CN111741910B

CN111741910B - 自动仓库系统

Info

Publication number: CN111741910B
Application number: CN201980014178.2A
Authority: CN
Inventors: 垣贯刚
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2019-02-13
Publication date: 2021-12-07
Anticipated expiration: 2039-02-13
Also published as: CN111741910A; JP6954450B2; US20200391944A1; KR102343008B1; TW201938465A; KR20200105937A; US11208266B2; TWI774939B; JPWO2019181283A1; WO2019181283A1

Abstract

在搬送车在架子下部行驶的自动仓库系统中，能够使进行维护的堆垛起重机以外的堆垛起重机进行动作。自动仓库系统(1)具备多个自动仓库(3)、搬送车(5)以及移动限制部件(43)。多个自动仓库(3)具有沿第一水平方向较长地延伸而配置并带有多个搁架(7a)的架子(7)、和能够在沿着架子(7)的起重机通道(11)行驶的堆垛起重机(9)。多个自动仓库(3)配置为架子(7)的背面彼此在与第一水平方向正交的第二水平方向相互邻接。搬送车(5)能够沿着设置于架子(7)的下部且沿第一水平方向较长地延伸的路线(21)行驶。移动限制部件(43)配置于起重机通道(11)与面向起重机通道(11)的架子(7)的前表面之间，能够在限制操作人员(W)的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。

Description

自动仓库系统

技术领域

本发明涉及自动仓库系统。

背景技术

以往，公知有具备多个自动仓库和搬送车的自动仓库系统，上述自动仓库具有架子和堆垛起重机，上述搬送车沿着预先确定的路线行驶并将物品相对于多个自动仓库进行入库出库(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1所记载的自动仓库系统中，将架子内作为搬送车的待机场所灵活运用，使系统区域紧凑。

专利文献1：日本特开平11-116004号公报

在上述现有的技术中，为了使堆垛起重机能够在两侧的架子的搁架之间移载货物，架子的最下层的搁架向起重机通道侧打开。因此，在堆垛起重机的维护时操作人员进入起重机通道的情况下，该操作人员可能错误地经过架子的最下层的搁架而移动到邻接的起重机通道。

并且，如果是搬送车在邻接的两个架子之间移载或移动货物的构造，则无法在邻接的架子之间设置障碍物。

根据以上，为了确保操作人员的安全性，在堆垛起重机的维护时，也需要使邻接的自动仓库的堆垛起重机的动作停止。因此，自动仓库整体的运转能力降低。

本发明的目的在于，在搬送车在架子下部行驶的自动仓库系统中，能够使进行维护的堆垛起重机以外的堆垛起重机进行工作。

发明内容

以下，作为用于解决课题的方法对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一个观点所涉及的自动仓库系统具备多个自动仓库、搬送车以及移动限制部件。

多个自动仓库具有沿第一水平方向较长地延伸而配置并带有多个搁架的架子、以及能够在沿着架子的起重机通道行驶的堆垛起重机。多个自动仓库配置为架子的背面彼此在与第一水平方向正交的第二水平方向相互邻接。

搬送车能够沿着设置于架子的下部并沿第一水平方向较长地延伸的搬送车行驶路径行驶。

移动限制部件配置于起重机通道与面向起重机通道的架子的前表面之间，能够在限制操作人员的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。

在该系统中，在堆垛起重机的维护时，能够将移动限制部件配置于移动限制位置。由此，正在维护该堆垛起重机的操作人员无法从该起重机通道移动到相邻的起重机通道。并且，上述操作人员也不能在架子下部的搬送车行驶路径移动。因此，能够确保操作人员的安全。其结果，维护中的堆垛起重机以外的堆垛起重机能够进行动作。

此外，“移动限制部件处于移动限制位置”是指移动限制部件实现完全或部分地限制操作人员的移动的状态。

也可以构成为，自动仓库系统还具备控制器，该控制器用于执行多个堆垛起重机的自动运转。

也可以构成为，如果控制器判断为移动限制部件处于移动限制位置，则即使在邻接而配置的自动仓库处于维护中的情况下，也执行堆垛起重机的自动运转。

在该系统中，即使在堆垛起重机的维护中，在与维护中的堆垛起重机邻接的架子处的堆垛起重机也能够进行动作。这是因为，控制器能够确认通过移动限制部件来确保操作人员的安全。以上的结果，减少维护对自动仓库系统的整体运转的影响。

