JPWO2020067371A1 - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

本開示の課題は、本体部の移動経路上に段差がある場合に、支持部の車輪を段差に接触しにくくすることにある。搬送システム（１００）は、本体部（２）と、支持部（３）と、昇降制御部と、車輪制御部と、を備える。本体部（２）は、駆動輪（２１）により移動面（２００）上を移動する。支持部（３）は、少なくとも１つの車輪（３１）を有し、本体部（２）から延びて搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれた状態で搬送対象物（Ｘ１）を支持する。昇降制御部は、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれる高さである第１位置と、支持部（３）が搬送対象物Ｘ１を支持する高さである第２位置との間で支持部（３）を昇降させる。車輪制御部は、車輪（３１）が移動面（２００）に接しない状態と、車輪（３１）が移動面（２００）に接する状態とを切り替える。

Description

本開示は、一般に搬送システム及び搬送方法に関する。より詳細には、本開示は、搬送対象物を搬送する搬送システム及び搬送方法に関する。

特許文献１には、パレット（搬送対象物）を搬送するパレットトラック（搬送システム）が開示されている。このパレットトラックでは、トラック本体（本体部）の後側（フォーク側）に対し、昇降機構によってフォーク（支持部）が昇降可能に組み付けられている。また、このパレットトラックでは、フォークの先端部に小車輪（車輪）が組み付けられている。

特許文献１に記載の搬送システムでは、本体部の移動時において、支持部の車輪が移動面に接したままである。このため、特許文献１に記載の搬送システムでは、本体部の移動経路上に段差がある場合、支持部の車輪が段差に接触することを起因として搬送対象物の搬送に影響を与える可能性がある、という問題があった。

特開平１０−８１２４０号公報

本開示は、本体部の移動経路上に段差がある場合に、支持部の車輪が段差に接触しにくい搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る搬送システムは、本体部と、支持部と、昇降制御部と、車輪制御部と、を備える。前記本体部は、駆動輪により移動面上を移動する。前記支持部は、少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する。前記昇降制御部は、前記支持部が前記搬送対象物に差し込まれる高さである第１高さと、前記支持部が前記搬送対象物を支持する高さである第２高さとの間で前記支持部を昇降させる。前記車輪制御部は、前記車輪が前記移動面に接しない状態と、前記車輪が前記移動面に接する状態とを切り替える。

本開示の一態様に係る搬送方法は、本体部と、支持部と、を備える搬送装置による搬送方法である。前記本体部は、駆動輪により移動面上を移動する。前記支持部は、少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する。この搬送方法は、前記本体部が前記搬送対象物に前記支持部を差し込み可能な領域に位置すると、前記支持部を前記搬送対象物に差し込まれる高さに移動させる。また、この搬送方法は、前記車輪を、前記移動面に接する位置から、前記移動面に接しない位置に移動させる。

本開示の一態様に係る搬送システムは、本体部と、支持部と、サスペンションと、を備える。前記本体部は、駆動輪により移動面上を移動する。前記支持部は、少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する。前記サスペンションは、前記支持部と前記車輪との間に設けられて、前記車輪へ伝わる衝撃を緩和する。

本開示の一態様に係る搬送方法は、本体部と、支持部と、を備える搬送装置による搬送方法である。前記本体部は、駆動輪により移動面上を移動する。前記支持部は、少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する。この搬送方法は、前記支持部が第１高さから第２高さへと移動すると、サスペンションを、衝撃緩和動作が有効である有効状態から、前記衝撃緩和動作が無効である無効状態へ切り替える。前記第１高さは、前記支持部が前記搬送対象物に差し込まれる高さである。前記第２高さは、前記支持部が前記搬送対象物を支持する高さである。前記サスペンションは、前記支持部と前記車輪との間に設けられて、前記車輪へ伝わる衝撃を緩和する。

図１Ａは、実施形態１に係る搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物に差し込まれる前の状態を示す概略図である。図１Ｂは、同上の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物に差し込まれている状態を示す概略図である。図１Ｃは、同上の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物を持ち上げている状態を示す概略図である。 図２は、同上の搬送システムにおいて、搬送装置及び搬送対象物の外観を示す斜視図である。 図３は、同上の搬送システムにおいて、搬送装置の外観を示す斜視図である。 図４は、同上の搬送システムのブロック図である。 図５Ａは、同上の搬送システムにおいて、車輪の第１状態を示す概略図である。図５Ｂは、同上の搬送システムにおいて、車輪の第２状態を示す概略図である。 図６は、同上の搬送システムの動作を説明するフローチャートである。 図７は、比較例の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物に差し込まれている状態を示す概略図である。 図８Ａは、実施形態２に係る搬送システムにおいて、支持部の車輪が段差を乗り越える前の状態を示す概略図である。図８Ｂは、同上の搬送システムにおいて、支持部の車輪が段差を乗り越えている状態を示す概略図である。 図９は、同上の搬送システムのブロック図である。 図１０Ａは、同上の搬送システムにおいて、車輪の第１状態を示す概略図である。図１０Ｂは、同上の搬送システムにおいて、車輪の第２状態を示す概略図である。 図１１Ａは、同上の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物に差し込まれる前の状態を示す概略図である。図１１Ｂは、同上の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物に差し込まれている状態を示す概略図である。図１１Ｃは、同上の搬送システムにおいて、支持部が搬送対象物を持ち上げている状態を示す概略図である。 図１２は、同上の搬送システムの動作を説明するフローチャートである。 図１３Ａは、実施形態２の変形例に係る搬送システムにおいて、支持部の車輪が段差を乗り越える前の状態を示す概略図である。図１３Ｂは、同上の搬送システムにおいて、支持部の車輪が段差を乗り越えている状態を示す概略図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る搬送システム１００は、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、搬送装置１を備えている。本実施形態では、図４に示すように、搬送システム１００は、複数の搬送装置１と、複数の搬送装置１をそれぞれ遠隔で制御する上位システム５と、を備えている。以下では、特に断りのない限り、任意の１台の搬送装置１に着目して説明する。以下の説明は、残りの全ての搬送装置１の各々についても同様に適用し得る。

搬送装置１は、１つの駆動輪２１で移動面２００の上を移動する装置であり、搬送対象物Ｘ１の搬送用の装置である。搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面２００は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。以下では、物流センターに搬送装置１を導入する場合について説明する。

搬送装置１は、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、本体部２と、支持部３と、を備えている。また、搬送装置１は、図４に示すように、昇降制御部４３と、車輪制御部４４と、を備えている。

本体部２は、駆動輪２１を有しており、駆動輪２１により移動面２００上を移動する。本実施形態では、本体部２は、自律移動可能である。

支持部３は、少なくとも１つの車輪３１を有し、本体部２から延びて搬送対象物Ｘ１に差し込まれた状態で搬送対象物Ｘ１を支持する。本開示でいう「搬送対象物に差し込まれる」とは、搬送対象物Ｘ１の有する差込口Ｘ１１に差し込むことをいう。本実施形態では、搬送装置１は、一対の支持部３を備えている。したがって、搬送対象物Ｘ１は、一対の支持部３が差し込まれた状態で、一対の支持部３に支持される。また、本実施形態では、一対の支持部３は、それぞれ一対の車輪３１を有している。以下の説明では、特に断りのない限り、一対の支持部３を単に「支持部３」といい、一対の車輪３１を単に「車輪３１」という。

昇降制御部４３は、第１高さＨ１と、第２高さＨ２との間で支持部３を昇降させる。本開示でいう「高さ」は、上下方向における、移動面２００から支持部３の上面までの長さである。第１高さＨ１は、支持部３が搬送対象物Ｘ１に差し込まれる高さである。第２高さＨ２は、支持部３が搬送対象物Ｘ１を支持する高さである。つまり、第１高さＨ１にある支持部３は、移動面２００に接している状態の搬送対象物Ｘ１に差し込み可能である。また、第２高さＨ２にある支持部３は、搬送対象物Ｘ１を移動面２００から浮かせた状態で支持可能である。

車輪制御部４４は、車輪３１が移動面２００に接しない状態（以下、「非接地状態」ともいう）と、車輪３１が移動面２００に接する状態（以下、「接地状態」ともいう）とを切り替える。つまり、非接地状態にある車輪３１は、移動面２００から浮いている。

上述のように、本実施形態では、支持部３の車輪３１を、接地状態から非接地状態に切り替えることが可能である。このため、本実施形態では、本体部２の移動経路上に段差Ａ１がある場合に、支持部３の車輪３１が段差Ａ１に接触しにくくなる、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送システム１００について図１〜図５Ｂを用いて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て搬送装置１側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置１が一対の支持部３を搬送対象物Ｘ１の差込口Ｘ１１に差し込む際に搬送装置１が進む向きを「後方」、その逆を「前方」として説明する。また、以下では、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。ただし、これらの方向の規定は、搬送装置１の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。更に、図面中の白抜きの矢印は、物体（例えば、本体部２など）の動く向きを表しているに過ぎず、実体を伴わない。

搬送装置１（搬送システム１００）は、上述したように、本体部２と、支持部３と、昇降制御部４３と、車輪制御部４４と、を備えている。また、本実施形態では、搬送装置１は、図４に示すように、制御部４１と、駆動部４２と、補助輪制御部４５と、検知部４６と、通信部４７と、を更に備えている。本実施形態では、昇降制御部４３、車輪制御部４４、及び補助輪制御部４５は、後述するリンク機構４０により実現されている。

搬送装置１は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００を自律移動する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、搬送装置１は、支持部３に搬送対象物Ｘ１を支持させた状態で移動面２００上を移動する。これにより、搬送装置１は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送対象物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

本実施形態では、搬送対象物Ｘ１は、図２に示すように、平パレットである。以下では、特に断りのない限り、「搬送対象物Ｘ１」を「パレットＸ１」という。パレットＸ１は、直方体状のパレット本体Ｘ１０を有している。パレット本体Ｘ１０の上面及び下面は、正方形状である。なお、パレット本体Ｘ１０の上面及び下面は、長方形状であってもよい。パレット本体Ｘ１０の厚さ方向（上下方向）の寸法は、幅方向（左右方向）の寸法よりも小さい。パレット本体Ｘ１０の上面には、荷物が積載可能である。つまり、搬送装置１は、搬送時においては、荷物が積載されていないパレットＸ１、又は荷物が積載されたパレットＸ１を支持部３に支持させた状態で、移動面２００上を移動することになる。

