TWI774939B

TWI774939B - 自動倉庫系統

Info

Publication number: TWI774939B
Application number: TW108108057A
Authority: TW
Inventors: 垣貫剛
Original assignee: 日商村田機械股份有限公司
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2019-03-11
Publication date: 2022-08-21
Also published as: JP6954450B2; WO2019181283A1; US11208266B2; KR20200105937A; JPWO2019181283A1; US20200391944A1; TW201938465A; CN111741910A; CN111741910B; KR102343008B1

Abstract

於搬送車在貨架下部移行之自動倉庫系統中，可使進行維護中之堆高式起重機以外之堆高式起重機動作。自動倉庫系統1具備有複數個自動倉庫3、搬送車5、及移動限制構件43。複數個自動倉庫3具有沿著第1水平方向較長地延伸而被配置且具有複數個擱板7a之貨架7、及可在沿著貨架7之起重機通道11上移行之堆高式起重機9。複數個自動倉庫3以貨架7之背面彼此於與第1水平方向正交之第2水平方向上相互地鄰接之方式被配置。搬送車5可沿著被設置於貨架7之下部且沿著第1水平方向較長地延伸之路線21移行。移動限制構件43被配置於起重機通道11與面向起重機通道11之貨架7之前表面之間，且可在限制作業人員W之移動之移動限制位置與解除限制之移動非限制位置之間移動。

Description

自動倉庫系統

本發明係關於自動倉庫系統。

過去以來，已知一種自動倉庫系統，其具備具有貨架及堆高式起重機之複數個自動倉庫、及沿著所預先設置之路線移行並將物品相對於複數個自動倉庫入出庫之搬送車(例如，參照專利文獻1)。於專利文獻1所記載之自動倉庫系統中，將貨架內作為搬送車之待機場所而有效利用，從而將系統區域小型化。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平11-116004號公報

於上述習知之技術中，為了使堆高式起重機可於與兩側之貨架之擱板間移載貨物，貨架最下層之擱板朝起重機通道側敞開。因此，於堆高式起重機之維護時作業人員進入至起重機通道之情形時，該作業人員會誤通過貨架之最下層之擱板而移動至相鄰之起重機通道。而且，若為搬送車於鄰接之兩個貨架之間移載貨物或進行移動之構造，便無法於鄰接之貨架之間設置柵欄。據此，為了確保作業人員之安全性，存在有於堆高式起重機之維護時亦使鄰接之自動倉庫之堆高式起重機之動作停止的必要。因此，自動倉庫整體之運轉能力會下降。本發明之目的，在於在搬送車於貨架下部移行之自動倉庫系統中，可使進行維護中之堆高式起重機以外之堆高式起重機動作。

以下，作為用以解決課題之手段而對複數個態樣進行說明。該等態樣可視需要任意地加以組合。本發明一形態之自動倉庫系統具備有複數個自動倉庫、搬送車、及移動限制構件。複數個自動倉庫具有沿著第1水平方向較長地延伸而被配置且具有複數個擱板之貨架、及可在沿著貨架之起重機通道上移行之堆高式起重機。複數個自動倉庫以貨架之背面彼此於與第1水平方向正交之第2水平方向上相互鄰接之方式被配置。搬送車可沿著被設置於貨架之下部且沿著第1水平方向較長地延伸之搬送車移行路徑移行。移動限制構件被配置於起重機通道與面向起重機通道之貨架之前表面之間，且可在限制作業人員之移動之移動限制位置與解除限制之移動非限制位置之間移動。於該系統中，在堆高式起重機之維護時，可將移動限制構件配置於移動限制位置。藉此，維護該堆高式起重機中之作業人員無法從該起重機通道移動至相鄰之起重機通道。此外，上述作業人員亦無法移動至貨架下部之搬送車移行路徑。因此，可確保作業人員之安全。其結果，可使維護中之堆高式起重機以外之堆高式起重機動作。再者，所謂「移動限制構件位於移動限制位置」，意指已實現移動限制構件已完全地或局部地限制作業人員之移動的狀態。

自動倉庫系統亦可進一步具備有用於執行複數個堆高式起重機之自動運轉之控制器。控制器若判斷移動限制構件為在移動限制位置，則即便於鄰接地被配置之自動倉庫在維護中之情形時，亦可執行堆高式起重機之自動運轉。於該系統中，即便於堆高式起重機之維護中，亦可使鄰接於維護中之堆高式起重機之貨架的堆高式起重機之動作成為可能。其原因在於，控制器可確認作業人員之安全已藉由移動限制構件所確保。以上之結果，可減小因維護所造成對於自動倉庫系統之整體運轉的影響。

控制器若1個堆高式起重機異常停止，亦可執行如下之步驟：停止其他堆高式起重機之自動運轉之步驟；使移動限制構件從移動限制位置移動至移動非限制位置之步驟；及使其他堆高式起重機之自動運轉重新開始之步驟。

自動倉庫系統亦可進一步具備有用於執行搬送車之自動運轉之控制器。控制器若判斷移動限制構件為在移動限制位置，則即便於被鄰接地配置之自動倉庫在維護中之情形時，亦使搬送車移行至被設置於貨架之下部之搬送車移行路徑。

