JP2022189891A - 車両搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第1ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第2ロボットと、で構成され、
前記第1ロボットおよび前記第2ロボットは、
本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
リフトアームと、当接部と、前記リフトアームを回転移動させる荷役モータとを有する荷役機構と、
ロボットと前記ロボットの周囲に存在する物体との距離を検出する測距センサと、
前記ロボットの走行動作および荷役動作を制御するロボット演算部と、を備え、
前記リフトアームは、前記第1ロボットまたは前記第2ロボットの幅方向と平行する軸部材と、前記軸部材と同心であり前記軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を有する回転棒であり、
前記当接部は、ロボット本体に固定され、かつ、前記第1ロボットまたは前記第2ロボットが前記前輪または前記後輪に接近することによって前記前輪または前記後輪の接地面に当接し、
前記荷役モータが動作すると、前記リフトアームは収納位置から展開位置に回転移動し、前記前輪または前記後輪の接地面のうち前記当接部が当接する接地面とは前後逆の接地面に当接し、
更に前記荷役モータが動作すると、更に前記リフトアームは回転移動し前記当接部に接近して、前記リフトアームが前記前輪または前記後輪を上方に持ち上げ、
前記ロボット演算部は、駐車領域で前記車両を下す際に、前記測距センサにより検出される情報に基づいて前記車両の駐車位置を調整する。
図1A、図1Bに示されるように、車両搬送装置10は、車両94の搬送を要する所定領域で自律走行することができる一組の搬送ロボット12(第1ロボット12a、第2ロボット12b)を有する。第1ロボット12aは、車両94の下に入り、車両94の前輪96fを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第2ロボット12bは、車両94の下に入り、車両94の後輪96rを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第1ロボット12aの構造と第2ロボット12bの構造は同じである。但し、第1ロボット12aはマスター機であり、第2ロボット12bはスレーブ機である。
図2および図3を用いて、搬送ロボット12(第1ロボット12a、第2ロボット12b)の構造を説明する。図2、図3は本体16の上部を覆う上部カバー14(図1A)が外された搬送ロボット12を示す。なお、本明細書では、説明の便宜のために、搬送ロボット12を基準とする各方向を次のように定義する。後述する右リフトアーム42Rおよび左リフトアーム42Lに対して右当接部48Rおよび左当接部48Lが配置される方向を前方向とし、その反対方向を後方向とする。また、本明細書では、搬送ロボット12の幅方向の中心位置(以下、中心線Cという。)に対して後述する右荷役機構30Rが配置される方向を右方向とし、中心線Cに対して後述する左荷役機構30Lが配置される方向を左方向とする。以下の説明において特に限定がない限り、前後左右というのは搬送ロボット12の前後左右の方向のことを意味する。
図4を用いて、搬送ロボット12の制御系統および電力系統の構成を説明する。なお、図4に示される構成の一部は、図1A、図3にも示される。搬送ロボット12は、制御系統として、センサ群50と通信部62とロボット演算部64とロボット記憶部66とモータドライバ70とパワーリレー72とDC/DCコンバータ74とを有する。センサ群50は、カメラ52と測距センサ54とリミットスイッチ56とホール素子58とエンコーダ59と測位部60とラインセンサ61とを有する。
ここでは、搬送ロボット12を構成する2つのロボットのうち、前輪96fを持ち上げる第1ロボット12aの荷役動作を説明する。車両94を持ち上げる前に、右リフトアーム42Rは右収納位置76Rに格納され、左リフトアーム42Lは左収納位置76Lに格納されている。
第1ロボット12aのロボット演算部64は、搬送すべき車両94の有無に関わらず、第1ロボット12aを事前に生成された走行軌道に沿って走行させる。走行軌道の情報は、第1ロボット12aのロボット演算部64により生成されてもよいし、外部のサーバ102(図8)により生成されてもよい。走行軌道の情報は、第1ロボット12aが走行すべき位置(領域内の位置)を通過時間順に並べることにより生成される。第1ロボット12aのロボット演算部64は、生成された走行軌道と、センサ群50と外部カメラの少なくとも1つにより検出される位置と、を比較して走行制御を行う。但し、第1ロボット12aのロボット演算部64は、第1ロボット12aの走行時に、カメラ52により撮像される画像情報および測距センサ54により検出される情報に基づいて第1ロボット12aと障害物との距離が所定値以上となるように走行軌道を修正する。
車両搬送装置10は、車両94の搬送を要する所定領域、例えば駐車場80、充電スポット、貨物船内、港湾等で使用できる。ここでは、駐車場80で車両搬送装置10を使用する車両搬送システム100を説明する。
図8に示されるように、駐車場80は、入庫スペース82と出庫スペース84と駐車スペース86と待機スペース88とを含む。
駐車場80に構築される車両搬送システム100は、1以上の車両搬送装置10とサーバ102と監視カメラ110とを有する。
車両搬送システム100で行われる各処理(入庫処理、出庫処理)を説明する。
図10を用いて駐車場80への車両94の入庫処理の流れを説明する。駐車場80への入車を希望するユーザは、車両94を入庫スペース82で停車させた後に、端末装置140を使用して入庫の申し込みを行う。
図11を用いて駐車場80からの車両94の出庫処理の流れを説明する。駐車場80からの出庫を希望するユーザは、端末装置140を使用して出庫の申し込みを行う。
