dargestellt, das in dem Regallager 30 eingesetzt
wird.
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Das
Regallager 30 weist ein oder mehrere Regale 31 auf,
die in Form von Einzelregalen oder Doppelregalen vorgesehen werden
können, wobei Doppelregale üblicher weise Rücken
an Rücken stehen. In der 2 blickt
man auf eine Längsseite des Regals 31. Eine Längsrichtung
ist mit X bezeichnet. Eine Vertikalrichtung (Höhe) ist
mit Y bezeichnet. Das Regal 31 weist eine Vielzahl von
Lagerplätzen 32 auf, die in übereinander
angeordneten Regalebenen angeordnet sind. Jede Regalebene weist
mehrere nebeneinander gelegene Lagerplätze 32 auf,
wie es exemplarisch in Form von zwei detaillierter dargestellten
Bereichen in der 2 gezeigt ist. Im rechten Bereich
sind nicht alle Lagerplätze 32 mit einem Ladehilfsmittel
(LHM) 34 bestückt. Im rechten Detailbereich werden
Behälter 36 mit einem kragenförmig umlaufenden
Rand verwendet. Die Behälter werden mittels des Rands an
z. B. L-förmigen Leisten an Regalstehern im Regal 31 gehalten.
Im linken Detailbereich werden Tablare 38 mit Rand als
Ladehilfsmittel zur Einlagerung von Artikeln verwendet.
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Das
Regalbediengerät 40 weist zumindest ein erstes
Fahrwerk 42 und optional ein zweites Fahrwerk 42' auf.
Mit Hilfe des unteren Fahrwerks 42 wird das Regalbediengerät 40 entlang
einer Schiene 44 in Längsrichtung X des Regals
verfahren. Die Schiene 44 ist beispielsweise im Boden 46 verankert,
kann aber ebenso am Regal befestigt sein. Analoges gilt für
das obere Fahrwerk 42', sofern es vorgesehen ist, wobei
eine entsprechende Laufschiene z. B. in einer Hallendecke 48 verankert
ist.
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Das
Regalbediengerät 40 weist ferner einen Mast 50 auf,
entlang dem eine Handhabungseinheit des Regalbediengeräts 40 in
vertikaler Richtung (Y-Richtung) mit Hilfe eines Hubwerks verfahrbar
ist, wie es durch einen Doppelpfeil 52 angedeutet ist. Das
Regalbediengerät 40 ist mit Hilfe des Fahrwerks 42 bzw. 42' in
Längsrichtung X des Regals verfahrbar, wie es mit einem
Doppelpfeil 54 angedeutet ist. Das Regalbediengerät 40 kann
so jeden beliebigen Lagerplatz 32 des Regals 31 erreichen,
um entweder ein bestücktes Ladehilfsmittel 34 abzuholen
oder ein neues Ladehilfsmittel 34 zum Zwecke der Auffüllung in
das Regal 31 einzulagern.
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Die
Handhabungseinheit des Regalbediengeräts 40 weist
eine fest mit dem Hubwerk verbundene Plattform auf, die als Hubtisch 56 bezeichnet
wird. Auf dem Hubtisch 56 ist ein Lastaufnahmemittel (LAM) 58 sowie
eine Trennstation 60 angeordnet. Mit Hilfe des Lastaufnahmemittels 58 werden
Ladehilfsmittel 34 zwischen dem Regalbe diengerät 40 und dem
oder den Regalen 31, 31' in Querrichtung (Z-Richtung)
ausgetauscht, die senkrecht auf der Zeichnungsebene der 2 steht.
Die Trennstation 60 dient zum Trennen von Artikeln von
ihren Ladehilfsmitteln 34, wobei der Trennvorgang insbesondere
während einer Fahrt des Regalbediengeräts 40 zu einem
sog. Übergabepunkt 66 erfolgt. Am Übergabepunkt 66 erfolgt
der Austausch von bereits getrennten Artikeln zwischen dem Regalbediengerät 40 und einer
Artikel-Fördertechnik 64. Der Austausch von leeren
und/oder bestückten Ladehilfsmitteln 34 erfolgt
in Querrichtung zwischen dem Regalbediengerät 40 und
einer Ladehilfsmittel-Fördertechnik 62.