也可以构成为，若一个堆垛起重机异常停止，则控制器执行以下步骤：

停止其他的堆垛起重机的自动运转；

使移动限制部件从移动限制位置移动到移动非限制位置；以及

使其他的堆垛起重机的自动运转重新开始。

也可以构成为，自动仓库系统还具备控制器，该控制器用于执行搬送车的自动运转。

也可以构成为，如果控制器判断为移动限制部件处于移动限制位置，则即使在邻接而配置的自动仓库处于维护中的情况下，也使搬送车行驶在设置于架子的下部的搬送车行驶路径。

也可以构成为，移动限制部件在移动非限制位置退避到比架子的最下层的搁架的开口部靠下方的位置，并在移动限制位置处于划定架子的最下层的搁架的开口部的位置。

在该系统中，移动限制部件在移动非限制位置退避到比架子的最下层的搁架的开口部靠下方的位置，因此能够有效地利用下部无用空间。

也可以构成为，移动限制部件是具有规定的刚度而能够变形的部件，能够采取在移动非限制位置的卷绕的姿势、和在移动限制位置的向上方释放的姿势。

也可以构成为，移动限制部件是棒状部件，在移动非限制位置采取在架子的最下层的搁架的开口部的侧方框部附近立起的姿势，并在移动限制位置采取向划定架子的最下层的搁架的开口部的横向侧倾倒的姿势。

在该系统中，能够通过简单的构造实现移动限制部件。

也可以构成为，自动仓库系统还具备第二移动限制部件。第二移动限制部件配置于未设置有移动限制部件的起重机通道与面向起重机通道的架子的前表面之间，被固定在面向起重机通道的部分。

在该系统中，通过设置第二移动限制部件，从而能够减少移动限制部件的配置。

在本发明所涉及的自动仓库系统中，正在进行维护的堆垛起重机以外的堆垛起重机能够进行动作。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图2是自动仓库系统的简要主视图。

图3是表示自动仓库系统的入库端口的主视图。

图4是表示自动仓库系统的入库端口的其他的主视图。

图5是从起重机通道侧观察的架子的最下层的搁架的图。

图6是从起重机通道侧观察的架子的最下层的搁架的图。

图7是表示自动仓库系统的控制结构的框图。

图8是表示自动仓库系统的基本的控制动作的流程图。

图9是表示第二实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图10是表示第三实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图11是表示第四实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

图12是从第五实施方式所涉及的自动仓库系统的起重机通道侧观察的架子的入库端口的图。

图13是从第五实施方式所涉及的自动仓库系统的起重机通道侧观察的架子的入库端口的图。

图14是第五实施方式所涉及的自动仓库系统的架子的入库端口的示意俯视图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)整体结构

使用图1～图2对第一实施方式所涉及的自动仓库系统1进行说明。图1是表示第一实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。图2是自动仓库系统的简要主视图。

自动仓库系统1具有多个自动仓库3和多个搬送车5。

各自动仓库3具有一对架子7(第一架子7A和第二架子7B)和一台堆垛起重机9。多个自动仓库3配置为架子7的背面彼此相互邻接。搬送车5相对于多个自动仓库3对物品A进行入库出库。

在以下，架子7的长度方向是第一水平方向，用箭头X表示。另外，并列设置自动仓库3的方向是与第一水平方向正交的第二水平方向，用箭头Y表示。

(2)自动仓库

自动仓库3通过堆垛起重机9自动地保管由搬送车5搬送来的物品A，并且通过堆垛起重机9自动地搬出所保管的物品A。多个自动仓库3沿着第二水平方向并列设置。

在各自动仓库3中，架子7具有配置为以第一水平方向为长度方向，在第二水平方向上隔开间隔而对置的第一架子7A和第二架子7B。架子7在第一水平方向和上下方向具有多个载置物品A的搁架7a。由此，架子7在第一水平方向和上下方向以矩阵状保管物品A。

邻接的一对自动仓库3中的一方的自动仓库3中的作为架子7的第一架子7A和另一方的自动仓库3中的作为架子7的第二架子7B背对背接近。

(3)堆垛起重机

堆垛起重机9在各自动仓库3中在行驶导轨12上行驶，该行驶导轨12沿第一水平方向延伸配置于在第二水平方向上对置的架子7之间的起重机通道11。虽然未图示，但堆垛起重机9包括能够沿行驶导轨12行驶的行驶台车、和沿着该行驶台车上的桅杆升降自如且设置有移载装置的升降台。

堆垛起重机9在架子7的搁架7a与后述的入库端口13及出库端口15之间搬送物品A。堆垛起重机9的移载装置在架子7的搁架7a、入库端口13以及出库端口15之间，进行物品A的移载(装货和卸货)。堆垛起重机9的移载装置是公知的技术。

(4)搬送车

搬送车5是无人行驶的搬送用台车。搬送车5沿着预先确定的路线21行驶。搬送车5能够在入库端口13和出库端口15之间移载物品A。使用AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)作为搬送车5。搬送车5具有被引导在路线21而行驶的车辆主体23、和设置于车辆主体23上并作为升降物品A的移载装置的升降器25。搬送车5所采用的引导方式是公知技术。

(5)搬送车的行驶路线

搬送车5行驶的路线21包括第一路线21A、第二路线21B、连接路线21C、以及环绕路线21D。由第一路线21A、第二路线21B、连接路线21C构成的各组分别设置于属于不同的自动仓库3并且背对背邻接而配置的第二架子7B和第一架子7A内。

