JP7213437B2 - 牽引装置および牽引装置付き無人搬送車 - Google Patents

Description

本開示は、無人搬送車に取り付けて用いられる台車搬送用の牽引装置およびその牽引装置付きの無人搬送車に関する。

従来、牽引装置により台車を牽引して床面上を走行させる無人搬送車が知られている。例えば、下記の特許文献１に記載された無人搬送車は台車に連結される連結機構を有し、無人搬送車が台車の下方に潜り込んだ状態で連結機構を台車に連結させ、連結機構を介して台車を搬送する。

このような無人搬送車を例えば部品実装装置に用いる場合には、パーツフィーダが装着された台車（フィーダ台車）を無人搬送車により搬送して部品実装装置の基台に連結させることが考えられる。これにより基台への台車の連結および基台からの台車の分離のそれぞれの作業に人手が入らないため人為的なミスが減少するうえ、省人化によるコストダウンを図ることもできる。

特開２０１８－２４４１５号公報

本開示の牽引装置は、無人搬送車に装着されるベース部と、フローティング部と、連結部と、第１のアライメント部と、第２のアライメント部とを有する。フローティング部は、ベース部に対して、所定の角度内で水平回動可能な状態でかつ水平な第１方向とその逆の第２方向とにおいて所定のストローク内で変位可能な状態で配置されている。連結部は、フローティング部に固定され、台車に連結される。第１のアライメント部は、ベース部に対してフローティング部を上記所定のストローク内の中間にアライメントする。第２のアライメント部は、ベース部に対してフローティング部を上記所定の角度内の中間にアライメントする。ここで、第１のアライメント部は、フローティング部を第１方向へ付勢する第１の弾性部材と、第２方向へ付勢する第２の弾性部材と、を含む。第２のアライメント部は、ベース部とフローティング部との間に配置され、中央部から第１方向に離れたフローティング部の第１端部をベース部から遠ざかる方向へ付勢する第３の弾性部材と、ベース部とフローティング部との間に配置され、フローティング部の中央部から第２方向に離れたフローティング部の第２端部をベース部から遠ざかる方法へ付勢する第４の弾性部材と、を含む。

本開示の牽引装置付き無人搬送車は、無人搬送車と、この無人搬送車に取り付けられた上述の牽引装置とを有する。

本開示によれば、搬送している台車が構造物と干渉した場合であっても台車の搬送を継続させることができる。

本開示の実施の形態における牽引装置付き無人搬送車により、フィーダ台車を部品実装装置の基台に連結させた状態を示す斜視図 図１に示す牽引装置付き無人搬送車により、フィーダ台車を部品実装装置の基台に連結させた状態を示す側面図 図１に示す牽引装置付き無人搬送車をフィーダ台車とともに示す斜視図 図１に示す牽引装置付き無人搬送車をフィーダ台車とともに示す平面図 図１に示す牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車を基台に連結させる状況を示す平面図 図５Ａに続き、牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車を基台に連結させる状況を示す平面図 図３に示す牽引装置付き無人搬送車の一部分解斜視図 図４に示す牽引装置付き無人搬送車の平面図 図７Ａにおいて無人搬送車が有する２つの駆動輪を９０°回転させた状態を示す平面図 図４において、牽引装置とフィーダ台車との連結を解除した状態を示す平面図 図４に示す牽引装置が有する２つのチャックユニットが、フィーダ台車が有する２つの連結ピンをそれぞれチャックする動作を説明する平面図 図９Ａに続き、２つのチャックユニットが２つの連結ピンをそれぞれチャックする動作を説明する平面図 図４に示す牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車を前後に走行させている状況を示す平面図 図４に示す牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車を左右に走行させている状況を示す平面図 図４に示す牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車をピボットターンさせている状況を示す平面図 図４に示す牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車をピボットターンさせている状況を示す他の平面図 図６に示す牽引装置付き無人搬送車のさらに一部を分解して示す斜視図 図６に示す牽引装置の一部の斜視図 図１３Ａに示す牽引装置の一部の平面図 図６に示す牽引装置の正面図 図１３Ａに示す牽引装置の一部の分解斜視図 図１３Ａに示す、牽引装置のフローティング機構のうち、ベース部に設けられた部分を示す斜視図 図１３Ａに示す、牽引装置のフローティング機構のうち、フローティング部に設けられた部分を示す斜視図 図１５Ａ、図１５Ｂに示すベース部とフローティング機構とを示す分解斜視図 図１６に示すフローティング機構の一部の分解斜視図 図１６に示すフローティング機構の一部の斜視図 本開示の実施の形態における牽引装置にフィーダ台車が連結された状態で無人搬送車を前進させた場合のフローティング機構の動作を説明する平面図 本開示の実施の形態における牽引装置にフィーダ台車が連結された状態で無人搬送車を後退させた場合のフローティング機構の動作を説明する平面図 本開示の実施の形態における牽引装置にフィーダ台車を連結させた無人搬送車を後退させつつ旋回走行した場合におけるフローティング機構の動作を説明する平面図 本開示の実施の形態における牽引装置に連結されたフィーダ台車の一端に、無人搬送車に向いた荷重が作用した場合におけるフローティング機構の動作を説明する平面図 図２１Ａに続く、フローティング機構の動作を説明する平面図 本開示の実施の形態における牽引装置に連結されたフィーダ台車に横からの荷重が作用した場合におけるフローティング機構の動作を説明する平面図 図２２Ａに続く、フローティング機構の動作を説明する平面図 本開示の実施の形態における牽引装置付き無人搬送車によってフィーダ台車を基台に連結させる状況を示す平面図 図２３Ａに続く状況を示す平面図 本開示の実施の形態の変形例における、アタッチメントを含む牽引装置付き無人搬送車の一部分解斜視図

本開示の実施の形態の説明に先立ち、本開示の着想に至った経緯を簡単に説明する。特許文献１に記載された無人搬送車の牽引装置は、牽引対象である台車に対してリジッドに連結される。連結の際、無人搬送車は、一対のガイドを用いて台車を基台に向けて誘導する。しかしながら、ガイドに対して台車を十分に位置合わせしない状態でガイドの間に台車が進入すると、台車の端部がガイドと干渉して引っ掛かってしまう虞がある。その場合、台車をそれ以上基台に向けて進行させることができなくなる。

本開示は、搬送している台車がガイド等の構造物に干渉した場合であっても台車の搬送を継続させることができる無人搬送車の牽引装置およびこの牽引装置を有する無人搬送車を提供する。

以下、図面を参照しながら本開示の実施の形態について説明する。図１および図２はそれぞれ、本開示の実施の形態における牽引装置付き無人搬送車１を部品実装装置２とともに示す斜視図と側面図である。まず、部品実装装置２について説明する。

