CN107792219B - 移动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够以简单的结构来抑制图像抖动的移动车辆。该移动车辆的特征在于，具备：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在该电动车基座部上的光学传感器，所述电动车基座部具备：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部，在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。

Description

移动车辆
技术领域
本发明涉及一种移动车辆，详细而言，涉及一种具有拍摄监视对象物的光学传感器的移动车辆。
背景技术
近来，搬运货物的搬运用机器人、或监视建筑物内及建筑物周边、规定的用地内的状况的监视用机器人等，利用的是自行移动的自行行驶型车辆。另外，搭载有相机、各种传感器、臂、悬臂等的自行行驶型车辆，有时被用于搜索遭受地震、海啸、塌方等灾区中的灾民、或者用于在危险区域中已发生的事故的情况下收集关于工厂、发电站等内部的信息的活动(例如，参照专利文献1)。
这样的现有的自行行驶型车辆中，预先存储应行驶区域的地图信息及移动路径信息，并利用从相机、距离图像传感器、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)取得的信息，从而一边躲避障碍物一边在规定的路径上行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2005－111595号公报
发明内容
本发明所要解决的技术问题
在搭载有相机的自行行驶型车辆中，通常为了提高行进方向的可视性而在车身的前部配置相机。
然而，在如专利文献1所记载的滑动转向方式的履带型车辆的情况下，存在有由于定置回转中心与车辆中心一致，因此定置回转时相机的旋转半径增大，从而在离心力的影响下相机大幅摇晃，其结果是图像抖动增大的问题。
本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种能够以简单的结构来抑制图像抖动的移动车辆。
解决问题的手段
如此，根据本发明，提供一种移动车辆，包括：
能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及
设置在该电动车基座部上的光学传感器；
所述电动车基座部包括：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部；
在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，
前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。
这里，本发明中，滑动转向方式的是指，使左右的车轮的旋转速度存在差值的、或使左右的车轮的旋转方向为反向的、或采用这两种方法来使车辆回转的方式。
发明效果
根据本发明的移动车辆，能够以通过驱动部独立地旋转驱动的前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线中央部为中心进行定置回转。因此，配置在前后方向上的一侧的车轴线的附近位置的光学传感器的定置回转时的旋转半径及离心力的影响减小，光学传感器的摇晃得以抑制。
其结果是，例如，作为光学传感器的如监视相机等的摄像部所取得的图像的抖动得以抑制、或作为光学传感器的LIDAR(Light Detection and Ranging(光雷达)、或者Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像探测与测距)：雷达)等的距离检测部所进行的到测量点为止的距离检测的精度得到提高。
附图说明
图1是说明本发明的移动车辆的实施方式1中的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。
图2是表示实施方式1的移动车辆的左侧视图。
图3是从上方观察图2的移动车辆时的俯视图。
图4是表示实施方式1的移动车辆中的第一振动吸收部件的立体图。
图5是表示实施方式1的移动车辆中的第二振动吸收部件的立体图。
图6是实施方式1的移动车辆的行驶状态且对(A)是越过路面上的台阶的情况、(B)是越过路面上的凸部的情况、(C)是在凹凸路面上行驶的情况进行说明的图。
图7是说明本发明的移动车辆的实施方式2的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。
图8是表示实施方式3的移动车辆的左侧视图。
图9是表示图8的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。
图10是表示实施方式3的移动车辆的变形例1的左侧视图。
图11是表示图10的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。
图12是表示实施方式3的移动车辆的变形例2的左侧视图。
具体实施方式
本发明的移动车辆包括：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在该电动车基座部上的光学传感器；
所述电动车基座部包括：车基座主体；在该车基座主体的前后，以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地对左右一对车轮进行旋转驱动的驱动部；
在俯视观察下，所述光学传感器配置在前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线附近位置，
前后方向上的另一侧的左右一对车轮通过带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在该车轮主体的外周部的多个辊。
本发明的移动车辆可以通过以下方式构成，也可以将它们适当组合。
(1)也可以采用如下方式，即所述前后方向上的一侧的左右一对车轮具有：车轮主体；以及安装在车轮主体的外周部而填充有空气的轮胎。
根据该结构，从前后方向上的一侧的左右一对车轮传递至光学传感器的振动能够通过橡胶轮胎吸收从而抑制光学传感器的摇晃，其结果是，能够提高通过光学传感器获得的图像信息或距离信息的精度。
(2)也可以采用如下方式，即前后方向上的一侧的左右一对车轮的外表面与前后方向上的另一侧的左右一对车轮的外表面在同一平面上对齐。