第一路线21A沿第一水平方向贯通第二架子7B的下部。如图2所示，第二架子7B的下部与从第二架子7B的下方起第一层的搁架7a以及其更下方的空间对应，是第二架子7B中的从地板F到规定长度上方的空间部分。该空间部分以沿着第一水平方向贯通的方式延伸，没有设置格子等构造部件。第一路线21A是搬送车5仅在一个方向行驶的单向通行的路线。多个自动仓库3各自的第一路线21A中的单向通行的方向是相互相同的方向。在本实施方式中，在第一水平方向上，在从第二架子7B的下部的一端到中央的位置设置第一路线21A。

在第一路线21A中，搬送车5能够移动到第一架子7A并在与第一架子7A之间移载物品A。在第一架子7A中的从第一路线21A在与搬送车5之间移载物品A的下部设置有入库端口13和出库端口15。

入库端口13在与第一架子7A的最下方的搁架7a对应的高度，沿第一水平方向邻接地并列设置有多个(例如，三个)。出库端口15在与第一架子7A的最下方的搁架7a对应的高度，沿第一水平方向邻接地并列设置有多个(例如，三个)。由多个出库端口15构成的一组与由多个入库端口13构成的一组在第一水平方向上邻接。

在第一架子7A的下部与第二架子7B的下部之间设置有作为搬送车5能够移动的空间的移载用间隙。移载用间隙以沿着第二水平方向贯通的方式延伸。在移载用间隙中，没有设置格子和背面支承件等构造部件。

第二路线21B沿第一水平方向贯通第一架子7A的下部。在第一水平方向上，在从第一架子7A的下部的另一端到中央的位置设置第二路线21B。第二路线21B与第一路线21A相同因此省略说明。

连接路线21C连接第一路线21A和第二路线21B。具体而言，连接路线21C设置在第一架子7A和第二架子7B的沿第二水平方向排列的下部彼此之间。更具体而言，连接路线21C设置在第一水平方向上的第一架子7A和第二架子7B的中途(例如，中央)。

连接路线21C是搬送车5仅沿一个方向行驶的单向通行的路线。在连接路线21C上，形成有用于使搬送车5通过的连接用间隙。连接用间隙以沿着第二水平方向贯通的方式延伸，没有设置格子和背面支承件等构造部件。但是，第一路线21A、第二路线21B以及连接路线21C也可以双向通行。

环绕路线21D在架子7的外侧与第一路线21A以及第二路线21B连接。环绕路线21D是搬送车5向一个方向行驶的单向通行的路线。

在本实施方式中，环绕路线21D在架子7的外侧与多个第一路线21A的上游侧连接。另外，环绕路线21D在架子7的外侧与多个第二路线21B的下游侧连接。环绕路线21D以从第二路线21B的下游侧向第一路线21A的上游侧连续的方式延伸。

在以上那样构成的路线21中，搬送车5从环绕路线21D进入第一路线21A，在第一路线21A中行驶，经由连接路线21C向第二路线21B移动。搬送车5在第二路线21B中行驶，向环绕路线21D退出。其后，搬送车5在环绕路线21D中行驶再次进入第一路线21A。

(6)入库动作和出库动作

使用图3和图4，对入库端口13和出库端口15的结构以及搬送车5的入库出库动作进行说明。图3是表示自动仓库系统的入库端口的主视图。图4是表示自动仓库系统的入库端口的其他的主视图。

在入库端口13中，通过搬送车5进行物品A向自动仓库3的入库。在入库端口13设置有载置物品A的载置台31。载置台31具有能够使搬送车5钻入该载置台31的下部的钻入用间隙31a。载置台31由分别设置于架子7中的在第一水平方向上邻接的一对支柱33的物品支承部件35构成。一对支柱33以比第一水平方向上的搬送车5的横向宽度更宽的间隔而设置。一对物品支承部件35的间隔比升降器25的第一水平方向的宽度更大。一对物品支承部件35的间隔比物品A的第一水平方向的宽度更小。钻入用间隙31a由物品支承部件35与地板F之间的空间构成。

接下来，对由搬送车5进行的入库动作进行说明。

如图3所示，在入库端口13中，将物品A载置于上升状态的升降器25并进行搬送的搬送车5从第一路线21A进入。

搬送车5行进到车辆主体23完全钻入到钻入用间隙31a的位置并停止，之后如图4所示，使升降器25下降，从而将物品A从搬送车5移载到载置台31上。由此，物品A的入库完成。

其后，搬送车5例如在使升降器25下降的状态下返回到第一路线21A，沿着第一路线21A移动。

出库端口15的出库动作通过入库端口13的入库动作的相反动作来进行，因此省略说明。

(7)基本动作

如以上所述，在自动仓库系统1中，在第一架子7A的下部和第二架子7B的下部设置有第一路线21A、第二路线21B以及连接路线21C作为搬送车5行驶的路线21。因此，搬送车5能够以从第一架子7A的下部向第二架子7B的下部移动的曲拐状行驶。此时，搬送车5能够将物品A从第一路线21A上移载至第二架子7B，将物品A从第二路线21B移载至第一架子7A。

以上的结果，根据自动仓库系统1，利用架子7的下部，能够实现搬送车5的通过和由搬送车5进行的入库出库，能够在狭窄的空间对多个物品A进行入库出库。另外，能够使自动仓库系统1的占地面积变小。