移動限制構件亦可在移動非限制位置時退避至較貨架之最下層之擱板之開口部更下方，而在移動限制位置時位於將貨架之最下層之擱板之開口部加以區隔之位置。於該系統中，由於移動限制構件在移動非限制位置時退避至較貨架之最下層之擱板之開口部更下方，因此可有效地利用下部無效空間。移動限制構件亦可為具有既定之剛性且可變形之構件，而可採取在移動非限制位置之被捲取之姿勢、及在移動限制位置之朝向上方被捲出之姿勢。

移動限制構件亦可為棒狀構件，且於移動非限制位置時採取在貨架之最下層之擱板之開口部之側方框部附近直立之姿勢，而於移動限制位置時採取將貨架之最下層之擱板之開口部加以區隔之朝向橫側傾倒之姿勢。於該系統中，可藉由簡單之構造來實現移動限制構件。

自動倉庫系統亦可進一步具備有第2移動限制構件。第2移動限制構件可於未設置有移動限制構件之起重機通道與面向起重機通道之貨架之前表面之間，藉由面向起重機通道之部分所固定。於該系統中，藉由設置第2移動限制構件，可減少移動限制構件之配置。

於本發明之自動倉庫系統中，可使進行維護中之堆高式起重機以外之堆高式起重機動作。

1‧‧‧自動倉庫系統

1A‧‧‧自動倉庫系統

1B‧‧‧自動倉庫系統

1C‧‧‧自動倉庫系統

3‧‧‧自動倉庫

5‧‧‧搬送車

7‧‧‧貨架

7A‧‧‧第1貨架

7B‧‧‧第2貨架

7a‧‧‧擱板

7b‧‧‧開口部

9‧‧‧堆高式起重機

11‧‧‧起重機通道

12‧‧‧移行軌道

13‧‧‧入庫埠

15‧‧‧出庫埠

21‧‧‧路線

21A‧‧‧第1路線

21B‧‧‧第2路線

21C‧‧‧連接路線

21D‧‧‧環繞路線

22‧‧‧路線

22A‧‧‧第4路線

22D‧‧‧環繞路線

23‧‧‧車輛本體

25‧‧‧升降器

31‧‧‧載置台

31a‧‧‧鑽入用間隙

33‧‧‧支柱

35‧‧‧物品支承構件

41‧‧‧移動限制裝置

41A‧‧‧移動限制裝置

41B‧‧‧移動限制裝置

43‧‧‧移動限制構件

45‧‧‧驅動裝置

47‧‧‧固定之移動限制構件

48‧‧‧第1固定移動限制構件

49‧‧‧第2固定移動限制構件

50‧‧‧控制器

53‧‧‧固定移動限制構件

61‧‧‧移動限制裝置

63‧‧‧移動限制構件

63a‧‧‧棒狀構件

63b‧‧‧支撐部

A‧‧‧物品

F‧‧‧地板

W‧‧‧作業人員

X‧‧‧第1水平方向

Y‧‧‧第2水平方向

圖1係表示第1實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。

圖2係自動倉庫系統之概略前視圖。

圖3係表示自動倉庫系統之入庫埠之前視圖。

圖4係表示自動倉庫系統之入庫埠之另一前視圖。

圖5係從起重機通道側所觀察之貨架之最下層之擱板的圖。

圖6係從起重機通道側所觀察之貨架之最下層之擱板的圖。

圖7係表示自動倉庫系統之控制構成之方塊圖。

圖8係表示自動倉庫系統之基本的控制動作之流程圖。

圖9係表示第2實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。

圖10係表示第3實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。

圖11係表示第4實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。

圖12係第5實施形態之自動倉庫系統之從起重機通道側所觀察之貨架之入庫埠的圖。

圖13係第5實施形態之自動倉庫系統之從起重機通道側所觀察之貨架之入庫埠的圖。

圖14係第5實施形態之自動倉庫系統之貨架之入庫埠之示意性的俯視圖。

1.第1實施形態 (1)整體構成

利用圖1至圖2，對第1實施形態之自動倉庫系統1進行說明。圖1係表示第1實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。圖2係自動倉庫系統之概略前視圖。

自動倉庫系統1具有複數個自動倉庫3、及複數個搬送車5。各自動倉庫3具有一對貨架7(第1貨架7A及第2貨架7B)及1台堆高式起重機9。複數個自動倉庫3以貨架7之背面彼此相互地鄰接之方式被配置。搬送車5將物品A對於複數個自動倉庫3入出庫。以下，貨架7之長度方向為第1水平方向，並以箭頭X所表示。又，自動倉庫3被並排設置之方向為與第1水平方向正交之第2水平方向，並以箭頭Y所表示。