在前后方向上的一侧的左右一对车轮具有四轮车用的橡胶轮胎的情况下，通常，大多情况下带辊车轮的横向宽度要小于橡胶轮胎的横向宽度，因此，通过设置成上述构成，能够扩宽左右的带辊车轮的间隔，其结果是，能够抑制行驶中的车基座主体的振动，从而抑制光学传感器的摇晃。
(3)也可以采用如下方式，即所述驱动部具有：独立地对所述前后方向上的一侧的左右一对车轮进行旋转驱动的两个电动马达；以及向所述两个电动马达供应电力的电池。
根据该结构，在将前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线中央部作为定置回转中心的情况下，由于能够在定置回转中心附近配置作为重物的两个电动马达，因此能够抑制定置回转时的车基座主体的振动，从而抑制光学传感器的摇晃。
(4)也可以采用如下方式，即所述车基座主体具有：具有所述多个车轮及所述驱动部的下框体部；设置在所述下框体部的上方的上框体部；以及设置在所述下框体部与所述上框体部之间并对它们进行连结的第一振动吸收部件，
所述光学传感器可以设置在所述上框体部上。
即，也可以独立地构成安装有作为引起行驶中的振动的主要原因的驱动部的下框体部、以及搭载有光学传感器的上框体部并在它们之间设置间隙，并且在上下框体部之间配置第一振动吸收部件。通过如此构成，能够难以使驱动部自身的振动、以及在具有台阶的路面的行驶时及回转时的下框体部的振动传递至上框体部，其结果是，能够抑制光学传感器的摇晃。
(5)也可以采用如下方式，即所述移动车辆还包括第二振动吸收部件，所述第二振动吸收部件配置在所述上框体部与所述光学传感器之间而连结所述上框体部与所述光学传感器。
根据该结构，能够进一步抑制光学传感器的摇晃。
(6)也可以采用如下方式，即所述光学传感器具有第一光学传感器及第二光学传感器，
所述第二光学传感器设置在所述上框体上，
所述移动车辆还包括：第二设置在所述上框体上而使所述第一光学传感器升降的升降机构部；以及配置在所述升降机构部与所述第一光学传感器之间而连结所述升降机构部与所述第一光学传感器的第二振动吸收部件。
根据该结构，能够使第一光学传感器上升，并在抑制光学传感器的摇晃的同时从高处高精度地获得周围的信息。在该情况下，例如，能够将第一光学传感器构成为拍摄移动车辆的行进方向的前方的摄像部，将第二光学传感器构成为检测距移动车辆的行进方向的前方的检测点的距离的距离检测部。
(7)也可以采用如下方式，即所述第一振动吸收部件是具有呈螺旋状地缠绕的线的螺旋状防振器，
所述第二振动吸收部件可以是具有在上下左右前后方向缠绕的线的小型绳索防振器。
根据该结构，第一振动吸收部件能够主要吸收上下方向的振动，第二振动吸收部件能够均匀地吸收三维方向(前后左右上下方向)的振动。
(8)也可以采用如下方式，即所述移动车辆还包括：连接左侧的前后轮的左侧动力传输机构；以及连接右侧的前后轮的右侧动力传输机构。
根据该结构，能够获得通过左侧动力传输机构对左侧的前后的车轮进行旋转驱动、通过右侧动力传输机构对右侧的前后的车轮进行旋转驱动的四轮驱动车辆。其结果是，例如，增加了越过路面的台阶的情况下、在坑洼道路上回转时被驱动的带辊车轮的爬升力，因此，车基座主体的振动得以抑制，从而能够抑制光学传感器的摇晃。
(9)也可以采用如下方式，即与所述电动车基座部的左右方向的车身宽度相比，前后的车轮的车轴间的距离设短。
根据该结构，由于能够缩短车基座主体的前后方向的长度，因此，回转时(特别是，定置回转时)的车辆主体的离心力等影响变小，从而能够抑制光学传感器的摇晃。另外，能够相对于轴距而扩宽左右的车轮的间隔，从而抑制了移动车辆的斜面行驶时的翻倒。
(10)也可以采用如下方式，即在俯视观察下，所述光学传感器配置在所述前后方向上的一侧的左右一对车轮的车轴线与该车轴线侧的所述电动车基座部的前后方向的端部之间。
根据该结构，除了能够抑制定置回转时的光学传感器的摇晃，还能够最小限度地遮挡光学传感器前方的水平及垂直方向的视野的物体(含车辆主体)设置成，从而能够确保光学传感器的视野广阔。
(11)也可以采用如下方式，即所述驱动部还包括两个齿轮箱，所述两个齿轮箱设置在所述前后方向上的一侧的左右一对车轮与所述两个电动马达之间，
在俯视观察下，所述两个电动马达配置在与所述两个齿轮箱相比靠左右方向中央侧。
根据该结构，由于能够在定置回转中心附近配置作为重物的两个电动马达，因而能够抑制定置回转时的车基座主体的振动，从而能够抑制光学传感器的摇晃。
(实施方式1)
图1是说明本发明的移动车辆的实施方式1中的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。另外，图2是表示实施方式1的移动车辆的左侧视图，图3是从上方观察图2的移动车辆时的俯视图。另外，图4是表示实施方式1的移动车辆中的第一振动吸收部件的立体图，图5是表示实施方式1的移动车辆中的第二振动吸收部件的立体图。
实施方式1的移动车辆1A主要包括：能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部10A；设置在该电动车基座部10A上的第一光学传感器S1及第二光学传感器S2；以及设置在电动车基座部10A内的、未图示的控制单元。另外，在电动车基座部10A上设置有用于抑制第一及第二光学传感器S1、S2的摇晃的第一振动吸收部件61及第二振动吸收部件62。
在实施方式1中，第一光学传感器S1是拍摄移动车辆1A的行进方向的前方的摄像部S1a，第二光学传感器S2是检测距移动车辆1A的行进方向的前方的检测点的距离的距离检测部S2a。
在实施方式1中，举例示出了具有摄像部S1a及距离检测部S2a的自行行驶型监视车辆的情况。
更详细而言，在电动车基座部10A的后端部上设置Wi－Fi天线71及警告灯72，在电动车基座部10A的左右侧面及后端面设置CCD相机73，在光学传感器60的后方位置设置GPS天线74。
摄像部S1a并不特别限定，例如，能够使用半球型相机(含全景-倾斜-缩放(PTZ)相机)、箱型相机、壳体式相机(housing camera)、红外夜视相机(infrared night visioncamera)、远摄相机等监视相机，并且为了能够拍摄电动车基座部10A的前方及左右的空间区域而被设置在电动车基座部1A上。另外，在于室外使用移动车辆1A的情况下，对摄像部S1a附加防水功能。
此外，作为半球型相机，也可以使用水平及垂直方向的透镜视角较广的类型(例如，水平180°左右，垂直90°左右)、高分辨率类型(例如，3840×2160像素)、能够拍摄色彩的类型、仅在检测到人的情况下拍摄的类型、检测到人并对人脸进行特写追踪的类型、以及能在黑暗中拍摄的红外线夜视类型等。
距离检测部S2a具有对移动的前方区域、路面的状态进行确认的功能，并具备射出光的发光部；接收光的受光部；以及为了向所述前方空间的规定的多个检测点射出所述光而对光的射出方向进行扫描的扫描控制部。