并且，能够确保多个入库端口13和出库端口15，能够使堆垛起重机9的动作自由度提高。

(8)移动限制装置

使用图5和图6对移动限制装置41进行说明。图5是从起重机通道侧观察的架子的最下层的搁架的图。图6是从起重机通道侧观察的架子的最下层的搁架的图。移动限制装置41是用于限制对堆垛起重机9进行维护或者恢复作业的操作人员W从起重机通道11移动到邻接的起重机通道11的装置。

具体而言，为了使堆垛起重机9经过入库端口13和出库端口15，入库端口13和出库端口15在起重机通道11侧具有开口部7b。开口部7b在堆垛起重机9进行通常动作时需要打开。因此，考虑到在堆垛起重机9产生异常而操作人员进行维护时，操作人员W能够从该开口部7b向其他的起重机通道11移动的问题。

移动限制装置41具有移动限制部件43。如图2所示，移动限制部件43配置于起重机通道11与面向该起重机通道11的架子7的前表面之间。更具体而言，移动限制部件43配置于架子7的入库端口13以及出库端口15的形成有开口部7b的前表面。移动限制部件43能够在限制操作人员W的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。根据以上，移动限制部件43在移动限制位置作为进入防止栅栏发挥功能。此外，更详细而言，移动限制部件43设置于比架子7下部的供搬送车5通过的空间靠起重机通道11侧且比供堆垛起重机9通过的空间靠架子7侧的位置。

具体而言，移动限制部件43是具有规定的刚度而能够变形的网。

如图2和图5所示，移动限制部件43在移动非限制位置退避到比架子7的最下层的开口部7b靠下方的位置，更具体而言，成为卷绕的状态。这样移动限制部件43在移动非限制位置退避到比架子7的最下层的开口部7b靠下方的位置，因此能够有效地利用下部无用空间。

如图2和图6所示，移动限制部件43在移动限制位置处于覆盖架子7的最下层的开口部7b(包括入库端口13以及出库端口15的开口部7b)的位置。因此，移动限制部件43也覆盖处于开口部7b的下方的钻入用间隙31a。

移动限制装置41具有用于驱动移动限制部件43的驱动装置45(图7)。驱动装置45具有用于卷绕或释放移动限制部件43的马达(未图示)。由此，移动限制部件43能够采取在移动非限制位置的卷绕的姿势、和在移动限制位置的朝向上方释放的姿势。

根据以上，在堆垛起重机9的维护时，能够将移动限制部件43配置在移动限制位置。由此，如图2所示，对该堆垛起重机9进行维护的操作人员W不能从该起重机通道11向邻接的起重机通道11移动。因此，能够确保操作人员W的安全。其结果，维护中的堆垛起重机9以外的堆垛起重机9能够进行动作。

此外，“移动限制部件43处于移动限制位置”是指实现移动限制部件43完全或部分地限制操作人员W的移动的状态。因此，移动限制部件43在上述的例子中，在移动限制位置完全地覆盖架子7的最下层的开口部7b，但也可以部分地覆盖。

此外，在没有设置搬送车5的搬送路径的背面彼此邻接的第一架子7A和第二架子7B之间设置有固定的移动限制部件47。

(9)控制结构

使用图7，对自动仓库系统1的控制结构进行说明。图7是表示自动仓库系统的控制结构的框图。

如图所示，自动仓库系统1具有控制器50。控制器50是控制自动仓库系统1的装置。

控制器50是具有处理器(例如，CPU)、存储装置(例如，ROM、RAM、HDD、SSD等)、各种接口(例如，A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机系统。控制器50通过执行保存于存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序，从而进行各种控制动作。

控制器50可以由单一的处理器构成，但也可以为了各自控制由独立的多个处理器构成。

控制器50的各要素的一部分或者全部功能可以作为能够由构成控制部的计算机系统执行的程序来实现。此外，控制器50的各要素的功能的一部分也可以由定制IC构成。

控制器50通过无线或有线的方式与多个堆垛起重机9连接。控制器50控制堆垛起重机9的行驶以及堆垛起重机9对物品A的移载。控制器50通过无线或有线的方式与多个搬送车5连接。控制器50控制搬送车5的行驶以及搬送车5的升降器25的动作。

控制器50与移动限制装置41连接，具体而言与驱动装置45。

虽然未图示，但在控制器50连接有检测物品A的大小、形状以及位置的传感器、用于检测各装置的状态的传感器、开关、以及信息输入装置。

(10)控制动作

使用图8对自动仓库系统的基本的控制动作进行说明。图8是表示自动仓库系统的基本的控制动作的流程图。

以下进行说明的控制流程图是举例说明，各步骤根据需要能够进行省略和更换。另外，也可以同时执行多个步骤，或者一部分或全部重叠而执行。

并且，控制流程图的各模块不限于单一的控制动作，能够置换为由多个模块表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从控制部对各装置发出指令的结果，这些通过软件、应用程序的各步骤来实现。

