JPH11116004A - 自動倉庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動倉庫システムに存在している空間を有効
活用して、自動倉庫システムのシステムエリアをできる
だけコンパクトにすることが課題である。 【解決手段】 誘導線１２が一番前と一番後ろとに設け
られたラック４ａ内まで敷設してあり、誘導線検出手段
１４を有する無人搬送車２が誘導線１２を検出しつつ、
ラック４ａ内に進入して、ラック４内に無人搬送車２を
待機させるとともに、充電手段１９を備えて充電可能と
した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下・左右に多数
の物品を収納するラックと、物品を搬送するための無人
搬送車とを備えた自動倉庫システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の自動倉庫システムとして
は、上下・左右に多数の物品を収納するラックと、物品
を搬送するための無人搬送車とを備え、ラックに入出庫
される物品を無人搬送車で搬送するようにしたものがあ
る。この無人搬送車は、例えば、自動倉庫システム全体
が停止され待機時間が長くなる場合には、作業者などの
通行の邪魔にならない場所に設けられた待機場所で待機
するとともに、必要に応じてバッテリの充電を行ってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の自動倉庫システ
ムでは、無人搬送車専用の待機場所が必要であり、自動
倉庫システムが配置されている建物内のスペースを少し
でも有効に活用できるよう、自動倉庫システムが占有す
るスペースをできるだけ削減するための改善策が求めら
れていた。

【０００４】本発明は、このような従来の技術に存在す
る問題点に着目して成されたものである。その課題は、
自動倉庫システムに存在している空間を有効活用して、
自動倉庫システムのシステムエリアをできるだけコンパ
クトにすることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、無人搬送車をラ
ック内に導入するための誘導手段を設け、導入した無人
搬送車をラック内に待機させることとした。

【０００６】請求項２に記載の発明では、誘導手段が、
ラック内まで敷設された誘導線と、無人搬送車に備えら
れた誘導線検出手段とを有していることとした。又、請
求項３に記載の発明では、誘導手段が、システムエリア
内に設けられた反射板と、無人搬送車に備えられた信号
を送信するとともに反射板により反射された信号を検出
する信号送受信手段と、受信した信号より現在位置を判
断する現在位置判断手段と、判断した現在位置より進路
を判断するためのルートマップとを有していることとし
た。

【０００７】請求項４に記載の発明では、無人搬送車を
待機させるラック内に、待機中の無人搬送車のバッテリ
を充電するための充電手段を備えることとした。又、請
求項５に記載の発明では、ラックに物品を移載するため
の移載装置が備えられており、無人搬送車がラック内に
待機中の場合には、移載装置による無人搬送車の待機位
置の上方の棚に対する物品の移載を禁止することとし
た。

【０００８】このため、請求項１に記載の発明では、誘
導手段により、ラック内に無人搬送車を導入自在とす
る。そして、ラックを内に無人搬送車を待機させること
で、無人搬送車を待機させるための専用スペースを不要
とする。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明の作用に加えて、誘導手段が、ラック内まで敷
設された誘導線と、無人搬送車に備えられた誘導線検出
手段とを有していることで、誘導線を検出しながら走行
する無人搬送車をラック内に導入させる。又、無人搬送
車をラック内に導入させるためには誘導線をラック内ま
で敷設することにより容易に行える。又、請求項３に記
載の発明では、請求項１に記載の発明の作用に加えて、
誘導手段が、システムエリア内に設けられた反射板と、
無人搬送車に備えられた信号を送信するとともに反射板
により反射された信号を検出する信号送受信手段と、受
信した信号より現在位置を判断する現在位置判断手段
と、判断した現在位置より進路を判断するためのルート
マップとを有していることで、信号を送信し、反射して
帰ってくる信号により現在位置を判断しながら自律走行
する無人搬送車をラック内に導入させる。又、無人搬送
車の走行経路の変更をルートマップを変更するだけで容
易に行うことができる。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれかに記載の発明の作用に加えて、ラック
内に待機中の無人搬送車のバッテリを充電するための充
電手段を備えることで、無人搬送車の待機場所を充電場
所と兼用して、充電のための専用スペースを不要とす
る。又、請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項
４のいずれかに記載の発明の作用に加えて、無人搬送車
がラック内に待機中の場合には、移載装置による無人搬
送車の待機位置の上方の棚に対する物品の移載を禁止す
ることで、移載装置が無人搬送車と接触するのを防ぐ。