作为距离检测部S2a，能够使用向规定的距离测量区域内的二维空间或者三维空间内射出激光，从而测量所述距离测量区域内的多个检测点处的距离的LIDAR。
未图示的控制单元是执行该移动车辆1A所具有的行驶功能、监视功能等的部分，例如由控制部、人员检测部、指示识别部、通信部、指示执行部、存储部等构成。
该移动车辆1A被构成为，预先存储应行驶区域的地图信息及移动路径信息，并利用从摄像部S1a、距离检测部S2a及GPS(Global Positioning System，全球定位系统)中取得的信息，一边躲避障碍物一边在规定的路径上行驶。
此时，移动车辆1A尤其会利用摄像部S1a、距离检测部S2a等识别指示者的姿态，并基于与该姿态预先对应好的指示，一边确认电动车基座部10A的行进方向前方的状态一边自行行驶。例如，在检测到前方存在障碍物或台阶等的情况下，为了防止与障碍物发生碰撞等，而实施静止、旋转、后退、前进等动作来变更路径，执行对应于指示的功能。
接下来，主要参照图1(A)及(B)对与移动车辆1A的行驶相关的结构进行说明。另外，图1(A)中以双点划线示出左侧的前轮31及后轮32。
＜电动车基座部的说明＞
电动车基座部10A包括：车基座主体11；在车基座主体11的前后以左右成对方式设置的多个车轮；以及独立地旋转驱动左右一对车轮的驱动部。另外，在实施方式1中，举例示出了车轮为四个的情况。
车基座主体11具有：具有所述多个车轮及所述驱动部的下框体部11a；设置在下框体部11a的上方的上框体部11b；以及设置在下框体部11a与上框体部11b之间并对它们进行连结的所述第一振动吸收部件61。另外，对于第一振动吸收部件61，具体将在下文中详细叙述。
驱动部具有：两个电动马达41R、41L，它们独立地对四个车轮中的至少前后一侧的左右一对车轮进行旋转驱动；以及电池40，其对两个电动马达41R、41L供应电力。
在实施方式1的情况下，如图1(A)及(B)所示，由于电动车基座部10A由于向箭头A方向前进，因此，箭头A侧的左右的车轮是前轮21、31，剩下的左右的车轮是后轮22、32，通过两个电动马达4RL、43L独立地驱动控制左右的前轮21、31。
另外，在图1(A)及(B)中仅对构成电动车基座部的各结构部及其配置进行说明，因此，图1(A)及(B)所示的电动车基座部的各结构部的大小、间隔等未必与图2及图3所示的电动车基座部一致。
在车基座主体11中，在下框体部11a的前表面13及后表面14安装有保险杆17f、17r。
另外，在上框体部11b的右侧面及左侧面设置有带状的罩盖18，所述罩盖18沿上框体部11b的前后方向延伸。
另外，在罩盖18的下侧，在下框体部11a上设置有分别旋转支承前轮21、31及后轮22、32的车轴21a、31a及车轴22a、32a。
作为驱动轮的前轮21、31的车轴21a、31a配置在同一第一轴心(前轮的车轴线)P1上，并且，作为从动轮的后轮22、32的车轴22a、32a配置在同一第二轴心(后轮的车轴线)P2上。
另外，各车轴21a、31a、22a、32a能够独立地旋转。
在上框体部11a的底面15的前轮侧设置用于驱动右侧的前轮21的电动马达41R以及用于驱动左侧的前轮31的电动马达41L这两个马达。在右侧的电动马达41R的马达轴42R与右侧的前轮21的车轴21a之间设置有齿轮箱43R以作为动力传输机构。同样地，在左侧的电动马达41L的马达轴42L与左侧的前轮31的车轴31a之间设置有齿轮箱43L以作为动力传输机构。
这里，两个电动马达41R、41L以相对于车基座主体11的行进方向(箭头A方向)的中心线CL左右对称的方式并列配置，齿轮箱43R、43L也分别配置在电动马达41R、41L的左右外侧。即，在俯视观察下，两个电动马达41R、41L配置在比两个齿轮箱43R、43L靠左右方向中央侧(靠中心线CL)。
另外，与电动车基座部10A的左右方向的车身宽度W相比，作为前轮21、31的车轴线(第一轴心P1)与后轮22、32的车轴线(第二轴心P2)之间的距离的轴距WB设定得较短。根据该结构，由于能够缩短车基座主体的前后方向的长度，因而回转时(特别是，定置回转时)的车辆主体11的离心力等影响变小，从而能够抑制第一及第二光学传感器S1、S2的摇晃。
齿轮箱43R、43L为，通过多个齿轮、轴等构成，并使来自电动马达的动力改变扭矩、转速、旋转方向而传输给作为输出轴的车轴的组装部件，也可以包含对动力的传输及切断进行切换的离合器。另外，一对后轮22、32分别被轴承44R、44L轴支撑，轴承44R、44L分别以接近下框体部11a的底面15的右侧面及左侧面的方式配置。
根据以上的结构，行进方向右侧的前轮21与左侧的前轮31能够独立地驱动。即，右侧的电动马达41R的动力经由马达轴42R传送至齿轮箱43R，并通过齿轮箱43R来变更转速、扭矩或者旋转方向并传输至车轴21a。并且，前轮21通过车轴21a的旋转而进行旋转。对于从左侧的电动马达41L向前轮31的动力的传输，与上述的右侧的动作相同。
在右与左的电动马达41R、41L的转速相同的情况下，如果将各齿轮箱43R、43L的齿轮比(减速比)设为相同，则移动车辆1A会实施前进或者后退。在变更移动车辆1A的速度的情况下，只要将各齿轮箱43R、43L的齿轮比维持且变化为相同值即可。
另外，在改变行进方向的情况下，只要变更各齿轮箱43R、43L的齿轮比，而使右侧的前轮21的转速与左侧的前轮31的转速之间具有旋转差即可。另外，通过改变来自各齿轮箱43R、43L的输出的旋转方向，从而将右与左的车轮的旋转方向设为相反且旋转速度设为相同，由此能够进行以一对前轮21、31的车轴线P1的中间点MP为定置回转中心点的定置回转。
在使移动车辆1A定置回转的情况下，由于未设置有使前后的车轮的角度可变的转向机构，因此，轴距WB越大，施加于车轮的阻力越大，而为了回转需要较大的驱动扭矩。但是，由于各齿轮箱43R、43L内的齿轮比被设置为可变，因此仅通过降低回转时的前轮21、31的转速，就能够对车轮施加较大的扭矩。
例如，作为齿轮箱43R内的齿轮比，在将马达轴42R侧的齿轮的齿数设为10，中间齿轮的齿数设为20，车轴21b侧的齿轮的齿数设为40的情况下，车轴21b的转速为马达轴42R的1/4的转速，可获得4倍的扭矩。并且，通过选择转速变小的齿轮比，从而能够获得更大的扭矩，因此，即使是不平整地、沙地等的施加于车轮的阻力较大的路面也能够实施回转。
这里，对本发明的移动车辆的车轮进行说明，前轮21、31与后轮22、32使用不同的车轮。
如图2所示，左侧的前轮31具有车轮主体31Wa、以及安装在车轮主体31Wa的外周部而填充有空气的轮胎31Wb。右侧的前轮21也是相同的。
另外，左侧的后轮32通过带辊车轮构成，该带辊车轮具有车轮主体32Wa、以及设置在该车轮主体32Wa的外周部的多个辊32Wb。右侧的后轮22也是相同的。另外，这里所说的“带辊车轮”包含欧姆尼车轮(注册商标)及麦克纳姆车轮。