パレット本体Ｘ１０の４つの側壁（前壁、後壁、左壁、及び右壁）には、それぞれ一対の矩形状の差込口Ｘ１１が設けられている。各差込口Ｘ１１は、側壁を厚さ方向（前後方向又は左右方向）に貫通しており、支持部３を差し込み可能となっている。図２に示す例では、搬送装置１の一対の支持部３は、本体部２を後進させることにより、パレット本体Ｘ１０の前壁にある一対の差込口Ｘ１１に差し込まれる。各差込口Ｘ１１の下側の部位は、桟部Ｘ１３となっている。これらの桟部Ｘ１３は、支持部３の車輪３１が移動面２００に接した状態で支持部３が差込口Ｘ１１に差し込まれる場合、車輪３１が乗り上げる段差Ａ１となる。パレット本体Ｘ１０の下壁には、厚さ方向（上下方向）に貫通する矩形状の開口Ｘ１２が設けられている。つまり、支持部３が差込口Ｘ１１に差し込まれている場合において、支持部３の車輪３１は、開口Ｘ１２を通して移動面２００に接することが可能である。

本体部２は、例えば金属製である。ただし、本体部２は、金属製に限らず、例えば樹脂製であってもよい。本体部２は、図２及び図３に示すように、前後方向よりも左右方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が大きい直方体状である。本体部２は、１つの駆動輪２１と、一対の補助輪２２と、操作部２３と、を有している。以下では、特に断りのない限り、一対の補助輪２２を単に「補助輪２２」という。また、本体部２には、制御部４１、駆動部４２、検知部４６、及び通信部４７が搭載されている（図４参照）。

本体部２は、駆動輪２１により移動面２００上に支持される。駆動輪２１は、本体部２の下面から下向きに突出するように配置されている。駆動輪２１は、駆動部４２からの駆動力を受けて回転可能である。本実施形態では、駆動輪２１は、例えば上下方向に沿った操舵軸を有する駆動輪である。したがって、本実施形態では、駆動輪２１にて支持された本体部２は、駆動輪２１及び操舵軸の回転により、移動面２００の上を、前、後、左、及び右に移動可能である。

補助輪２２は、本体部２の下面から下向きに突出するように配置されている。補助輪２２は、前後方向において、駆動輪２１と、支持部３の車輪３１との間に位置する。補助輪２２は、リンク機構４０（補助輪制御部４５）により、補助輪２２が移動面２００に接しない状態（非接地状態）と、補助輪２２が移動面２００に接する状態（接地状態）とを切り替えるように構成されている。そして、補助輪２２は、接地状態においては、駆動部４２からの駆動力を受けて回転可能である。

操作部２３は、作業員からの操作入力を受け付けるユーザインタフェースである。本実施形態では、操作部２３は、タッチパネルディスプレイを搭載している。したがって、タッチパネルディスプレイにて、作業員の操作を受け付ける機能と、作業員に情報を表示する機能と、が実現される。タッチパネルディスプレイは、例えば液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等で構成される。本実施形態では、作業員が操作部２３を操作することにより、搬送装置１に直接、搬送指令を与えることも可能である。

支持部３は、例えば金属製である。ただし、支持部３は、金属製に限らず、例えば樹脂製であってもよい。本実施形態では、支持部３は一対である。一対の支持部３は、図２及び図３に示すように、いずれも前後方向に長い矩形状の板であり、本体部２の後面から後向きに延びている。また、一対の支持部３は、左右方向に間隔を空けて配置されている。

一対の支持部３は、それぞれパレット本体Ｘ１０のいずれか１つの側壁にある一対の差込口Ｘ１１に差し込み可能に構成されている。本実施形態では、一対の支持部３の各々の長さ（前後方向の長さ）は、パレット本体Ｘ１０の前後方向の長さよりも短くなっている。したがって、一対の支持部３がパレットＸ１に差し込まれた状態においては、一対の支持部３の各々の先端（後端）は、パレット本体Ｘ１０の内側に位置することになる。

一対の支持部３の各々の後端には、リンク機構４０の一部であるアーム３２を介して、一対の車輪３１が取り付けられている。具体的には、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、アーム３２の後端には、第１軸３２１が取り付けられている。そして、一対の車輪３１は、第１軸３２１周りに回転するように、第１軸３２１に取り付けられている。ここで、アーム３２は、支持部３に取り付けられた第２軸３２２周りに回転するように構成されている。また、アーム３２の前端には、第３軸３２３が取り付けられている。第３軸３２３には、第３軸３２３周りに回転するローラ３２４が取り付けられている。ローラ３２４は、本体部２から支持部３の内側を通って延びているロッド３３の後端に押されるようになっている。アーム３２、ローラ３２４、及びロッド３３は、いずれもリンク機構４０の一部である。アーム３２は、ロッド３３の後端とローラ３２４との間の隙間Ｇ１を埋めるようにしてロッド３３が後方へと移動し、ロッド３３の後端に後向きに押されることにより、第２軸３２２周りに回転可能である。

車輪３１は、リンク機構４０（車輪制御部４４）により、第１状態と、第２状態とに切り替えられる。第１状態は、図５Ａに示すように、アーム３２の長さ方向が、支持部３の長さ方向（前後方向）とほぼ平行である状態における車輪３１の状態である。第２状態は、図５Ｂに示すように、アーム３２が図５Ａに示す位置から時計回りに回転した状態における車輪３１の状態である。第２状態にある車輪３１は、第１状態にある車輪３１よりも下向きに突出している。本実施形態では、リンク機構４０（車輪制御部４４）がロッド３３を前後方向に進退させ、アーム３２を第２軸３２２周りに回転させることにより、車輪３１が、第１状態と第２状態とのいずれかに切り替えられる。

支持部３は、リンク機構４０（昇降制御部４３）により、本体部２に対して昇降可能である。本実施形態では、支持部３は、図１Ａ〜図１Ｃに示すように、通常高さＨ０、第１高さＨ１、及び第２高さＨ２の少なくとも３つの高さに位置し得る。これら３つの高さのうち、通常高さＨ０が最も低く、第２高さＨ２が最も高い。

支持部３が通常高さＨ０に位置する場合、第１状態にある車輪３１が移動面２００に接する。したがって、この場合、本体部２及び支持部３は、駆動輪２１及び第１状態にある車輪３１が移動面２００に接した状態で移動することになる。

支持部３が第１高さＨ１に位置する場合、支持部３は、パレット本体Ｘ１０の差込口Ｘ１１に差し込み可能である。なお、支持部３が通常高さＨ０に位置する場合でも、支持部３は、一応、パレット本体Ｘ１０の差込口Ｘ１１に差し込み可能である。支持部３が第１高さＨ１に位置する場合、第１状態にある車輪３１は、移動面２００から浮いており、移動面２００に接しない。また、この場合、第１状態にある車輪３１は、支持部３がパレットＸ１に差し込まれた状態において、パレットＸ１の桟部Ｘ１３（段差Ａ１）にも接しない。

支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、支持部３は、パレットＸ１に差し込まれた状態において、パレットＸ１を持ち上げることにより、パレットＸ１を移動面２００から浮かせることが可能である。このため、支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、支持部３は、パレットＸ１を移動面２００から浮かせた状態で支持する。したがって、この場合、搬送装置１は、パレットＸ１を支持部３にて支持しながらパレットＸ１を搬送することが可能である。また、支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、第２状態にある車輪３１が移動面２００に接する。したがって、この場合、本体部２及び支持部３は、駆動輪２１及び第２状態にある車輪３１が移動面２００に接した状態で移動することになる。

制御部４１は、駆動部４２、昇降制御部４３、車輪制御部４４、補助輪制御部４５、検知部４６、及び通信部４７を制御する。本実施形態では、制御部４１は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部４１の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

駆動部４２は、駆動輪２１に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。また、本実施形態では、補助輪２２及び車輪３１は、非駆動輪（従動輪）である。したがって、本実施形態では、移動面２００に接している補助輪２２及び車輪３１は、駆動部４２により駆動輪２１に駆動力が与えられると、駆動輪２１の回転に伴って回転する。駆動部４２は、本体部２に内蔵されている。駆動部４２は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に駆動輪２１に与える。また、駆動部４２は、インホイールモータのように、駆動輪２１に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。駆動部４２は、制御部４１から入力される制御信号に基づいて、駆動輪２１を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

昇降制御部４３は、第１高さＨ１と、第２高さＨ２との間で支持部３を昇降させる。本実施形態では、昇降制御部４３は、既に述べたように、第１高さＨ１よりも低い通常高さＨ０と、第２高さＨ２との間で支持部３を昇降させる。また、本実施形態では、昇降制御部４３は、リンク機構４０である。リンク機構４０は、例えば、電動機（モータ）を含み、電動機で発生する駆動力にて、支持部３を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。また、リンク機構４０は、支持部３と車輪３１及び補助輪２２とを機械的に連結し、支持部３の移動に伴って車輪３１及び補助輪２２を移動させることか可能な適宜の機構を含む。

車輪制御部４４は、車輪３１が移動面２００に接しない状態（非接地状態）と、車輪３１が移動面２００に接する状態（接地状態）とを切り替える。また、車輪制御部４４は、車輪３１を、第１状態と第２状態とのいずれかに切り替える。本実施形態では、車輪制御部４４は、支持部３と車輪３１とを機械的に連結し、支持部３の昇降に伴って車輪３１を移動させるリンク機構４０である。つまり、リンク機構４０（昇降制御部４３）により、支持部３が通常高さＨ０から第１高さＨ１へと移動すると、車輪３１は、支持部３の上昇に伴って上昇する。このため、車輪３１は、接地状態から非接地状態に切り替わる（図１Ａ及び図１Ｂ参照）。つまり、本実施形態では、昇降制御部４３は、車輪制御部４４としても機能している。支持部３が通常高さＨ０から第１高さＨ１へと移動する際には、ロッド３３が後方へと移動するが、ロッド３３の後端とローラ３２４との間の隙間Ｇ１を埋めるには至らない。このため、ロッド３３により第３軸３２３が押されることはなく、車輪３１は第１状態を維持する。