【００１１】

【実施の形態】以下にこの発明を図面に示す実施の形態
に基づいて説明する。なお、この明細書において、前と
は図１紙面下側を、後ろとは同上側を、右とは同右側
を、左とは同左側をいう。

【００１２】本実施の形態の自動倉庫システム１は、ラ
ック４と、無人搬送車２と、無人搬送車２を誘導するた
めの誘導手段とを備え、ラック４には、移載装置である
スタッカークレーン３が備えられている。先ず、誘導手
段が、ラック４内に敷設された誘導線１２と、無人搬送
車２が誘導線１２を検出するための検出手段である誘導
線検出手段１４とを有している場合について述べる。本
実施の形態の自動倉庫システム１のレイアウトを述べる
と、ラック４が中央に２列背中合わせに設けられ、その
前後に向かい合わせとなるように更にラック４ａが夫々
設けられ、ラック４とラック４ａとの間にスタッカーク
レーン３の通路が夫々設けられている。ラック４，４ａ
の左右両側にはステーション５が夫々設けられ、ステー
ション５の外側には、無人搬送車２の誘導線１２が左右
両側に設けられている。誘導線１２は、基線となるメイ
ン誘導線１２ａから分岐された分岐誘導線１２ｂが、両
端のラック４ａ，４ａの夫々の背面側からラック内まで
敷設されている。分岐誘導線１２ｂは、ラック４ａ，４
ａの最下方の棚の下に存在するデッドスペース（待避ス
ペース）８内部まで引き込まれており、このデッドスペ
ースがスタッカークレーン３のスライドフォーク１８挿
入用のスペースであるとともに無人搬送車２が待機可能
な空間となっている。無人搬送車２は誘導線１２に沿っ
てラック４ａ内まで移動し、待避スペース８で待機可能
となっている。

【００１３】無人搬送車２は、誘導線検出手段１４とバ
ッテリ１０と不図示の制御手段とを備え、システム全体
を制御する上位の制御手段の搬送指示により走行するよ
うになっている。その際に、無人搬送車２は、搭載した
誘導線検出手段１４で誘導線１２を検出しながらステア
リング量を制御して誘導線１２で作られたルートに沿っ
て自動走行するようになっている。

【００１４】誘導線１２は、無人搬送車２を誘導するた
めのものであり、電磁誘導式であれば、磁界を発生させ
るために電流が流される電線が用いられる。又、無人搬
送車２が光学誘導式であれば、反射率の高い例えば反射
テープ等が用いられる。

【００１５】床面に立設されたラック４，４ａは、所定
の間隔で左右に並ぶ多数の前側の支柱６と、これら前側
の支柱６の後方にそれとの間に所定間隔をあけて多数並
ぶ後側の支柱６と、これら前後の支柱６に設けられた多
数の物品支持部材７とを備えており、対向する左右一対
の物品支持部材７によって物品１１を支持する物品収納
棚９を構成している。そして、一番下の物品収納棚９の
下方には、後述するスタッカークレーン３のスライドフ
ォーク１８挿入用スペースであるとともに、後述する無
人搬送車２の待機場所である待避スペース８が設けられ
ている。又、ラック４，４ａの外側には、スタッカーク
レーン３と無人搬送車２との間で物品を受け渡すための
ステーション５が設けられている。

