JP2001088906A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 無人搬送車管理ＣＰＵ８は、無人搬送車１２
に搬送対象の物品の位置と搬送先とを指令する。無人搬
送車１２は、パレット孔検出センサ２６でパレットを検
出し、フォーク２４を昇降させてパレットを受け渡し
し、載荷センサ２８で受け渡し時刻を検出し、その時点
での高さを昇降駆動部４０のロータリーエンコーダで検
出し、水平面内位置をレーザーナビゲータ４２で検出す
る。検出した高さと位置を無人搬送車管理ＣＰＵ８へ報
告し、在庫位置を管理する。 【効果】 物品の移載を利用して、在庫位置のデータを
補正できる。このため次回以降の物品の移載が容易にな
る。
に搬送対象の物品の位置と搬送先とを指令する。無人搬
送車１２は、パレット孔検出センサ２６でパレットを検
出し、フォーク２４を昇降させてパレットを受け渡し
し、載荷センサ２８で受け渡し時刻を検出し、その時点
での高さを昇降駆動部４０のロータリーエンコーダで検
出し、水平面内位置をレーザーナビゲータ４２で検出す
る。検出した高さと位置を無人搬送車管理ＣＰＵ８へ報
告し、在庫位置を管理する。 【効果】 物品の移載を利用して、在庫位置のデータを
補正できる。このため次回以降の物品の移載が容易にな
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に物品の移載位置に関するデータの補正に関す
る。
し、特に物品の移載位置に関するデータの補正に関す
る。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車をレーザーナビゲータなどで自
律走行させ、物品の搬送に用いることが行われている。
物品の搬送に必要なデータは、物品の現在位置と搬送先
の位置のデータである。これらの位置のデータは例え
ば、水平面内位置と高さとの３次元空間での位置のデー
タであり、コントローラから無人搬送車に与えられる。
無人搬送車は与えられた位置のデータを基準に受け渡し
作業を行い、位置データからの誤差が許容範囲内であれ
ば移載でき、誤差が許容範囲を越えると移載ができなく
なる。コントローラは、物品の場所に番地を付し、各番
地の位置を記憶している。ここで直置き倉庫などの場
合、物品の位置を正確に管理するのは難しく、位置に誤
差があると、場合によっては搬送ができなくなってい
た。
律走行させ、物品の搬送に用いることが行われている。
物品の搬送に必要なデータは、物品の現在位置と搬送先
の位置のデータである。これらの位置のデータは例え
ば、水平面内位置と高さとの３次元空間での位置のデー
タであり、コントローラから無人搬送車に与えられる。
無人搬送車は与えられた位置のデータを基準に受け渡し
作業を行い、位置データからの誤差が許容範囲内であれ
ば移載でき、誤差が許容範囲を越えると移載ができなく
なる。コントローラは、物品の場所に番地を付し、各番
地の位置を記憶している。ここで直置き倉庫などの場
合、物品の位置を正確に管理するのは難しく、位置に誤
差があると、場合によっては搬送ができなくなってい
た。
【０００３】
【発明の課題】この発明の課題は、物品の移載を利用し
て物品の位置に関する実測データを得ることにある（請
求項１〜３）。請求項２の発明の追加の課題は、物品の
受け渡しのタイミングを検出し、受け渡し位置の検出精
度を増すことにある。請求項３の発明の追加の課題は、
上段の物品の移載を利用して、下段の物品の位置データ
を得ることにある。
て物品の位置に関する実測データを得ることにある（請
求項１〜３）。請求項２の発明の追加の課題は、物品の
受け渡しのタイミングを検出し、受け渡し位置の検出精
度を増すことにある。請求項３の発明の追加の課題は、
上段の物品の移載を利用して、下段の物品の位置データ
を得ることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明の無人搬送車システムは、コン
トローラで物品の在庫状況をその位置とともに記録し、
無人搬送車に物品の位置と搬送先とを指令するようにし
たシステムにおいて、無人搬送車に、物品の受け渡し位
置を検出するための手段と、該検出した位置をコントロ
ーラに報告するための手段とを設けて、前記コントロー