また、リンク機構４０により、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動すると（図１Ｂ及び図１Ｃ参照）、支持部３の上昇に伴ってロッド３３が更に後方へと移動する。そして、ロッド３３の後端とローラ３２４との間の隙間Ｇ１が埋められ、ロッド３３の後端により第３軸３２３が後向きに押されることで、アーム３２が回転することにより、車輪３１が、第１状態から第２状態に切り替わる（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。言い換えれば、車輪３１が、非接地状態から接地状態に切り替わる。

このように、本実施形態では、支持部３が通常高さＨ０から第１高さＨ１へ移動する場合、リンク機構４０は、支持部３の上昇に伴って車輪３１を接地状態から非接地状態に切り替える。また、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へ移動する場合、リンク機構４０は、支持部３の上昇に伴って車輪３１を非接地状態から接地状態に切り替える。

補助輪制御部４５は、補助輪２２が移動面２００に接しない状態（非接地状態）と、補助輪２２が移動面２００に接する状態（接地状態）とを切り替える。本実施形態では、補助輪制御部４５は、支持部３と補助輪２２とを機械的に連結し、支持部３の昇降に伴って補助輪２２を移動させるリンク機構４０である。つまり、本実施形態では、リンク機構４０（昇降制御部４３）により、支持部３が通常高さＨ０から第１高さＨ１へと移動すると、支持部３の上昇に伴ってロッド３３が後方へと移動し、ロッド３３に連結されたカム機構により、補助輪２２が本体部２から下向きに突出する。このため、補助輪２２は、非接地状態から接地状態に切り替わる（図１Ａ及び図１Ｂ参照）。また、リンク機構４０により、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動すると、支持部３の上昇に伴ってロッド３３が更に後方へと移動し、ロッド３３に連結されたカム機構により、補助輪２２が本体部の内側へ引っ込む。このため、補助輪２２は、接地状態から非接地状態に切り替わる（図１Ｂ及び図１Ｃ参照）。

このように、本実施形態では、支持部３が通常高さＨ０から第１高さＨ１へ移動する場合、リンク機構４０は、支持部３の上昇に伴って補助輪２２を非接地状態から接地状態に切り替える。また、また、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へ移動する場合、リンク機構４０は、支持部３の上昇に伴って補助輪２２を接地状態から非接地状態に切り替える。

検知部４６は、本体部２の位置、本体部２の挙動、及び本体部２の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２の挙動は、本体部２が移動中／停止中を表す本体部２の動作状態、本体部２の速度（及び速度変化）、本体部２に作用する加速度、及び本体部２の姿勢等を含む。具体的には、検知部４６は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の挙動を検知する。また、検知部４６は、例えば、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２の周辺状況を検知する。本開示でいう「周辺状況」には、本体部２（又は、支持部３）の周辺にあるパレットＸ１を含み得る。また、本開示でいう「周辺状況」には、本体部２の移動経路上にある段差Ａ１（例えば、パレットＸ１の桟部Ｘ１３）を含み得る。つまり、検知部４６は、支持部３と本体部２の移動経路上にある段差Ａ１との位置関係を検知する。

また、検知部４６は、駆動輪２１の回転数を測定し、測定した駆動輪２１の回転数などの情報に基づいて本体部２の位置を推定する。つまり、本実施形態では、本体部２の位置は、主として、事前に取得した電子地図と、後述する第１センサ４６１及び第２センサ４６２の検知結果と、いわゆるデッドレコニング（Dead-Reckoning：ＤＲ）とにより推定される。

本実施形態では、検知部４６は、図２及び図３に示すように、第１センサ４６１と、第２センサ４６２と、を有している。第１センサ４６１及び第２センサ４６２は、いずれもＬｉＤＡＲである。第１センサ４６１は、本体部２の後部に設けられており、本体部２の後方の状況を主として検知するために用いられる。第２センサ４６２は、本体部２の前部に設けられており、本体部２の前方の状況を主として検知するために用いられる。

通信部４７は、例えばWi-Fi（登録商標）等の通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。また、通信部４７は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えていてもよい。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。本実施形態では、通信部４７は、上位システム５と通信する通信機能を有している。そして、本実施形態では、通信部４７は、上位システム５が出力する電子地図、又は指令（搬送指令）などのデータを受信する。

また、搬送装置１は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

上位システム５は、搬送システム１００に含まれる複数の搬送装置１の各々の動作を管理する。つまり、上位システム５は、搬送装置１（本体部２及び支持部３）を、本体部２の外部から本体部２に送信される指令（搬送指令）により制御する。本実施形態では、上位システム５は、例えばサーバであって、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位システム５の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

（３）動作
以下、本実施形態に係る搬送システム１００における搬送装置１の動作について説明する。

（３．１）搬送装置の基本動作
まず、搬送装置１の基本動作について説明する。搬送装置１は、制御部４１にて駆動部４２を制御することで駆動輪２１を駆動し、移動面２００を自律移動する。このとき、搬送装置１は、メモリ（例えば、制御部４１のメモリ）に記憶してある電子地図に従って、移動面２００を自律移動する。電子地図には、搬送装置１の移動経路、及び搬送装置１の搬送対象であるパレットＸ１の位置が記録されている。電子地図は、例えば上位システム５にて更新された電子地図を通信部４７にて受信することで、更新可能である。また、電子地図は、例えば上位システム５からの搬送指令を通信部４７にて受信することで、搬送装置１が搬送指令に基づいて更新してもよい。また、搬送装置１は、移動中において、本体部２の周辺状況等を検知部４６にて検知する。そして、搬送装置１は、例えば検知部４６にて移動の妨げとなる障害物を検知した場合、移動経路を逸脱しない範囲内で障害物を避けるように自律移動する。

また、搬送装置１は、搬送指令を受けている場合、搬送対象であるパレットＸ１の位置まで到達すると、一対の支持部３にパレットＸ１を支持させる。具体的には、一対の支持部３がパレットＸ１のいずれか１つの側壁にある一対の差込口Ｘ１１と対向するように、本体部２の位置を調整する。そして、本体部２を後進させることにより、一対の支持部３を一対の差込口Ｘ１１に差し込む。その後、一対の支持部３を上昇させることにより、パレットＸ１を持ち上げ、パレットＸ１を移動面２００から浮いた状態とする。これにより、一対の支持部３にパレットＸ１を支持させることが可能である。

（３．２）搬送装置による段差の回避動作
次に、搬送装置１による段差Ａ１（ここでは、パレットＸ１の桟部Ｘ１３）の回避動作について図１Ａ〜図１Ｃ、及び図６を用いて説明する。以下の説明では、搬送装置１が搬送指令を受けており、搬送対象のパレットＸ１のある場所に向かっていると仮定する。

検知部４６にてパレットＸ１を検知するまで、つまり搬送装置１がパレットＸ１のある場所に到達するまでは（Ｓ１：Ｎｏ）、支持部３は、通常高さＨ０に位置する。また、車輪３１は、第１状態にある。このため、搬送装置１は、車輪３１が移動面２００に接した状態で移動する。

検知部４６にてパレットＸ１を検知する、つまり搬送装置１がパレットＸ１の前に到達すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、搬送装置１は、支持部３がパレットＸ１の一対の差込口Ｘ１１に差し込み可能な位置となるように、本体部２の位置を調整する。そして、搬送装置１は、リンク機構４０により、支持部３を通常高さＨ０から第１高さＨ１へと上昇させる。このとき、車輪３１は第１状態のままであるため、車輪３１は、支持部３の上昇により移動面２００から浮いた状態、つまり非接地状態となる（Ｓ２）。つまり、本体部２がパレット（搬送対象物）Ｘ１に支持部３を差し込み可能な領域に位置することを検知部４６が検知した場合、リンク機構４０（昇降制御部４３）は、支持部３を第１高さＨ１に配置する。かつ、リンク機構４０（車輪制御部４４）は、車輪３１が移動面２００に接しない状態とする、準備動作を実行する。

また、リンク機構４０により、支持部３が上昇するのに伴って、補助輪２２が本体部２に収容された状態から下向きに突出する。これにより、補助輪２２は、非接地状態から接地状態に切り替わり、移動面２００に接する（Ｓ３）。このため、駆動輪２１及び補助輪２２が移動面２００に接するので、支持部３が移動面２００に向かって沈み込みにくくなり、本体部２及び支持部３の姿勢が安定する。

次に、搬送装置１は、駆動部４２により本体部２を後進させる（Ｓ４）。すると、本体部２の後進に伴って支持部３が後進することにより、支持部３がパレットＸ１の差込口Ｘ１１に差し込まれる。このとき、車輪３１が非接地状態にあるため、支持部３は、車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接することなく、パレットＸ１の差込口Ｘ１１へと差し込まれる（図１Ｂ参照）。このように、本実施形態では、車輪３１を接地状態から非接地状態へ切り替えることにより、車輪３１が段差Ａ１（ここでは、パレットＸ１の桟部Ｘ１３）と接触するのを回避している。

その後、支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了するまで（Ｓ５：Ｎｏ）、搬送装置１は、本体部２を後進させる。本実施形態では、搬送装置１は、検知部４６にて本体部２とパレットＸ１との間の距離が所定の距離に達することを検知すると、支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了したと判断する。

支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、搬送装置１は、駆動部４２による本体部２の移動を停止させる。そして、搬送装置１は、リンク機構４０により、支持部３を第１高さＨ１から第２高さＨ２へと上昇させる（図１Ｃ参照）。これにより、パレットＸ１が支持部３により上方へと持ち上げられ、パレットＸ１が移動面２００から浮いた状態となる。

このとき、車輪３１は、リンク機構４０により、支持部３が上昇するのに伴って、第１状態から第２状態に切り替わる。これにより、車輪３１は、移動面２００に向かって突出することで、パレットＸ１の開口Ｘ１２を通して移動面２００に接した状態、つまり接地状態となる（Ｓ６）。つまり、準備動作の後、リンク機構４０（車輪制御部４４）は、リンク機構４０（昇降制御部４３）が第１高さＨ１から第２高さＨ２に支持部３を移動させる前に、車輪３１が移動面２００に接する状態（接地状態）に切り替える。