部品実装装置２は、上流工程から供給された基板ＫＢに部品ＢＨを装着して下流工程に搬出する。図２に示すように、部品実装装置２は、基台１１、基台カバー１２、基板搬送部１３、フィーダ台車１４、パーツフィーダ１５、ヘッド移動機構１６、装着ヘッド１７、部品カメラ１８等を有している。図１、図２を含む、本実施の形態で参照する図面において、基板ＫＢはＸ軸に沿って流れる。Ｙ軸は、水平に延びＸ軸と直交する。Ｚ軸は、下から上へ延びＸ軸、Ｙ軸と直交する。

図２に示すように、基板搬送部１３はＸ軸に沿って延びた一対のコンベアを含む。基板搬送部１３は、上流工程から供給される基板ＫＢを受け取ってＸ軸に沿って搬送し、所定の作業位置に位置決めする。基台カバー１２は基台１１を覆っている。基台カバー１２と基台１１の上面との間には、作業空間１１Ｓが設けられている。

図３、図４はそれぞれ、牽引装置付き無人搬送車１をフィーダ台車１４とともに示す斜視図と平面図である。図１～図３に示すように、フィーダ台車１４は、上部に平板状のフィーダベース２１を有しており、下部には走行用の複数の自在車輪である台車車輪２２が取り付けられている（図４も参照）。フィーダ台車１４の両側部にはハンドル２３が設けられており、作業者はハンドル２３を操作することにより、フィーダ台車１４を床面ＦＬ上で走行させることができる。

フィーダベース２１には複数のパーツフィーダ１５が装着されている。フィーダ台車１４は、図２に示すように基台１１に連結される。この状態で、フィーダベース２１に装着されたパーツフィーダ１５はそれぞれ、図２、図３に示す部品供給口１５Ｋより作業空間１１Ｓ内に部品ＢＨを供給する。

図２に示すように、ヘッド移動機構１６は固定ビーム１６ａと、移動ビーム１６ｂと、移動プレート１６ｃとを有している。固定ビーム１６ａは、基台１１の上方でＹ軸に沿って延びている。移動ビーム１６ｂは、Ｘ軸に沿って延びており、Ｙ軸に平行な固定ビーム１６ａに沿って移動自在になっている。移動プレート１６ｃは、Ｘ軸に平行な移動ビーム１６ｂに沿って移動自在になっている。装着ヘッド１７は移動プレート１６ｃに取り付けられている。

装着ヘッド１７は、固定ビーム１６ａに対する移動ビーム１６ｂのＹ軸に沿った移動と、移動ビーム１６ｂに対する移動プレート１６ｃのＸ軸に沿った移動とによって、作業空間１１Ｓ内でＸＹ面内を移動する。装着ヘッド１７は下方に延びた複数のノズル１７ａを有している。ノズル１７ａは、パーツフィーダ１５が部品供給口１５Ｋに供給する部品ＢＨを吸着する。

部品カメラ１８は、撮像光軸を上方に向けた状態で基台１１上に取り付けられている。部品カメラ１８は、ノズル１７ａが吸着した部品ＢＨを下方から撮像する。

部品実装装置２が基板ＫＢに部品ＢＨを装着する部品実装作業を行う場合には、まず、基板搬送部１３が上流工程の装置から送られてきた基板ＫＢを受け取って、作業空間１１Ｓ内の所定の作業位置に位置決めする。基板搬送部１３が基板ＫＢを作業位置に位置決めしたら、ヘッド移動機構１６が装着ヘッド１７をパーツフィーダ１５、部品カメラ１８、基板ＫＢの順で移動させる装着ターンを繰り返し実行する。

ひとつの装着ターンにおいては、ピックアップ動作、部品認識動作、装着動作が行われる。ピックアップ動作では、パーツフィーダ１５が供給する部品ＢＨを装着ヘッド１７が吸着してピックアップする。部品認識動作では、装着ヘッド１７がピックアップした部品ＢＨを部品カメラ１８の上方に移動し、部品カメラ１８が部品ＢＨを撮影して認識する。装着動作では、部品カメラ１８が認識した部品ＢＨを装着ヘッド１７が基板ＫＢ上の所定位置（部品装着位置）に装着する。装着ターンが繰り返し実行されることによって、基板ＫＢに装着すべき部品ＢＨを装着ヘッド１７が全て装着したら、基板搬送部１３は基板ＫＢを下流工程の装置に搬出する。

このような構成の部品実装装置２に対して、作業者がハンドル２３を操作し、床面ＦＬ上を走行させることによってフィーダ台車１４を基台１１に近づけて連結させ、また基台１１からフィーダ台車１４を引き離して分離させる。本実施の形態では、図１および図２に示す牽引装置付き無人搬送車１が、このように作業者が行う動作を行う。

図１、図２に示すように、基台１１には、Ｙ軸に平行に延びる一対の台車ガイド１１Ｇが、Ｘ軸に沿って並んで設けられている。一対の台車ガイド１１Ｇはフィーダ台車１４の横幅よりも若干大きい間隔で配置されている。基台１１に連結されるために基台１１に近接してきたフィーダ台車１４が基台１１の所定の位置に連結されるように、台車ガイド１１Ｇは、フィーダ台車１４の両側面を案内する。フィーダ台車１４は、台車ガイド１１Ｇにガイドされた進路で基台１１に向かって進行することにより、基台１１に正常に連結される。

フィーダ台車１４を基台１１に連結させるときには、フィーダ台車１４の前方が基台１１に近接する方向に牽引装置付き無人搬送車１が床面ＦＬを走行する。フィーダ台車１４の前方とは、フィーダベース２１に装着されたパーツフィーダ１５の部品供給口１５Ｋが並ぶ側を意味する。このとき、後述する図５Ａ、図５Ｂに示すように、台車ガイド１１Ｇの間にフィーダ台車１４が入る。

次に、牽引装置付き無人搬送車１について説明する。図３、図４はそれぞれ、牽引装置付き無人搬送車１をフィーダ台車１４とともに示す斜視図と平面図である。牽引装置付き無人搬送車１は、無人搬送車３１と、無人搬送車３１に取り付けられた牽引装置３２とで構成されている。図２、図４に示すように、フィーダ台車１４の後方（上述の前方の反対側）の下部には、後方に張り出した２つの支持部材２４を介して２つの連結ピン２５が設けられている。連結ピン２５は牽引装置付き無人搬送車１に連結される（詳細は後述）。

図３、図４、図６に示すように、無人搬送車３１は、車体４１と、２つの駆動輪４２と、２つの従動輪４３とを有している。車体４１は全体として箱型形状を有している。以下の説明では便宜上、フィーダ台車１４を基台１１に連結させた状態でＸ軸に平行な方向を車体４１の横向き（左方、右方）と称する。また、基台１１に向く側を車体４１の前方、基台１１とは反対の側を車体の４１の後方と称する（図３参照）。