ラでの在庫位置の記録を前記検出した位置に基づいて修
正するように構成したことを特徴とする（請求項１）。
トローラで物品の在庫状況をその位置とともに記録し、
無人搬送車に物品の位置と搬送先とを指令するようにし
たシステムにおいて、無人搬送車に、物品の受け渡し位
置を検出するための手段と、該検出した位置をコントロ
ーラに報告するための手段とを設けて、前記コントロー
ラでの在庫位置の記録を前記検出した位置に基づいて修
正するように構成したことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】好ましくは、無人搬送車に、物品を保持し
ながら昇降することにより物品を受け渡しするための受
け渡し手段を設けるとともに、該受け渡し手段に物品が
接触しているか否かを検出するためのセンサを設ける
（請求項２）。
ながら昇降することにより物品を受け渡しするための受
け渡し手段を設けるとともに、該受け渡し手段に物品が
接触しているか否かを検出するためのセンサを設ける
（請求項２）。
【０００６】また好ましくは、物品が多段に積まれてい
る場合に、前記コントローラを、上段の物品の受け渡し
時の検出位置に基づいて、下段の物品の位置を修正する
ように構成する（請求項３）。
る場合に、前記コントローラを、上段の物品の受け渡し
時の検出位置に基づいて、下段の物品の位置を修正する
ように構成する（請求項３）。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、無人搬送車
に物品の受け渡し位置を検出するための手段を設けて、
検出した位置をコントローラに報告する。そしてコント
ローラでは報告された位置に基づいて、物品の在庫位置
を修正する。この結果、物品の受け渡しに基づいて物品
の位置を正確に管理でき、次回の受け渡し作業を容易に
することができる（請求項１〜３）。
に物品の受け渡し位置を検出するための手段を設けて、
検出した位置をコントローラに報告する。そしてコント
ローラでは報告された位置に基づいて、物品の在庫位置
を修正する。この結果、物品の受け渡しに基づいて物品
の位置を正確に管理でき、次回の受け渡し作業を容易に
することができる（請求項１〜３）。
【０００８】請求項２の発明では、フォ−クやスカラー
アームあるいはリフター等の、物品を保持しながら昇降
することにより物品を受け渡しするための受け渡し手段
により物品を受け渡しするようにし、これらの受け渡し
手段に物品が接触しているか否かを検出するセンサを設
ける。この結果、物品に受け渡し手段が当接する、ある
いは物品から受け渡し手段が離れる瞬間を検出でき、こ
れに伴って物品の位置を正確に求めることができる（請
求項２）。
アームあるいはリフター等の、物品を保持しながら昇降
することにより物品を受け渡しするための受け渡し手段
により物品を受け渡しするようにし、これらの受け渡し
手段に物品が接触しているか否かを検出するセンサを設
ける。この結果、物品に受け渡し手段が当接する、ある
いは物品から受け渡し手段が離れる瞬間を検出でき、こ
れに伴って物品の位置を正確に求めることができる（請
求項２）。
【０００９】請求項３の発明では、多段積みの物品に対
して、上段の物品の受け渡し時の検出位置に基づき、下
段の物品の位置を求めて修正する。このため上段の物品
を搬送することにより、下段の物品の搬送が容易にな
る。
して、上段の物品の受け渡し時の検出位置に基づき、下
段の物品の位置を求めて修正する。このため上段の物品
を搬送することにより、下段の物品の搬送が容易にな
る。
【００１０】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に実施例の
無人搬送車システムの制御系を示すと、２は物流ＣＰＵ
（物流コントロール・プロセッシング・ユニット）で、
端末４を備え、また在庫ファイル６により物品の在庫状
況を管理する。８は無人搬送車管理ＣＰＵで、端末１０
を備え、多数の無人搬送車１２を管理する。物流ＣＰＵ
２は、在庫ファイル６を用いて物品の在庫状況を管理す
ると共に、どの位置にある物品をどの位置まで搬送する
かの搬送指令を、無人搬送車管理ＣＰＵ８へ入力する。
ここに位置は例えば３次空間内での位置（ｘ，ｙ，ｚ）