(2)自動倉庫

自動倉庫3利用堆高式起重機9，將藉由搬送車5所搬送而來之物品A自動地加以保管，並將所保管之物品A藉由堆高式起重機9自動地加以搬出。複數個自動倉庫3沿著第2水平方向被並排設置。於各自動倉庫3中，貨架7具有以將第1水平方向作為長度方向並於第2水平方向上隔著間隔相對向之方式被配置之第1貨架7A與第2貨架7B。貨架7於第1水平方向及上下方向上具有複數個供物品A載置之擱板7a。藉此，貨架7將物品A於第1水平方向及上下方向上呈矩陣狀地加以保管。鄰接之一對自動倉庫3中之中一自動倉庫3之貨架7即第1貨架7A與一自動倉庫3之貨架7即第2貨架7B，背對背地相鄰近。

(3)堆高式起重機

堆高式起重機9於各自動倉庫3中在朝與第2水平方向對向之貨架7之間之起重機通道11而沿著第1水平方向被延伸設置之移行軌道12上移行。雖未圖示，但堆高式起重機9包含可沿著移行軌道12移行之移行台車、及沿著該移行台車上之桅桿升降自如且設置有移載裝置之升降台。堆高式起重機9於貨架7之擱板7a與後述之入庫埠13及出庫埠15之間搬送物品A。堆高式起重機9之移載裝置於與貨架7之擱板7a、入庫埠13及出庫埠15之間進行物品A之移載(裝貨及卸貨)。堆高式起重機9之移載裝置係公知之技術。

(4)搬送車

搬送車5係進行無人移行之搬送用台車。搬送車5沿著預先設置之路線21移行。搬送車5可於與入庫埠13及出庫埠15之間移載物品A。作為搬送車5，使用AGV(Automatic Guided Vehicle；無人搬運車)。搬送車5具有由路線21所引導而移行之車輛本體23、及作為被設置於車輛本體23上且升降物品A之移載裝置之升降器25。搬送車5所採用之引導方式係公知之技術。

(5)搬送車之移行路線

搬送車5移行之路線21包含有第1路線21A、第2路線21B、連接路線21C、及環繞路線21D。由第1路線21A、第2路線21B、及連接路線21C所構成之各組，屬於不同自動倉庫3且分別被設置於背對背地被鄰接配置之第2貨架7B與第1貨架7A內。

第1路線21A沿著第1水平方向貫通第2貨架7B之下部。如圖2所示，第2貨架7B之下部對應於第2貨架7B之從下方算起第1層之擱板7a及其更下方之空間，且為第2貨架7B中自地板F起涵蓋既定長度上方之空間部分。該空間部分以沿著第1水平方向貫通之方式延伸，且未設置有網格(lattice)等之結構構件。第1路線21A係搬送車5僅朝一方向移行之單向通行之路線。複數個自動倉庫3各自之第1路線21A之單向通行的方向，互為相同方向。於本實施形態中，於第1水平方向上，第1路線21A被設置於第2貨架7B之下部之一端至中央之位置。

於第1路線21A中，搬送車5可朝第1貨架7A移動而於與第1貨架7A之間移載物品A。於第1貨架7A之從第1路線21A而與搬送車5之間移載物品A之下部，設置有入庫埠13及出庫埠15。入庫埠13在對應於第1貨架7A之最下方之擱板7a之高度，於第1水平方向上鄰接地並排設置有複數個(例如，3個)。出庫埠15在對應於第1貨架7A之最下方之擱板7a之高度，於第1水平方向上鄰接地並排設置有複數個(例如，3個)。由複數個出庫埠15所構成之一個群組，與由複數個入庫埠13所構成之一個群組在第1水平方向上鄰接。

於第1貨架7A之下部與第2貨架7B之下部之間，設置有作為搬送車5可移動之空間之移載用間隙。移載用間隙以沿著第2水平方向貫通之方式延伸。於移載用間隙中，未設置有網格及背面撐臂(brace)等之結構構件。

第2路線21B沿著第1水平方向貫通第1貨架7A之下部。於第1水平方向上，在第1貨架7A之下部之另一端至中央之位置，設置有第2路線21B。第2路線21B由於與第1路線21A相同，因此省略說明。

連接路線21C連接第1路線21A與第2路線21B。具體而言，連接路線21C係設置於第1貨架7A及第2貨架7B之沿著第2水平方向並排之下部彼此。更具體而言，連接路線21C係設置於第1水平方向上之第1貨架7A及第2貨架7B之中途(例如，中央)。連接路線21C係搬送車5僅朝一方向移行之單向通行之路線。於連接路線21C上形成有用於供搬送車5通過之連接用間隙。連接用間隙以沿著第2水平方向貫通之方式延伸，且未設置有網格及背面撐臂等之結構構件。然而，第1路線21A、第2路線21B及連接路線21C亦可雙向通行。

環繞路線21D於貨架7之外被連接於第1路線21A及第2路線21B。環繞路線21D係搬送車5朝一方向移行之單向通行之路線。於本實施形態中，環繞路線21D於貨架7之外被連接於複數條第1路線21A之上游側。又，環繞路線21D於貨架7之外被連接於複數條第2路線21B之下游側。環繞路線21D以從第2路線21B之下游側延續至第1路線21A之上游側之方式延伸。