図４および図６に示すように、２つの駆動輪４２は車体４１の左右に並んで配置されており、２つの従動輪４３は車体４１の前後に並んで配置されている。駆動輪４２はそれぞれ独立して回転方向と回転速度を調節することができる。

駆動輪４２はそれぞれ操舵輪を兼ねている。図７Ａに示すように、駆動輪４２の回転面が車体４１の前後（Ｙ軸）と平行となる姿勢を操舵角φが０°の基準姿勢とする。図７Ｂに示すように、操舵角φは左右に少なくとも９０°まで取ることができる。一方、従動輪４３は鉛直軸まわりに３６０°自在に回転させることが可能な自在輪である。このため、２つの駆動輪４２の操舵角、回転方向および回転速度を調整することで、車体４１は、前後、左右への直進走行させることに加え、右左折走行、旋回走行等の各種走行をすることができる。

図２に示すように、車体４１内には、動力源であるバッテリー４４と、駆動輪４２を駆動する駆動機構４５と、制御装置４６と、送受信機４７とが内蔵されている。制御装置４６は自身に記憶したプログラムと、送受信機４７を通じてやり取りする外部の指令装置（図示せず）から送られてくる指令信号等とに基づき、駆動機構４５の動作を制御して、駆動輪４２を駆動させる。

図１、図６、図７Ａ、図７Ｂに示すように、牽引装置３２は、無人搬送車３１の車体４１の前面下部に、左右に延びて設けられている。牽引装置３２は、車体４１の前方下部に配置されたカバー部材４８を有している。また牽引装置３２は、２つのアタッチメント４９を有する。アタッチメント４９は、図６に示すように、カバー部材４８の左右に設けられた２つの開口部４８Ｋから車体４１の前方に突出している。

図６、図７Ａ、図７Ｂに示すように、アタッチメント４９にはそれぞれ、チャックユニット５０が取り付けられている。チャックユニット５０は、ブラケット部５１と、固定爪５２と、チャック機構部５３と、可動爪５４とを有している。ブラケット部５１は、アタッチメント４９に取り付けられ、固定爪５２は、ブラケット部５１に固定されている。チャック機構部５３は、ブラケット部５１に設けられ、可動爪５４は、チャック機構部５３によって横に移動する。チャック機構部５３は制御装置４６から制御することができる。すなわち、制御装置４６は、チャック機構部５３によって可動爪５４を固定爪５２に対して近接（閉）または離間（開）させることで、チャックユニット５０に開閉動作を行わせる。

図４に示すように、牽引装置３２が有する２つのチャックユニット５０のＸ軸における間隔は、フィーダ台車１４が有する２つの連結ピン２５の間隔と一致している。牽引装置付き無人搬送車１がフィーダ台車１４に連結するときには、牽引装置付き無人搬送車１が床面ＦＬ上で走行し、フィーダ台車１４の後側から近づく。フィーダ台車１４の後側とは、基台１１に連結される側とは反対の側である。そして、図８に示すように、牽引装置付き無人搬送車１は、チャックユニット５０をそれぞれ、連結ピン２５に対向させる。そして、牽引装置付き無人搬送車１が更にフィーダ台車１４に近づくことによって、図９Ａに示すように、チャックユニット５０のそれぞれの固定爪５２と可動爪５４との間に連結ピン２５が位置する。制御装置４６は、このように牽引装置付き無人搬送車１の走行を制御する。この状態で、制御装置４６が、可動爪５４を固定爪５２に近づけ、図９Ｂに示すように、固定爪５２と可動爪５４とによって連結ピン２５をチャックする。この一連の動作により牽引装置付き無人搬送車１とフィーダ台車１４とは、図４に示すように、互いに連結される。

牽引装置付き無人搬送車１とフィーダ台車１４とが互いに連結された状態で、牽引装置付き無人搬送車１が床面ＦＬ上を走行すると、これに従ってフィーダ台車１４も床面ＦＬ上で走行する。例えば、図１０Ａに矢印Ｒ１で示すように、牽引装置付き無人搬送車１が前後に走行すると、これに従ってフィーダ台車１４も前後に走行する。図１０Ｂに矢印Ｒ２で示すように、牽引装置付き無人搬送車１が左右に走行すると、これに従ってフィーダ台車１４も左右に走行する。なお、牽引装置付き無人搬送車１は、前後に走行するときには２つの駆動輪４２の操舵角φは０°とされ、左右に走行するときには２つの駆動輪４２の操舵角φは９０°とされる。

また、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、牽引装置付き無人搬送車１は、フィーダ台車１４の直下のある旋回中心ＺＲを中心にした旋回動作をすることにより、フィーダ台車１４を旋回中心ＺＲまわりにピボットターンさせることができる。このとき、制御装置４６が、駆動輪４２を操舵して、それぞれの車軸の軸線が旋回中心ＺＲを向くように操舵すれば、駆動輪４２はそれぞれ旋回中心ＺＲを中心とする円弧軌道上で走行する。図１１Ａは、フィーダ台車１４のほぼ重心に相当する位置を旋回中心ＺＲとしてフィーダ台車１４を旋回する場合を示し、図１１Ｂは、フィーダ台車１４のほぼ前端部に相当する位置を旋回中心ＺＲとしてフィーダ台車１４を旋回する場合を示している。

このように牽引装置付き無人搬送車１では、２つのチャックユニット５０が牽引装置３２に設けられている。チャックユニット５０は、無人搬送車３１が有する２つの駆動輪４２が並んでいるのと同じ方向に並んで設けられ、フィーダ台車１４に連結される。すなわちチャックユニット５０は、２つの操舵輪である駆動輪４２のそれぞれの中心を通る軸に平行に並んでいる。そのため、２つの駆動輪４２の操舵角を調節するだけで、容易に牽引装置付き無人搬送車１を定点（上述の旋回中心ＺＲ）まわりに旋回動作させることができる。その結果、牽引装置付き無人搬送車１に連結されたフィーダ台車１４をその定点まわりに回転させることができ、フィーダ台車１４を極めて容易にピボットターンさせることができる。

図１２～図１４Ｂに示すように、牽引装置付き無人搬送車１が有する牽引装置３２は、内部にフローティング機構部６０を有している。一対のアタッチメント４９は、フローティング機構部６０に結合されている。フローティング機構部６０は、ベース部６１と、フローティング部６２と、複数（ここでは４つ）のばね部材６３と、複数（ここでは４つ）のボールプランジャ６４と、一対の当接部材６５とを有している。ベース部６１が、無人搬送車３１の車体４１に装着され、フローティング部６２は、ベース部６１の前方に配置されている。