このように、本実施形態では、支持部３が通常高さＨ０にある場合、第１状態にある車輪３１が移動面２００に接する。また、支持部３が第２高さＨ２にある場合、第２状態にある車輪３１が移動面２００に接する。なお、支持部３が第１高さＨ１にある場合でも第２状態にある車輪３１が移動面２００に接し得る。つまり、車輪３１は、支持部３の高さに依らず、移動面２００に接することが可能である。

また、リンク機構４０により、支持部３が上昇するのに伴って、補助輪２２が本体部２へと引っ込む。これにより、補助輪２２は、接地状態から非接地状態に切り替わり、移動面２００から浮いた状態となる（Ｓ７）。その後、搬送装置１は、支持部３にてパレットＸ１を支持しながら移動面２００上を移動することで、パレットＸ１を搬送する。パレットＸ１の搬送時においては、搬送装置１は、駆動輪２１及び車輪３１が移動面２００に接した状態で移動する。

以下、本実施形態の搬送システム１００の利点について、比較例の搬送システム３００との比較を交えて説明する。比較例の搬送システム３００では、図７に示すように、支持部３０２の車輪３０３が常に移動面２００に接した状態で搬送装置３０１が移動する点で、本実施形態の搬送システム１００と相違する。また、比較例の搬送システム３００は、搬送装置３０１が補助輪を備えていない点で、本実施形態の搬送システム１００と相違する。

比較例の搬送システム３００では、支持部３０２をパレットＸ１の差込口Ｘ１１に挿入する際に、支持部３０２の車輪３０３が移動面２００に接した状態でパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接触する。このため、比較例の搬送システム３００では、例えば、支持部３０２の車輪３０３がパレットＸ１の桟部Ｘ１３を乗り越えずに、桟部Ｘ１３を押すことで、結果としてパレットＸ１を支持できずに押してしまう可能性がある。この状況は、特にパレットＸ１に荷物が載せられていない場合に生じる可能性がある。

また、比較例の搬送システム３００では、例えば、支持部３０２の車輪３０３がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）を乗り越えたとしても、車輪３０３が桟部Ｘ１３を乗り越える際に車輪３０３が桟部Ｘ１３に衝突することで、駆動輪３０４がスリップする可能性がある。このような場合、検知部では、駆動輪３０４の回転数を正確に測定することが難しい。そして、上記のように駆動輪３０４の回転数を正確に測定できない状況となれば、搬送装置３０１は、自分がどの位置にいるかを認識しにくくなる。その結果、搬送装置３０１は、自分とパレットＸ１との相対的な位置関係を認識しにくくなることで、パレットＸ１を搬送することが難しくなる可能性がある。

このように、比較例の搬送システム３００では、支持部３０２の車輪３０３が段差Ａ１（パレットＸ１の桟部Ｘ１３）に接触することを起因として、パレットＸ１の搬送に影響を与える可能性がある。

一方、本実施形態の搬送システム１００では、支持部３をパレットＸ１の差込口Ｘ１１に差し込む際に、支持部３の車輪３１を、移動面２００に接する状態（接地状態）から移動面２００に接しない状態（非接地状態）に切り替えることが可能である。このため、本実施形態では、支持部３の車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接触しにくい、という利点がある。言い換えれば、本体部２の移動経路上に段差Ａ１がある場合に、支持部３の車輪３１が段差Ａ１に接触しにくくなる、という利点がある。したがって、本実施形態では、上述の比較例の搬送システム３００で生じ得る問題が生じにくい、つまり、パレットＸ１の搬送に影響を与えにくい、という利点がある。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送システム１００と同様の機能は、搬送方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る搬送方法は、本体部２と、支持部３と、を備える搬送装置１による搬送方法である。本体部２は、駆動輪２１により移動面２００上を移動する。支持部３は、少なくとも１つの車輪３１を有し、本体部２から延びて搬送対象物Ｘ１に差し込まれた状態で搬送対象物Ｘ１を支持する。この搬送方法は、本体部２が搬送対象物Ｘ１に支持部３を差し込み可能な領域に位置すると、支持部３を搬送対象物Ｘ１に差し込まれる高さに移動させる。また、この搬送方法は、車輪３１を、移動面２００に接する位置から、移動面２００に接しない位置に移動させる。

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における搬送システム１００において、制御部４１及び上位システム５等は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部４１及び上位システム５としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。更に、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、制御部４１及び上位システム５における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは、制御部４１及び上位システム５に必須の構成ではない。つまり、制御部４１及び上位システム５の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。更に、制御部４１及び上位システム５の少なくとも一部の機能、例えば、上位システム５の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上述の実施形態では、支持部３をパレットＸ１へ差し込む際に、支持部３を上昇させることにより、車輪３１を接地状態から非接地状態へ切り替えているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、支持部３をパレットＸ１へ差し込む際に、支持部３を上昇させずに、車輪制御部４４にて車輪３１を上昇させることにより、車輪３１を接地状態から非接地状態へ切り替えてもよい。つまり、昇降制御部４３が車輪制御部４４として機能していなくてもよい。

上述の実施形態では、昇降制御部４３、車輪制御部４４、及び補助輪制御部４５の全てが、１つの駆動源（電動機）により駆動されるリンク機構４０で実現されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、昇降制御部４３、車輪制御部４４、及び補助輪制御部４５は、それぞれ異なる駆動源により、互いに独立して動作してもよい。例えば、車輪制御部４４であれば、支持部３の昇降に依らず、車輪３１の接地状態と非接地状態とを切り替えるように、車輪３１のみを制御してもよい。また、例えば、補助輪制御部４５であれば、支持部３の昇降に依らず、補助輪２２の接地状態と非接地状態とを切り替えるように、補助輪２２のみを制御してもよい。

上述の実施形態では、車輪３１が接地状態にある場合、補助輪２２を非接地状態とすることで、車輪３１及び補助輪２２の両方が移動面２００に接する状況を回避しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、補助輪２２は、常に移動面２００に接し続けていてもよい。なお、本体部２及び支持部３の旋回の中心点は、駆動輪２１、車輪３１、及び補助輪２２の全てが移動面２００に接する場合と、駆動輪２１及び車輪３１が移動面２００に接する場合とで異なる。このため、補助輪２２が常に移動面２００に接する態様では、上記の中心点のずれを考慮して本体部２の移動を制御するのが好ましい。

上述の実施形態では、車輪３１は、パレットＸ１を搬送していない時、及びパレットＸ１の搬送時のいずれにおいても移動面２００に接しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、車輪３１は、パレットＸ１の搬送時のみ移動面２００に接する態様であってもよい。つまり、車輪３１は、パレットＸ１を搬送していない時においては、移動面２００に接していなくてもよい。この態様では、例えばカウンターウェイト等を用いて、駆動輪２１のみで本体部２及び支持部３の姿勢を安定化させるのが好ましい。

上述の実施形態では、駆動輪２１は１つのみであるが、複数であってもよい。また、上述の実施形態では、支持部３は一対であるが、１つであってもよいし、更に多数であってもよい。また、上述の実施形態では、支持部３は一対の車輪３１を有しているが、支持部３は、１つの車輪３１を有していてもよいし、更に多数の車輪３１を有していてもよい。また、上述の実施形態では、搬送装置１は一対の補助輪２２を有しているが、搬送装置１は、１つの補助輪２２を有していてもよいし、更に多数の補助輪２２を有していてもよい。

上述の実施形態では、本体部２が補助輪２２を有しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、補助輪２２は、支持部３に設けられていてもよい。この場合、補助輪２２は、パレットＸ１の搬送の妨げとならない位置（つまり、本体部２寄りの位置）に設けられているのが好ましい。また、例えば、車輪３１が移動面２００から浮いた状態にて、支持部３を移動面２００から浮かせた状態を維持可能であれば、搬送装置１は、補助輪２２及び補助輪制御部４５を有していなくてもよい。

上述の実施形態では、車輪３１は、支持部３がパレットＸ１に差し込まれた状態において、パレットＸ１の開口Ｘ１２を通して移動面２００に接しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、車輪３１は、支持部３がパレットＸ１に差し込まれた状態において、パレットＸ１の外側にて移動面２００に接してもよい。つまり、支持部３の長さ方向（前後方向）の寸法は、パレットＸ１の長さ方向（前後方向）の寸法よりも小さくてもよいし、大きくてもよい。

上述の実施形態では、検知部４６は、パレットＸ１と本体部２との間の距離が所定の距離に達することをもって、支持部３のパレットＸ１への差し込みの完了を検知しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、検知部４６は、本体部２の後部に設けられて、パレットＸ１に押されるか否かによりオン／オフを切り替えるプッシュスイッチを有していてもよい。この態様では、検知部４６は、プッシュスイッチがオンすることをもって、支持部３のパレットＸ１への差し込みの完了を検知することが可能である。

上述の実施形態では、搬送装置１は、自律移動可能であるが、手動式のパレットトラックであってもよい。この態様では、搬送装置１は、本体部２、支持部３、昇降制御部４３、及び車輪制御部４４を備えていれば、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

上述の実施形態では、複数の搬送装置１は上位システム５により管理されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、複数の搬送装置１は、上位システム５を介さずに互いに通信可能であってもよい。この態様では、複数の搬送装置１のうちの１以上の搬送装置１が、上位システム５の代わりに他の搬送装置１を管理する場合、上位システム５は不要である。つまり、搬送システム１００は、上位システム５を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。

上述の実施形態では、搬送対象物Ｘ１はパレットＸ１であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送対象物Ｘ１は、支持部３が差し込まれる差込口Ｘ１１を有するケースであってもよい。つまり、搬送対象物Ｘ１は、支持部３が差込口Ｘ１１に差し込まれた状態で支持部３によって支持可能であればよい。