於如以上般構成之路線21中，搬送車5從環繞路線21D駛入第1路線21A，於第1路線21A移行，並經由連接路線21C轉移至第2路線21B。搬送車5於第2路線21B移行，向環繞路線21D駛出。其後，搬送車5於環繞路線21D上移行並再次進入第1路線21A。

(6)入庫動作及出庫動作

利用圖3及圖4，對入庫埠13及出庫埠15之構成及搬送車5之入出庫動作進行說明。圖3係表示自動倉庫系統之入庫埠之前視圖。圖4係表示自動倉庫系統之入庫埠之另一前視圖。於入庫埠13，藉由搬送車5進行物品A朝向自動倉庫3之入庫。於入庫埠13設置有載置物品A之載置台31。載置台31具有可供搬送車5鑽入該載置台31之下部之鑽入用間隙31a。載置台31係由分別被設置於貨架7中於第1水平方向上鄰接之一對支柱33之物品支承構件35所構成。一對支柱33以較第1水平方向上之搬送車5之橫寬更寬之間隔被設置。一對物品支承構件35之間隔較升降器25之第1水平方向之寬度大。一對物品支承構件35之間隔較物品A之第1水平方向之寬度小。鑽入用間隙31a係由物品支承構件35與地板F之間之空間所構成。

其次，對藉由搬送車5所進行之入庫動作進行說明。如圖3所示，將物品A載置於上升之狀態之升降器25而加以搬送之搬送車5，從第1路線21A進入入庫埠13。於搬送車5行進至車輛本體23完全地鑽入鑽入用間隙31a之位置並停止後，如圖4所示，使升降器25下降，藉此將物品A從搬送車5移載至載置台31上。藉此，物品A之入庫便完成。

其後，搬送車5例如在維持使升降器25下降之狀態下返回第1路線21A，並沿著第1路線21A移動。出庫埠15之出庫動作由於藉由與入庫埠13之入庫動作相反之動作進行，因此省略說明。

(7)基本動作

如以上所述般，於自動倉庫系統1中，在第1貨架7A之下部及第2貨架7B之下部，作為搬送車5移行之路線21而設置有第1路線21A、第2路線21B、及連接路線21C。因此，搬送車5可呈從第1貨架7A之下部向第2貨架7B之下部移動之曲折(crank)狀地移行。此時，搬送車5可將物品A從第1路線21A上移載至第2貨架7B，並可將物品A從第2路線21B移載至第1貨架7A。

以上之結果，根據自動倉庫系統1，可利用貨架7之下部來實現搬送車5之通過及藉由搬送車5所進行之入出庫，且可於狹小之空間將多個物品A加以入出庫。又，可減小自動倉庫系統1之佔據面積。此外，可確保多個入庫埠13及出庫埠15，並可提高堆高式起重機9之動作自由度。

(8)移動限制裝置

利用圖5及圖6，對移動限制裝置41進行說明。圖5係從起重機通道側所觀察之貨架之最下層之擱板的圖。圖6係從起重機通道側所觀察之貨架之最下層之擱板的圖。移動限制裝置41係用於限制對堆高式起重機9進行維護或修復作業中之作業人員W從起重機通道11移動至相鄰之起重機通道11的裝置。具體而言，為了堆高式起重機9對入庫埠13及出庫埠15之存取，入庫埠13及出庫埠15於起重機通道11側具有開口部7b。開口部7b於堆高式起重機9進行平常動作時，有打開之必要。因此，於堆高式起重機9發生異常而作業人員進行維護時，存在有作業人員W可從該開口部7b移動至其他起重機通道11之問題。

移動限制裝置41具有移動限制構件43。移動限制構件43如圖2所示，被配置於起重機通道11與面向該起重機通道11之貨架7之前表面之間。更具體而言，移動限制構件43係配置於貨架7之形成有入庫埠13及出庫埠15之開口部7b的前表面。移動限制構件43可於限制作業人員W之移動之移動限制位置與解除限制之移動非限制位置之間移動。據此，移動限制構件43於移動限制位置作為進入防止圍欄而發揮作用。再者，更詳細而言，移動限制構件43係設置於較貨架7下部之供搬送車5通過之空間更起重機通道11側，且較供堆高式起重機9通過之空間更貨架7側。

具體而言，移動限制構件43係具有既定之剛性且可變形之網狀物。移動限制構件43如圖2及圖5所示般，在移動非限制位置退避至較貨架7之最下層之開口部7b更下方，更具體而言成為被捲取之狀態。如此，由於移動限制構件43在移動非限制位置退避至較貨架7之最下層之開口部7b更下方，因此可有效地利用下部無效空間。移動限制構件43如圖2及圖6所示般，在移動限制位置位於覆蓋貨架7之最下層之開口部7b(包含入庫埠13及出庫埠15之開口部7b)的位置。因此，移動限制構件43亦覆蓋位於開口部7b之下的鑽入用間隙31a。