図１４Ａ、図１５Ａに示すように、板状のベース部６１は、車体４１の左右に延びており、上縁と下縁のそれぞれに前方に張り出したフランジ部６１Ｆを有している。ベース部６１の前面の中央部には、前方に張り出し、上下に配置された一対の水平壁７１が設けられている。またベース部６１における、水平壁７１を左右から挟む位置には、前方に張り出し、左右に配置された一対の垂直壁７２が設けられている。

図１５Ａ、図１６に示すように、ベース部６１に設けられた水平壁７１のそれぞれには、上下に貫通して設けられた取付け孔７１Ｈが形成されている。図１４Ａに示すように、垂直壁７２のそれぞれの上下二箇所には、取付け部材７３が左右に（Ｘ軸に沿って）延びた姿勢で固定されている。

図１３Ｂ、図１４Ａ、図１５Ａに示すように、取付け部材７３の基端部は垂直壁７２に固定されており、先端部は、横外方に向いている。すなわち、取付け部材７３は、向かい合う垂直壁７２のそれぞれの外側からベース部６１の左右の端部に向かう方向に延びている。取付け部材７３にはそれぞれ、第２ワッシャ７４が挿通されている。取付け部材７３には、先端部から垂直壁７２へ延びるネジ穴（Ｓｃｒｅｗ ｈｏｌｅ）が形成されている。このネジ穴には、後述するボルト７５が取り付けられる。

図１４Ｂ、図１５Ｂ、図１６に示すように、フローティング部６２もベース部６１と同様に車体４１の左右に延びており、上縁と下縁のそれぞれに前方に張り出したフランジ６２Ｆを有している。フローティング部６２は、ベース部６１よりもＸ軸に沿った寸法が小さく、ベース部６１の前方に、ベース部６１と平行に配置されている。フローティング部６２の左右の両端部の上下それぞれには、横に延びた長孔６２Ｈが形成されている。

図１３Ｂ、図１５Ｂ、図１６に示すように、フローティング部６２の後面の中央部には、上下に配置された一対の水平部８１がそれぞれ後方に張り出して設けられている。また、フローティング部６２における、水平部８１を左右から挟む位置には、左右に配置された一対の垂直部８２がそれぞれ後方に張り出して設けられている。水平部８１のそれぞれには、横に延びた形状の長孔である収容孔８１Ｈが設けられている。垂直部８２のそれぞれには、後方に開口してＹ軸に沿って延び、上下に配置された一対の溝部８２Ｍが設けられている。

図１３Ｂ、図１４Ａに示すように、フローティング部６２がベース部６１の前に位置した状態では、フローティング部６２が有する水平部８１は、ベース部６１が有する一対の水平壁７１を上下から挟んでいる。またフローティング部６２が有する垂直部８２は、ベース部６１が有する一対の垂直壁７２を左右から挟んでいる。そして、図１５Ｂに示す垂直部８２に形成された溝部８２Ｍはそれぞれ、図１５Ａに示す垂直壁７２に設けられた取付け部材７３の基端部と第２ワッシャ７４との間の部分を受容した状態となっている。その結果、垂直部８２はばね部材６３に対し、図１７Ａ、図１７Ｂに示す位置に配置される。

図１４Ａに示すように、フローティング部６２がベース部６１の前に位置した状態では、上側の水平部８１に形成された収容孔８１Ｈは、上側の水平壁７１に形成された取付け孔７１Ｈ（図１５Ａ参照）の上方に位置している。また、下側の水平部８１に形成された収容孔８１Ｈは、下側の水平壁７１に形成された取付け孔７１Ｈ（図１５Ａ参照）の下方に位置している。

図１６～図１７Ｂに示すように、上側の当接部材６５は、下方に延びた軸部６５Ｊを有する。軸部６５Ｊは、上側の水平壁７１の取付け孔７１Ｈに取り付けられている。上側の当接部材６５の頭部は、上側の水平部８１に形成された収容孔８１Ｈ内に位置している。一方、下側の当接部材６５は、上方に延びた軸部６５Ｊを有する。下側の当接部材６５の軸部６５Ｊは、下側の水平壁７１の取付け孔７１Ｈに取り付けられている。下側の当接部材６５の頭部は、フローティング部６２が有する下側の水平部８１に形成された収容孔８１Ｈ内に位置している。

図１３Ｂ、図１４Ａ、図１５Ａに示すように、ばね部材６３はそれぞれ、ベース部６１に設けられた取付け部材７３の各々に挿通されている。ばね部材６３が挿通された取付け部材７３のそれぞれの端部には、第１ワッシャ７６を挿通したボルト７５が取り付けられている。

図１５Ａに示すように、取付け部材７３にボルト７５が取り付けられた状態では、ばね部材６３の第１端が第１ワッシャ７６に当接し、図１７Ａに示すように、第２端が第２ワッシャ７４を介して垂直部８２に当接している。すなわちばね部材６３はそれぞれ、第２ワッシャ７４と第１ワッシャ７６との間に位置している。言い換えれば、ばね部材６３はそれぞれ、フローティング部６２の垂直部８２と第１ワッシャ７６との間に位置している。

ばね部材６３のそれぞれには初期縮みが与えられており、自身が伸びようとする左右のいずれかに向かって垂直部８２を押圧する付勢力を発揮する。そのため、フローティング部６２は、外力が作用しない状態では、４つのばね部材６３の付勢力がバランスしたところでベース部６１に対する一定の位置に位置する。以下、そのようなフローティング部６２のベース部６１に対する位置を中立位置と称する。

外力が作用していない状態でのフローティング部６２のベース部６１に対する位置は、４つのばね部材６３の付勢力のバランスを変えることで所望に設定できる。一例として、本実施の形態では、フローティング部６２の左右の中心位置が、ベース部６１の左右の中心位置と前後で（Ｙ軸に沿って）ほぼ一致するようなフローティング部６２の位置が中立位置となっている。ベース部６１に対してフローティング部６２がこのような位置関係になるように、ばね部材６３のそれぞれの初期縮みの量が調節されている。なお、ばね部材６３の初期縮みの量は、それぞれのばね部材６３に対応するボルト７５の取付け部材７３に対する捻じ込み量を調節することによって変更することができる。

フローティング部６２は、中立位置を中心に、ベース部６１の左右に移動（平行移動）することができる。フローティング部６２の中立位置は、ベース部６１に対するフローティング部６２に許容される所定のストローク内の中間の位置に相当する。この所定のストロークは、４つのばね部材６３のそれぞれの弾性範囲内で規定される。