在步骤S1中，控制器50判断堆垛起重机9是否存在异常。如果没有异常，则继续堆垛起重机9和搬送车5的通常动作。如果存在异常，则进程移至步骤S2。

在步骤S2中，控制器50停止存在异常的堆垛起重机9的动作。

在步骤S3中，控制器50停止与异常停止的堆垛起重机9邻接的其他的堆垛起重机9的自动运转。此时，也可以停止与异常停止的堆垛起重机9邻接的在架子7内行驶的搬送车5的自动运转。

在步骤S4中，控制器50通过控制移动限制装置41的驱动装置45，从而使移动限制装置41的移动限制部件43移动到移动限制位置。也就是说，进行移动限制。因此，在步骤S4后，操作人员W能够进入存在异常的堆垛起重机9的起重机通道11，对异常状态的堆垛起重机9进行维护。此外，移动限制部件43向限制位置的移动也可以通过操作人员W对上述装置的操作来进行。

在步骤S5中，控制器50判断移动限制部件43是否处于移动限制位置。该判断基于未图示的传感器或者来自操作人员W的开关操作而进行。如果移动限制部件43处于移动限制位置则进程移至步骤S6，如果移动限制部件43不处于移动限制位置则进程移至步骤S10。

在步骤S6～S9中，对移动限制部件43处于移动限制位置的情况的动作进行说明。

在步骤S6中，控制器50重新开始其他的堆垛起重机9的自动运转。此时，也可以重新开始搬送车5的自动运转。具体而言，为了向重新开始自动运转的其他的堆垛起重机9进行入库出库，搬送车5在该异常自动仓库3的架子7内的行驶路径中行驶。

在步骤S7中，控制器50判断堆垛起重机9是否返回正常。这里“堆垛起重机9返回正常”是指异常消除并且操作人员W处于离开起重机通道11的状态。

在步骤S8中，控制器50通过控制移动限制装置41的驱动装置45，从而使移动限制装置41的移动限制部件43移动到移动非限制位置。也就是说，解除移动限制。此外，移动限制部件43的移动也可以通过操作人员W对上述装置的操作来进行。

在步骤S9中，控制器50重新开始存在异常的堆垛起重机9的动作。

在步骤S10～S12中，对移动限制部件43没有处于移动限制位置的情况的动作进行说明。

步骤S10、S11与步骤S7、S8相同。

在步骤S12中，控制器50重新开始其他的堆垛起重机9的自动运转。也就是说，在移动限制部件43没有处于移动限制位置的情况下，其他的堆垛起重机9的自动运转在有问题的自动仓库3恢复之前不会重新开始。此外，此时，与步骤S6同样，也可以重新开始搬送车5的自动运转。

如上述那样，在起重机维护中(例如，步骤S2～S8)，即使邻接而配置的自动仓库3处于维护中的情况下，如果控制器50判断为移动限制部件43处于移动限制位置(在步骤S5中是)，则执行其他的堆垛起重机9的自动运转(步骤S6)。另外，该情况下，控制器50也执行搬送车5的自动运转。

如以上所述，即使在堆垛起重机9的维护中，与维护中的堆垛起重机9邻接的架子7中的堆垛起重机9也能够移载物品A。因此，能够减少维护对自动仓库系统1的整体运转的影响。

对上述控制流程图的第一变形例进行说明。在上述实施方式中，在步骤S3中，搬送车5停止自动运转，但搬送车5只要不在行驶路径(例如，路线21A～21C)中行驶即可，因此进行的控制不限于自动运转停止。具体而言，在步骤S3中，搬送车5也可以被上级控制器禁止沿行驶路径的行驶。该情况下，在上述的步骤S6、步骤S12中，搬送车5被上级控制器允许沿上述行驶路径行驶。

对上述控制流程图的第二变形例进行说明。在上述实施方式中，在步骤S6、步骤S12中，重新开始维护中的自动仓库3的相邻的堆垛起重机9的运转，但有时也不一定重新开始邻接的堆垛起重机9的运转。例如，在该架子7的下部通道为捷径路线的情况下，在上述的步骤S6、步骤S12中，也可以仅重新开始搬送车5的行驶，而不使邻接的堆垛起重机9动作。

2.第二实施方式

在第一实施方式中，在各自动仓库3中，堆垛起重机9为一台，但堆垛起重机9的数量也可以为多个。

使用图9，将那样的变形例作为第二实施方式进行说明。图9是表示第二实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。此外，在本实施方式的说明中，对与第一实施方式不同的点进行说明。

如图9所示，在第二实施方式所涉及的自动仓库系统1A中，各自动仓库3具有串联配置的两台堆垛起重机9。搬送车5行驶的路线21包括两个第一路线21A、两个第二路线21B、三个连接路线21C。在本实施方式中，在第一水平方向上，在第一架子7A的下部的一端部和中央附近靠近另一端的位置设置有第一路线21A。在第一水平方向上，在第二架子7B的下部的另一端部和中央附近靠近一端的位置设置有第二路线21B。在第一水平方向上，在将第一架子7A和第二架子7B四等分的位置设置有连接路线21C。