上述の実施形態では、段差Ａ１の一例としてパレットＸ１の桟部Ｘ１３を挙げているが、これに限定する趣旨ではない。つまり、段差Ａ１は、パレットＸ１の桟部Ｘ１３も含めて、搬送装置１の移動経路上に存在し得る。例えば、段差Ａ１が、搬送装置１が通過する必要のある経路上に存在する場合、搬送装置１は、車輪３１を接地状態から非接地状態に切り替えることにより、段差Ａ１を回避する。なお、この場合、駆動輪２１は段差Ａ１を乗り越えることになるが、駆動輪２１は車輪３１と比較して径寸法が大きく、段差Ａ１を乗り越える際に衝撃が発生しにくいので、比較例の搬送システム３００の説明にて挙げたような問題は生じにくい。

ここで、搬送装置１が通過する必要のある経路上にある段差Ａ１は、例えば検知部４６が3D-LiDARを有していれば、検知することが可能である。また、例えば、検知部４６が本体部２の周辺を撮像するカメラを有していれば、段差Ａ１に予め認識用のマーカを付しておき、検知部４６にてマーカを撮像して画像認識により検知することでも、段差Ａ１を検知することが可能である。

上述の実施形態では、検知部４６にて段差Ａ１を検知しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送装置１が有する電子地図に段差Ａ１のある箇所を記しておけば、搬送装置１は、検知部４６にて段差Ａ１を検知しなくても、段差Ａ１の手前に到達した時点で車輪３１を接地状態から非接地状態に切り替えることが可能である。その他、搬送装置１が段差Ａ１の手前に到達した時点で、上位システム５が、搬送装置１に対して車輪３１を接地状態から非接地状態に切り替えるように指令を与えてもよい。

（実施形態２）
（１）概要
本実施形態の搬送装置１は、実施形態１と同様に、本体部２と、支持部３と、を備えている。また、本実施形態の搬送装置１は、実施形態１とは異なり、補助輪２２、車輪制御部４４、及び補助輪制御部４５を備える代わりに、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、サスペンション６を備えている。

サスペンション６は、支持部３と車輪３１との間に設けられて、車輪３１へ伝わる衝撃を緩和する。つまり、本実施形態では、例えば本体部２の移動経路上に段差Ａ１があり、車輪３１が段差Ａ１に接触する場合に、サスペンション６により車輪３１へ伝わる衝撃が緩和される。

上述のように、本実施形態では、サスペンション６により、支持部３の車輪３１に伝わる衝撃が緩和される。このため、本実施形態では、本体部２の移動経路上にある段差Ａ１に支持部３の車輪３１が接触した場合に、搬送対象物Ｘ１の搬送に影響を与えにくい、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る搬送システム１００Ａについて図８〜図１１Ｃを用いて詳細に説明する。ただし、以下では、実施形態１と共通する箇所については説明を省略する。

搬送装置１（搬送システム１００Ａ）は、上述したように、本体部２と、支持部３と、サスペンション６と、を備えている。また、本実施形態では、搬送装置１は、図９に示すように、制御部４１と、駆動部４２と、昇降制御部４３と、切替部４８と、検知部４６と、通信部４７と、を更に備えている。本実施形態では、昇降制御部４３及び切替部４８は、リンク機構４０により実現されている。

一対の支持部３の各々の後端には、サスペンション６及びリンク機構４０の一部であるアーム３２を介して、一対の車輪３１が取り付けられている。具体的には、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、アーム３２の後端には、第１軸３２１が取り付けられている。そして、一対の車輪３１は、第１軸３２１周りに回転するように、第１軸３２１に取り付けられている。ここで、アーム３２は、支持部３に取り付けられた第２軸３２２周りに回転するように構成されている。また、アーム３２の前端には、第３軸３２３が取り付けられている。第３軸３２３には、第３軸３２３周りに回転するローラ３２４が取り付けられている。ローラ３２４は、本体部２から支持部３の内側を通って延びているロッド３３の後端に押されるようになっている。アーム３２、ローラ３２４、及びロッド３３は、いずれもリンク機構４０の一部である。アーム３２は、ローラ３２４がロッド３３の後端に後向きに押されることにより、第２軸３２２周りに回転可能である。

サスペンション６は、一対の支持部３ごとに、支持部３と一対の車輪３１との間に設けられている。本実施形態では、サスペンション６は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、移動面２００と交差する方向（上下方向）を軸方向とするコイルスプリング６１である。コイルスプリング６１の軸方向の第１端（上端）は、支持部３に取り付けられている。コイルスプリング６１の軸方向の第２端（下端）は、アーム３２に取り付けられている。既に述べたように、アーム３２の第１軸３２１には、一対の車輪３１が取り付けられている。したがって、サスペンション６は、支持部３とアーム３２との間に設けられることにより、間接的に支持部３と一対の車輪３１との間に設けられていることになる。

そして、サスペンション６は、支持部３とアーム３２との間で撓むことにより、車輪３１へ伝わる衝撃を緩和する。具体的には、車輪３１が本体部２の移動経路上にある段差Ａ１に接触した場合、段差Ａ１から車輪３１及びアーム３２を介してサスペンション６に力が伝わり、サスペンション６が上方へと撓む。このため、車輪３１は、アーム３２と共に上方へと移動しながら、段差Ａ１を乗り越える。このとき、段差Ａ１から車輪３１へと伝わる力の一部が、サスペンション６に吸収されることにより、車輪３１へ伝わる衝撃が緩和される。なお、サスペンション６は、支持部３がパレットＸ１を支持していない状態において、支持部３が沈み込まない程度に、支持部３の荷重（例えば、数十［ｋｇ］）を支えることが可能な強度を有していればよい。

車輪３１は、リンク機構４０により、第１状態と、第２状態とに切り替えられる。第１状態は、図１０Ａに示すように、アーム３２の長さ方向が、支持部３の長さ方向（前後方向）とほぼ平行である状態における車輪３１の状態である。第２状態は、図１０Ｂに示すように、アーム３２が図１０Ａに示す位置から時計回りに回転した状態における車輪３１の状態である。第２状態にある車輪３１は、第１状態にある車輪３１よりも下向きに突出している。本実施形態では、リンク機構４０がロッド３３を前後方向に進退させ、アーム３２を第２軸３２２周りに回転させることにより、車輪３１が、第１状態と第２状態とのいずれかに切り替えられる。

支持部３は、リンク機構４０（昇降制御部４３）により、本体部２に対して昇降可能である。本実施形態では、支持部３は、図１１Ａ〜図１１Ｃに示すように、第１高さＨ１、及び第２高さＨ２の少なくとも２つの高さに位置し得る。第２高さＨ２は、第１高さＨ１よりも高い。

支持部３が第１高さＨ１に位置する場合、第１状態にある車輪３１が移動面２００に接する。したがって、この場合、本体部２及び支持部３は、駆動輪２１及び第１状態にある車輪３１が移動面２００に接した状態で移動することになる。また、支持部３が第１高さＨ１に位置する場合、支持部３は、パレット本体Ｘ１０の差込口Ｘ１１に差し込み可能である。つまり、この場合、支持部３は、車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（段差Ａ１）を乗り越えることにより、差込口Ｘ１１に差し込まれる。

支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、支持部３は、パレットＸ１に差し込まれた状態において、パレットＸ１を持ち上げることにより、パレットＸ１を移動面２００から浮かせることが可能である。このため、支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、支持部３は、パレットＸ１を移動面２００から浮かせた状態で支持する。したがって、この場合、搬送装置１は、パレットＸ１を支持部３にて支持しながらパレットＸ１を搬送することが可能である。また、支持部３が第２高さＨ２に位置する場合、第２状態にある車輪３１が移動面２００に接する。したがって、この場合、本体部２及び支持部３は、駆動輪２１及び第２状態にある車輪３１が移動面２００に接した状態で移動することになる。

制御部４１は、駆動部４２、昇降制御部４３、切替部４８、検知部４６、及び通信部４７を制御する。

駆動部４２は、駆動輪２１に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。

昇降制御部４３は、第１高さＨ１と、第２高さＨ２との間で支持部３を昇降させる。本開示でいう「高さ」は、上下方向における、移動面２００から支持部３の上面までの長さである。第１高さＨ１は、支持部３が搬送対象物Ｘ１に差し込まれる高さである。第２高さＨ２は、支持部３が搬送対象物Ｘ１を支持する高さである。つまり、第１高さＨ１にある支持部３は、移動面２００に接している状態の搬送対象物Ｘ１に差し込み可能である。また、第２高さＨ２にある支持部３は、搬送対象物Ｘ１を移動面２００から浮かせた状態で支持可能である。

本実施形態では、昇降制御部４３は、リンク機構４０である。リンク機構４０は、例えば、電動機（モータ）を含み、電動機で発生する駆動力にて、支持部３を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。また、リンク機構４０は、支持部３と車輪３１とを機械的に連結し、支持部３の移動に伴って車輪３１を移動させることか可能な適宜の機構を含む。つまり、本実施形態では、リンク機構４０により、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動すると（図１１Ｂ及び図１１Ｃ参照）、支持部３の上昇に伴ってロッド３３が後方へと移動する。このため、ローラ３２４がロッド３３に押されることにより、車輪３１が、第１状態から第２状態に切り替わる（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）。

切替部４８は、サスペンション６の衝撃緩和動作が有効である有効状態と、サスペンション６の衝撃緩和動作が無効である無効状態とを切り替える。本開示でいう「衝撃緩和動作」とは、サスペンション６が撓むことにより、車輪３１へ伝わる衝撃を緩和する動作をいう。本実施形態では、切替部４８は、支持部３の昇降に伴って有効状態と無効状態とを切り替える。特に、本実施形態では、切替部４８は、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動すると、サスペンション６を有効状態から無効状態に切り替える。言い換えれば、本実施形態では、支持部３が第１高さＨ１にある場合、サスペンション６が有効状態であり、支持部３が第２高さＨ２にある場合、サスペンション６が無効状態となる。

また、本実施形態では、切替部４８は、リンク機構４０により実現されている。具体的には、リンク機構４０は、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、車輪３１及びサスペンション６が取り付けられるアーム３２と、ロッド３３と、を有している。ここで、ロッド３３は、既に述べたように、アーム３２のローラ３２４を後向きに押すことにより、アーム３２を第２軸３２２周りに回転させる。つまり、ロッド３３は、アーム３２に力を伝えることにより、アーム３２を移動させる伝達部３３である。以下では、特に断りのない限り、「伝達部３３」を「ロッド３３」という。そして、切替部４８は、ロッド３３をアーム３２から離すことにより有効状態に、ロッド３３をアーム３２に接触させることにより無効状態に切り替える。