中立位置に位置したフローティング部６２は、外から大きな力が加わらない限り中立位置に位置した状態を維持する。一方、フローティング部６２は、外から大きな外力を受けた場合には、その外力によって左右のいずれか一方に配置された２つのばね部材６３を押し縮めながら、ベース部６１の左右一定の範囲内で横に移動する。詳細には、フローティング部６２は、フローティング部６２の中央部が近づく２つのばね部材６３を押し縮めながら、外力が作用する方向に移動する。また、フローティング部６２は、外から力が加わって左右のいずれか一方に移動した場合であっても、その力が除去された後は、中立位置に復帰する。これは、押し縮められた２つのばね部材６３が、残りの２つのばね部材６３よりも大きな付勢力でフローティング部６２を中立位置へ向けて押圧するからである。

このように、フローティング部６２は、無人搬送車３１に装着されるベース部６１に対して、水平な第１方向と、その逆の第２方向とにおいて所定のストローク内で変位可能な状態で配置されている。そして、４つのばね部材６３は、ベース部６１に対してフローティング部６２を、第１方向と第２方向とにおいて所定のストローク内の中間にアライメントする第１のアライメント部として機能する。

また、第１のアライメント部を構成する４つのばね部材６３のうち、左側に位置する２つのばね部材６３は、フローティング部６２を左へ付勢する。一方、４つのばね部材６３のうち、右側に位置する２つのばね部材６３は、フローティング部６２を右へ付勢する。すなわち、左右のいずれか一方に位置する２つのばね部材６３は、フローティング部６２を第１方向へ付勢する第１の弾性部材であり、左右の他方に位置する２つのばね部材６３は、フローティング部６２を第２方向へ付勢する第２の弾性部材である。このように、本実施の形態において、第１のアライメント部は、フローティング部６２を水平な第１方向へ付勢する第１の弾性部材と、その逆の第２方向へ付勢する第２の弾性部材とを含む。

図１４Ａ、図１４Ｂ、図１５Ａ、図１６に示すように、４つのボールプランジャ６４は、ベース部６１の上下左右の４箇所に、ベース部６１とフローティング部６２との間に位置するように配置されている。ボールプランジャ６４はそれぞれ、図１５Ａに示すように、ボール体６４Ｂと、ボールキャスタ部６４Ｃと、基部６４Ｄと、ばね６４Ｓとを有している。ボールキャスタ部６４Ｃは、その前端部にボール体６４Ｂを転動自在に保持している。基部６４Ｄは、ベース部６１の前面に取り付けられている。ばね６４Ｓは、ボールキャスタ部６４Ｃと基部６４Ｄとの間に介在している。ボールキャスタ部６４Ｃは基部６４Ｄに対して、図１５Ａに矢印Ｌで示すように前後に一定範囲内で移動自在になっている。ボール体６４Ｂが基部６４Ｄへ向かって押されると、ボール体６４Ｂはばね６４Ｓの反発力（復元力）によって元の位置に戻ろうとする。これによりボール体６４Ｂには前方への押圧力が生じる。

図１４Ａ、図１４Ｂに示すように、ボールプランジャ６４のそれぞれのボール体６４Ｂの球面状の表面は、フローティング部６２に設けられた長孔６２Ｈのそれぞれの縁部に後方から当接している。フローティング部６２は、その中央部で、上下の当接部材６５を介してベース部６１に連結されており、ボールプランジャ６４によって前方に付勢されている。すなわちフローティング部６２は、ボールプランジャ６４それぞれが有するばね６４Ｓの付勢力によって前方に付勢されている。

フローティング部６２は、外力が作用しない状態では、ばね６４Ｓの付勢力がバランスしたところでベース部６１に対する一定の姿勢を維持する。すなわちフローティング部６２は、平面視におけるベース部６１に対する一定の傾き角度を維持する。以下、そのようなフローティング部６２のベース部６１に対する姿勢を中立姿勢と称する。

外力が作用していない状態でのフローティング部６２のベース部６１に対する姿勢は、ボールプランジャ６４それぞれのばね６４Ｓの付勢力を変えることで所望に設定できる。一例として、本実施の形態では、フローティング部６２がベース部６１に対してほぼ平行となる姿勢が中立姿勢となるように、ボールプランジャ６４のそれぞれのばね６４Ｓの付勢力が調節されている。

フローティング部６２は、上記中立姿勢となる姿勢を中心に、上下の当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに揺動（水平回動）することができる。フローティング部６２の中立姿勢は、４つのボールプランジャ６４のそれぞれの弾性範囲内で規定されるベース部６１に対するフローティング部６２に許容される所定の角度内の中間の位置に相当する。

中立姿勢に位置したフローティング部６２は、外から大きな力が加わらない限り中立姿勢に位置する状態を維持する。一方、フローティング部６２は、外から大きな外力を受けた場合には、その外力によって左右のいずれか一方に配置された２つのボールプランジャ６４のそれぞれのばね６４Ｓを押し縮めながら、上下の当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに揺動する。詳細には、フローティング部６２は、外力を受けた側の２つのボールプランジャ６４のそれぞれのばね６４Ｓを押し縮めながら、当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに水平回動する。また、フローティング部６２は、外から大きな力が加わって上下軸まわりに揺動した場合であっても、その力が除去された後は、中立姿勢に復帰する。これは、ばね６４Ｓが押し縮められた側の２つのボールプランジャ６４が、反対側の２つのボールプランジャ６４よりも大きな付勢力でフローティング部６２を中立姿勢に戻す方向に押圧するからである。

このように、フローティング部６２は、無人搬送車３１に装着されるベース部６１に対して、所定の角度内で水平回動可能な状態で配置されている。そして、４つのボールプランジャ６４は、ベース部６１に対してフローティング部６２を所定の角度内の中間にアライメントする第２のアライメント部として機能する。

また、上記のように、ベース部６１に設けられた水平壁７１は、当接部材６５を介して、フローティング部６２の中央部が水平回動可能かつ水平な第１方向と第２方向とへ変位可能なように、フローティング部６２を支持する支持部として機能する。また、フローティング部６２の左側の端部がベース部６１へ向かって押圧されると、フローティング部６２は、当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに揺動し、水平回動する。この場合に、４つのボールプランジャ６４のうち、左側の２つのボールプランジャ６４は、その水平回動をキャンセルする方向の力を生ずる。フローティング部６２の右側の端部がベース部６１へ向かって押圧されても、フローティング部６２は、当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに揺動し、水平回動する。この場合に、４つのボールプランジャ６４のうちの右側の２つのボールプランジャ６４は、その水平回動をキャンセルする方向の力を生じる。