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Die
Fördertechniken 62 und 64 sind bei der Ausführungsform
gemäß der 2 übereinander
angeordnet und ragen zusätzlich in das Regal 31 hinein.
Die Fördertechniken 62, 64 sind derart
angeordnet, dass Artikel und Ladehilfsmittel zwischen dem Regalbediengerät 40 und
den Fördertechniken 62, 64 austauschbar
sind. Der Austausch kann an jedem beliebigen Ort stattfinden, wo
sich Regalgasse und Fördertechniken überlappen.
Im Beispiel der 2 ist der Übergabepunkt 66 am
rechten Ende der Fördertechniken 62, 64 angeordnet.
Es versteht sich, dass der Übergabeort 66 beliebig
gewählt werden kann. Ferner versteht sich, dass beliebig
viele Fördertechniken übereinander angeordnet
werden können. Insbesondere kann eine Ladehilfsmittel-Fördertechnik
zum Antransport von beladenen Ladehilfsmitteln (Ladehilfsmitteleingang-Fördertechnik)
sowie eine separat dazu vorgesehene weitere Fördertechnik
für geleerte Ladehilfsmittel (Ladehilfsmittelausgang-Fördertechnik)
vorgesehen werden, die entweder übereinander angeordnet
sind oder – relativ zu einer Regalgasse – nebeneinander
angeordnet sind, wie es exemplarisch in der Draufsicht der 3 dargestellt
ist. Außerdem können die Fördertechniken auch
stirnseitig an das Regal 31 angeschlossen werden, so dass
die Fördertechnik nicht in das Regal 31 hineinreicht.
In diesem Fall ist die Fahrschiene 44 so auszulegen, dass
es zu überlappenden Bereichen mit den stirnseitig angeordneten
Fördertechniken kommt, um einen Austausch mit dem Regalbediengerät
gewährleisten zu können.
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Die
Fördertechnik 62 für Ladehilfsmittel
wird nur benötigt, wenn die Tablare außerhalb
des Lagers 30 bestückt, d. h. mit Artikeln beladen,
werden. Wenn die Ladehilfs mittel im Lager 30 bzw. auf dem
Regalbediengerät 40 bestückt werden,
reicht die Fördertechnik 64 zum An- und Abtransport
von Artikeln aus. Eine Fördertechnik 62 wird dann
nicht benötigt. Die Tablare verbleiben dann im Lager 30 bzw.
in den Regalen 31, 31'. So wie üblicherweise
nur die Trennung des Artikels vom Ladehilfsmittel auf dem Tablar
erfolgt, können die Artikel durch eine Umkehrung des Vorgangs
auf dem Regalbediengerät 40 durch dessen „Trennstation” bestückt
werden. Die „Trennstation” ist dann auch eine
Bestückungsstation. Auf diese Weise kann Fördertechnik
eingespart werden, was sich in geringen Anschaffungs- und Instandhaltungskosten
niederschlägt.
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Die 3 zeigt
eine Draufsicht auf das Regallager 30 der 2.
Der Übergabepunkt 66 der 2 ist in
Form eines Blocks (gestrichelte Linie) 66' in einer Regalgasse 68 dargestellt.
Die Regalgasse 68 grenzt an das in der 2 dargestellt
Regal 31 und an ein weiteres, gegenüber liegendes
Regal 31'. Das Regalbediengerät 40 ist
entlang der Längsrichtung X der Regalgasse 68 verfahrbar,
wie es durch einen Doppelpfeil angedeutet ist. Ein Austausch von Artikeln
und bestücken bzw. geleerten Ladehilfsmitteln zwischen
dem Regalbediengerät 40 und den Fördertechniken 62–64 erfolgt
in Querrichtung, wie es durch Doppelpfeile in der Z-Richtung angedeutet ist.