另外，本发明不限定于附图所示的实施方式，并包含左右的前轮21、31通过带辊车轮构成，左右的后轮22、32通过填充有空气的轮胎构成的实施方式(省略图示)，但基于以下的理由，优选为左右的前轮21、31通过填充有空气的轮胎构成，左右的后轮22、32通过带辊车轮构成的本实施方式。
图6是实施方式1的移动车辆的行驶状态，(A)是说明越过路面上的台阶的情况、(B)是说明越过路面上的凸部的情况、(C)是说明在凹凸路面上行驶的情况的图。
作为图6(A)所示的台阶Rd，例如，假定是工厂的用地内的车道与比其稍高的人行道之间的台阶、高低差较小的缓和的台阶等。
作为图6(B)所示的凸部Rt，例如，假定是工厂的用地内的停车场的车挡、放置的砖头、混凝土砌块等。
作为图6(C)所示的凹凸路面Rc，例如假定是工厂的用地内的未经铺修的砂石、沙土等部分等。
实施方式1的移动车辆1A通过具备作为驱动轮的右及左的前轮21、31填充有空气的轮胎，从而当在图6(A)～(C)所示的路面上的台阶Rd、凸部Rt或者凹凸路面Rc上行驶时，能够通过前轮21、31的轮胎对第一及第二光学传感器S1、S2的振动进行吸收。
特别是，当移动车辆1A越过图6(A)及(B)所示的台阶Rd或凸部Rt时，当前轮与台阶Rd、凸部Rt发生碰撞时电动车基座部10A会受到较大的冲击力，但是由于前轮21、31通过填充有空气的轮胎构成，因而即使是较大的冲击力也能够对其吸收，因此，能够缓和对电动车基座部10A的冲击力。
另外，在移动车辆1A在图6(C)所示的凹凸路面Rc上行驶时，例如，即使前轮21、31陷入较大的洼地，也能够通过前轮21、31(充气轮胎)来吸收上下方向的冲击力。
另外，当然为了缓和冲击力，优选为填充有空气的轮胎维持合适的气压。
另一方面，对于图6(A)～(C)这样的台阶Rd、凸部Rt、凹凸路面Rc而言，例如，在移动车辆为通过橡胶固体轮胎、无限轨道进行行驶的车辆的情况下，几乎无法通过橡胶固体轮胎、无限轨道对与台阶Rd或凸部Rt发生碰撞时的冲击力、及陷入凹凸路面Rc的较大洼地时的冲击力进行吸收，从而冲击力不会被缓和而直接传递至电动车基座部。
这样一来，根据实施方式1，配置在接近前轮21、31的上方位置的第一及第二光学传感器S1、S2的振动得以缓和，由此图像抖动或偏轴等减少，图像信息及距离信息的精度得以提高。另外，关于第一及第二光学传感器S1、S2的安装位置，将在下文中详细叙述。
另外，通过将左右的后轮22、32设置成带辊车轮，从而在电动车基座部10A回转时，左右的后轮22、32能够在左右方向上顺畅地移动。因此，实施方式1的移动车辆1A中，当使左右的前轮21、31(填充有空气的轮胎)相互反向且以相同转速旋转时，以前轮21、31的第一车轴线P1的中间点MP为中心，即使以低扭矩也能够顺畅地定置回转。
另外，当通过带辊车轮构成左右的前轮时，例如，在仅在左右的前轮的单侧存在台阶的情况下，车轮因越过台阶侧的带辊车轮的辊而滑动，其结果是，移动车辆所行驶的轨道与预想相比易于偏移。因此，除了冲击缓和以外，即使在轨道稳定性方面，也优选将填充有空气的轮胎(特别是，具有轮胎花纹的橡胶轮胎)配置在前轮侧。
另外，如图1(B)所示，左右的前轮21、31的外表面与左右的后轮22、32的外表面在同一平面上对齐。
在前轮21、31具有四轮车用的橡胶轮胎(填充有空气的轮胎)的情况下，通常，由于大多情况下带辊车轮的横向宽度小于橡胶轮胎的横向宽度，因此，通过上述结构，能够扩宽左右的带辊车轮的间隔。其结果是，能够抑制行驶中的车基座主体11的振动，从而抑制第一及第二光学传感器S1、S2的摇晃。
另外，该移动车辆1A中，由于在马达轴42R、42L与车轴21a、31a之间设置有齿轮箱43R、43L，因此，来自前轮21、31的振动不会直接传递至马达轴。另外，优选为，在齿轮箱43R、43L中设置传输及断开(切断)动力的的离合器，在电动马达41R、41L的未通电时，预先切断电动马达41R、41L侧与作为驱动轴的车轴21a、31a之间的动力传输。由此，即使在临时停止时对车基座主体11施加外力而使车轮旋转，旋转也不会传递至电动马达41R、41L，因此，电动马达41R、41L中不会产生反电动势，从而不存在损伤电动马达41R、41L的电路的可能性。
如上所述，在车基座主体11的底面15的前轮21、31侧，将两个电动马达41R、41L配置在行进方向右侧与左侧，此外，在各电动马达41R、41L的各自的右侧与左侧配置齿轮箱43R、43L，但是，在底面15的后轮22、32侧仅配置轴承44R、44L，因此，在车基座主体11的底面15上，能够从其中央位置跨至例如车身的后端，而确保广阔的容纳空间16。
各电动马达41R、41L例如将锂离子电池等电池(充电电池)40作为动力源，将电池40设置在容纳空间16内。具体而言，电池40例如呈长方体的外形，如图1(B)所示，能够载置在底面15的大致中央位置。另外，优选为，车基座主体11的下框体部11a的后表面14例如以能够相对于上表面或者底面15进行开闭的方式构成，从而容易实施电池40向容纳空间16的出入。由此，能够将用于实现长时间行驶的大容量的电池40搭载在车基座主体11的容纳空间16内，另外，能够从后表面14容易地实施电池40的交换、充电、检查等作业。另外，由于能够将电池40配置在底面15上，因此，车基座主体11的重心较低，从而能够获得能够稳定行驶的电动车辆。
＜关于第一振动吸收部件＞
图4是表示实施方式1的移动车辆中的第一振动吸收部件的立体图。
在实施方式1的移动车辆1A中，作为第一振动吸收部件61，使用图4所示的螺旋状防振器61A。另外，螺旋状防振器为包含图2所示的类型在内的市面售卖的多个种类，在实施方式1的移动车辆1A中能够从这些市面售卖品中选择性地使用。
在实施方式1中，作为第一振动吸收部件61，使用图2所示类型的市面售卖的螺旋状防振器61。
该螺旋状防振器61A具有：1根线61A1；一对支承板61A2，其具有使该线61A1插穿的多个插穿孔61A221。
如果详细说明，支承板61A2在两端部具有：具有安装用孔部61A211的长方形的基板部61A21；以及沿着基板部61A21的一对长边呈垂直状设置的弯曲片部61A22，在弯曲片部61A22上所述多个插穿孔61A221以排列成一列的方式形成。
该旋状防振器61A以呈螺旋状缠绕的方式将线61A1插穿一对支承板61A2的多个插穿孔61A221，并防止线61A1的两端部从插穿孔61A221脱离来构成。另外，线61A1的螺旋的方向在线61A1的一端侧与另一端侧呈反向。
在实施方式1的移动车辆1A中，作为第一振动吸收部件61的螺旋状防振器61A为了连结矩形的下框体部11a的上表面的四角与矩形的上框体部11b的下表面的四角而设置有4个。此时，在各螺旋状防振器61A中，下方的支承板61A2的一对安装用孔部61A211与下框体部11a的安装用孔部(省略图示)中穿过螺栓并通过螺母进行紧固和固定。另外，上方的支承板61A2与上框体部11b的连结也是同样的。