このように、第２のアライメント部としての４つのボールプランジャ６４は、ベース部６１とフローティング部６２との間に配置された第３の弾性部材と第４の弾性部材とを含む。第３の弾性部材は、フローティング部６２の中央部から水平な第１方向に離れたフローティング部６２の第１端部をベース部６１から遠ざかる方向へ付勢する。第４の弾性部材は、フローティング部６２の中央部から水平な第２方向に離れたフローティング部６２の第２端部をベース部６１から遠ざかる方向へ付勢する。４つのボールプランジャ６４のうちの、左右いずれか一方の２つのボールプランジャ６４が第３の弾性部材として機能し、反対側の２つのボールプランジャ６４が第４の弾性部材として機能する。

図１２、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４Ｂに示すように、フローティング部６２の前面の左右両端のそれぞれには、取付け板６２Ａが設けられている。フローティング部６２の左側に位置する取付け板６２Ａは、これに対応するフローティング部６２の左側に形成された２つの長孔６２Ｈを塞いでいる。同様に、フローティング部６２の右側に位置する取付け板６２Ａは、これに対応するフローティング部６２の右側に形成された２つの長孔６２Ｈを塞いでいる。

図１４Ｂに示すように、フローティング部６２に取り付けられた取付け板６２Ａのそれぞれの前面には、前述のアタッチメント４９が、複数のねじ４９Ｓによって取り付けられている。したがって２つのアタッチメント４９は、フローティング部６２と一体に、ベース部６１に対して相対移動自在となっている。図６等に示すチャックユニット５０はアタッチメント４９を介してフローティング部６２に固定され、フィーダ台車１４に連結される連結部として機能する。アタッチメント４９は、チャックユニット５０をフローティング部６２に接続する連結部接続部材として機能する。

このような構成の牽引装置３２において、４つのばね部材６３はある程度の剛性を有する。詳細には、４つのばね部材６３のばね定数は、フィーダ台車１４が無人搬送車３１と一体に移動し得る程度に大きく設定されている。ただし、牽引装置３２に連結したフィーダ台車１４に大きな外力が作用すると、ベース部６１に対してフローティング部６２が水平に相対変位を生じる場合がある。また、４つのボールプランジャ６４のそれぞれが有するばね６４Ｓのばね定数は、フィーダ台車１４が無人搬送車３１と一体に移動し得る程度に大きく設定されている。ただし、牽引装置３２に連結させたフィーダ台車１４に大きな外力が作用すると、ベース部６１に対してフローティング部６２が水平回動する方向の角度変化を生じる場合がある。

ベース部６１に対するフローティング部６２の相対位置が変化しない状態では、無人搬送車３１に対するフィーダ台車１４の相対位置は変わらない。そのため、無人搬送車３１の位置および姿勢に基づいて、フィーダ台車１４の位置及び姿勢を正確に把握することが可能である。すなわち、無人搬送車３１の制御装置４６は、無人搬送車３１自身の位置を把握するとともに、フィーダ台車１４の位置を把握することができる。具体的には制御装置４６は、フィーダ台車１４の重心の位置やフィーダ台車１４の前端部の位置等を把握することができる。そのため、無人搬送車３１は、前述したようなフィーダ台車１４をピボットターンさせる動作等が可能となる。

図１８は、牽引装置３２にフィーダ台車１４を連結させた状態で無人搬送車３１を前進させた場合を矢印Ｆ１で示している。この場合、フィーダ台車１４はフローティング部６２を介して４つのボールプランジャ６４によって前方へ押され、無人搬送車３１の前進に従って前進する。このとき４つのボールプランジャ６４は等分の力でフローティング部６２を前方に押すので、フローティング部６２はベース部６１に対する平行姿勢を維持する。なお、無人搬送車３１が前進する際、フィーダ台車１４を押す力によっては４つのボールプランジャ６４のばね６４Ｓはそれぞれ縮むことになるが、その縮み量が一定量に達すると、当接部材６５の頭部が、フローティング部６２に設けられた水平部８１の収容孔８１Ｈの内壁に当接し、無人搬送車３１は当接部材６５を介して前方に押される。

図１９は、牽引装置３２にフィーダ台車１４を連結させた状態で無人搬送車３１を後退させた場合を矢印Ｆ２で示している。この場合、フィーダ台車１４はフローティング部６２を介して当接部材６５によって後方に引かれ、無人搬送車３１の後退に従って後退する。なお、無人搬送車３１が後退する際、４つのボールプランジャ６４は等分の力でフローティング部６２を前方に押圧するので、フローティング部６２はベース部６１に対する平行姿勢を維持する。

図２０は、矢印Ｆ３のように、牽引装置３２にフィーダ台車１４を連結させた無人搬送車３１を極めて小さい旋回半径で後退走行させてフィーダ台車１４をピボットターンさせている状況を示している。この際、フィーダ台車１４が無人搬送車３１に追従して走行するのに、ベース部６１に対してフローティング部６２が水平回動する場合がある。すなわち、一対の当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに、ベース部６１に対してフローティング部６２が傾く場合がある。極端な場合、ベース部６１に対するフローティング部６２の水平回動の角度が限界に達する。すなわち、フローティング部６２によってベース部６１に向けて押された側のボールプランジャ６４のばね６４Ｓの縮み量が限界に達する。図２０の例では、左側（Ｘ軸マイナス位置）のボールプランジャ６４のばね６４Ｓの縮み量が限界に達する。その場合、無人搬送車３１とフィーダ台車１４とは、ばね６４Ｓの縮み量が限界に達したボールプランジャ６４と当接部材６５とを介して一体となった状態で旋回する。

図２１Ａは、牽引装置３２に連結されたフィーダ台車１４の第１端に無人搬送車３１に向いた外力Ｐが作用した状態を示している。図２１Ａの例では、フィーダ台車１４の左側に外力Ｐが作用している。この状態では、フローティング部６２は水平回動し、４つのボールプランジャ６４のうち、外力Ｐが作用した左側の上下の２つのボールプランジャ６４に、反対側の上下の２つのボールプランジャ６４よりも大きな押圧力が作用する。すなわち、フローティング部６２は当接部材６５を結ぶ上下軸まわりに揺動し、図２１Ａの左側のボールプランジャ６４に、右側のボールプランジャ６４よりも大きな押圧力が作用する。そのためフローティング部６２には上記回動（揺動）をキャンセルする方向の復元力ＣＦ１が作用する。そして、フローティング部６２に作用した外力Ｐが除去された場合には復元力ＣＦ１によって、図２１Ｂに示すように、フローティング部６２は元の位置（中立姿勢）に復帰する。