【００１６】ラック４の物品収納棚９に物品１１を移載
するためのスタッカークレーン３は、レール１３に沿っ
て左右方向移動自在の走行台車１６と、走行台車１６に
立設されるマスト１５と、マスト１５に沿って昇降自在
の昇降台１７と、昇降台１７に搭載され前後方向に伸縮
自在なスライドフォーク１８と、不図示の制御手段とを
備えている。そして、システム全体を制御する上位の制
御手段の出入庫指示により、スタッカークレーン３の移
載作業が制御されている。スライドフォーク１８は、物
品収納棚９に載置されている物品１１を出庫する場合に
は、物品１１の真下にある挿入用スペースに挿入された
後、昇降台１７を上昇させることで、物品支持部材７と
物品支持部材７との間の空間を通過して、物品１１を物
品支持部材７から持ち上げて、物品１１を載置した状態
になる。そして、伸長しているスライドフォーク１８を
元に戻すことで、物品１１を物品収納棚９からスタッカ
ークレーン３上へ引き込む作業をする。物品１１を入庫
する場合には、逆の動作となる。このように、スタッカ
ークレーン３で物品１１を入出庫する場合には、物品収
納棚９の下方に、スライドフォーク１８を挿入するため
のスペースが必要である。一番下の物品収納棚９の下方
の場合には、上記スライドフォーク１８挿入用スペース
に加えて、スライドフォーク１８、昇降台１７、及び走
行台車１６の高さなどに対応した比較的大きなスペース
（待避スペース）８が存在している。

【００１７】本発明の自動倉庫システム１の本実施の形
態では、誘導線１２をラック４ａ内に敷設することで、
デッドスペースとなっている空間に無人搬送車２を導入
自在とし、無人搬送車２の待機場所として活用しようと
いうものである。又、無人搬送車２を待機させる待避ス
ペース８には、無人搬送車２のバッテリ１０を充電する
ための充電手段１９が備えられ、無人搬送車２を長時間
待機させる場合、例えば、システム全体が停止した夜間
等の場合に無人搬送車２を待機させつつ、充電するよう
になっている。

【００１８】本実施の形態の自動倉庫システム１で無人
搬送車２を待機させる場合には、システム全体を制御す
る上位の制御手段が待機させる無人搬送車２の制御手段
に所定の待避スペース８への移動指示を行う。すると、
無人搬送車２は、メイン誘導線１２ａ、分岐誘導線１２
ｂ上を走行して所定の待避スペース８へと移動する。そ
して、上位の制御手段から次の移動指示があるまで待機
するようになっている。上位の制御手段から移動指示が
あれば、逆に分岐誘導線１２ｂ、メイン誘導線１２ａの
上を走行して目的地、例えば、所定のステーション５に
移動するようになっている。

【００１９】待避スペース８に無人搬送車２が待機して
いる場合でも、無人搬送車２の上方と物品収納棚９との
間にスライドフォーク１８挿入用スペースが確保されて
いる場合には、無人搬送車２とスタッカクレーン３のス
ライドフォーク１８とが干渉するおそれはない。しか
し、スライドフォーク１８挿入用スペースが確保されて
いない場合には、両者が干渉することがないよう制御す
る必要がある。例えば、無人搬送車２が待機している真
上の物品収納棚９に物品１１を移載しないようにすると
いう方法や、無人搬送車２をスタッカークレーン３と接
触しない退避場所に移動させるという方法等による調整
が必要である。

【００２０】本実施の形態の自動倉庫システム１では、
無人搬送車２が待機している場合には、スタッカークレ
ーン３にインターロックを掛け、スタッカークレーン３
が無人搬送車２の真上の物品収納棚９に対して物品１１
を移載することを禁止するようにしている。この方が、
無人搬送車２を空いている待避スペース８に退避させる
よりも制御が簡単になるためである。又、無人搬送車２
の退避が完了するまで、スタッカークレーン３の移載作
業を停止させる必要もなく、作業効率も良い。もちろ
ん、インターロックが掛かっていない物品収納棚９に
は、スタッカークレーン３は自由に入出庫できるように
している。

【００２１】又、無人搬送車２にリフター等の昇降手段
を搭載して、一番下の物品収納棚９に載置されている物
品１１を無人搬送車２によって直接受け渡すことを可能
としても良く、この場合には、無人搬送車２による移載
中のみ、スタッカークレーン３にインターロックを掛け
て、移載中の物品収納棚９での移載作業を禁止するよう
にしても良い。