移動限制裝置41具有用於驅動移動限制構件43之驅動裝置45(圖7)。驅動裝置45具有用於將移動限制構件43加以捲取或捲出之馬達(未圖示)。藉此，移動限制構件43可採取在移動非限制位置之被捲取之姿勢、及在移動限制位置之朝向上方被捲出之姿勢。據此，於堆高式起重機9之維護時，可將移動限制構件43配置於移動限制位置。藉此，如圖2所示，在維護該堆高式起重機9中之作業人員W會無法從該起重機通道11移動至相鄰之起重機通道11。因此，可確保作業人員W之安全。其結果，可使維護中之堆高式起重機9以外之堆高式起重機9動作。再者，所謂「移動限制構件43位於移動限制位置」，意指實現移動限制構件43完全地或局部地限制作業人員W之移動之狀態。因此，於前述之例子中，移動限制構件43在移動限制位置雖完全地覆蓋貨架7之最下層之開口部7b，但亦可為局部地覆蓋。

再者，於未設置有搬送車5之搬送路徑之背面彼此鄰接之第1貨架7A及第2貨架7B之間，設置有固定之移動限制構件47。

(9)控制構成

利用圖7，對自動倉庫系統1之控制構成進行說明。圖7係表示自動倉庫系統之控制構成之方塊圖。如圖所示，自動倉庫系統1具有控制器50。控制器50係控制自動倉庫系統1之裝置。

控制器50係具有處理器(例如，CPU(中央處理單元；Central Processing Unit))、儲存裝置(例如，ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)、RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)、HDD(硬式磁碟機；Hard Disk Drive)、SSD(固態磁碟機；Solid State Drive)等)、及各種介面(例如，A/D(類比數位；analog to digital)轉換器、D/A(數位類比；digital to analog)轉換器、通信介面等)之電腦系統。控制器50藉由執行被保存於儲存部(對應於儲存裝置之儲存區域之一部分或全部)之程式，而進行各種控制動作。控制器50雖亦可由單一的處理器所構成，但亦可由為了各控制而獨立之複數個處理器所構成。

控制器50之各元件之功能，亦可一部分或全部作為可藉由構成控制部之電腦系統來執行之程式所實現。另外，控制器50之各元件之功能之一部分，亦可由客製化IC(積體電路；Integrated Circuit)所構成。

控制器50藉由無線或有線而與複數個堆高式起重機9連接。控制器50控制堆高式起重機9之移行及由堆高式起重機9所進行之物品A之移載。控制器50藉由無線或有線而與複數個搬送車5連接。控制器50控制搬送車5之移行及搬送車5之升降器25之動作。控制器50係連接於移動限制裝置41，具體而言係連接於驅動裝置45。雖未圖示，但於控制器50連接有檢測物品A之大小、形狀及位置之感測器、用於檢測各裝置之狀態之感測器及開關、以及資訊輸入裝置。

(10)控制動作

利用圖8，對自動倉庫系統之基本的控制動作進行說明。圖8係表示自動倉庫系統之基本的控制動作之流程圖。以下所說明之控制流程圖為例示，各步驟可視需要而加以省略及替換。又，複數個步驟可同時地被執行、或者一部分或全部重疊地被執行。此外，控制流程圖之各方塊並不限定於單一的控制動作，可置換為由複數個方塊所表現之複數個控制動作。再者，各裝置之動作係從控制部對各裝置之指令的結果，該等藉由軟體、應用程式之各步驟所實現。

於步驟S1中，控制器50判斷堆高式起重機9是否有異常。若無異常，便繼續進行堆高式起重機9及搬送車5之平常動作。若有異常，程序便移轉至步驟S2。於步驟S2中，控制器50停止有異常之堆高式起重機9的動作。於步驟S3中，控制器50停止鄰接於已異常停止之堆高式起重機9之其他堆高式起重機9之自動運轉。此時，亦可停止在鄰接於已異常停止之堆高式起重機9之貨架7內移行之搬送車5之自動運轉。

於步驟S4中，控制器50藉由控制移動限制裝置41之驅動裝置45，使移動限制裝置41之移動限制構件43移動至移動限制位置。亦即，進行移動限制。因此，於步驟S4後，作業人員W可進入有異常之堆高式起重機9之起重機通道11，對異常狀態之堆高式起重機9進行維護。再者，移動限制構件43朝向限制位置之移動，亦可藉由作業人員W所進行之上述裝置之操作進行。於步驟S5中，控制器50判斷移動限制構件43是否位於移動限制位置。該判斷係根據由未圖示之感測器或作業人員W之開關操作所進行。若移動限制構件43位於移動限制位置，程序便移轉至步驟S6，若移動限制構件43未位於移動限制位置，程序便移轉至步驟S10。