図２２Ａは、フィーダ台車１４の右側の側面に左向きの外力Ｄが作用した状態を模式的に示している。なお、図２２Ａでは、図２１Ｂに示す連結ピン２５、アタッチメント４９、チャックユニット５０の図示を省略している。フローティング部６２は、連結ピン２５、アタッチメント４９、チャックユニット５０を介してフィーダ台車１４と一体化している。そのため、水平な外力Ｄがフィーダ台車１４に作用すると、フローティング部６２が外力Ｄを受ける。その結果、フローティング部６２は、ベース部６１に対し、左に相対的に平行移動する。この状態では、第１のアライメント部を構成する４つのばね部材６３のうち、左側に位置する２つのばね部材６３は中立位置の状態よりも押し縮められる量が増大して反発力が大きくなる。一方、右側に位置する２つのばね部材６３は中立位置の状態よりも押し縮められる量が減少するため、反発力が小さくなる。このためフローティング部６２は、左側に位置する２つのばね部材６３から、上記平行移動をキャンセルする方向の復元力ＣＦ２を受ける。そして、フローティング部６２に作用した外力Ｄが除去された場合には、図２２Ｂに示すように、この復元力ＣＦ２によって、フローティング部６２は元の位置（中立位置）に復帰する。このように、牽引装置３２では、フローティング部６２がベース部６１に対してアライメントされる。

前述のように、牽引装置３２を介してフィーダ台車１４を無人搬送車３１に連結させた状態で無人搬送車３１を走行させると、フィーダ台車１４は無人搬送車３１と一体となって走行する。そのため、無人搬送車３１の走行に従った走行軌道でフィーダ台車１４を走行させることができる。このため無人搬送車３１の位置および姿勢に基づいてフィーダ台車１４の位置および姿勢を把握することが容易であり、フィーダ台車１４の正確な走行コントロールが可能である。

その一方、フローティング部６２は、ベース部６１に対して一定の範囲内での相対移動が許容された状態で連結されている。すなわち、フローティング部６２は、ベース部６１に対して一定の範囲内での水平な相対移動および上下軸まわりの相対回動が許容された状態で、フローティング状態に連結されている。そのため、フィーダ台車１４に大きな外力が作用する場合には、フィーダ台車１４が受ける衝撃を軽減することができる。例えば、フィーダ台車１４の側部に障害物に衝突したような場合がこれに相当する。そして、その障害物が、例えば、部品実装装置２が有する前述の台車ガイド１１Ｇである場合には、フィーダ台車１４を台車ガイド１１Ｇに沿って移動させることが可能となる。

ここで、図２３Ａに示すように、部品実装装置２が有する一対の台車ガイド１１Ｇに進入路Ｒ１でフィーダ台車１４が進入する場合を想定する。この場合、進入路Ｒ１は、台車ガイド１１Ｇに対する正規の進入路Ｒ０に対して若干傾いている。進入路Ｒ０は台車ガイド１１Ｇの延びる方向に沿っている。進入路Ｒ１に沿ってフィーダ台車１４が進入すると、フィーダ台車１４の左端部が左の台車ガイド１１Ｇに当接してしまう。この場合、フィーダ台車１４には図２１Ａに示すように外力Ｐが作用し、フィーダ台車１４に連結されたフローティング部６２は、ベース部６１に対して水平回動する。これによりフィーダ台車１４における、台車ガイド１１Ｇに当接した部分が台車ガイド１１Ｇに引っ掛かることなく、フィーダ台車１４は、図２３Ｂに示すように、進入路Ｒ０に沿って進行する。このため、無人搬送車３１が搬送しているフィーダ台車１４が台車ガイド１１Ｇなどの構造物に干渉した場合であっても、無人搬送車３１は、フィーダ台車１４の進行を継続させることができる。

次に、図２４を参照しながら、本実施の形態の変形例について説明する。種々のサイズのフィーダ台車１４を用い、牽引装置３２に連結する場合、フィーダ台車１４の種類によって２つの連結ピン２５の間隔が異なる場合がある。このため牽引装置３２は、フィーダ台車１４が有する２つの連結ピン２５の間隔に応じて２つのチャックユニット５０の間隔を変えることができるように構成されている。具体的には、アタッチメント４９とは異なる形状のアタッチメント４９Ａを予め用意しておく。そして、搬送しようとするフィーダ台車１４のサイズに応じて、アタッチメント４９、４９Ａから適切な方を選択して用いることができる。なお、図１２、図１４Ｂに示すように、牽引装置３２からカバー部材４８を取り外すことによってアタッチメントを容易に交換することができる。

以上説明したように、牽引装置付き無人搬送車１が有する牽引装置３２は、ベース部６１と、フローティング部６２と、連結部としての２つのチャックユニット５０と、第１のアライメント部としての４つのばね部材６３と、第２のアライメント部である４つのボールプランジャ６４とを有する。フローティング部６２は、無人搬送車３１に装着されるベース部６１に対して所定の角度内で水平回動可能な状態でかつ水平な第１方向と、その逆の第２方向とにおいて所定のストローク内で変位可能な状態で配置されている。フィーダ台車１４に連結されるチャックユニット５０は、フローティング部６２に、２つのアタッチメント４９を介して固定されている。そして、ばね部材６３が、フローティング部６２をベース部６１に対して所定のストローク内の中間にアライメントし、ボールプランジャ６４が、フローティング部６２をベース部６１に対して所定の角度内の中間にアライメントする。

このため、牽引装置３２を介して無人搬送車３１に連結されたフィーダ台車１４は、無人搬送車３１に対して相対的に水平回動におけるある程度の遊びと水平移動におけるある程度の遊びとが許容された形で比較的剛に結合されている。そのため、無人搬送車３１の動きに追従してフィーダ台車１４の姿勢を変えることができるとともに、フィーダ台車１４が障害物等に衝突したり引っ掛かったりした場合であってもその衝撃は水平回動における遊びと水平移動における遊びとによって吸収される。よって、牽引装置付き無人搬送車１は、フィーダ台車１４を連結した状態で様々な運動が可能であり、牽引や押し等によってフィーダ台車１４を通常走行させることができるほか、ピボットターンさせることも可能である。

また、第１のアライメント部である４つのばね部材６３と第２のアライメント部である４つのボールプランジャ６４とにより、ベース部６１に対してフローティング部６２がアライメントされている。第１のアライメント部と第２のアライメント部によるこの機能により、無人搬送車３１とフィーダ台車１４との位置関係は所定の範囲内に保たれる。そのため、無人搬送車３１の位置制御によって、部品実装装置２の基台１１以外に、種々の作業ステーションや装置にも、フィーダ台車１４を容易にドッキングさせることができる。ドッキングの際、フィーダ台車１４と基台１１等との間の向きがずれていると引っ掛かってロックする場合がある。しかしながら、上記アライメント機能を介してフローティング部６２がベース部６１に対して変位するのでロックが解消され、フィーダ台車１４は、基台１１等に円滑にドッキングできる。よって牽引装置３２および牽引装置付き無人搬送車１は、搬送しているフィーダ台車１４が構造物に干渉した場合であっても、フィーダ台車１４の搬送を継続させることができる。