で表されるものとし、（ｘ，ｙ）は水平面内の位置を、
ｚは床面からの高さを表すものとする。無人搬送車管理
ＣＰＵ８は、物流ＣＰＵ２から入力された搬送指令を個
々の無人搬送車１２に割り付けると共に、無人搬送車１
２の走行ルートの確保や充電等、無人搬送車固有の問題
を処理する。
無人搬送車システムの制御系を示すと、２は物流ＣＰＵ
（物流コントロール・プロセッシング・ユニット）で、
端末４を備え、また在庫ファイル６により物品の在庫状
況を管理する。８は無人搬送車管理ＣＰＵで、端末１０
を備え、多数の無人搬送車１２を管理する。物流ＣＰＵ
２は、在庫ファイル６を用いて物品の在庫状況を管理す
ると共に、どの位置にある物品をどの位置まで搬送する
かの搬送指令を、無人搬送車管理ＣＰＵ８へ入力する。
ここに位置は例えば３次空間内での位置（ｘ，ｙ，ｚ）
で表されるものとし、（ｘ，ｙ）は水平面内の位置を、
ｚは床面からの高さを表すものとする。無人搬送車管理
ＣＰＵ８は、物流ＣＰＵ２から入力された搬送指令を個
々の無人搬送車１２に割り付けると共に、無人搬送車１
２の走行ルートの確保や充電等、無人搬送車固有の問題
を処理する。
【００１１】図２に無人搬送車１２が作業している状況
を模式的に示すと、１４は物品の単位としてのパレット
であり、例えば直置き場１６に多段に積まれ、またラッ
ク倉庫１８や自動倉庫２０等にも収容されているものと
する。２２はトラックで、無人搬送車１２は直置き場１
６，ラック倉庫１８，自動倉庫２０等とトラック２２と
の間の物品の搬送を処理する。
を模式的に示すと、１４は物品の単位としてのパレット
であり、例えば直置き場１６に多段に積まれ、またラッ
ク倉庫１８や自動倉庫２０等にも収容されているものと
する。２２はトラックで、無人搬送車１２は直置き場１
６，ラック倉庫１８，自動倉庫２０等とトラック２２と
の間の物品の搬送を処理する。
【００１２】図３に、無人搬送車１２のフォーク２４を
示すと、フォーク２４は無人搬送車１２の正面等に搭載
されて昇降し、フォーク２４の先端にはパレット孔検出
センサ２６と載荷センサ２８とを設けてある。パレット
孔検出センサ２６は例えば発光素子と受光素子との組み
合わせからなり、フォーク２４の前方のパレットを検出
する。また載荷センサ２８は、フォーク２４の先端上に
等にあり、可動片３０とバネ３２並びに接触スイッチ３
４等からなり、可動片３０がパレット１４からの荷重で
下降して、接触スイッチ３４に接触することにより、物
品があることを検出する。パレット１４がフォーク２４
から外れると、可動片３０はバネ３２により上昇して接
触スイッチ３４から外れ、これによって物品がないこと
を検出する。載荷センサ２８にはこれ以外に、例えばパ
レット１４からの反射光を検出するようにしたものを用
いても良い。
示すと、フォーク２４は無人搬送車１２の正面等に搭載
されて昇降し、フォーク２４の先端にはパレット孔検出
センサ２６と載荷センサ２８とを設けてある。パレット
孔検出センサ２６は例えば発光素子と受光素子との組み
合わせからなり、フォーク２４の前方のパレットを検出
する。また載荷センサ２８は、フォーク２４の先端上に
等にあり、可動片３０とバネ３２並びに接触スイッチ３
４等からなり、可動片３０がパレット１４からの荷重で
下降して、接触スイッチ３４に接触することにより、物
品があることを検出する。パレット１４がフォーク２４
から外れると、可動片３０はバネ３２により上昇して接
触スイッチ３４から外れ、これによって物品がないこと
を検出する。載荷センサ２８にはこれ以外に、例えばパ
レット１４からの反射光を検出するようにしたものを用
いても良い。
【００１３】パレット１４には例えば一対のパレット孔
３６，３６があり、ここにフォーク２４を挿入する。そ
して３８はパレット１４上の荷物である。パレット孔検
出センサ２６はパレット孔３６を検出し、これに基づい
て、例えば無人搬送車１２を前進させ、フォーク２４を
パレット孔３６に挿入する。例えばフォーク２４を最初
上昇した状態から徐々に下降させていくと、パレット孔
検出センサ２６はパレット孔３６の上縁でパレット１４
の上端を検出し、次いでパレット孔３６の高さに達する
と、パレット孔検出センサ２６はパレット１４からの反
射光を検出しなくなる。そしてこの高さでフォーク２４
を前進させる。なおパレット孔３６の検出をより慎重に