於步驟S6至S9中，說明移動限制構件43位於移動限制位置之情形時的動作。於步驟S6中，控制器50使其他堆高式起重機9之自動運轉重新開始。此時，亦可使搬送車5之自動運轉重新開始。具體而言，為了對重新開始自動運轉之其他堆高式起重機9進行入出庫，搬送車5在該異常自動倉庫3之貨架7內之移行路徑上移行。於步驟S7中，控制器50判斷堆高式起重機9是否已恢復正常。此處所謂「堆高式起重機9已恢復正常」係指成為異常解除且作業人員W已離開起重機通道11之狀態之情形。於步驟S8中，控制器50藉由控制移動限制裝置41之驅動裝置45，使移動限制裝置41之移動限制構件43移動至移動非限制位置。亦即，解除移動限制。再者，移動限制構件43之移動亦可藉由由作業人員W所進行之上述裝置之操作來進行。於步驟S9中，控制器50使有異常之堆高式起重機9之動作重新開始。於步驟S10至S12中，說明移動限制構件43未位於移動限制位置之情形之動作。步驟S10、S11與步驟S7、S8相同。於步驟S12中，控制器50使其他堆高式起重機9之自動運轉重新開始。亦即，於移動限制構件43未位於移動限制位置之情形時，在有問題之自動倉庫3修復之前，其他堆高式起重機9之自動運轉不會重新開始。再者，此時，亦可與步驟S6同樣地，使搬送車5之自動運轉重新開始。

如上所述，於起重機維護中(例如，步驟S2至S8)，即便於鄰接地被配置之自動倉庫3在維護中之情形時，控制器50若判斷移動限制構件43位於移動限制位置(於步驟S5中為是)，便執行其他堆高式起重機9之自動運轉(步驟S6)。又，於該情形時，控制器50亦執行搬送車5之自動運轉。如上所述，即便在堆高式起重機9之維護中，在鄰接於維護中之堆高式起重機9之貨架7之堆高式起重機9亦可移載物品A。因此，可減小因維護所造成之對於自動倉庫系統1之整體運轉的影響。對上述控制流程圖之第1變形例進行說明。於上述實施形態中，在步驟S3中雖然搬送車5停止自動運轉，但由於只要搬送車5不於移行路徑(例如，路線21A至21C)上移行即可，因此所進行之控制並不限定於自動運轉停止。具體而言，於步驟S3中，搬送車5亦可設為藉由上位控制器而不允許移行路徑之移行。於該情形時，於上述之步驟S6與步驟S12中，搬送車5可藉由上位控制器而被允許上述移行路徑之移行。對上述控制流程圖之第2變形例進行說明。於上述實施形態中，於步驟S6與步驟S12中雖使維護中之自動倉庫3相鄰之堆高式起重機9之運轉重新開始，但亦存在有未必使相鄰之堆高式起重機9之運轉重新開始之情形。例如，於該貨架7之下部通道為捷徑之情形時，於上述之步驟S6與步驟S12中，可不使相鄰之堆高式起重機9動作，而僅重新開始搬送車5之移行。

2.第2實施形態

於第1實施形態中，雖然於各自動倉庫3中堆高式起重機9為1台，但堆高式起重機9之數量亦可為複數個。利用圖9，將如此之變形例作為第2實施形態而進行說明。圖9係表示第2實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。再者，於本實施形態之說明中，對與第1實施形態之不同點進行說明。

如圖9所示，於第2實施形態之自動倉庫系統1A中，各自動倉庫3具有被串聯地配置之2台堆高式起重機9。搬送車5所移行之路線21，包含有2條第1路線21A、2條第2路線21B、及3條連接路線21C。於本實施形態中，在第1水平方向上，第1路線21A被設置於第1貨架7A之下部之一端部、與中央附近靠近另一端之位置。在第1水平方向上，第2路線21B被設置於第2貨架7B之下部之另一端部、與中央附近靠近一端之位置。在第1水平方向上，連接路線21C被設置於將第1貨架7A及第2貨架7B四等分之位置。

搬送車5於第1貨架7A之下部及第2貨架7B之下部，在第1路線21A上移行，經由連接路線21C轉向第2路線21B，並在第2路線21B上移行後，經由連接路線21C轉向第1路線21A，並再次在第1路線21A上移行，經由連接路線21C轉向第2路線21B，而在第2路線21B上移行。搬送車5於第1貨架7A之下部與第2貨架7B之下部之間呈矩形波狀地移行。

據此，於自動倉庫系統1A中，亦可於狹小之空間使複數個物品A入出庫。於自動倉庫系統1A中，可對具有2台堆高式起重機9之自動倉庫3進行入出庫，而且可進行多個物品A之入出庫。又，於在1條移行軌道12上投入複數個堆高式起重機9之情形時，亦構成為第1路線21A及第2路線21B之曲折形路線(連接路線21C)之數量會對應於該堆高式起重機9之數量而增加，而可充分地發揮符合堆高式起重機9之投入數之入出庫能力。

再者，各自動倉庫3亦可具有3台以上之堆高式起重機9，而於該情形時，搬送車5移行之路線21包含有3條以上之第1路線21A、3條以上之第2路線21B、及4條以上之連接路線21C。

於第2實施形態之自動倉庫系統1A中，與第1實施形態同樣地設置有移動限制裝置41，而可得到相同之效果。

3.第3實施形態

於第1實施形態中，移動限制裝置41係配置於所有起重機通道11與面向該起重機通道11之貨架7之前表面之間。然而，移動限制裝置41由於只要被設置在對應於貨架7之入庫埠13及出庫埠15之開口部7b即可，因此並不受第1實施形態所限制。利用圖10，將如此之變形例作為第3實施形態而進行說明。圖10係表示第3實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。再者，於本實施形態之說明中，對與第1實施形態之不同點進行說明。