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Im
Bereich des Regals 31' ist die Ladehilfsmittelausgang-Fördertechnik 63 angeordnet.
Die Fördertechnik 63 dient hier exemplarisch ausschließlich
dem Abtransport von leeren Ladehilfsmitteln, insbesondere leeren
Tablaren 38. In diesem Fall sind Ladehilfsmitteleingang
und Ladehilfsmittelausgang also gegenüberliegend zur Regalgasse 68 angeordnet.
Es versteht sich, dass der Eingang und der Ausgang auch übereinander
in dem Bereich eines jeden Regals 31 oder 31' angeordnet
sein könnten.
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Ferner
ist in der 3 ein mit einem Artikel bestücktes
Tablar 38' auf einem Lagerplatz 32 angedeutet.
Wenn das Tablar 38' vom Regalbediengerät 40 abgeholt
werden soll, wird das Regalbediengerät 40 an einen
entsprechenden Aufnahmepunkt 70 verfahren, der in Form
eines gestrichelten Blocks angedeutet ist. Wenn ein beladenes Tablar
vom Ladehilfsmitteleingang 62 aufgenommen wurde und an
das Regal 31 abgegeben werden soll, wie es exemplarisch
für das Tablar 38'' angedeutet ist, wird das Regalbediengerät 40 an
einen Abgabepunkt 72 verfahren, der ebenfalls durch einen
gestrichelten Block in der Regalgasse 68 angedeutet ist.
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Bezug
nehmend auf 4 ist eine exemplarische Seitenansicht
einer weiteren Ausführungsform 40' eines Regalbediengeräts
gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt.
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Das
Regalbediengerät 40' weist ebenfalls einen Hubtisch 56 auf.
Auf dem Hubtisch 56 sind ein Lastaufnahmemittel 58 sowie
eine Trennstation 60 angeordnet.
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Das
Lastaufnahmemittel 58 weist einen Hubzylinder 74 zum
Anheben und Absenken einer Plattform 76 auf. Auf der Plattform 76 sind
z. B. links und rechts angetriebene Riemenförderer 78 vorgesehen, um
das Tablar 38 selbständig in Querrichtung (Z-Richtung)
fördern zu können. Ferner ist die Plattform 76 bzw.
sind die Riemenförderer 78 in Querrichtung ausfahrbar,
um ein beladenes Tablar 38' aus dem Regal mittels Untergreifen
zu holen. Der Artikel auf dem Tablar 38 wird nachfolgend
mit 80 bezeichnet.
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Die
Trennstation 60 weist ein Abstellgestell 82 auf.
Ferner umfasst die Trennstation 60 eine Transfereinrichtung 84,
die in Längsrichtung mittels eines Fahrwerks 68 an
einem Führungsrahmen 88 verfahrbar ist, der mit
dem Hubtisch 56 verbunden ist. Die Transfereinrichtung 84 weist
hier exemplarisch eine Greifeinrichtung 90 auf. Die Transfereinrichtung 84 kann
auch in Form eines Schiebers oder Ziehgliedern realisiert sein.
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Bezug
nehmend auf 5A–5F ist
ein Trennvorgang mit einer weiteren Ausführungsform eines
Regalbediengeräts gemäß der vorliegenden Erfindung
gezeigt. Das Regalbediengerät der 5A–5F unterscheidet
sich von dem Regalbediengerät der 4 lediglich
in der Form der Führung der Transfereinrichtung 84.
Die Transfereinrichtung 84 der 5A–5F wird
mittels eines Zylinders 92 in der Längsrichtung
X bewegt.