【００２２】又、例えば、夜間など、自動倉庫システム
１全体が停止して無人搬送車２を長時間待機させる（格
納する）場合には、必要に応じて、充電手段１９により
無人搬送車２のバッテリ１０を充電することが好まし
い。というのも、専用の充電場所を新たに設ける必要が
ないからである。

【００２３】次に、誘導手段が異なる場合について、自
動倉庫システム１と同じ点の説明は省略して、異なって
いる点だけ述べる。第２の実施の形態の自動倉庫システ
ム１ａについて述べると、自動倉庫システム１とは、ラ
ック４のレイアウトは同じであるが、ステーション５の
外側に敷設されていた誘導線１２が無くなり、代わりに
倉庫の内壁などに複数の反射板２０が貼り付けられてい
る点と、無人搬送車２側の自律走行するための手段が反
射板２０を利用するための手段に代わっている点が異っ
ている。

【００２４】先ず、自動倉庫システム１ａのレイアウト
では、システムエリア２６内の任意の場所、例えば、倉
庫の内壁２４には反射板２０が貼り付けられている。特
に、ラック４ａ，４ａの外側の内壁２４には、反射板２
０が多く配置されている。というのも、両端のラック４
ａ，４ａの最下方の棚の下に存在するデッドスペース
（待避スペース）８内部に無人搬送車２を導入する際
に、ラック４ａ，４ａが障害となり信号の送受信が妨げ
られるのを防ぐためである。このため、反射板２０は、
ラック４ａで信号の送受信が妨げられない位置に配置す
ることが肝心であり、必ずしも内壁２４に限るものでは
なく、適当な位置に反射板２０を取り付けるための部材
を設けて、取り付けても良い。

【００２５】次に、無人搬送車２について述べると、無
人搬送車２は、例えばレーザー光線やマイクロウエーブ
等の信号を送信し、反射板２０からの反射信号を受信す
るための信号送受信手段２１と、受信した信号から現在
位置を判断する現在位置判断手段２２と、判断した現在
位置より次の進路を判断するための元となる走行経路の
情報であるルートマップ２３と、バッテリ１０と、不図
示の制御手段とを備え、システム全体を制御する上位の
制御手段の搬送指示により自律走行するようになってい
る。言い換えると、無人搬送車２は、信号送受信手段２
１により信号を３６０度送信し、異なる位置に配置され
ている反射板２０から反射される信号を受信するととも
に、例えば３角測量により現在位置判断手段２２で現在
位置を判断して、ルートマップ２３により次に進むべき
進路を選択し、ステアリング量を制御して自動走行する
ようになっている。この誘導手段は、無人搬送車２の走
行経路を変更する場合に、上位の制御手段で持っている
ルートマップ２３のデータを変更し、無人搬送車２に送
信するだけで良いという優れた長所を持っている。

【００２６】そして、本実施の形態の自動倉庫システム
１ａで無人搬送車２を待機させる場合について述べる
と、システム全体を制御する上位の制御手段が、待機さ
せる無人搬送車２の制御手段に所定の待避スペース８へ
移動指示を出す。すると、無人搬送車２は、反射板２０
からの反射信号を基に、現在位置を判断しながら、待避
スペース８まで自律走行して所定の待避スペース８へと
移動する。そして、上位の制御手段から次の移動指示が
あるまで待機するようになっている。上位の制御手段か
ら移動指示があれば、反射板２０からの反射信号を基
に、現在位置を判断しながら、目的地、例えば、所定の
ステーション５に移動するようになっている。

【００２７】なお、この発明は以下のようにして具体化
しても良い。本発明は、誘導手段により無人搬送車２を
ラック内に導入し、待機させることが趣旨であり、その
ために用いられる誘導手段は、本実施の形態に記載され
たものに限定されるものではなく、無人搬送車２の種類
に応じた誘導手段となる。