自動倉庫系統1B具有移動限制裝置41A。移動限制裝置41A於俯視時僅對應於入庫埠13及出庫埠15之開口部7b而被設置於起重機通道11側。亦即，移動限制裝置41A僅被配置於需要各堆高式起重機9進行移載之入庫埠13及出庫埠15之前表面。藉此，於平常動作時移動限制構件位於移動非限制位置，藉此堆高式起重機9可對入庫埠13及出庫埠15進行存取。又，於堆高式起重機9異常停止時，藉由移動限制構件位於移動限制位置，作業人員W便無法移動至其他起重機通道11。

自動倉庫系統1B具有固定移動限制構件53(第2移動限制構件之一例)。固定移動限制構件53於移動限制裝置41A以外之部位，被配置於起重機通道11與面向起重機通道11之貨架7之前表面之間。具體而言，固定移動限制構件53由面向起重機通道11之部分所固定。再者，由能只要能夠限制作業人員W之移動即可，因此固定移動限制構件53之一部分被設置於不存在搬送車5之移行路徑以及入庫埠13及出庫埠15之部分之第1層的擱板7a之背面及側面。藉此，堆高式起重機9可對該等部分之第1層的擱板7a進行存取。然而，若未使用上述之擱板7a之第1層，則亦可將固定移動限制構件53配置於起重機通道11與面向起重機通道11之貨架7之前表面之間，而將其設為直線狀之簡單的構造。於該系統中，藉由設置固定移動限制構件53，可減少移動限制裝置41A之配置。

4.第4實施形態

與第3實施形態同樣地，利用圖11，對移動限制裝置41僅被設置在對應於貨架7之入庫埠13及出庫埠15之開口部7b之實施形態進行說明。圖11係表示第4實施形態之自動倉庫系統之配置構成之概略俯視圖。

自動倉庫系統1C具有搬送車5移行之路線22。路線22包含有複數條第4路線22A、及環繞路線22D。第4路線22A分別被設置於屬於不同自動倉庫3且背對背被鄰接地配置之第2貨架7B與第1貨架7A中之第1貨架7A內。

第4路線22A沿著第1水平方向貫通第1貨架7A之下部。於本實施形態中，在第1水平方向上，第4路線22A被設置於第1貨架7A之下部之一端至另一端。於第4路線22A上形成有用於供搬送車5通過之通過用間隙。通過用間隙以沿著第1水平方向貫通之方式延伸，且未設置有網格等之結構構件。

於第4路線22A中，搬送車5移動至第2貨架7B，且可於與第2貨架7B之間移載物品A。於第2貨架7B，在與從第4路線22A移動而來之搬送車5之間移載物品A之下部設置有入庫埠13及出庫埠15。入庫埠13在對應於第1貨架7A之最下之擱板7a之高度，沿著第1水平方向鄰接地並排設置有複數個(例如，3個)。出庫埠15在對應於第1貨架7A之最下之擱板7a之高度，沿著第1水平方向鄰接地並排設置有複數個(例如，3個)。由複數個出庫埠15所構成之一個群組，與由複數個入庫埠13所構成之一個群組在第1水平方向上鄰接。

於第1貨架7A之下部與第2貨架7B之下部之間，設置有作為搬送車5可移動之空間之移載用間隙。移載用間隙以沿著第2水平方向貫通之方式延伸。於移載用間隙中，未設置有網格及背面撐臂等之結構構件。

環繞路線22D於貨架7之外被連接於第4路線22A。環繞路線22D係搬送車5朝一方向移行之單向通行的路線。於本實施形態中，環繞路線22D於貨架7之外被連接於複數條第4路線22A之上游側。又，環繞路線22D於貨架7之外被連接於複數條第4路線22A之下游側。環繞路線22D以從第4路線22A之下游側連續至第4路線22A之上游側之方式延伸。

自動倉庫系統1C具有移動限制裝置41B。移動限制裝置41B於俯視時僅對應於入庫埠13及出庫埠15之開口部7b而被設置於起重機通道11側。亦即，移動限制裝置41B僅被配置於需要各堆高式起重機9進行移載之入庫埠13及出庫埠15之前表面。藉此，於平常動作時移動限制構件位於移動非限制位置，藉此堆高式起重機9可對入庫埠13及出庫埠15進行存取。又，於堆高式起重機9異常停止時，藉由移動限制構件位於移動限制位置，作業人員W便無法移動至其他起重機通道11。

自動倉庫系統1C具有第1固定移動限制構件48(第2移動限制構件之一例)。第1固定移動限制構件48在第2貨架7B，被設置於不存在入庫埠13及出庫埠15之部分之第1層之擱板7a的背面及側面。然而，若未使用上述之擱板7a之第1層，則亦可將第1固定移動限制構件48設為直線狀之簡單的構造。自動倉庫系統1C具有第2固定移動限制構件49(第2移動限制構件之一例)。第2固定移動限制構件49呈直線狀地被配置於所有起重機通道11與第1貨架7A之前表面之間。於該系統中，藉由設置第1固定移動限制構件48及第2固定移動限制構件49，可減少移動限制裝置41B之配置。