つまり、図１０Ａに示すように、ロッド３３が前進しており、ロッド３３とアーム３２とが離れている状態（ロッド３３とアーム３２との間に隙間Ｇ１が空いている状態）では、アーム３２は、ロッド３３からの力が伝わらない状態にある。この状態では、ロッド３３がアーム３２の動きを阻害することがないので、サスペンション６は、自由に撓むことが可能である。したがって、この状態では、サスペンション６は有効状態にある。

一方、図１０Ｂに示すように、ロッド３３が後進しており、ロッド３３とアーム３２とが接触している状態では、アーム３２は、ロッド３３からの力が伝わる状態にある。この状態では、ロッド３３がアーム３２の動きを阻害するので、サスペンション６は、自由に撓むことを阻害される。したがって、この状態では、サスペンション６は無効状態にある。本実施形態では、ロッド３３は、後進した状態を維持することにより、アーム３２が第２軸３２２を軸として時計回りに回転した状態で、アーム３２を固定している。このため、サスペンション６が元の状態（つまり、撓んでいない状態）に復帰しようとする動きがロッド３３により阻害されることで、サスペンション６は、殆ど伸びきった状態を維持することになる。

（３）動作
以下、本実施形態に係る搬送システム１００Ａにおける搬送装置１の動作について説明する。なお、搬送装置１の基本動作については実施形態１と同じであるので、ここでは説明を省略する。したがって、ここでは、搬送装置１による搬送動作について図１１Ａ〜図１１Ｃ、及び図１２を用いて説明する。以下の説明では、搬送装置１が搬送指令を受けており、搬送対象のパレットＸ１のある場所に向かっていると仮定する。

検知部４６にてパレットＸ１を検知するまで、つまり搬送装置１がパレットＸ１のある場所に到達するまでは（Ｓ１１：Ｎｏ）、支持部３は、第１高さＨ１に位置する。また、車輪３１は、第１状態にある。このため、搬送装置１は、車輪３１が移動面２００に接した状態で移動する。また、支持部３が第１高さＨ１にある場合、ロッド３３は前進しているため、ロッド３３とアーム３２との間には隙間Ｇ１が空いている。このため、サスペンション６は、有効状態にある。

検知部４６にてパレットＸ１を検知する、つまり搬送装置１がパレットＸ１の前に到達すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、搬送装置１は、支持部３がパレットＸ１の一対の差込口Ｘ１１に差し込み可能な位置となるように、本体部２の位置を調整する。次に、搬送装置１は、駆動部４２により本体部２を後進させる（Ｓ１２）。すると、本体部２の後進に伴って支持部３が後進することにより、支持部３がパレットＸ１の差込口Ｘ１１に差し込まれる。このとき、車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接触するが、サスペンション６が有効状態にあるため、サスペンション６が撓むことにより車輪３１へ伝わる衝撃が緩和される。このため、車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３を乗り越えながら、支持部３がパレットＸ１の差込口Ｘ１１へと差し込まれる（図１１Ｂ参照）。

その後、支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了するまで（Ｓ１３：Ｎｏ）、搬送装置１は、本体部２を後進させる。本実施形態では、搬送装置１は、検知部４６にて本体部２とパレットＸ１との間の距離が所定の距離に達することを検知すると、支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了したと判断する。

支持部３のパレットＸ１への差し込みが完了すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、搬送装置１は、駆動部４２による本体部２の移動を停止させる。そして、搬送装置１は、リンク機構４０により、支持部３を第１高さＨ１から第２高さＨ２へと上昇させる（Ｓ１４）。これにより、パレットＸ１が支持部３により上方へと持ち上げられ、パレットＸ１が移動面２００から浮いた状態となる（図１１Ｃ参照）。

このとき、車輪３１は、リンク機構４０により、支持部３が上昇するのに伴って、第１状態から第２状態に切り替わる。これにより、車輪３１は、移動面２００に向かって突出することで、パレットＸ１の開口Ｘ１２を通して移動面２００に接した状態となる。また、このとき、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動するのに伴って、ロッド３３が後進することにより、アーム３２が時計回りに回転した状態で固定される。したがって、サスペンション６が有効状態から無効状態に切り替わる（図１０Ｂ参照）。

その後、搬送装置１は、支持部３にてパレットＸ１を支持しながら移動面２００上を移動することで、パレットＸ１を搬送する。パレットＸ１の搬送時においては、搬送装置１は、駆動輪２１及び車輪３１が移動面２００に接した状態で移動する。また、パレットＸ１の搬送時においては、サスペンション６は、無効状態を維持する。このため、パレットＸ１の搬送時においては、サスペンション６が撓みにくいので、支持部３が上下方向に移動しにくく、支持部３の姿勢の安定化が図られる。

以下、本実施形態の搬送システム１００Ａの利点について、実施形態１でも述べた比較例の搬送システム３００との比較を交えて説明する。比較例の搬送システム３００では、図７に示すように、搬送装置３０１がサスペンションを備えていない点で、本実施形態の搬送システム１００Ａと相違する。

比較例の搬送システム３００では、支持部３０２をパレットＸ１の差込口Ｘ１１に挿入する際に、支持部３０２の車輪３０３は、支持部３０２と車輪３０３との位置関係が固定された状態で、パレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接触する。このため、比較例の搬送システム３００では、例えば、支持部３０２の車輪３０３がパレットＸ１の桟部Ｘ１３を乗り越えずに、桟部Ｘ１３を押すことで、結果としてパレットＸ１を支持できずに押してしまう可能性がある。この状況は、特にパレットＸ１に荷物が載せられていない場合に生じる可能性がある。

また、比較例の搬送システム３００では、例えば、支持部３０２の車輪３０３がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）を乗り越えたとしても、車輪３０３が桟部Ｘ１３を乗り越える際に車輪３０３が桟部Ｘ１３に衝突することで、駆動輪３０４がスリップする可能性がある。このような場合、検知部では、駆動輪３０４の回転数を正確に測定することが難しい。そして、上記のように駆動輪３０４の回転数を正確に測定できない状況となれば、搬送装置３０１は、自分がどの位置にいるかを認識しにくくなる。その結果、搬送装置３０１は、自分とパレットＸ１との相対的な位置関係を認識しにくくなることで、パレットＸ１を搬送することが難しくなる可能性がある。

このように、比較例の搬送システム３００では、支持部３０２の車輪３０３が段差Ａ１（パレットＸ１の桟部Ｘ１３）に接触することを起因として、パレットＸ１の搬送に影響を与える可能性がある。

一方、本実施形態の搬送システム１００Ａでは、支持部３をパレットＸ１の差込口Ｘ１１に差し込む際に、サスペンション６が車輪３１に伝わる衝撃を緩和する。このため、本実施形態では、支持部３の車輪３１がパレットＸ１の桟部Ｘ１３（つまり、段差Ａ１）に接触した場合に、車輪３１が桟部Ｘ１３を押すことなく、桟部Ｘ１３を乗り越えやすい、という利点がある。また、本実施形態では、車輪３１が桟部Ｘ１３に衝突しても、車輪３１に伝わる衝撃がサスペンション６により緩和されるため、結果として駆動輪２１に伝わる衝撃も緩和される。このため、本実施形態では、車輪３１が桟部Ｘ１３に衝突しても、駆動輪２１がスリップしにくく、駆動輪２１の回転数の測定に影響を及ぼしにくい。したがって、本実施形態では、上述の比較例の搬送システム３００で生じ得る問題が生じにくい、つまり、パレットＸ１の搬送に影響を与えにくい、という利点がある。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送システム１００Ａと同様の機能は、搬送方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る搬送方法は、本体部２と、支持部３と、を備える搬送装置１による搬送方法である。本体部２は、駆動輪２１により移動面２００上を移動する。支持部３は、少なくとも１つの車輪３１を有し、本体部２から延びて搬送対象物Ｘ１に差し込まれた状態で搬送対象物Ｘ１を支持する。この搬送方法は、支持部３が第１高さＨ１から第２高さＨ２へと移動すると、サスペンション６を、衝撃緩和動作が有効である有効状態から、衝撃緩和動作が無効である無効状態へ切り替える。第１高さＨ１は、支持部３が搬送対象物Ｘ１に差し込まれる高さである。第２高さＨ２は、支持部３が搬送対象物Ｘ１を支持する高さである。サスペンション６は、支持部３と車輪３１との間に設けられて、車輪３１へ伝わる衝撃を緩和する。

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下では、実施形態１と共通する変形例については省略する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

上述の実施形態において、サスペンション６は、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、サスペンション６の振動を減衰させるダンパ６２を有していてもよい。ダンパ６２は、伸縮式のシリンダダンパであって、ここでは、オイル式である。ダンパ６２は、コイルスプリング６１の内側に配置されており、軸方向の第１端（上端）が支持部３に、軸方向の第２端（下端）がアーム３２に取り付けられている。この態様では、サスペンション６が撓んだ状態から元の状態に復帰する際の振動を、ダンパ６２により減衰させることが可能である。したがって、この態様では、サスペンション６が振動し続けることによる支持部３の姿勢の乱れを抑えやすい、という利点がある。

上述の実施形態では、ロッド３３とアーム３２との間に隙間Ｇ１を空けることにより、サスペンション６を有効状態としているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、ロッド３３とアーム３２との間に隙間Ｇ１を空けていなくてもよい。つまり、ロッド３３は、常にアーム３２と接触していてもよい。この場合、ロッド３３がアーム３２に接触している状態においても、アーム３２の移動が許容されていれば、サスペンション６を有効状態とすることが可能である。

上述の実施形態では、切替部４８は、支持部３の昇降に伴うロッド３３の進退に応じて、ロッド３３とアーム３２とを接触させるか否かにより、サスペンション６の無効状態と有効状態とを切り替えているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、切替部４８は、ラックアンドピニオン、ボールねじ、ソレノイドを用いたフック機構、又はカム機構などの適宜の機構を用いて、支持部３の昇降に伴ってサスペンション６の無効状態と有効状態とを切り替えてもよい。

