JP2015172878A - 無人搬送車と在庫管理システムの連動システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人搬送車と在庫管理システムの連動システムは、少なくとも倉庫の在庫状態に関するデータを記憶するためのデータベース及び在庫状態に関するデータの管理及び倉庫への荷の入出庫を搬送車に指示する在庫管理コンピュータ11を備えたWMS(在庫管理システム)10を備える。また、搬送車として、環境地図24を用いて移動し、荷を入出庫する少なくとも1台の無人搬送車20と、倉庫の在庫更新情報に基づき環境地図24の地図情報を更新する地図管理部31とを備える。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、無人搬送車と在庫管理システムの連動システム(以下、単に連動システムと称す場合もある。)は、WMS(在庫管理システム)10と、搬送車としての無人搬送車20と、地図管理部31と、搬送車としての有人搬送車40とを備えている。
図3に示すように、WMS10は、ステップS1で無人搬送車20あるいは有人搬送車40に荷Wの入出庫指示を行い、ステップS2で入出庫の結果を待つ。WMS10は、ステップS3で入出庫完了報告有りか否かを判断し、完了報告を受信するとステップS4で入出庫結果を地図サーバ30に出力する。即ち、WMS10は、入庫であれば入庫された荷Wの品番及び番地を、出庫であれば出庫された荷Wの品番及び出庫前の番地を無線で連絡する。次にWMS10は、ステップS5で入出庫完了報告に基づいて在庫データ13の更新を行い、1回の入出庫指示に伴う一連の作業が完了する。
部分地図24bの作成は、所謂SLAM手法(Simultaneous Localization and Mapping )により無人搬送車20自身を走行させて作成する。図6(a)は、無人搬送車20が倉庫50内に荷Wを置いた後、後退している状態を示している。図6(a)に示すように、無人搬送車20は、荷Wの周辺をレーザで計測して、部分地図24bの元となる、荷Wの周辺の地図を作成する。図6(b)は、無人搬送車20が倉庫50の外まで後退し、向きを変えた状態を示している。この状態では、基本地図24aとなる倉庫50の壁の位置と、荷Wの位置を有する新地図が作成された状態になっている。
倉庫50に荷Wのない状態では、図7(a)に示すように、環境地図24は基本地図24aのみで構成される。次に無人搬送車20により倉庫50内に荷Wが入庫され、その荷Wの位置情報、即ち部分地図24bのデータを無人搬送車20から地図サーバ30が受信すると、地図サーバ30は、部分地図24bの作成及び登録を行い、基本地図24aと部分地図24bとの合成を行う。その結果、図7(b)に示すように、環境地図24には基本地図24aに加えて1個の荷Wの部分地図24bが加えられる。
(1)無人搬送車と在庫管理システムの連動システムは、少なくとも倉庫50の在庫状態に関するデータを記憶するためのデータベース及び在庫状態に関するデータの管理及び倉庫50への荷Wの入出庫を搬送車に指示する在庫管理コンピュータ11を備えたWMS(在庫管理システム)10を備える。また、搬送車として、環境地図24を用いて移動し、荷Wを入出庫する少なくとも1台の無人搬送車20と、倉庫50の在庫更新情報に基づき環境地図24の地図情報を更新する地図管理部31とを備える。
○ 部分地図24bをSLAMによらず作成してもよい。例えば、荷降し後、荷と無人搬送車20との関係が、図6(a)の様な状態において得られたレーザ計測の結果を元に、従来地図とのマッチング処理と差分抽出処理を用いて、荷W周辺の地図を作成できる。さらに部分地図24bの作成を無人搬送車20が備えたレーザセンサ26の計測データを使用せずに作成してもよい。例えば、図8に示すように、荷受け位置60の上方に設置したカメラ61を用いて部分地図24bを作成する。その作成方法は、カメラ61を用いて、荷Wと無人搬送車20を撮影し、図9(a)に示すように、無人搬送車20の基準座標系62での荷Wの外形63を記録する。図8に示すように、荷Wはパレット64の上に載置されており、図9(a),(b)に示すように、無人搬送車20はフォーク20aでパレット64を支持して荷Wを搬送する。また、無人搬送車20は、入出庫時における自己位置推定の際にレーザセンサ26により倉庫50内の距離を測定する。そのため、荷Wの外形63として荷置き後における無人搬送車20のレーザセンサ26の高さに相当する部分の外形63を用いる。そして、地図管理部は、図9(b)に示すように、無人搬送車20が荷Wを倉庫50内にパレット64に載置された状態で荷置きした状態において、無人搬送車20の位置及び姿勢を元に荷Wの外形63を、倉庫の壁52を基準にした座標系65、即ち基本地図24aと同一座標系に座標変換して部分地図24bのデータとして記憶する。この方法によれば、荷Wの外形63が矩形以外の場合も同様に部分地図24bを作成することができる。
○ 基本地図24aに占有格子地図を用いずに、レーザスキャンにより基本地図24aを作製してもよい。
○ 自己位置推定方法はMCL法以外の方法であってもよい。
○ 搬送車(無人搬送車20及び有人搬送車40)は、パレットを用いて荷Wを搬送するフォークリフトに限らず、ロール紙やドラム缶のように円柱状(円筒状)の荷Wを直接保持するロールクランプを備えた構成であってもよい。
Claims (6)
- 少なくとも倉庫の在庫状態に関するデータを記憶するためのデータベース及び前記在庫状態に関するデータの管理及び前記倉庫への荷の入出庫を搬送車に指示する在庫管理コンピュータを備えた在庫管理システムと、
前記搬送車として、環境地図を用いて移動し、前記荷を入出庫する少なくとも1台の無人搬送車と、
前記倉庫の在庫更新情報に基づき前記環境地図の地図情報を更新する地図管理部と
を備えることを特徴とする無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。 - 前記環境地図は、基本地図と部分地図とからなり、前記基本地図は前記倉庫内の不変箇所の位置及び形状を示し、前記部分地図は前記荷の形状と前記荷の前記倉庫における置き位置とを示す請求項1に記載の無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。
- 前記地図管理部は、前記地図情報の更新を前記部分地図の更新により行う請求項2に記載の無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。
- 前記搬送車として有人搬送車を備え、前記地図管理部は、前記在庫管理システムが把握する前記有人搬送車の荷役作業の結果に基づき、前記地図情報を更新する請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。
- 前記地図管理部は、前記倉庫から前記荷が出庫されたとき、前記在庫管理システムの情報に基づき前記地図情報から前記出庫された荷の部分地図を削除する請求項2〜請求項4のいずれか一項に記載の無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。
- 前記環境地図は、少なくとも1つの基本地図と、個々の前記荷に対応する部分地図とからなり、個々の前記部分地図の範囲が予め定められており、前記地図管理部は、前記在庫管理システムの情報に基づき前記範囲の前記地図情報を更新する請求項2〜請求項5のいずれか一項に記載の無人搬送車と在庫管理システムの連動システム。
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