第一振动吸收部件61以主要吸收上下方向的振动为目的而被设置在下框体部11a与上框体部11b之间，并且，为了达成该目的，作为有效的防振器使用了螺旋状防振器61A。即，为了难以使下框体部11a的振动传递至设置有第一及第二光学传感器S1、S2的上框体部11b而使用了螺旋状防振器61A。
＜关于第二振动吸收部件＞
图5是表示实施方式1的移动车辆中的第二振动吸收部件的立体图。
在实施方式1的移动车辆1A中，作为第二振动吸收部件62，使用了图5所示的小型绳索防振器62A。另外，小型绳索防振器为包含图5所示的类型在内的市面售卖的多个种类，在实施方式1的移动车辆1A中能够从这些市面售卖品中选择性地使用。
在实施方式1中，作为第二振动吸收部件62，使用了图5所示类型的市面售卖的小型绳索防振器62A。
该小型绳索防振器62A具有：1根线62A1；一对支承板62A2，其具有使该线62A1插穿的多个插穿孔62A221。
如果详细说明，支承板62A2在中央部具有：具有安装用孔部62A211的矩形基板部62A21；以及沿着基板部62A21的一对对置边而呈筒形设置的鼓出部62A22，一对鼓出部62A22的内部空洞成为所述插穿孔62A221。
该小型绳索防振器62A通过以下方式构成：在相互对置的一对支承板62A2的各插穿孔62A221中插穿线62A1，并且为了不使线62A1的两端部在相同的插穿孔62A221内拔出而对其进行固定。此时，两个支承板62A2的鼓出部62A22对置，且保持在一个支承板62A2的插穿孔62A221的长度方向与另一支承板62A2的插穿孔62A221的长度方向正交的状态，在该状态下通过线62A1来连结一对支承板62A2。
在实施方式1的移动车辆1A中，作为第二振动吸收部件62的小型绳索防振器62A为了连结上框体部11b的上表面的前端部与用于将第一光学传感器S1安装于上框体部11b的矩形安装板75的下表面而设置有4个。此时，在各小型绳索防振器62A中，在下方的支承板62A2的安装用孔部62A211与上框体部11b的安装用孔部(省略图示)中穿过螺栓并通过螺母进行紧固和固定。另外，上方的支承板62A2与安装板75的连结也是同样的。
第二振动吸收部件62以通过在前后左右上下方向缠绕线62A1，从而均匀地吸收三维方向(所有方向)的振动为目的而设置在上框体部11b与第一光学传感器S1之间，为了达成该目的，作为有效的防振器使用了小型绳索防振器62A。即，为了难以使上框体部11b的振动传递至第一光学传感器S1，而使用了小型绳索防振器62A。
＜关于第一及第二光学传感器的位置＞
如图1(A)、图2及图3所示，在车基座主体11的上框体部11b的前端部，配置有作为第二光学传感器S2的距离检测部S2a。
另外，在上框体部11b上设置有覆盖第二光学传感器S2的上方的檐部11b1，在该檐部11b1上经由四个第二振动吸收部件62及安装板75而配置有作为第一光学传感器S1的摄像部S1a。
若更详细地说明，则在俯视观察下，第一及第二光学传感器S1、S2配置在中心线CL上的前轮21、31的车轴线(第一轴心P1)的附近位置，具体而言，配置在第一轴心P1与上框体部11b的前端部之间。根据该结构，除了能够抑制定置回转时的第一及第二光学传感器S1、S2的摇晃，还能够最小限度地遮挡第一及第二光学传感器S1、S2的前方的水平及垂直方向的视野，从而能够确保第一及第二光学传感器S1、S2的视野广阔。
＜关于移动车辆行驶时的摇晃＞
通过将第一振动吸收部件61设置在下框体部11a与上框体部11b之间，从而移动车辆1A在凹凸路面行驶时或者回转时(特别是，定置回转时)所产生的下框体部11a的振动难以经由上框体部11b而传递至第二光学传感器S2。由此，作为第二光学传感器S2能够高精度地实施距由检测部S2a实施测量的检测点的距离的测量。
另外，通过将第二振动吸收部件62设置在上框体部11b与第一光学传感器S1之间，从而从下框体部11a衰减下来并进行传递的上框体部11b的振动难以传递至第一光学传感器S2。由此，通过作为第一光学传感器S1的摄像部S1a而拍摄的图像的抖动得以抑制。
另外，通过在作为定置回转中心点的前轮21、31的第一轴心P1的中间点MP附近配置第一光学传感器S1，从而定置回转时的第一光学传感器S1的旋转半径变小，而难以受到离心力的影响，由此，协同地抑制了图像抖动。
(实施方式2)
图7是说明本发明的移动车辆的实施方式2的电动车基座部的简要结构的图，(A)是左侧视图，(B)是(A)的B－B线向视剖面图。另外，在图7(A)及(B)中，对与图1～图5中的要素相同的要素标注相同的符号。
以下，主要对实施方式2中的与实施方式1不同的点进行说明。
实施方式2的移动车辆1B具备电动车基座部10B，该电动车基座部10B在实施方式1的移动车辆1A的电动车基座部10A上设置有连接右侧的前后轮21、22的右侧动力传输机构45R、以及连接左侧的前后轮31、32的左侧动力传输机构45L。
即，实施方式2的移动车辆1B被构成为，右及左各一对前轮21、31及后轮22、32通过作为动力传输部件的带23、33而进行联动，其他构结与实施方式1是同样的。
右侧动力传输机构45R具体以如下方式构成。
在右侧的前轮21的车轴21a上设置有滑轮21b，在后轮22的车轴22a上设置有滑轮22b。另外，在前轮21的滑轮21b与后轮22的滑轮22b之间例如缠绕架设有带23，所述带23在内面侧设置有与滑轮21b、22b的外周面所设置的多个槽相啮合的突起。
左侧动力传输机构45L也与45R同样地，在左侧的前轮31的车轴31a上设置有滑轮31b，并且，在后轮32的车轴32a上设置有滑轮32b，在前轮31的滑轮31b与后轮32的滑轮32b之间缠绕架设有具有与带23同样的构造的带33。
因此，由于右及左的前轮及后轮(21及22、31及32)通过带(23、33)而被连结驱动，因此只要驱动一个车轮即可。在实施方式2中，举例示出了驱动前轮21、31的情况。在将一个车轮设为驱动轮的情况下，另一个车轮会作为通过作为动力传输部件的带而被驱动的从动轮发挥作用，而不会发生滑移。
作为对前轮与后轮进行连结驱动的动力传输部件，除了使用设置有滑轮以及与该滑轮的外周面的多个槽相啮合的突起的带以外，例如还可以使用链轮及与该链轮啮合的链条。另外，在能够容许滑移的情况下，也可以使用摩擦较大的滑轮以及带来作为动力传输部件。但是，要以驱动轮与从动轮的转速相同的方式构成动力传输部件。
在图7(A)与(B)中，前轮(21、31)相当于驱动轮，后轮(22、32)相当于从动轮。