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5A zeigt
eine Seitenansicht und 5B zeigt eine Draufsicht auf
die Transfereinrichtung 84 der 5A in
ihrer Übernahmestellung. Das Lastaufnahmemittel 58 befindet
sich in den 5A und 5B in
seiner Abgabestellung. Um die in den 5A, 5B gezeigte
Stellung zu gelangen, wird das Tablar 38 mit dem Artikel 80 zuvor
aus dem Regal abgeholt. Das Lastaufnahmemittel 74 kann
abgesenkt werden, um es der Greifeinrichtung 90 zu ermöglichen,
in die in den 5A, 5B gezeigte Stellung
verfahren zu werden. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel 58 in
der angehobenen Stellung verbleiben, wobei die Greifeinrichtung 90 zuvor
in die mit 90' gezeigte Stellung verfahren wird, um beim Einziehen
des Lastaufnahmemittels 58 nicht mit der Greifeinrichtung 90 zu
kollidieren.
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Wie
in den 5C, 5D gezeigt,
kann die Greifeinrichtung 90 in der Querrichtung (Z-Richtung) geöffnet
und geschlossen werden. Seitliche Elemente der Greifeinrichtung 90 umgreifen
den Artikel 80, wie in 5D durch
dunkle Pfeile angedeutet. Das Lastaufnahmemittel wird abgesenkt,
wie in 5C durch einen weiteren Pfeil
angedeutet. Die Greifeinrichtung 90 hält den Artikel 80 allein. 5D zeigt
die Draufsicht auf 5C.
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Bezug
nehmend auf 5E, 5F ist
die Transfereinrichtung 84 in ihrer Übergabeposition
gezeigt. 5F zeigt die Draufsicht der 5E.
Dazu wurde der Artikel 80 auf das Abstellgestell 82 bewegt. Mittels
hier nicht dargestellter Zieh- und/oder Schiebeinrichtungen kann
der auf dem Gestell 82 befindliche Artikel 80 später
an die Artikel-Fördertechnik 64 abgegeben werden.
Dazu wird der Hubtisch 56 in eine entsprechende Höhe
verfahren. Gleichzeitig kann das geleerte Ladehilfsmittel 38 an
die Ladehilfsmittelausgang-Fördertechnik 63 (vergleiche 3) abgegeben
werden. Befindet sich das Lastaufnahmemittel 58 dazu nicht
in der richtigen Höhe, so kann die Plattform 76 mit
Hilfe des Zylinders 74 in eine geeignete Übergabehöhe
verfahren werden. Das leere Tablar 38 kann dann mittels
der angetriebenen Riemenförderer 78 in Querrichtung
Z auf eine der Lademittel-Fördertechniken 62, 63 transferiert
werden.
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In 6 ist
eine weitere Ausführungsform eines Regalbediengeräts
gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Die
Trennstation 60 mit ihrer Transfereinrichtung 84 ist
gegenüber der Ausführungsform der 5 unverändert.
Lediglich das Lastaufnahmemittel 58' wurde angepasst, um
Behälter 36 handhaben zu können.
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Das
Lastaufnahmemittel 58' weist hier ebenfalls exemplarisch
Riemenförderer 78 auf, die an einem Gestell 94 befestigt
sind. Zwischen dem Gestell 94 ist der Hubzylinder 74 angeordnet.
Der Hubzylinder 74 steht in Verbindung mit einer Plattform,
die wiederum eine Vielzahl von Hubstiften 96 aufweist. Die
Hubstifte 96 sind derart angeordnet, dass sie durch Löcher
im Boden des Behälters 36 greifen können,
um den Artikel 80 entweder direkt anzuheben oder den Artikel 80 über
eine im Bodenbereich des Behälters 36 vorgesehene
Platte 98 anzuheben. Mit den Hubstiften 96, die über
den Zylinder 74 betätigt werden, kann der Artikel 80 derart
angehoben werden, dass die Greifeinrichtung 90 den Artikel 80 greifen
kann, um ihn anschließend auf das Abstellgestell 82 zu
transferieren.