搬送车5在第一架子7A的下部和第二架子7B的下部，在第一路线21A中行驶，经由连接路线21C向第二路线21B移动，在第二路线21B中行驶后，经由连接路线21C向第一路线21A移动，再次在第一路线21A中行驶，经由连接路线21C向第二路线21B移动，从而在第二路线21B中行驶。搬送车5在第一架子7A的下部与第二架子7B的下部之间以矩形波状行驶。

根据以上，在自动仓库系统1A中，也能够在狭窄的空间对多个物品A进行入库出库。在自动仓库系统1A中，能够向具有两台堆垛起重机9的自动仓库3进行入库出库，进而能够进行多个物品A的入库出库。另外，构成为即使在一个行驶导轨12上投入多个堆垛起重机9的情况下，也与该堆垛起重机9的数量对应地，增加第一路线21A和第二路线21B的曲拐(连接路线21C)的数量，能够充分地发挥堆垛起重机9的投入数量相应的入库出库能力。

此外，各自动仓库3也可以具有三台以上的堆垛起重机9，该情况下，搬送车5行驶的路线21包括三个以上的第一路线21A、三个以上的第二路线21B、四个以上的连接路线21C。

在第二实施方式所涉及的自动仓库系统1A中，与第一实施方式同样，也设置有移动限制装置41，能够得到同样的效果。

3.第三实施方式

在第一实施方式中，移动限制装置41配置于起重机通道11与面向该起重机通道11的架子7的前表面之间的全部区域。但是，移动限制装置41只要设置在与架子7的入库端口13以及出库端口15对应的开口部7b即是充分的，因此不限于第一实施方式。

使用图10，将那样的变形例作为第三实施方式进行说明。图10是表示第三实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。此外，在本实施方式的说明中，对与第一实施方式不同的点进行说明。

自动仓库系统1B具有移动限制装置41A。移动限制装置41A在俯视观察中，仅对应于入库端口13以及出库端口15的开口部7b而设置于起重机通道11侧。也就是说，仅在需要各堆垛起重机9进行移载的入库端口13和出库端口15的前表面配置有移动限制装置41A。由此，在通常动作时，移动限制部件处于移动非限制位置，从而堆垛起重机9能够经过入库端口13和出库端口15。另外，在堆垛起重机9异常停止时，移动限制部件处于移动限制位置，从而操作人员W不能移动到其他的起重机通道11。

自动仓库系统1B具有固定移动限制部件53(第二移动限制部件的一个例子)。固定移动限制部件53在移动限制装置41A以外的部位，配置于起重机通道11与面向起重机通道11的架子7的前表面之间。具体而言，固定移动限制部件53被固定在面向起重机通道11的部分。此外，只要能够限制操作人员W的移动即可，因此固定移动限制部件53的一部分设置在搬送车5的行驶路径以及不存在入库端口13和出库端口15的部分的第一层的搁架7a的背面和侧面。由此，堆垛起重机9能够经过这些部分的第一层的搁架7a。但是，如果不使用上述的搁架7a的第一层，则也可以将固定移动限制部件53配置在起重机通道11与面向起重机通道11的架子7的前表面之间，形成直线状的简单的构造。

在该系统中，通过设置固定移动限制部件53，从而能够减少移动限制装置41A的配置。

4.第四实施方式

与第三实施方式同样，使用图11，对将移动限制装置41仅设置于与架子7的入库端口13以及出库端口15对应的开口部7b的实施方式进行说明。图11是表示第四实施方式所涉及的自动仓库系统的配置结构的简要俯视图。

自动仓库系统1C具有供搬送车5行驶的路线22。

路线22包括多个第四路线22A、环绕路线22D。第四路线22A属于不同的自动仓库3，并且分别设置于背对背邻接而配置的第二架子7B和第一架子7A中的第一架子7A内。

第四路线22A沿第一水平方向贯通第一架子7A的下部。在本实施方式中，在第一水平方向上，从第一架子7A的下部的一端到另一端设置第四路线22A。

在第四路线22A上形成有用于使搬送车5通过的通过用间隙。通过用间隙以沿第一水平方向贯通的方式延伸，没有设置格子等构造部件。

在第四路线22A中，搬送车5能够向第二架子7B移动，在与第二架子7B之间移载物品A。在第二架子7B中，在与从第四路线22A移动来的搬送车5之间移载物品A的下部设置有入库端口13和出库端口15。

入库端口13在与第一架子7A的最下方的搁架7a对应的高度，在第一水平方向上邻接而并列设置有多个(例如，三个)。出库端口15在与第一架子7A的最下方的搁架7a对应的高度，在第一水平方向上邻接而并列设置有多个(例如，三个)。由多个出库端口15构成的一组与由多个入库端口13构成的一组在第一水平方向上邻接。

在第一架子7A的下部与第二架子7B的下部之间，设置有作为能够供搬送车5移动的空间的移载用间隙。移载用间隙以沿第二水平方向贯通的方式延伸。在移载用间隙中，没有设置格子和背面支承件等构造部件。