通过以上的结构，行进方向右侧的前后轮21、22以及左侧的前后轮31、32能够独立地进行驱动。即，右侧的电动马达41R的动力经由马达轴42R传递至齿轮箱43R，再通过齿轮箱43R变更转速、扭矩或者旋转方向并传输至车轴21a。并且，前轮21通过车轴21a的旋转而进行旋转，并且车轴21a的旋转经由滑轮21b、带23、及滑轮22b传递至后轴22，从而使后轮22旋转。对于从左侧的电动马达41L向前轮31及后轮32的动力的传输，与上述的右侧的动作是同样的。
在右与左的电动马达41R、41L的转速相同的情况下，如果将各齿轮箱43R、43L的齿轮比(减速比)设为相同，则移动车辆1会实施前进或者后退。在变更移动车辆1的速度的情况下，只要将各齿轮箱43R、43L的齿轮比维持且变化为相同值即可。
另外，在改变行进方向的情况下，只要变更各齿轮箱43R、43L的齿轮比，从而使右侧的前轮21及后轮22的转速、与左侧的前轮31及后轮32的转速之间具有旋转差即可。另外，通过改变来自各齿轮箱43R、43L的输出的旋转方向，从而将右及左的车轮的旋转方向设为相反且旋转速度设为相同，由此能够实施以一对前轮21、31及一对后轮22、32这四个接地中心点G21、G31、G22、G32所围成的矩形区域的中心点CP为中心的定置回转。另外，在实施方式2的情况下，以车基座主体11的中央部与所述中心点CP大致一致的方式设定。
如上所述，通过动力传输部件对右及左各自的前轮及后轮进行连结，从而能够以配置在前轮侧的两个电动马达进行驱动的方式来驱动四个轮，因此，不需要后轮专用的电动马达，另外也不需要在该电动马达与后轮之间设置所需的后轮专用的齿轮箱，从而能够削减用于设置后轮专用的电动马达或齿轮箱的空间。
根据实施方式2的移动车辆1B，能够获得通过左侧动力传输机构45L对左侧的前后的车轮31、32进行旋转驱动，通过右侧动力传输机构45R对右侧的前后的车轮21、22进行旋转驱动的四轮驱动车辆。其结果是，例如，增加了越过路面的台阶的情况下、在坑洼道路上回转时被驱动的带辊车轮(后轮22、32)的爬升力，因此，车基座主体11的振动得以抑制，从而能够抑制第一及第二光学传感器S1、S2的摇晃。
(实施方式3)
图8是表示实施方式3的移动车辆的左侧视图，图9是表示图8的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。另外，在图8及9中，对与图2中的要素相同的要素标注相同的符号。
实施方式3的移动车辆1C中，除了具备使摄像部S1a升降的升降机构部50以外，大致与实施方式1的移动车辆1A是同样的。
以下，主要对实施方式3的与实施方式1不同的部分进行说明。
如图8及9所示，在实施方式3中，作为升降机构部50，使用具有在上下及前后方向上摇动的臂52的联杆机构，具体而言，使用了平行联杆机构。
即，该升降机构部50包括：固定在车基座主体11上的、沿前后方向延伸的基座框51；在基座框51的后端部以能够绕左右轴心摇动的方式设置的所述动臂52；以及设置在动臂52的顶端的平衡部53；设置在基座框51内并使动臂52上下摇动的未图示的伸缩气缸。并且，在平衡部53之上，经由作为第二振动吸收部件62的小型绳索防振器62A及安装板75，而设置作为第一光学传感器S1的摄像部S1a。另外，GPS天线74也设置在平衡部53之上。
基座框51在前端部上具有对下降的动臂52进行支承的支承部51a，并且在后端部上具有对动臂52的底端部进行枢轴支撑的枢轴安装部51b。
动臂52具有主框52a、以及沿主框52a设置的平衡部支承杆52b。
主框52a的底端部固定在第一底端轴f11上，第一底端轴f11以能够旋转的方式枢轴安装在基座框51的枢轴安装部51b上，并且，主框52a的顶端部经由第一顶端轴f12而枢轴安装于平衡部53。
平衡部支承杆52b的底端部固定在第二底端轴f21上，该第二底端轴f21枢轴安装在基座框51的枢轴安装部51b上，并且，平衡部支承杆52b的顶端部经由第二顶端轴f22而枢轴安装于平衡部53。
作为未图示的伸缩气缸，能够使用电动式、液压式或者气压式气缸。
伸缩气缸的底端部以能够上下摇动的方式枢轴安装在基座框51或者车基座主体11上，伸缩气缸的顶端部经由未图示的臂而与第一底端轴f11连结。此时，伸缩气缸的顶端部被枢轴安装于臂的一端，臂的另一端固定在第一底端轴f11上。
平衡部53是，即使动臂52在上下方向上摇动，也可稳定地保持摄像部S1a及GPS天线74的正常姿态的平衡装置。
接下来，对于升降机后部50的动作进行说明。
图8中示出了升降机构部50下降的状态，此时，伸缩气缸伸长。在使升降机构部50上升的情况下，缩短伸缩气缸。由此，枢轴安装于伸缩气缸的顶端部的臂向前方被牵引，并且，臂、第一底端轴f11以及主框52a一体地向上方(箭头E方向)摇动。另外，如图9所示，通过主框52a向上方摇动，从而经由平衡部53而使与主框52a的顶端部连结的平衡部支承杆52向上方(箭头E方向)被举起。
此时，通过平衡部支承杆52b相对于主框52a而保持平行的状态进行位置偏移，从而平衡部53的第二顶端轴f22向平衡部支承杆52b被牵引，因此，平衡部53及设置在其上的摄像部S1a及GPS天线74的正常姿态从下降位置至上升位置得以保持。
另外，当伸长伸缩气缸时，动臂52执行与上述相反的动作，从而从图9的上升状态变为图8的下降状态。
由此，摄像部S1a通过升降机构部50而横跨第一车轴线P1前后移动。
根据实施方式3的移动车辆1C，通过升降机构部50的动臂52在上下方向上摇动，从而摄像部S1a能够一边保持正常且稳定的姿态一边进行升降，因此，能够通过上升的摄像部S1a从高处对前方的广阔范围进行拍摄。此时，上升的摄像部S1a的俯视时的位置位于前轮21、31的中间点MP附近(参照图1)，因此，当移动车辆1C以中间点MP为中心进行回转时，摄像部S1a以较小的旋转半径进行旋转。由此，减少了回转时的摄像部S1a的摇晃，并通过第一及第二振动吸收部件61、62而进一步减少摇晃，因此，即使在回转时，也能够获得抖动较少的图像信息。
(实施方式3的变形例1)
图10是表示实施方式3的移动车辆的变形例1的左侧视图，图11是表示图10的移动车辆中的摄像部上升状态的左侧视图。另外，在图10及11中，对与图2中的要素相同的要素标注相同的符号。
通过图8及9中所说明的实施方式3的移动车辆1C也可以使用图10及11所示的升降机构部。
作为图10及11所示的变形例1的移动车辆1D中的升降机构部150，使用单臂式的缩放机构。
即，该升降机构部150包括：固定车基座主体11上的、沿前后方向延伸的基座框151；在基座框151的前端部151b以能够绕左右轴心摇动的方式设置的第一动臂152A；在第一动臂152A的顶端部以能够绕左右轴心摇动的方式设置的第二动臂152B；对第一动臂152A与第二动臂152B进行连接的铰链部152C；设置在第二动臂152B的顶端的平衡部153；以及设置在基座框151内并使第一动臂152A上下摇动的未图示的伸缩气缸。并且，在平衡部153之上，经由作为第二振动吸收部件62的小型绳索防振器62A及安装板75而设置作为第一光学传感器S1的摄像部S1a。另外，GPS天线74也设置在平衡部153之上。