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7 zeigt
eine weitere Ausgestaltung eines Regalbediengeräts gemäß der
vorliegenden Erfindung, wobei wiederum das Lastaufnahmemittel abgeändert
wurde. Das Lastaufnahmemittel 58'' der 7 unterscheidet
sich von den Lastaufnahmemitteln 58 der 5 und 58' der 6 darin,
dass es auf den Hubzylinder 74 verzichtet. Auf den Hubzylinder 74 kann
verzichtet werden, wenn als Ladehilfsmittel Tablare 100 ohne
Rahmen verwendet werden. Dann ist es ausreichend, ein Gestell 102 für
einen in Querrichtung ausfahrbaren Förderer vorzusehen.
Der Artikel 80 wird, wie in 7 mit einem
Pfeil angedeutet, dann von der Transfereinrichtung 84 lediglich
auf das Gestell 85 gezogen. Hier ist es nicht erforderlich, dass
der Artikel eng gegriffen wird.
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Es
versteht sich, dass die Lastaufnahmemittel 58, 58' und 58'' jeweils
mit einem geeigneten Abstand zur Trennstation 60 angeordnet
sind, um den Transfer sicher zu gewährleisten.
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Ferner
versteht es sich, dass auf einem Hubtisch mehrere Lastaufnahmemittel
nebeneinander angeordnet werden können, um mehrere Ladehilfsmittel 34 gleichzeitig
handhaben zu können. Alternativ können mehrere
Einheiten übereinander angeordnet werden, die jeweils aus
einem oder mehreren Lastaufnahmemitteln und einer oder mehreren Trennstationen
bestehen.
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In 8 ist
ein Verfahren 100 zum Einlagern und Auslagern von Ladehilfsmitteln
in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung gezeigt.
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In
einem ersten Schritt wird das Regalbediengerät 40 zu
einem Aufnahmepunkt 70 verfahren, wo ein Ladehilfsmittel 34,
wie z. B. ein mit einem Artikel 80 beladenes Tablar 38' (vgl. 3)
aufgenommen wird. Die Aufnahme erfolgt mittels des Lastaufnahmemittels 58 (Schritt
S1). Anschließend wird in einem Schritt S2 der Artikel 80 vom
Ladehilfsmittel 34 getrennt. Dies passiert insbesondere
während das Regalbediengerät 40 vom Aufnahmepunkt 70 zum Übergabepunkt 66 (bzw. 66')
verfahren wird.
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Am Übergabepunkt 66 bzw. 66' angelangt, wird
der vom Ladehilfsmittel 34 getrennte Artikel 80 an
die Artikel-Fördertechnik 64 in Querrichtung abgegeben
(vgl. Schritt S3). Optional kann das geleerte Ladehilfsmittel 34 an
eine Ladehilfsmittel-Fördertechnik 62 und/oder 63 abgegeben
werden.
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In
einem Schritt S4 kann überprüft werden, ob ein
neues, d. h. beladenes, Ladehilfsmittel 38 ins Regal 31 transportiert
werden soll. Wird von einem übergeordneten Materialflussrechner
festgestellt, dass kein neues Ladehilfsmittel 34 einzulagern
ist, kann in einem Schritt S5 überprüft werden,
ob alle (Fahr-)Aufträge für das Regalbediengerät 40 abgearbeitet
sind. Wenn weitere Artikel 80 aus dem Regallager 30 geholt
werden müssen, kehrt das Regalbediengerät zu dem
neuen Aufnahmepunkt 70 zurück und das Verfahren
wird beginnend mit dem Schritt S1 wiederholt. Wird festgestellt,
dass kein weiterer Artikel 80 aus dem Regal 31 bzw. 31' zu
holen ist, endet das Verfahren.