环绕路线22D在架子7的外侧与第四路线22A连接。环绕路线22D是搬送车5向一个方向行驶的单向通行的路线。

在本实施方式中，环绕路线22D在架子7的外侧与多个第四路线22A的上游侧连接。另外，环绕路线22D在架子7的外侧与多个第四路线22A的下游侧连接。环绕路线22D以从第四路线22A的下游侧向第四路线22A的上游侧连续的方式延伸。

自动仓库系统1C具有移动限制装置41B。在俯视观察时，移动限制装置41B仅与入库端口13以及出库端口15的开口部7b对应地设置于起重机通道11侧。也就是说，仅在需要各堆垛起重机9进行移载的入库端口13以及出库端口15的前表面配置移动限制装置41B。由此，在通常动作时，移动限制部件处于移动非限制位置，从而堆垛起重机9能够经过入库端口13以及出库端口15。另外，在堆垛起重机9异常停止时，移动限制部件处于移动限制位置，从而操作人员W不能向其他的起重机通道11移动。

自动仓库系统1C具有第一固定移动限制部件48(第二移动限制部件的一个例子)。第一固定移动限制部件48在第二架子7B中，设置于不存在入库端口13以及出库端口15的部分的第一层的搁架7a的背面和侧面。但是，如果不使用上述的搁架7a的第一层，也可以使第一固定移动限制部件48形成为直线状的简单的构造。

自动仓库系统1C具有第二固定移动限制部件49(第二移动限制部件的一个例子)。第二固定移动限制部件49以直线状配置于整个起重机通道11与第一架子7A的前表面之间。

在该系统中，通过设置第一固定移动限制部件48和第二固定移动限制部件49，能够减少移动限制装置41B的配置。

5.第五实施方式

在第一实施方式中，移动限制装置的移动限制部件是网，但移动限制部件只要是以某种形式限制操作人员W的移动的部件即可。

使用图12～图14，将第五实施方式作为那样的变形例进行说明。图12和图13是从第五实施方式所涉及的自动仓库系统的起重机通道侧观察的架子的入库端口的图。图14是第五实施方式所涉及的自动仓库系统的架子的入库端口的示意俯视图。

该自动仓库系统具有移动限制装置61。移动限制装置61具有多个移动限制部件63。如图14所示，移动限制部件63在俯视观察中，配置于起重机通道11与面向该起重机通道11的架子7的前表面之间。移动限制部件63能够在限制操作人员W的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。

具体而言，移动限制部件63是棒状部件，一端转动自如地支承于支柱33。更具体而言，移动限制部件63具有一对棒状部件63a、和固定于支柱33并转动自如地支承一对棒状部件63a的支承部63b。移动限制部件63相对于一个支柱33，设置在与入库端口13的开口部7b对应的高度、和与钻入用间隙31a对应的高度。如图14所示，移动限制部件63配置于起重机通道11的分界线P的外侧。

如图12所示，移动限制部件63在移动非限制位置采取沿着支柱33的纵向姿势。

如图13所示，移动限制部件63在移动限制位置以划定架子7的最下层的开口部7b(入库端口13的开口部7b)以及钻入用间隙31a的方式采取横向姿势。具体而言，一对移动限制部件63向横向侧打开，端部彼此在第一水平方向上接近。

移动限制装置41具有用于驱动移动限制部件63的驱动装置(未图示)。驱动装置具有用于使移动限制部件63转动的马达。由此，移动限制部件43能够采取在移动非限制位置的纵向姿势、和在移动限制位置的横向姿势。

根据以上，在堆垛起重机9的维护时，能够将移动限制部件63配置在移动限制位置。由此，对该堆垛起重机9进行维护的操作人员W不能从该起重机通道11向相邻的起重机通道11移动。因此，能够确保操作人员W的安全。其结果，维护中的堆垛起重机9以外的堆垛起重机9能够进行动作。

在该自动仓库系统中，能够通过简单的构造实现移动限制部件63。

此外，也可以设置对操作人员W从移动限制部件63的间隙侵入手、脚的情况进行检测的传感器。该情况下基于检测信息，向操作人员W报告危险状态。因此，安全性进一步提高。

6.实施方式的共同事项

上述第一～第五实施方式共同具有下述的结构和功能。

自动仓库系统(例如，自动仓库系统1、1A、1B、1C)具备多个自动仓库(例如，多个自动仓库3)、搬送车(例如，搬送车5)、移动限制部件(例如，移动限制部件43、63)。多个自动仓库具有沿第一水平方向(例如，箭头X)上较长地延伸而配置并带有多个搁架(例如，搁架7a)的架子(例如，架子7)、和能够沿着沿架子的起重机通道(例如，起重机通道11)行驶的堆垛起重机(例如，堆垛起重机9)。多个自动仓库配置为架子的背面彼此在与第一水平方向正交的第二水平方向(例如，箭头Y)相互邻接。搬送车能够沿着设置于架子的下部并在第一水平方向上较长地延伸的搬送车行驶路径(例如，路线21)行驶。移动限制部件配置于起重机通道与面向该起重机通道的架子的前表面之间，并能够在限制操作人员(例如，操作人员W)的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。