上述の実施形態では、昇降制御部４３及び切替部４８の全てが、１つの駆動源（電動機）により駆動されるリンク機構４０で実現されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、昇降制御部４３及び切替部４８は、それぞれ異なる駆動源により、互いに独立して動作してもよい。この場合、切替部４８は、例えば上位システム５からの指令に応じて、サスペンション６の無効状態と有効状態とを切り替えてもよい。つまり、切替部４８は、支持部３の昇降に依らず、サスペンション６の無効状態と有効状態とを切り替えてもよい。

上述の実施形態では、支持部３がパレットＸ１を支持している状態においてのみ、サスペンション６を有効状態から無効状態に切り替えているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、支持部３がパレットＸ１を支持していない状態においても、段差Ａ１を乗り越える際にのみサスペンション６を有効状態に切り替え、それ以外の場合においてはサスペンション６を無効状態に切り替えてもよい。

上述の実施形態において、搬送装置１は、切替部４８を備えていなくてもよい。つまり、サスペンション６は、常に有効状態であってもよい。この場合、サスペンション６は、支持部３がパレットＸ１を支持している状態において、支持部３が沈み込まない程度に、支持部３及びパレットＸ１（荷物を含む）の荷重を支えることが可能な強度を有していればよい。

上述の実施形態では、搬送装置１は、自律移動可能であるが、手動式のパレットトラックであってもよい。この態様では、搬送装置１は、本体部２、支持部３、及びサスペンション６を備えていれば、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

上述の実施形態では、段差Ａ１の一例としてパレットＸ１の桟部Ｘ１３を挙げているが、これに限定する趣旨ではない。つまり、段差Ａ１は、パレットＸ１の桟部Ｘ１３も含めて、搬送装置１の移動経路上に存在し得る。例えば、段差Ａ１が、搬送装置１が通過する必要のある経路上に存在する場合、搬送装置１は、車輪３１に伝わる衝撃をサスペンション６により緩和しながら、段差Ａ１を乗り越える。なお、この場合、駆動輪２１は段差Ａ１を乗り越えることになるが、駆動輪２１は車輪３１と比較して径寸法が大きく、段差Ａ１を乗り越える際に衝撃が発生しにくいので、比較例の搬送システム３００の説明にて挙げたような問題は生じにくい。

上述の実施形態では、検知部４６にて段差Ａ１を検知しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、搬送装置１が有する電子地図に段差Ａ１のある箇所を記しておけば、搬送装置１は、検知部４６にて段差Ａ１を検知しなくても、段差Ａ１の手前に到達した時点でサスペンション６を無効状態から有効状態に切り替えることが可能である。その他、搬送装置１が段差Ａ１の手前に到達した時点で、上位システム５が、搬送装置１に対してサスペンション６を無効状態から有効状態に切り替えるように指令を与えてもよい。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る搬送システム（１００）は、本体部（２）と、支持部（３）と、昇降制御部（４３）と、車輪制御部（４４）と、を備える。本体部（２）は、駆動輪（２１）により移動面（２００）上を移動する。支持部（３）は、少なくとも１つの車輪（３１）を有し、本体部（２）から延びて搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれた状態で搬送対象物（Ｘ１）を支持する。昇降制御部（４３）は、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれる高さである第１高さ（Ｈ１）と、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）を支持する高さである第２高さ（Ｈ２）との間で支持部（３）を昇降させる。車輪制御部（４４）は、車輪（３１）が移動面（２００）に接しない状態と、車輪（３１）が移動面（２００）に接する状態とを切り替える。

この態様によれば、本体部（２）の移動経路上に段差（Ａ１）がある場合に、支持部（３）の車輪（３１）が段差（Ａ１）に接触しにくくなる、という利点がある。

第２の態様に係る搬送システム（１００）は、第１の態様において、支持部（３）と本体部（２）の移動経路上にある段差（Ａ１）との位置関係を検知する検知部（４６）を更に備える。

この態様によれば、支持部（３）が段差（Ａ１）に接近した場合に、車輪（３１）を移動面（２００）に接しない状態に切り替えることができるので、車輪（３１）が段差（Ａ１）に接触する可能性を低減することができる、という利点がある。

第３の態様に係る搬送システム（１００）では、第２の態様において、本体部（２）が搬送対象物（Ｘ１）に支持部（３）を差し込み可能な領域に位置することを検知部（４６）が検知した場合、昇降制御部（４３）は、支持部（３）を第１高さ（Ｈ１）に配置する。かつ、車輪制御部（４４）は、車輪（３１）が移動面（２００）に接しない状態とする、準備動作を実行する。

この態様によれば、支持部（３）を搬送対象物（Ｘ１）に差し込む際に、支持部（３）の車輪（３１）が搬送対象物（Ｘ１）の桟部（Ｘ１３）（段差（Ａ１））に接触しにくくなる、という利点がある。

第４の態様に係る搬送システム（１００）では、第３の態様において、準備動作の後に、車輪制御部（４４）は、昇降制御部（４３）が第１高さ（Ｈ１）から第２高さ（Ｈ２）に支持部（３）を移動させる前に、車輪（３１）が移動面（２００）に接する状態に切り替える。

この態様によれば、車輪（３１）にて支持部（３）が支持する搬送対象物（Ｘ１）等の荷重を受けることができるので、支持部（３）の姿勢の安定化を図ることができる、という利点がある。

第５の態様に係る搬送システム（１００）では、第１〜第４のいずれかの態様において、車輪制御部（４４）は、支持部（３）と車輪（３１）とを機械的に連結し、支持部（３）の昇降に伴って車輪（３１）を移動させるリンク機構（４０）である。

この態様によれば、支持部（３）と連動して車輪（３１）が移動するので、車輪（３１）を動かすために新たな動力源を設ける必要がない、という利点がある。

第６の態様に係る搬送システム（１００）では、第１〜第５のいずれかの態様において、本体部（２）又は支持部（３）は、駆動輪（２１）と車輪（３１）との間に位置する補助輪（２２）を有する。

この態様によれば、車輪（３１）が移動面（２００）に接地していない状態においても、支持部（３）の姿勢の安定化を図ることができる、という利点がある。

第７の態様に係る搬送システム（１００）は、第６の態様において、補助輪制御部（４５）を更に備える。補助輪制御部（４５）は、補助輪（２２）が移動面（２００）に接しない状態と、補助輪（２２）が移動面（２００）に接する状態とを切り替える。

この態様によれば、補助輪（２２）を必要な場合にのみ移動面（２００）に接地させることができるので、補助輪（２２）が本体部（２）の移動に影響を与えるのを防ぐことができる、という利点がある。

第８の態様に係る搬送システム（１００）では、第７の態様において、補助輪制御部（４５）は、支持部（３）と補助輪（２２）とを機械的に連結し、支持部（３）の昇降に伴って補助輪（２２）を移動させるリンク機構（４０）である。

この態様によれば、支持部（３）と連動して補助輪（２２）が移動するので、補助輪（２２）を動かすために新たな動力源を設ける必要がない、という利点がある。

第９の態様に係る搬送システム（１００）では、第１〜第８のいずれかの態様において、車輪（３１）は、支持部（３）の高さに依らず、移動面（２００）に接することが可能である。

この態様によれば、搬送対象物（Ｘ１）を搬送する場合、及び搬送対象物（Ｘ１）を搬送しない場合のいずれにおいても、支持部（３）の姿勢の安定化を図ることができる、という利点がある。

第１０の態様に係る搬送システム（１００）は、第１〜第９のいずれかの態様において、本体部（２）及び支持部（３）を、本体部（２）の外部から本体部（２）に送信される指令により制御する上位システム（５）を更に備える。

この態様によれば、上位システム（５）からの指令を受けて搬送対象物（Ｘ１）を搬送することができるので、予め本体部（２）が指令を記憶しておく必要がない、という利点がある。

第１１の態様に係る搬送方法は、本体部（２）と、支持部（３）と、を備える搬送装置（１）による搬送方法である。本体部（２）は、駆動輪（２１）により移動面（２００）上を移動する。支持部（３）は、少なくとも１つの車輪（３１）を有し、本体部（２）から延びて搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれた状態で搬送対象物（Ｘ１）を支持する。この搬送方法は、本体部（２）が搬送対象物（Ｘ１）に支持部（３）を差し込み可能な領域に位置すると、支持部（３）を搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれる高さに移動させる。また、この搬送方法は、車輪（３１）を、移動面（２００）に接する位置から、移動面（２００）に接しない位置に移動させる。

この態様によれば、本体部（２）の移動経路上に段差（Ａ１）がある場合に、支持部（３）の車輪（３１）が段差（Ａ１）に接触しにくくなる、という利点がある。

第２〜第１０の態様に係る構成については、搬送システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第１２の態様に係る搬送システム（１００Ａ）は、本体部（２）と、支持部（３）と、サスペンション（６）と、を備える。本体部（２）は、駆動輪（２１）により移動面（２００）上を移動する。支持部（３）は、少なくとも１つの車輪（３１）を有し、本体部（２）から延びて搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれた状態で搬送対象物（Ｘ１）を支持する。サスペンション（６）は、支持部（３）と車輪（３１）との間に設けられて、車輪（３１）へ伝わる衝撃を緩和する。

この態様によれば、本体部（２）の移動経路上にある段差（Ａ１）に支持部（３）の車輪（３１）が接触した場合に、搬送対象物（Ｘ１）の搬送に影響を与えにくい、という利点がある。

第１３の態様に係る搬送システム（１００Ａ）は、第１の態様において、サスペンション（６）の衝撃緩和動作が有効である有効状態と、サスペンション（６）の衝撃緩和動作が無効である無効状態とを切り替える切替部（４８）を更に備える。

この態様によれば、サスペンション（６）による衝撃緩和動作が不要な場合に、サスペンション（６）が機能しないようにサスペンション（６）の状態を切り替えることができる、という利点がある。

第１４の態様に係る搬送システム（１００Ａ）は、第２の態様において、昇降制御部（４３）を更に備える。昇降制御部（４３）は、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれる高さである第１高さ（Ｈ１）と、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）を支持する高さである第２高さ（Ｈ２）との間で支持部（３）を昇降させる。切替部（４８）は、支持部（３）の昇降に伴って有効状態と無効状態とを切り替える。