ロボット演算部64は、慣性航法に基づいて自己位置、姿勢を認識する場合、所定のタイミングまたは任意のタイミングで認識している自己位置、姿勢の修正を行うことが好ましい。例えば、駐車場80(待機スペース88等)の特定位置に目標が設けられ、その特定位置は各ロボット記憶部66に記憶される。ロボット演算部64は、ロボット記憶部66に記憶される特定位置と、カメラ52および測距センサ54で検出される本体16に対する目標の方向と距離とを用いて、その時点で認識している自己位置、姿勢を修正する。
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
車輪96を持ち上げて車両94を搬送する車両搬送装置10であって、
前記車両94の下に入り、前記車両94の前輪96fを持ち上げて走行する第1ロボット12aと、
前記車両94の下に入り、前記車両94の後輪96rを持ち上げて走行する第2ロボット12bと、で構成され、
前記第1ロボット12aおよび前記第2ロボット12bは、
本体16の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪28と、
前記全方向車輪28に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構22と、
ロボット(第1ロボット12a、第2ロボット12b)と前記ロボット(第1ロボット12a、第2ロボット12b)の周囲に存在する物体との距離を検出する測距センサ54と、
前記ロボット(第1ロボット12a、第2ロボット12b)の走行動作および荷役動作を制御するロボット演算部64と、を備え、
前記ロボット演算部64は、駐車領域(駐車場80の駐車スペース86)で前記車両94を下す際に、前記測距センサ54により検出される情報に基づいて前記車両94の駐車位置を調整する。
前記ロボット演算部64は、前記測距センサ54により検出される情報に基づいて前記物体と前記車両94との距離を推測し、前記距離がゼロより大きくかつ上限値以下となる位置で前記車両94を下すように前記ロボット(第1ロボット12a、第2ロボット12b)の走行動作および荷役動作を制御してもよい。
前記第1ロボット12aはマスター機であり、
前記第2ロボット12bはスレーブ機であってもよい。
前記第1ロボット12aの全高および前記第2ロボット12bの全高は、150mm未満であってもよい。
12b…第2ロボット 16…本体
22…駆動力伝達機構 28…全方向車輪
54…測距センサ 64…ロボット演算部
94…車両 96…車輪
96f…前輪 96r…後輪
Claims (7)
- 車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第1ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第2ロボットと、で構成され、
前記第1ロボットおよび前記第2ロボットは、
本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
リフトアームと、当接部と、前記リフトアームを回転移動させる荷役モータとを有する荷役機構と、
ロボットと前記ロボットの周囲に存在する物体との距離を検出する測距センサと、
前記ロボットの走行動作および荷役動作を制御するロボット演算部と、を備え、
前記リフトアームは、前記第1ロボットまたは前記第2ロボットの幅方向と平行する軸部材と、前記軸部材と同心であり前記軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を有する回転棒であり、
前記当接部は、ロボット本体に固定され、かつ、前記第1ロボットまたは前記第2ロボットが前記前輪または前記後輪に接近することによって前記前輪または前記後輪の接地面に当接し、
前記荷役モータが動作すると、前記リフトアームは収納位置から展開位置に回転移動し、前記前輪または前記後輪の接地面のうち前記当接部が当接する接地面とは前後逆の接地面に当接し、
更に前記荷役モータが動作すると、更に前記リフトアームは回転移動し前記当接部に接近して、前記リフトアームが前記前輪または前記後輪を上方に持ち上げ、
前記ロボット演算部は、駐車領域で前記車両を下す際に、前記測距センサにより検出される情報に基づいて前記車両の駐車位置を調整する、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記当接部は、幅方向に延びる第2軸部材と、前記第2軸部材と同心であり前記第2軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を有する第2回転棒である、車両搬送装置。 - 請求項1または2に記載の車両搬送装置であって、
前記前輪または前記後輪は、前記リフトアームと、前記当接部との間で上方に持ち上げられる、車両搬送装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車両搬送装置であって、
前記測距センサは、前記当接部の軸線に対する前記リフトアームの位置とは反対側の位置に取り付けられる、車両搬送装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の車両搬送装置であって、
前記ロボット演算部は、前記測距センサにより検出される情報に基づいて前記物体と前記車両との距離を推測し、前記距離がゼロより大きくかつ上限値以下となる位置で前記車両を下すように前記ロボットの走行動作および荷役動作を制御する、車両搬送装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の車両搬送装置であって、
前記第1ロボットはマスター機であり、
前記第2ロボットはスレーブ機である、車両搬送装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の車両搬送装置であって、
前記第1ロボットの全高および前記第2ロボットの全高は、150mm未満である、車両搬送装置。
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