基座框151在后端部上具有对第一动臂152A的底端部进行枢轴支撑的枢轴安装部151b。
第一动臂152A具有下第一框152Aa、沿下第一框152Aa设置的下第二框152Ab、以及平衡杆152Ac。
第二动臂152B具有上框152Ba、以及沿上框152Ba设置的平衡部支承杆152Bb。
下第一框152Aa的底端部固定在未图示的下侧的第一底端轴上，该第一底端轴以能够旋转的方式枢轴安装于枢轴安装部151b，并且，下第一框152Aa的顶端部经由下侧的第一顶端轴f112而枢轴安装于铰链部152C。
下第二框152Ab的底端部固定在未图示的下侧的第二底端轴上，该第二底端轴以能够旋转的方式枢轴安装于枢轴安装部151b，并且，下第二框的顶端部经由下侧的第二顶端轴f114枢轴安装于铰链部152C。
平衡杆152Ac的底端部固定在未图示的下侧的第三底端轴上，该第三底端轴以能够旋转的方式枢轴安装于枢轴安装部151b，并且，第二平衡杆152Ac的顶端部经由未图示的下侧第三顶端轴而枢轴安装于上框152Ba的未图示的弯曲的底端部。
上框152Ba的底端部固定在上侧的第一底端轴f117上，该上侧的第一底端轴f117枢轴安装于枢轴安装部151b，并且，上框152Ba的顶端部经由上侧的第一顶端轴f118而枢轴安装于平衡部153。
平衡部支承杆152Bb的底端部固定在上侧的第二底端轴f119上，该上侧的第二底端轴f119枢轴安装于枢轴安装部151b，并且，平衡部支承杆152Bb的顶端部经由上侧的第二顶端轴f120而枢轴安装于平衡部53。
作为未图示的伸缩气缸，与实施方式1同样地，能够使用电动式、液压式或者气压式气缸。
伸缩气缸的底端部以能够上下摇动的方式枢轴安装在基座框151或者车基座主体11上，伸缩气缸的顶端部经由未图示的臂而与所述下侧的第一底端轴连结。此时，伸缩气缸的顶端部枢轴安装于臂的一端，臂的另一端固定在所述下侧的第一底端轴。
与实施方式1同样地，平衡部153为，即使第一及第二动臂152A、152B在上下方向上摇动，也可稳定地保持摄像部S1a及GPS天线74的正常姿态的平衡装置。
接下来，对于升降机后部50的动作进行说明。
图10中示出了升降机构部150下降的状态，此时，伸缩气缸伸长。在使升降机构部150上升的情况下，缩短伸缩气缸。由此，如图11所示，枢轴安装于伸缩气缸的顶端部的臂向前方被牵引，并且，臂、下侧的第一底端轴、下第一框152Aa一体地向上方(箭头F方向)摇动。另外，通过下第一框152Aa向上方摇动，从而经由铰链部152C而使与下第一框152Aa的顶端部连结的下第二框152Ab向上方(箭头F方向)被举起。
此时，通过下第二框152Ab相对于下第一框152Aa而保持平行的状态进行位置偏移，从而铰链部152C的下侧的第二顶端轴f114向下第二框152Ab被牵引，因此，上框152Ba的所述弯曲的底端部向平衡杆152Ac被牵引，由此上框152Ba向箭头G方向摇动且上升。与此同时，经由平衡部153而与上框152Ba的顶端部连结的平衡部支承杆152Bb被举起。
此时，平衡部支承杆152Bb相对于上框152Ba而保持平行的状态进行位置偏移，从而平衡部153的上侧的第二顶端轴f120向平衡部支承杆152Bb被牵引，因此，平衡部153及设置在其上的摄像部S1a及GPS天线74的正常姿态从下降位置至上升位置得以保持。
另外，当伸长伸缩气缸时，第一及第二动臂152A、152B执行与上述相反的动作，从而从图11的上升状态变为图10的下降状态。
即使在实施方式3的变形例1的移动车辆1D中，也通过升降机构部150的第一及第二动臂152A、152B在上下方向上摇动，从而摄像部S1a能够一边保持正常且稳定的姿态一边进行升降。在该情况下，能够通过摄像部S1a从高于图8中所说明的升降机构部50的情况的高处进行拍摄。此时，上升的摄像部S1a的俯视时的位置位于前轮21、31的中间点MP附近(参照图1)，因此，当移动车辆1D以中间点MP为中心回转时，摄像部S1a以较小的旋转半径进行旋转。由此，减少了回转时的摄像部S1a的摇晃，并通过第一及第二振动吸收部件61、62进一步减少摇晃，因此，即使在回转时，也能获得抖动较少的图像信息。
(实施方式3的变形例2)
图12是表示实施方式3的移动车辆的变形例2的左侧视图。另外，在图12中，对与图2中的要素相同的要素标注相同的符号。
图8及9中所说明的实施方式3的移动车辆1C也可以使用图12所示的升降机构部。
作为图10所示的变形例2的移动车辆E中的升降机构部250，使用框交叉型的缩放机构。
即，该升降机构部250包括：固定在车基座主体11上的矩形的基座框251；固定在枢轴安装于基座框251的前端部上的左右方向的第一轴s1上的外侧下框252；固定在枢轴安装于基座框251的后端部上的左右方向的第二轴s2上的内侧下框253；经由第一铰链部256而与外侧下框252的顶端连结的外侧上框254；经由第二铰链部257而与内侧下框253的顶端连结的内侧上框255；枢轴安装于外侧上框254的顶端及内侧上框255的顶端的升降基座258；设置在升降基座258上的固定基座259；以及设置在基座框251内并使外侧下框252或者内侧下框253上下摇动的未图示的伸缩气缸。并且，在固定基座259之上，经由作为第二振动吸收部件62的小型绳索防振器62A及安装板75而设置作为第一光学传感器S1的摄像部S1a。另外，GPS天线74也设置在固定基座259之上。
根据如上构成的升降机后部250，当缩短伸缩气缸时，框交差型的缩放机构向垂直方向(箭头H方向)伸长，从而摄像部S1a及GPS天线74上升，当使伸缩气缸伸长时，框交差型的缩放机构缩短，从而摄像部S1a及GPS天线74下降。在该情况下，上升的摄像部S1a的俯视时的位置位于前轮21、31的中间点MP附近(参照图1)，因此，当移动车辆1D以中间点MP为中心回转时，摄像部S1a以较小的旋转半径进行旋转。由此，减少了回转时的摄像部S1a的摇晃，并通过第一及第二振动吸收部件61、62进一步减少摇晃，因此，即使在回转时，也能够获得抖动较少的图像信息。
(其他实施方式)
1.在实施方式1及2中，举例示出了作为第一振动吸收部件而采用了螺旋状防振器(图4)，且作为第二振动吸收部件而采用了小型绳索防振器(图5)的情况，但本发明并不限定于线绳索防振器，也可以适当选择对应于移动车辆的使用环境的振动吸收部件。例如，还考虑到了作为第一振动吸收部件而采用液压缓冲器、气体减震器等，作为第二振动吸收部件而采用橡胶制、热可塑性弹性体制、弹簧制等的绝缘材料的情况。