行う場合、例えばフォーク２４を上昇位置から下降さ
せ、パレット孔３６の上側の縁と下側の縁の双方を検出
させた後、フォーク２４を反転上昇させて挿入すればよ
い。
３６，３６があり、ここにフォーク２４を挿入する。そ
して３８はパレット１４上の荷物である。パレット孔検
出センサ２６はパレット孔３６を検出し、これに基づい
て、例えば無人搬送車１２を前進させ、フォーク２４を
パレット孔３６に挿入する。例えばフォーク２４を最初
上昇した状態から徐々に下降させていくと、パレット孔
検出センサ２６はパレット孔３６の上縁でパレット１４
の上端を検出し、次いでパレット孔３６の高さに達する
と、パレット孔検出センサ２６はパレット１４からの反
射光を検出しなくなる。そしてこの高さでフォーク２４
を前進させる。なおパレット孔３６の検出をより慎重に
行う場合、例えばフォーク２４を上昇位置から下降さ
せ、パレット孔３６の上側の縁と下側の縁の双方を検出
させた後、フォーク２４を反転上昇させて挿入すればよ
い。
【００１４】図４に無人搬送車１２のセンサ系を示す
と、フォーク２４の先端にはパレット孔検出センサ２６
があり、パレット１４のパレット孔３６を検出する。ま
たフォーク２４の先端付近の上部には載荷センサ２８が
あり、フォーク２４にパレット１４からの荷重が加わっ
ていることを検出する。フォーク２４の昇降駆動部４０
には図示しないロータリーエンコーダ等が設けてあり、
フォーク２４の高さを常時監視している。また無人搬送
車１２の自律走行を可能にするため、レーザーナビゲー
タ４２等の自律走行用の位置認識手段が設けてあり、無
人搬送車１２の水平面内での位置と、無人搬送車１２の
向きとを求める。
と、フォーク２４の先端にはパレット孔検出センサ２６
があり、パレット１４のパレット孔３６を検出する。ま
たフォーク２４の先端付近の上部には載荷センサ２８が
あり、フォーク２４にパレット１４からの荷重が加わっ
ていることを検出する。フォーク２４の昇降駆動部４０
には図示しないロータリーエンコーダ等が設けてあり、
フォーク２４の高さを常時監視している。また無人搬送
車１２の自律走行を可能にするため、レーザーナビゲー
タ４２等の自律走行用の位置認識手段が設けてあり、無
人搬送車１２の水平面内での位置と、無人搬送車１２の
向きとを求める。
【００１５】パレット１４を直置き場１６等からフォー
ク２４に受け渡しする場合でも、フォーク２４上のパレ
ット１４を直置き場１６やラック倉庫１８等に受け渡し
する場合でも、物品に受け渡し手段が当接する、あるい
は物品が受け渡し手段から離れる瞬間を、載荷センサ２
８で求めることができる。そしてこの瞬間のフォーク２
４の高さは、昇降駆動部４０のロータリーエンコーダで
求めることができる。またこの時点でのフォーク２４の
位置は、レーザーナビゲータ４２で求めることができ
る。従って無人搬送車１２に内蔵の制御部４４は、物品
を受け渡しした高さと水平面内での位置とを求めること
ができる。
ク２４に受け渡しする場合でも、フォーク２４上のパレ
ット１４を直置き場１６やラック倉庫１８等に受け渡し
する場合でも、物品に受け渡し手段が当接する、あるい
は物品が受け渡し手段から離れる瞬間を、載荷センサ２
８で求めることができる。そしてこの瞬間のフォーク２
４の高さは、昇降駆動部４０のロータリーエンコーダで
求めることができる。またこの時点でのフォーク２４の
位置は、レーザーナビゲータ４２で求めることができ
る。従って無人搬送車１２に内蔵の制御部４４は、物品
を受け渡しした高さと水平面内での位置とを求めること
ができる。
【００１６】無人搬送車１２は無人搬送車管理ＣＰＵ８
から入力された搬送指令に沿って作業し、物品をフォー
ク２４上へ荷積みする場合でも、フォーク２４から荷下
ろしする場合でも、物品の受け渡しの都度その高さと水
平面内での位置とを無人搬送車管理ＣＰＵ８へ報告す
る。そして無人搬送車管理ＣＰＵ８は物流ＣＰＵ２へ、
搬送指令が完了した旨を報告し、これに伴って行った荷
積みと荷下ろしの２回の受け渡しの水平面内位置と高さ
とを、物流ＣＰＵ２へ報告する。
から入力された搬送指令に沿って作業し、物品をフォー
ク２４上へ荷積みする場合でも、フォーク２４から荷下
ろしする場合でも、物品の受け渡しの都度その高さと水