在上述的自动仓库系统中，在堆垛起重机的维护时，能够将移动限制部件配置在移动限制位置。由此，对该堆垛起重机进行维护的操作人员不能从该起重机通道向邻接的起重机通道移动。因此，能够确保操作人员的安全。其结果，维护中的堆垛起重机以外的堆垛起重机能够进行动作。

7.其他的实施方式

以上，对本发明的多个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。特别是，本说明书中所记载的多个实施方式和变形例能够根据需要任意地组合。

例如，第五实施方式能够应用于第一～第四实施方式中的任一个。

移动限制装置的种类不限定于第一～第五实施方式的内容。例如，移动限制装置也可以通过使多个沿水平方向延伸的杆在上下方向上移动，从而切换多个杆的移动限制位置和移动非限制位置。

在第一～第五实施方式中，搬送车从架子内的路线向入库端口或者出库端口侧移动之后移载物品，但也可以在搬送车上设置滑叉等移载装置而在路线上进行移载。

第一实施方式的移动限制部件也可以是网以外的片状部件。

工业上的利用可能性

本发明能够广泛应用于自动仓库系统。

附图标记说明

1…自动仓库系统；1A…自动仓库系统；1B…自动仓库系统；1C…自动仓库系统；3…自动仓库；5…搬送车；7…架子；7A…第一架子；7B…第二架子；7a…搁架；7b…开口部；9…堆垛起重机；11…起重机通道；12…行驶导轨；13…入库端口；15…出库端口；21…路线；21A…第一路线；21B…第二路线；21C…连接路线；21D…环绕路线；23…车辆主体；25…升降器；31…载置台；31a…钻入用间隙；33…支柱；35…物品支承部件；41…移动限制装置；41A…移动限制装置；43…移动限制部件；45…驱动装置；50…控制器；53…固定移动限制部件；61…移动限制装置；63…移动限制部件；A…物品；F…地板；W…操作人员。

Claims

1.一种自动仓库系统，其中，具备：

多个自动仓库，具有架子和堆垛起重机，并配置为所述架子的背面彼此在与第一水平方向正交的第二水平方向相互邻接，所述架子沿第一水平方向延伸而配置并具有多个搁架，所述堆垛起重机能够在沿着所述架子的起重机通道行驶，

搬送车，能够沿着搬送车行驶路径行驶，所述搬送车行驶路径设置于所述架子的下部并沿第一水平方向延伸，

移动限制部件，配置于所述起重机通道与面向所述起重机通道的架子的前表面之间，能够在限制操作人员的移动的移动限制位置与解除限制的移动非限制位置之间移动。

2.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

所述自动仓库系统还具备控制器，所述控制器用于执行所述多个堆垛起重机的自动运转，

如果所述控制器判断为所述移动限制部件处于所述移动限制位置，则即使在邻接而配置的自动仓库处于维护中的情况下，也执行所述堆垛起重机的自动运转。

3.根据权利要求2所述的自动仓库系统，其中，

若一个堆垛起重机异常停止，则所述控制器执行如下步骤：

停止其他的堆垛起重机的自动运转；

使所述移动限制部件从所述移动限制位置移动到所述移动非限制位置；以及

使所述其他的堆垛起重机的自动运转重新开始。

4.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

所述自动仓库系统还具备控制器，所述控制器用于执行所述搬送车的自动运转，

如果所述控制器判断为所述移动限制部件处于所述移动限制位置，则即使在邻接而配置的自动仓库处于维护中的情况下，也使所述搬送车在设置于所述架子的下部的搬送车行驶路径上行驶。

5.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

所述移动限制部件在所述移动非限制位置退避到比所述架子的最下层的搁架的开口部靠下方的位置，并在所述移动限制位置处于划定所述架子的最下层的开口部的位置。

6.根据权利要求5所述的自动仓库系统，其中，

所述移动限制部件是具有规定的刚度而能够变形的部件，能够采取在所述移动非限制位置的卷绕的姿势、和在所述移动限制位置的朝向上方释放的姿势。

7.根据权利要求2所述的自动仓库系统，其中，

8.根据权利要求7所述的自动仓库系统，其中，

9.根据权利要求4所述的自动仓库系统，其中，

10.根据权利要求9所述的自动仓库系统，其中，

11.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

所述移动限制部件是棒状部件，在所述移动非限制位置采取在所述架子的最下层的搁架的开口部的侧方框部附近立起的姿势，并在所述移动限制位置采取向划定所述架子的最下层的搁架的开口部的横向侧倾倒的姿势。

12.根据权利要求2所述的自动仓库系统，其中，

13.根据权利要求3所述的自动仓库系统，其中，

14.根据权利要求4所述的自动仓库系统，其中，

15.根据权利要求1所述的自动仓库系统，其中，

所述自动仓库系统还具备第二移动限制部件，所述第二移动限制部件配置于所述起重机通道与面向所述起重机通道的架子的前表面之间，并被固定在面向所述起重机通道的部分。