2.在实施方式1及2中，举例示出了上框体部与第一光学传感器之间设置有第二振动吸收部件的情况，但还考虑到了根据移动车辆的使用环境，有时仅使用第一振动吸收部件就已足够了。在这样的情况下，可以省略第二振动吸收部件，将第一光学传感器直接安装于上框体部。
3.在图8及9中所说明的实施方式3及图10～12中所说明的变形例1及2的情况下，成为在电动车基座部10A的左右的后轮22、32中未传输有驱动力的结构，但如图7(A)及(B)中所说明的那样，也可以通过右侧动力传输机构45R将右侧的前轮21的旋转力传输至后轮22，且通过左侧动力传输机构45L将左侧的前轮31的旋转力传输至后轮32。
另外，应该认为所公开的实施方式通过所有的点进行了例示而并不限于上述例示。本发明的范围通过权利要求书来表示并非上述说明，并且意在包含与权利要求书同等意思及范围内的所有变更。
[工业实用性]
本发明涉及的移动车辆例如适用于搬运货物的搬运用机器人、监视建筑物内及建筑物周边、规定的用地内的状况的监视用机器人、对地震、海啸、地震、塌方等灾区中的灾民进行搜索的搜索机器人、发生事故的工厂、发电站等危险地域中的信息收集机器人等自行行驶型车辆。
符号说明
1A、1B、1C、1D、1E 移动车辆
10A、10B 电动车基座部
11 车基座主体
11a 下框体部
11b 上框体部
21、31 前轮(车轮)
22、32 后轮(车轮)
31Wa、32Wa 车轮主体
31Wb 轮胎
32Wb 辊
40 电池
41L、41R 电动马达(驱动部)
43L、43R 齿轮箱
45L 左侧动力传输机构
45R 右侧动力传输机构
50、150、250 升降机构部
61 第一振动吸收部件
61A 螺旋状防振器
61A1、62A1 线
62 第二振动吸收部件
62A 小型绳索防振器
P1 第一轴心(前轮的车轴线)
P2 第二轴心(后轮的车轴线)
S1 第一光学传感器
S2 第二光学传感器
W 车身宽度
WB 轴距

Claims (12)

1.一种移动车辆，其特征在于，具备：
能够行驶的滑动转向方式的电动车基座部；以及设置在所述电动车基座部上的光学传感器，
所述电动车基座部具备：车基座主体；在所述车基座主体的前后以左右成对方式设置的多个车轮；在所述车基座主体的后方以左右成对方式设置的多个后方车轮；以及独立地对所述多个前方车轮和所述多个后方车轮进行旋转驱动的驱动部，
所述多个前方车轮和所述多个后方车轮中的一方车轮具有车轮主体、和安装在车轮主体的外周部且不具有辊的轮胎，
所述多个前方车轮和所述多个后方车轮中的另一方车轮由带辊车轮构成，所述带辊车轮具有车轮主体、以及设置在所述车轮主体的外周部的多个辊，
定置回转时的回转中心点的车辆的前后方向的位置与在所述车辆的前后方向上的所述多个前方车轮的车轴线的位置和所述多个后方车轮的车轴线的位置之间的中间位置，即车辆的中心位置相比，位于所述多个前方车轮和所述多个后方车轮中的不具有所述辊的所述一方的车轮的车轴线的一侧，
所述光学传感器在俯视观察下被配置在所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮中的不具有所述辊的所述一方的车轮的车轴线附近位置。
2.根据权利要求1所述的移动车辆，其中，
所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮中不具有辊的所述一方的车轮具有：车轮主体；以及安装在车轮主体的外周部而填充有空气的轮胎。
3.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，
所述多个前方车轮的外表面和所述多个后方车轮的外表面在同一平面上对齐。
4.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，
所述驱动部具有：独立地对所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮中不具有辊的所述一方的车轮进行旋转驱动的两个电动马达；以及向所述两个电动马达供应电力的电池。
5.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，
所述车基座主体具有：具有所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮及所述驱动部的下框体部；设置在所述下框体部的上方的上框体部；以及设置在所述下框体部与所述上框体部之间并对它们进行连结的前方振动吸收部件，
所述光学传感器设置在所述上框体部上。
6.根据权利要求5所述的移动车辆，其中，
所述移动车辆还包括后方振动吸收部件，所述后方振动吸收部件配置在所述上框体部与所述光学传感器之间而连结所述上框体部与所述光学传感器。
7.根据权利要求5所述的移动车辆，其中，
所述光学传感器具有前方光学传感器及后方光学传感器，
所述后方光学传感器设置在所述上框体上，
所述移动车辆还包括：
升降机构部，其设置在所述上框体上并使所述前方光学传感器升降；以及
后方振动吸收部件，其配置在所述升降机构部与所述前方光学传感器之间而连结所述升降机构部与所述前方光学传感器。
8.根据权利要求6或7所述的移动车辆，其中，
所述前方振动吸收部件是具有呈螺旋状缠绕的线的螺旋状防振器，
所述后方振动吸收部件是具有在上下左右前后方向缠绕的线的小型绳索防振器。
9.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，
所述移动车辆还包括：连接所述多个前方车轮的左侧的车轮和所述多个后方车轮的左侧的车轮的左侧动力传输机构和连接所述多个前方车轮的右侧的车轮和所述多个后方车轮的右侧的车轮的右侧动力传输机构。
10.根据权利要求1或2中所述的移动车辆，其中，
与所述电动车基座部的左右方向的车身宽度相比，所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮的车轴间的距离被设定的更短。
11.根据权利要求1或2所述的移动车辆，其中，
在俯视观察下，所述光学传感器配置在所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮中的不具有所述辊的所述一方的车轮的车轴线与所述车轴线侧的所述电动车基座部的前后方向的端部之间。
12.根据权利要求4所述的移动车辆，其中，
所述驱动部还包括两个齿轮箱，所述两个齿轮箱设置在所述多个前方车轮以及所述多个后方车轮中不具有所述辊的所述一方的车轮与所述两个电动马达之间，
在俯视观察下，所述两个电动马达配置在与两个所述齿轮箱相比靠左右方向中央侧。
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