また、前述したように、ベース部６１は、フローティング部６２が水平回動可能かつ水平な第１方向とその逆の第２方向へ変位可能なように、フローティング部６２の中央部を支持する支持部としての当接部材６５を有している。第１のアライメント部である４つのばね部材６３は第３の弾性部材と第４の弾性部材とを含む。第３の弾性部材は、ベース部６１とフローティング部６２との間に配置され、フローティング部６２の中央部から水平な第１方向に離れたフローティング部６２の第１端部をベース部６１から遠ざかる方向へ付勢する。第４の弾性部材は、ベース部６１とフローティング部６２との間に配置され、フローティング部６２の中央部から水平な、第１方向と逆の第２方向に離れたフローティング部６２の第２端部をベース部６１から遠ざかる方向へ付勢する。第３の弾性部材は、左右のうちの一方の上下一対のボールプランジャ６４であり、第４の弾性部材は、他方の上下一対のボールプランジャ６４である。このためアライメントのための機構を簡単化でき、牽引装置３２はコンパクトな構成を有する。

支持部としての当接部材６５は、第３の弾性部材と第４の弾性部材との間に配置されている。これにより、フローティング部６２はベース部６１に対して中立位置から正方向にも負方向にも回動可能である。

また、無人搬送車３１は２つの操舵輪としての駆動輪４２と、駆動輪４２のそれぞれの中心を通る軸に平行な側面である前面とを有する。ベース部６１は無人搬送車３１の前面に装着されている。

以上、本開示の実施の形態について説明してきたが、本開示は上述した構成に限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態では、第１のアライメント部は、ばね部材６３で構成されている。しかしながら、第１のアライメント部は、ベース部６１に対してフローティング部６２を所定のストローク内の中間にアライメントする機能を有していればよく、ゴム等の代用品が利用できる場合は必ずしもばね部材でなくてもよい。また、第２のアライメント部はボールプランジャ６４で構成されている。しかしながら、第２のアライメント部は、ベース部６１に対してフローティング部６２を所定の角度内の中間にアライメントする機能を有していればよく、ゴムやばね部材等の弾性部材で代用可能な場合は必ずしもボールプランジャ６４でなくてもよい。

また、上述の実施の形態では、牽引装置３２を介して無人搬送車３１によって搬送する対象となる台車はフィーダ台車１４である。しかしながら、これは一例に過ぎず、台車は必ずしもフィーダ台車１４でなくてもよく、他の台車、例えばキャスター付きのカート等であってもよい。

本開示によれば、搬送している台車が構造物に干渉した場合であっても台車の搬送を継続させることができる無人搬送車の牽引装置およびこの牽引装置を有する牽引装置付き無人搬送車を提供することができる。

１ 牽引装置付き無人搬送車
２ 部品実装装置
１１ 基台
１１Ｇ 台車ガイド
１１Ｓ 作業空間
１２ 基台カバー
１３ 基板搬送部
１４ フィーダ台車（台車）
１５ パーツフィーダ
１５Ｋ 部品供給口
１６ ヘッド移動機構
１６ａ 固定ビーム
１６ｂ 移動ビーム
１６ｃ 移動プレート
１７ 装着ヘッド
１７ａ ノズル
１８ 部品カメラ
２１ フィーダベース
２２ 台車車輪
２３ ハンドル
２４ 支持部材
２５ 連結ピン
３１ 無人搬送車
３２ 牽引装置
４１ 車体
４２ 駆動輪（操舵輪）
４３ 従動輪
４４ バッテリー
４５ 駆動機構
４６ 制御装置
４７ 送受信機
４８ カバー部材
４８Ｋ 開口部
４９，４９Ａ アタッチメント
５０ チャックユニット（連結部）
５１ ブラケット部
５２ 固定爪
５３ チャック機構部
５４ 可動爪
６０ フローティング機構部
６１ ベース部
６１Ｆ フランジ部
６２ フローティング部
６２Ａ 取付け板
６２Ｆ フランジ
６２Ｈ 長孔
６３ ばね部材（第１のアライメント部）
６４ ボールプランジャ（第２のアライメント部）
６４Ｂ ボール体
６４Ｃ ボールキャスタ部
６４Ｄ 基部
６４Ｓ ばね
６５ 当接部材（支持部）
６５Ｊ 軸部
７１ 水平壁
７１Ｈ 取付け孔
７２ 垂直壁
７３ 取付け部材
７４ 第２ワッシャ
７５ ボルト
７６ 第１ワッシャ
８１ 水平部
８１Ｈ 収容孔
８２ 垂直部
８２Ｍ 溝部

Claims (5)

1. 無人搬送車に装着されるベース部と、
   前記ベース部に対して、所定の角度内で水平回動可能な状態でかつ水平な第１方向と前記第１方向と逆の第２方向とにおいて所定のストローク内で変位可能な状態で配置されたフローティング部と、
   前記フローティング部に固定され、台車に連結される連結部と、
   前記ベース部に対して前記フローティング部を前記所定のストローク内の中間にアライメントする第１のアライメント部と、
   前記ベース部に対して前記フローティング部を前記所定の角度内の中間にアライメントする第２のアライメント部と、を備え、
   前記第１のアライメント部は、
   前記フローティング部を前記第１方向へ付勢する第１の弾性部材と、
   前記第２方向へ付勢する第２の弾性部材と、を含み、
   前記第２のアライメント部は、
   前記ベース部と前記フローティング部との間に配置され、前記中央部から第１方向に離れた前記フローティング部の第１端部を前記ベース部から遠ざかる方向へ付勢する第３の弾性部材と、
   前記ベース部と前記フローティング部との間に配置され、前記フローティング部の前記中央部から第２方向に離れた前記フローティング部の第２端部を前記ベース部から遠ざかる方法へ付勢する第４の弾性部材と、を含む、
   牽引装置。
2. 前記ベース部は、前記フローティング部が水平回動可能かつ前記第１方向と前記第２方向へ変位可能なように、前記フローティング部の中央部を支持する支持部を有する、
   請求項１に記載の牽引装置。
3. 前記支持部は、前記第３の弾性部材と前記第４の弾性部材との間に位置する、
   請求項２に記載の牽引装置。
4. 無人搬送車と、
   前記無人搬送車に取り付けられた請求項１～３のいずれか一項に記載の牽引装置と、を備えた、
   牽引装置付き無人搬送車。
5. 前記無人搬送車は２つの操舵輪と、前記２つの操舵輪のそれぞれの中心を通る軸に平行な側面とを有し、
   前記ベース部は前記無人搬送車の前記側面に装着されている、
   請求項４に記載の牽引装置付き無人搬送車。

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