この態様によれば、サスペンション（６）を必要に応じて無効状態に切り替えることで、支持部（３）の姿勢の安定化を図ることができる、という利点がある。

第１５の態様に係る搬送システム（１００Ａ）では、第３の態様において、切替部（４８）は、支持部（３）と車輪（３１）とを機械的に連結し、支持部（３）の昇降に伴って車輪（３１）を移動させるリンク機構（４０）により実現される。

この態様によれば、支持部（３）と連動してサスペンション（６）の状態が切り替えられるので、サスペンション（６）の状態を切り替えるタイミングを制御する必要がない、という利点がある。

第１６の態様に係る搬送システム（１００Ａ）では、第４の態様において、リンク機構（４０）は、アーム（３２）と、伝達部（ロッド）（３３）と、を有している。アーム（３２）には、車輪（３１）及びサスペンション（６）が取り付けられる。伝達部（３３）は、アーム（３２）に力を伝えることによりアーム（３２）を移動させる。切替部（４８）は、伝達部（３３）をアーム（３２）から離すことにより有効状態に、伝達部（３３）をアーム（３２）に接触させることにより無効状態に切り替える。

この態様によれば、伝達部（３３）をアーム（３２）に接触させる、又は伝達部（３３）をアーム（３２）から離すという簡易な構成により、サスペンション（６）の状態を切り替えることができる、という利点がある。

第１７の態様に係る搬送システム（１００Ａ）では、第３〜第５のいずれかの態様において、切替部（４８）は、支持部（３）が第１高さ（Ｈ１）から第２高さ（Ｈ２）へと移動すると、サスペンション（６）を有効状態から無効状態へ切り替える。

この態様によれば、搬送対象物（Ｘ１）の搬送中においてサスペンション（６）を無効状態に切り替えることで、搬送対象物（Ｘ１）を支持する支持部（３）の姿勢の安定化を図ることができる、という利点がある。

第１８の態様に係る搬送システム（１００Ａ）は、第１〜第６のいずれかの態様において、支持部（３）と本体部（２）の移動経路上にある段差（Ａ１）との位置関係を検知する検知部（４６）を更に備える。

この態様によれば、支持部（３）が段差（Ａ１）に接近した場合に、サスペンション（６）を無効状態から有効状態へ切り替えたり、本体部（２）の移動速度を遅くして車輪（３１）への衝撃を小さくしたりすることができる、という利点がある。

第１９の態様に係る搬送システム（１００Ａ）は、第１〜第７のいずれかの態様において、本体部（２）及び支持部（３）を、本体部（２）の外部から本体部（２）に送信される指令により制御する上位システム（５）を更に備える。

この態様によれば、上位システム（５）からの指令を受けて搬送対象物（Ｘ１）を搬送することができるので、予め本体部（２）が指令を記憶しておく必要がない、という利点がある。

第２０の態様に係る搬送システム（１００Ａ）では、第１〜第８のいずれかの態様において、サスペンション（６）は、サスペンション（６）の振動を減衰させるダンパ（６２）を有する。

この態様によれば、サスペンション（６）の振動に起因する支持部（３）の姿勢の乱れを抑えやすい、という利点がある。

第２１の態様に係る搬送方法は、本体部（２）と、支持部（３）と、を備える搬送装置（１）による搬送方法である。本体部（２）は、駆動輪（２１）により移動面（２００）上を移動する。支持部（３）は、少なくとも１つの車輪（３１）を有し、本体部（２）から延びて搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれた状態で搬送対象物（Ｘ１）を支持する。この搬送方法は、支持部（３）が第１高さ（Ｈ１）から第２高さ（Ｈ２）へと移動すると、サスペンション（６）を、衝撃緩和動作が有効である有効状態から、衝撃緩和動作が無効である無効状態へ切り替える。第１高さ（Ｈ１）は、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）に差し込まれる高さである。第２高さ（Ｈ２）は、支持部（３）が搬送対象物（Ｘ１）を支持する高さである。サスペンション（６）は、支持部（３）と車輪（３１）との間に設けられて、車輪（３１）へ伝わる衝撃を緩和する。

この態様によれば、本体部（２）の移動経路上にある段差（Ａ１）に支持部（３）の車輪（３１）が接触した場合に、搬送対象物（Ｘ１）の搬送に影響を与えにくい、という利点がある。

第１３〜第２０の態様に係る構成については、搬送システム（１００Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 搬送装置
２ 本体部
２１ 駆動輪
２２ 補助輪
３ 支持部
３１ 車輪
４０ リンク機構
４３ 昇降制御部
４４ 車輪制御部
４５ 補助輪制御部
４６ 検知部
５ 上位システム
１００ 搬送システム
２００ 移動面
Ａ１ 段差
Ｈ１ 第１高さ
Ｈ２ 第２高さ
Ｘ１ パレット（搬送対象物）

Claims (21)

1. 駆動輪により移動面上を移動する本体部と、
   少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する支持部と、
   前記支持部が前記搬送対象物に差し込まれる高さである第１高さと、前記支持部が前記搬送対象物を支持する高さである第２高さとの間で前記支持部を昇降させる昇降制御部と、
   前記車輪が前記移動面に接しない状態と、前記車輪が前記移動面に接する状態とを切り替える車輪制御部と、を備える、
   搬送システム。
2. 前記支持部と前記本体部の移動経路上にある段差との位置関係を検知する検知部を更に備える、
   請求項１記載の搬送システム。
3. 前記本体部が前記搬送対象物に前記支持部を差し込み可能な領域に位置することを前記検知部が検知した場合、前記昇降制御部は、前記支持部を前記第１高さに配置し、かつ、前記車輪制御部は、前記車輪が前記移動面に接しない状態とする、準備動作を実行する、
   請求項２記載の搬送システム。
4. 前記準備動作の後、前記車輪制御部は、前記昇降制御部が前記第１高さから前記第２高さに前記支持部を移動させる前に、前記車輪が前記移動面に接する状態に切り替える、
   請求項３記載の搬送システム。
5. 前記車輪制御部は、前記支持部と前記車輪とを機械的に連結し、前記支持部の昇降に伴って前記車輪を移動させるリンク機構である、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送システム。
6. 前記本体部又は前記支持部は、前記駆動輪と前記車輪との間に位置する補助輪を有する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送システム。
7. 前記補助輪が前記移動面に接しない状態と、前記補助輪が前記移動面に接する状態とを切り替える補助輪制御部を更に備える、
   請求項６記載の搬送システム。
8. 前記補助輪制御部は、前記支持部と前記補助輪とを機械的に連結し、前記支持部の昇降に伴って前記補助輪を移動させるリンク機構である、
   請求項７記載の搬送システム。
9. 前記車輪は、前記支持部の高さに依らず、前記移動面に接することが可能である、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送システム。
10. 前記本体部及び前記支持部を、前記本体部の外部から前記本体部に送信される指令により制御する上位システムを更に備える、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送システム。
11. 駆動輪により移動面上を移動する本体部と、
    少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する支持部と、を備える搬送装置による搬送方法であって、
    前記本体部が前記搬送対象物に前記支持部を差し込み可能な領域に位置すると、前記支持部を前記搬送対象物に差し込まれる高さに移動させ、
    前記車輪を、前記移動面に接する位置から、前記移動面に接しない位置に移動させる、
    搬送方法。
12. 駆動輪により移動面上を移動する本体部と、
    少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する支持部と、
    前記支持部と前記車輪との間に設けられて、前記車輪へ伝わる衝撃を緩和するサスペンションと、を備える、
    搬送システム。
13. 前記サスペンションの衝撃緩和動作が有効である有効状態と、前記サスペンションの衝撃緩和動作が無効である無効状態とを切り替える切替部を更に備える、
    請求項１２記載の搬送システム。
14. 前記支持部が前記搬送対象物に差し込まれる高さである第１高さと、前記支持部が前記搬送対象物を支持する高さである第２高さとの間で前記支持部を昇降させる昇降制御部を更に備え、
    前記切替部は、前記支持部の昇降に伴って前記有効状態と前記無効状態とを切り替える、
    請求項１３記載の搬送システム。
15. 前記切替部は、前記支持部と前記車輪とを機械的に連結し、前記支持部の昇降に伴って前記車輪を移動させるリンク機構により実現される、
    請求項１４記載の搬送システム。
16. 前記リンク機構は、前記車輪及び前記サスペンションが取り付けられるアームと、前記アームに力を伝えることにより前記アームを移動させる伝達部と、を有しており、
    前記切替部は、前記伝達部を前記アームから離すことにより前記有効状態に、前記伝達部を前記アームに接触させることにより前記無効状態に切り替える、
    請求項１５記載の搬送システム。
17. 前記切替部は、前記支持部が前記第１高さから前記第２高さへと移動すると、前記サスペンションを前記有効状態から前記無効状態へ切り替える、
    請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の搬送システム。
18. 前記支持部と前記本体部の移動経路上にある段差との位置関係を検知する検知部を更に備える、
    請求項１２〜１７のいずれか１項に記載の搬送システム。
19. 前記本体部及び前記支持部を、前記本体部の外部から前記本体部に送信される指令により制御する上位システムを更に備える、
    請求項１２〜１８のいずれか１項に記載の搬送システム。
20. 前記サスペンションは、前記サスペンションの振動を減衰させるダンパを有する、
    請求項１２〜１９のいずれか１項に記載の搬送システム。
21. 駆動輪により移動面上を移動する本体部と、
    少なくとも１つの車輪を有し、前記本体部から延びて搬送対象物に差し込まれた状態で前記搬送対象物を支持する支持部と、を備える搬送装置による搬送方法であって、
    前記支持部が、前記搬送対象物に差し込まれる高さである第１高さから、前記支持部が前記搬送対象物を支持する高さである第２高さへと移動すると、
    前記支持部と前記車輪との間に設けられて、前記車輪へ伝わる衝撃を緩和するサスペンションを、衝撃緩和動作が有効である有効状態から、前記衝撃緩和動作が無効である無効状態へ切り替える、
    搬送方法。

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