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Wird
bei der Abfrage im Schritt S4 festgestellt, dass beladene Ladehilfsmittel 34 ins
Regal 31 bzw. 31'' einzulagern sind, wird in einem
Schritt S6 überprüft, ob das Regalbediengerät 40 und/oder
das Lastaufnahmemittel 58 zum Zwecke der Aufnahme des beladenen
Ladehilfsmittels 34 von einer der Ladehilfsmittel-Fördertechniken 62, 63 verfahren
werden muss. Es versteht sich, dass die Bewegung des Regalbediengeräts 40 sowie
des Lastaufnahmemittels 58 und der Trennstation 60 von
einer Regalbediengerät-eigenen Steuereinrichtung koordiniert
werden. Eine derartige Steuereinrichtung kann z. B. in Form einer
speicherprogrammierbaren Steuereinheit (SPS) implementiert werden,
die z. B. über einen Bus mit dem Materialflussrechner und/oder
einem übergeordnetem Lagerverwaltungsrechner verbunden
ist.
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Wenn
das Regalbediengerät 40 bzw. das Lastaufnahmemittel 58 gemäß der
Abfrage des Schritts S6 nicht verfahren werden muss, wird in einem
Schritt S7 ein neues Ladehilfsmittel aufgenommen, das Regalbediengerät 40 zu
einem Abgabepunkt 72 verfahren und das Lastladehilfsmittel 34 an eines
der Regale 31, 31' abgegeben. Anderenfalls wird
das Regalbediengerät 40 oder das Lastaufnahmemittel 58 in
eine Aufnahmeposition für neue Ladehilfsmittel verfahren
(Schritt S8), um anschließend mit dem Schritt S7 fortzufahren.
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Wenn
das neue Ladehilfsmittel 34 an das Regal 31 bzw. 31' abgegeben
wurde, kann in einem Schritt S9 abgefragt werden, ob weitere Ladehilfsmittel
inklusive Artikel aus dem Regal 31 bzw. 31' geholt werden
müssen. Wenn neue Ladehilfsmittel aus dem Regal heraus
geholt werden müssen, kehrt das Verfahren zum Schritt S1
zurück. Wenn keine neuen Ladehilfsmittel aus dem Regal
geholt werden müssen, kehrt das Verfahren zur Abfrage des
Schritts S4 zurück.
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Es
versteht sich, dass die Ladehilfsmittel mit einem oder mehreren
Artikeln bestückt sein können. Vorzugsweise ist
jedes Ladehilfsmittel jedoch nur mit einem einzigen Artikel 80 bestückt.
Insbesondere werden Tablare mit oder ohne Rand als Ladehilfsmittel
verwendet. Ein Tablar ohne Rand stellt das Ladehilfsmittel dar,
welches am einfachsten zu handhaben ist. Je höher der Rand
ist, desto schwieriger wird die Handhabung des Ladehilfsmittels.
In diesem Sinne stellt ein Behälter ein Tablar mit einem
sehr hohen Rand dar.
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Es
versteht sich, dass die Trennstation 60 mit verschiedenen
Transfereinrichtungen 84 betrieben werden kann. Exemplarisch
wurde hier lediglich eine Greifeinrichtung 90 gezeigt.
Alternativ können jedoch andere Transfereinrichtungen verwendet
werden, wie z. B. Vakuumsauger, Schieber, Zieher, etc.
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Gleiches
gilt für das Lastaufnahmemittel 58. Hier wurde
insbesondere die Verwendung von Riemenförderern 78 erwähnt.
Alternativ können teleskopierbare Gabeln oder Ähnliches
eingesetzt werden. Es ist nicht zwingend erforderlich, dass die
Plattform 76 des Lastaufnahmemittels 58 in Querrichtung
teleskopierbar bzw. ausfahrbar ist. Das Lastaufnahmemittel 58 kann
alternativ mit einer zusätzlichen Greifeinrichtung versehen
sein, die ähnlich der Greifeinrichtung 90 ist,
aber im Wesentlichen in Querrichtung betätigt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102006037719 [0002]
- - DE 102004063588 A1 [0002]
- - DE 9103198 [0002, 0004, 0004, 0004]
- - DE 10313576 A1 [0005]
- - DE 10313576 [0005]
- - DE 102006025618 A1 [0044, 0044]
- - DE 102006025620 A1 [0044]
- - DE 102007016453 [0046]