5.第5實施形態

於第1實施形態中，移動限制裝置之移動限制構件雖為網狀物，但移動限制構件只要為以某種形式來限制作業人員W之移動者即可。利用圖12至圖14，將如此之變形例作為第5實施形態而進行說明。圖12及圖13係第5實施形態之自動倉庫系統之從起重機通道側所觀察之貨架之入庫埠的圖。圖14係第5實施形態之自動倉庫系統之貨架之入庫埠之示意性的俯視圖。該自動倉庫系統具有移動限制裝置61。移動限制裝置61具有複數個移動限制構件63。如圖14所示，移動限制構件63於俯視時，被配置於起重機通道11與面向該起重機通道11之貨架7之前表面之間。移動限制構件63可在限制作業人員W之移動之移動限制位置與解除限制之移動非限制位置之間移動。

具體而言，移動限制構件63係棒狀構件，一端轉動自如地被支撐於支柱33。更具體而言，移動限制構件63具有一對棒狀構件63a、及被固定於支柱33且轉動自如地被支撐一對棒狀構件63a之支撐部63b。移動限制構件63相對於一根支柱33，被設置在對應於入庫埠13之開口部7b之高度、及對應於鑽入用間隙31a之高度。如圖14所示，移動限制構件63係配置於起重機通道11之邊界線P之外側。移動限制構件63如圖12所示，於移動非限制位置採取沿著支柱33之縱向姿勢。移動限制構件63如圖13所示，於移動限制位置以將貨架7之最下層之開口部7b(入庫埠13之開口部7b)及鑽入用間隙31a加以區隔之方式採取橫向姿勢。具體而言，一對移動限制構件63朝橫側打開，端部彼此於第1水平方向上相鄰近。

移動限制裝置41具有用於驅動移動限制構件63之驅動裝置(未圖示)。驅動裝置具有用於將移動限制構件63加以轉動之馬達。藉此，移動限制構件43可採取在移動非限制位置之縱向姿勢、及在移動限制位置之橫向姿勢。據此，於堆高式起重機9之維護時，可將移動限制構件63配置於移動限制位置。藉此，維護該堆高式起重機9中之作業人員W便無法從該起重機通道11移動至相鄰之起重機通道11。因此，可確保作業人員W之安全。其結果，可使維護中之堆高式起重機9以外之堆高式起重機9動作。

於該自動倉庫系統中，藉由簡單之構造，可實現移動限制構件63。再者，亦可設置對作業人員W使手或腳從移動限制構件63之間隙入侵之情形進行檢測感測器。於該情形時，根據檢測資訊，危險狀態便會被通報於作業人員W。因此，安全性進一步提高。

6.實施形態之共通事項

上述第1至第5實施形態共通地具有下述之構成及功能。自動倉庫系統(例如，自動倉庫系統1、1A、1B、1C)具備有複數個自動倉庫(例如，複數個自動倉庫3)、搬送車(例如，搬送車5)、及移動限制構件(例如，移動限制構件43、63)。複數個自動倉庫具有：貨架(例如，貨架7)，其沿著第1水平方向(例如，箭頭X)較長地延伸而被配置，且具有複數個擱板(例如，擱板7a)；堆高式起重機(例如，堆高式起重機9)，其可沿沿著貨架之起重機通道(例如，起重機通道11)移行。複數個自動倉庫以在與第1水平方向正交之第2水平方向(例如，箭頭Y)上貨架之背面彼此相互地鄰接之方式被配置。搬送車可沿著被設置於貨架之下部且沿著第1水平方向較長地延伸之搬送車移行路徑(例如，路線21)移行。移動限制構件係配置於起重機通道與面向該起重機通道之貨架之前表面之間，且可於限制作業人員(例如，作業人員W)之移動之移動限制位置與解除限制之移動非限制位置之間移動。於上述之自動倉庫系統中，在堆高式起重機之維護時，可將移動限制構件配置於移動限制位置。藉此，維護該堆高式起重機中之作業人員便無法從該起重機通道移動至相鄰之起重機通道。因此，可確保作業人員之安全。其結果，可使維護中之堆高式起重機以外之堆高式起重機動作。

7.其他實施形態

以上，雖已對本發明之複數個實施形態進行說明，但本發明並非限定於上述實施形態者，可於不脫離發明之主旨之範圍內進行各種變更。尤其，被記載於本說明書之複數個實施形態及變形例可視需要任意地加以組合。例如，第5實施形態可應用於第1至第4實施形態之任一者。移動限制裝置之種類並不限定於第1至第5實施形態者。例如，移動限制裝置亦可為藉由使複數個沿著水平方向延伸之桿朝上下方向移動，而切換複數個桿之移動限制位置與移動非限制位置者。於第1至第5實施形態中，搬送車雖從貨架內之路線移動至入庫埠或出庫埠側再移載物品，但亦可於搬送車設置滑動叉等之移載裝置並於路線上進行移載。第1實施形態之移動限制構件亦可為網狀物以外之片狀構件。

(產業上之可利用性)

本發明可廣泛地應用於自動倉庫系統。