平面内での位置とを無人搬送車管理ＣＰＵ８へ報告す
る。そして無人搬送車管理ＣＰＵ８は物流ＣＰＵ２へ、
搬送指令が完了した旨を報告し、これに伴って行った荷
積みと荷下ろしの２回の受け渡しの水平面内位置と高さ
とを、物流ＣＰＵ２へ報告する。
【００１７】物流ＣＰＵ２は、フォーク２４からパレッ
ト１４を荷下ろしした際の高さと位置とにより、在庫フ
ァイル６での位置のデータを修正し、このデータが次回
に物品を搬出する際の位置データとなる。また図２の直
置き場１６に示すように、パレット１４を多段に搭載し
ている場合、上段のパレットをフォーク２４へ荷積みす
ると、下段のパレットの位置が判明する。この状況を図
５に示す。
ト１４を荷下ろしした際の高さと位置とにより、在庫フ
ァイル６での位置のデータを修正し、このデータが次回
に物品を搬出する際の位置データとなる。また図２の直
置き場１６に示すように、パレット１４を多段に搭載し
ている場合、上段のパレットをフォーク２４へ荷積みす
ると、下段のパレットの位置が判明する。この状況を図
５に示す。
【００１８】図５に示したように、例えばパレット１４
−１とパレット１４−２が２段に搭載されているものと
し、上段のパレット１４−１を無人搬送車１２に荷積み
して搬送したものとする。パレット１４−２の高さｈは
品番等から求めることができ、物流ＣＰＵ２の在庫ファ
イル６には下段のパレット１４−２上の物品の品番が記
載されている。そこで上段のパレット１４−１を無人搬
送車１２で他の位置に移動した際に、その位置と高さ
（ｘ1，ｙ1，ｚ1）を物流ＣＰＵ２へ報告すると、これ
から下段のパレット１４−２の位置（ｘ1，ｙ1，ｚ1−
ｈ）が判明し、これに伴って物流ＣＰＵ２は下段のパレ
ット１４−２の位置データを修正する。このようにする
と上段のパレット１４−１の出荷等を利用して、下段の
パレット１４−２の位置データを補正できる。
−１とパレット１４−２が２段に搭載されているものと
し、上段のパレット１４−１を無人搬送車１２に荷積み
して搬送したものとする。パレット１４−２の高さｈは
品番等から求めることができ、物流ＣＰＵ２の在庫ファ
イル６には下段のパレット１４−２上の物品の品番が記
載されている。そこで上段のパレット１４−１を無人搬
送車１２で他の位置に移動した際に、その位置と高さ
（ｘ1，ｙ1，ｚ1）を物流ＣＰＵ２へ報告すると、これ
から下段のパレット１４−２の位置（ｘ1，ｙ1，ｚ1−
ｈ）が判明し、これに伴って物流ＣＰＵ２は下段のパレ
ット１４−２の位置データを修正する。このようにする
と上段のパレット１４−１の出荷等を利用して、下段の
パレット１４−２の位置データを補正できる。
【００１９】物流ＣＰＵ２が、在庫ファイル６以外に物
品の置き場所自体の位置データを管理している場合、フ
ォーク２４でパレット１４を荷積みする毎に、物品の置
き場所の位置と高さのデータを求めることができ、これ
を用いて物品の置き場所のデータを補正しても良い。
品の置き場所自体の位置データを管理している場合、フ
ォーク２４でパレット１４を荷積みする毎に、物品の置
き場所の位置と高さのデータを求めることができ、これ
を用いて物品の置き場所のデータを補正しても良い。
【００２０】実施例ではフォーク２４を用いた無人搬送
車１２を示したが、これに代えてスカラアームで物品の
底面あるいは上部のチャック箇所等を保持して搬送する
ようにしたものでも良く、あるいはリフターを用いたも
のでも良い。即ち無人搬送車１２の種類は、物品を保持
し昇降させながら受け渡しを行うものであればよい。ま
た実施例では直置き場１６等での物品の受け渡しを例に
したが、クリーンルームで半導体のカセット等の受け渡
しを行う際に用いても良い。この場合には無人搬送車側
から見たステーションの位置を受け渡しの都度修正し、
ティーチング時のデータからのずれを補正すること等に
用いることができる。また実施例では、物流ＣＰＵ２の
在庫ファイル６に物品の位置を記録したが、在庫ファイ
ルとは別の物品の置き場所のデータを記録した位置ファ
イルを設け、実際の位置の検出に基づいて位置ファイル
上の置き場所のデータを補正しても良い。この場合は、
在庫ファイル６には位置ファイル上の番地を記憶させれ
ばよい。また位置のデータは水平面内位置と高さとした
が、高さのみ、あるいは水平面内位置のみとしてもよ