【００２８】又、ラック４の数も本実施の形態の自動倉
庫システム１に示したものに限るわけではなく、仕様に
応じた最適な数に変更されるものとする。又、その際
に、無人搬送車２が導入されるラック４ａの位置は、無
人搬送車２が導入されてもスタッカークレーン３と干渉
しない所、つまり、自動倉庫システム１の一番前と一番
後に設けられているラック４となる。例えば、自動倉庫
システム１でラック４が前後に２列だけ設けられ、その
間をスタッカークレーン３が移動するようになっていれ
ば、２列とも無人搬送車２を導入するようにしても良
い。

【００２９】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００３０】請求項１に記載の発明によれば、誘導手段
により無人搬送車をラック内に導入することで、既存の
デッドスペースを利用して、ラック内に無人搬送車を待
機させることが可能となった。この結果、特別に無人搬
送車の待機場所を設ける必要がなく、建物内における自
動倉庫システムのデッドスペースを削減することがで
き、システムエリアをコンパクトにすることができる。
又、無人搬送車をラック内で待機させているので、停止
したシステムの再開時に、無人搬送車をステーションへ
迅速に走行させることが可能である。このため、自動倉
庫システムを効率良く運用することができる。

【００３１】請求項２に記載の発明によれば、誘導線を
検出して自律走行する無人搬送車をラック内に導入させ
ることが可能となる。又、無人搬送車をラック内に導入
させるための作業が、誘導線を敷設することにより容易
に行なうことができる。

【００３２】請求項３に記載の発明によれば、信号を送
信し、反射して帰ってくる信号により現在位置を判断し
て自律走行する無人搬送車をラック内に導入させること
が可能となる。又、無人搬送車の走行経路の変更が容易
となる。

【００３３】請求項４に記載の発明によれば、待機場所
を無人搬送車の充電場所と兼ねることで、専用の充電場
所が不要となり、自動倉庫システムをよりコンパクトに
することができる。

【００３４】請求項５に記載の発明によれば、移載装置
と無人搬送車とが接触することがなく、無用なトラブル
を避けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自動倉庫システムの平面図である。

【図２】本発明の自動倉庫システムの要部正面図であ
る。

【図３】スタッカークレーンの要部正面図である。

【図４】本発明の自動倉庫システムの別の実施の形態の
平面図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫システム ２ 無人搬送車 ４ ラック ４ａ ラック １２ 誘導線（誘導手段） １４ 誘導線検出手段（誘導手段） ２０ 反射板（誘導手段） ２１ 信号送受信手段（誘導手段） ２２ 現在位置判断手段 ２３ ルートマップ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下・左右に多数の物品を収納するラッ
   クと、物品を搬送するための無人搬送車とを備えた自動
   倉庫システムにおいて、無人搬送車をラック内に導入す
   るための誘導手段を設け、導入した無人搬送車をラック
   内に待機させることを特徴とする自動倉庫システム。
2. 【請求項２】 誘導手段が、ラック内まで敷設された誘
   導線と、無人搬送車に備えられた誘導線検出手段とを有
   していることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫シ
   ステム。
3. 【請求項３】 誘導手段が、システムエリア内に設けら
   れた反射板と、無人搬送車に備えられた、信号を送信す
   るとともに反射板により反射された信号を検出する信号
   送受信手段と、受信した信号より現在位置を判断する現
   在位置判断手段と、判断した現在位置より進路を判断す
   るためのルートマップとを有していることを特徴とする
   請求項１に記載の自動倉庫システム。
4. 【請求項４】 無人搬送車を待機させるラック内に、待
   機中の無人搬送車のバッテリを充電するための充電手段
   を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれ
   かに記載の自動倉庫システム。
5. 【請求項５】 ラックに物品を移載するための移載装置
   が備えられており、無人搬送車がラック内に待機中の場
   合には、移載装置による無人搬送車の待機位置の上方の
   棚に対する物品の移載を禁止することを特徴とする請求
   項１〜請求項４のいずれかに記載の自動倉庫システム。