JP2019131392A - 搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態に係る搬送装置1は、図2に示すように、複数の車輪23で移動面200の上を走行する装置であり、搬送物X1(図5A及び図5B参照)の搬送用の装置である。搬送装置1は、例えば物流センター(配送センターを含む)、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面200は、その上を搬送装置1が移動する面であり、搬送装置1が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面200となり、搬送装置1が屋外を移動する場合は地面等が移動面200となる。以下では、物流センターに搬送装置1を導入する場合について説明する。
以下、本実施形態に係る搬送装置1、受信機能付き搬送装置11、搬送システム100、及び上位システム4について図1及び図2を用いて詳細に説明する。以下では、特に断りのない限り、移動面200に直交する方向を上下方向とし、移動面200から見て搬送装置1側を「上方」、その逆を「下方」として説明する。また、以下では、搬送装置1の前進時において搬送装置1が進む向きを「前方」、その逆を「後方」として説明する。また、以下では、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。ただし、これらの方向の規定は、搬送装置1の使用態様を限定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
以下、本実施形態に係る搬送装置1及び搬送システム100の動作について説明する。
まず、搬送装置1の基本動作について説明する。搬送装置1は、定常時には、制御部35にて駆動部34を制御することで1以上の車輪23を駆動し、移動面200を自律走行する。このとき、搬送装置1は、メモリ(例えば、制御部35のメモリ)に記憶してある電子地図に従って、移動面200を自律走行する。電子地図には、搬送装置1の移動経路、及び搬送装置1の搬送対象である搬送物X1の位置が記録されている。電子地図は、例えば上位システム4にて更新された電子地図を通信部32にて受信することで、更新可能である。また、電子地図は、例えば上位システム4からの搬送指令を通信部32にて受信することで、搬送装置1が搬送指令に基づいて更新してもよい。また、搬送装置1は、走行中において、本体部2の周辺状況等を検知部36にて検知する。そして、搬送装置1は、例えば検知部36にて走行の妨げとなる障害物を検知した場合、移動経路を逸脱しない範囲内で障害物を避けるように自律走行する。
次に、搬送システム100での搬送装置1の基本動作について図3を用いて説明する。以下では、搬送システム100に含まれる複数の搬送装置1のうちの1台の搬送装置1に着目して、搬送システム100の基本動作について説明する。以下に説明する搬送装置1の動作は、複数の搬送装置1の各々が実行する。
以下、本実施形態に係る搬送システム100の第1動作例〜第3動作例について図6〜図11を用いて説明する。図6、図8、及び図10に示すドットの領域は、搬送装置1及び他の搬送装置10の有するセンサ31(ここでは、本体部2の前端にある2つのセンサブロック311)の検知範囲を表している。
まず、搬送システム100の第1動作例について図6及び図7を用いて説明する。第1動作例では、例えば2台の搬送装置が互いに異なる搬送指令を受けており、一方の搬送装置(以下、「第1搬送装置1A」という)が搬送物X1を載せて走行中であると仮定する。また、他方の搬送装置(以下、「第2搬送装置1B」という)が第1搬送装置1Aの搬送している搬送物X1とは異なる搬送物X1に向かって走行中であると仮定する。また、第1動作例では、第1搬送装置1Aが「搬送装置1」であり、第2搬送装置1Bが「他の搬送装置10」であると仮定して説明する。
次に、搬送システム100の第2動作例について図8及び図9を用いて説明する。第2動作例では、例えば1台の搬送装置(以下、「第3搬送装置1C」という)が搬送指令を受けており、第3搬送装置1Cが搬送物X1を載せて走行中であると仮定する。また、第2動作例では、第3搬送装置1Cが「搬送装置1」であると仮定して説明する。
次に、搬送システム100の第3動作例について図10及び図11を用いて説明する。第3動作例では、例えば1台の搬送装置1(以下、「第4搬送装置1D」という)が搬送指令を受けており、第4搬送装置1Dが搬送指令の対象となる搬送物X1の正面に位置していると仮定する。また、この搬送物X1の両隣には、それぞれ他の搬送物X1(パレットX11、及びパレットX11に載せられている荷物X12)が置かれていると仮定する。また、第3動作例では、第4搬送装置1Dが「搬送装置1」であると仮定して説明する。
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、搬送装置1の制御部35と同様の機能は、搬送装置1の制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
以上述べたように、第1の態様に係る搬送装置(1)は、本体部(2)と、センサ(31)と、出力部(通信部(32))と、を備える。本体部(2)は、自律移動可能であって、搬送物(X1)を保持する保持機構(リフトアップ機構(33))を有する。センサ(31)は、本体部(2)に設けられて、本体部(2)の周囲の状況を検知する。出力部は、センサ(31)で検知した検知情報を、他の搬送装置(10)の動作を管理する管理装置(101)へ出力する。
10,1B 他の搬送装置
11 受信機能付き搬送装置
2 本体部
31 センサ
32 通信部(出力部、受信部)
33 リフトアップ機構(保持機構)
4 上位システム
100 搬送システム
101 管理装置
X1 搬送物
Claims (12)
- 自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状況を検知するセンサと、
前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する出力部と、を備える、
搬送装置。 - 前記センサは、前記他の搬送装置の状態を検知対象とする、
請求項1記載の搬送装置。 - 前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置の異常の有無を含む、
請求項2記載の搬送装置。 - 前記他の搬送装置の状態は、前記他の搬送装置が搬送している搬送物の状態を含む、
請求項2又は3に記載の搬送装置。 - 前記センサは、前記搬送装置及び前記他の搬送装置の少なくとも一方の移動経路の状態を検知対象とする、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 前記管理装置は、前記他の搬送装置の動作に関する動作情報を前記他の搬送装置へ出力するように構成され、
前記動作情報は、少なくとも前記他の搬送装置の移動経路に関する情報を含む、
請求項5記載の搬送装置。 - 前記管理装置で管理されている他の搬送装置が検知して出力した検知情報に基づく動作情報を、前記管理装置から受信する受信部を更に備え、
前記受信部で受信した前記動作情報に基づいて動作する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の搬送装置が出力する前記検知情報に基づく動作情報を前記管理装置から受信する受信部と、を備え、
前記受信部で受信した前記動作情報に基づいて動作する、
受信機能付き搬送装置。 - 搬送装置を複数備え、
前記複数の搬送装置は、請求項1〜7のいずれか1項に記載の搬送装置と、請求項8記載の受信機能付き搬送装置と、を含む、
搬送システム。 - 請求項9記載の搬送システムに用いられる前記管理装置であって、
前記複数の搬送装置の各々の動作を管理する、
上位システム。 - 自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知するセンサと、を備える搬送装置の制御方法であって、
前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力させる、
搬送装置の制御方法。 - 自律移動可能であって、搬送物を保持する保持機構を有する本体部と、
前記本体部に設けられて、前記本体部の周囲の状態を検知するセンサと、を備える搬送装置を制御するためのプログラムであって、
コンピュータシステムに、
前記センサで検知した検知情報を、他の搬送装置の動作を管理する管理装置へ出力する出力処理を実行させるための
プログラム。
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