い。
車１２を示したが、これに代えてスカラアームで物品の
底面あるいは上部のチャック箇所等を保持して搬送する
ようにしたものでも良く、あるいはリフターを用いたも
のでも良い。即ち無人搬送車１２の種類は、物品を保持
し昇降させながら受け渡しを行うものであればよい。ま
た実施例では直置き場１６等での物品の受け渡しを例に
したが、クリーンルームで半導体のカセット等の受け渡
しを行う際に用いても良い。この場合には無人搬送車側
から見たステーションの位置を受け渡しの都度修正し、
ティーチング時のデータからのずれを補正すること等に
用いることができる。また実施例では、物流ＣＰＵ２の
在庫ファイル６に物品の位置を記録したが、在庫ファイ
ルとは別の物品の置き場所のデータを記録した位置ファ
イルを設け、実際の位置の検出に基づいて位置ファイル
上の置き場所のデータを補正しても良い。この場合は、
在庫ファイル６には位置ファイル上の番地を記憶させれ
ばよい。また位置のデータは水平面内位置と高さとした
が、高さのみ、あるいは水平面内位置のみとしてもよ
い。
【００２１】実施例では以下の効果が得られる。 (1) 物品の受け渡しを利用して、物品の位置データを
補正することができる。このため次回以降の物品の受け
渡しが容易になる。 (2) 物品の位置は、載荷センサにより物品を受け渡し
した時刻を求めることにより、正確に求めることができ
る。 (3) 多段に積まれている物品を搬出する場合等に、上
段の物品の搬出により下段の物品の位置を補正できる。
このため床面の沈み込み等で、下段の物品の高さが狂っ
た場合でも、搬出の妨げとならない。
補正することができる。このため次回以降の物品の受け
渡しが容易になる。 (2) 物品の位置は、載荷センサにより物品を受け渡し
した時刻を求めることにより、正確に求めることができ
る。 (3) 多段に積まれている物品を搬出する場合等に、上
段の物品の搬出により下段の物品の位置を補正できる。
このため床面の沈み込み等で、下段の物品の高さが狂っ
た場合でも、搬出の妨げとならない。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの構成を示す図
【図２】 実施例での無人搬送車の稼働状況を模式的に
示す図
示す図
【図３】 実施例でのパレットの検出と載荷の検出とを
示す図
示す図
【図４】 実施例での、センサの配置を示す図
【図５】 実施例での、下段のパレットの位置検出を示
す図
す図
２ 物流ＣＰＵ ４ 端末 ６ 在庫ファイル ８ 無人搬送車管理ＣＰＵ １０ 端末 １２ 無人搬送車 １４ パレット １６ 直置き場 １８ ラック倉庫 ２０ 自動倉庫 ２２ トラック ２４ フォーク ２６ パレット孔検出センサ ２８ 載荷センサ ３０ 可動片 ３２ バネ ３４ 接触スイッチ ３６ パレット孔 ３８ 荷物 ４０ 昇降駆動部 ４２ レーザーナビゲータ ４４ 制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 コントローラで物品の在庫状況をその位
置とともに記録し、無人搬送車に物品の位置と搬送先と
を指令するようにしたシステムにおいて、 無人搬送車に、物品の受け渡し位置を検出するための手
段と、該検出した位置をコントローラに報告するための
手段とを設けて、前記コントローラでの在庫位置の記録
を前記検出した位置に基づいて修正するように構成した
ことを特徴とする無人搬送車システム。 - 【請求項２】 前記無人搬送車に、物品を保持しながら
昇降することにより物品を受け渡しするための受け渡し
手段を設けるとともに、該受け渡し手段に物品が接触し
ているか否かを検出するためのセンサを設けたことを特
徴とする、請求項１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 物品が多段に積まれている場合に、前記
コントローラを、上段の物品の受け渡し時の検出位置に
基づいて、下段の物品の位置を修正するように構成した
ことを特徴とする、請求項１または２の無人搬送車シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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