KR20100073078A - 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법 - Google Patents

자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법 Download PDF

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KR20100073078A
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장병태
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Abstract

본 발명에 따른 자동주차장치는 주차대상차량을 탑재하고 이동가능한 주차로봇과, 주차로봇에 주차목적지를 전달하는 주차안내서버와, 주차가능영역 부근에 하나 이상 설치되며, 주차로봇과 통신하여 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 포스트를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 주차로봇은 주차대상차량을 탑재하고 이동하되, 주차안내서버로부터 주차목적지 및 이동경로를 수신받고 포스트와의 송수신에 의하여 실시간으로 이동경로를 제어받는다.
더욱이, 본 발명에 따른 포스트는 주차안내서버로부터 주차목적지를 전달받아 주차대상차량을 탑재하여 이동하는 주차로봇과 통신하며, 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어한다.
또한, 본 발명에 따른 자동주차제어방법은 자동주차를 요청받아 주차대상차량이 탑재된 주차로봇에 이동경로가 전달되고, 이동경로에 기초하여 주차로봇의 이동 속도 및 회전각을 결정하고 이에 따라 주차로봇의 이동을 개시하고, 이동 중에 주차로봇에 마련되어 있는 센서에 의하여 장애물이 검지된 경우, 장애물을 회피하도록 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하고, 주차로봇이 주차목적지에 도달한 후 상기 제어를 종료한다.
이러한 본 발명에 따른 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법에 따르면, 추차대상차량의 이송을 무인으로 가능하도록 하면서도 차량의 직접적 인 동력을 사용하지 않아 개별 차량의 특징 내지 사양과는 무관하게 모든 차량에 대하여 자동주차를 가능하도록 하며, 기계적인 승강장치를 최소화할 수 있고, 시간의 부족 등 여러가지 사유로 차량이 부적절한 위치에 방치되지 않도록 하는 효과가 있다.
또한, 차량 운전자의 주차 내지 주차를 위한 타 차량 이동 등에 의하여 발생할 수 있는 위험성을 줄일 수 있으며, 차량의 손상을 방지함과 아울러 자동주차장치의 비용을 절감하는데 그 효과가 있다.
자동주차, 주차로봇

Description

자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법{CONTROL SYSTEM, PARKING ROBOT, AND POST FOR AUTOMATIC PARKING AND THE METHOD THEREOF}
본 발명은 자동주차장치, 주차로봇, 포스트 및 자동주차제어방법에 관한 것으로, 구체적으로는 주차안내서버로부터 목적지 및/또는 이동경로를 주차로봇이 수신하여 포스트의 제어를 통해 주차대상차량을 주차목적지로 이동시키기 위한 자동주차장치, 주차로봇, 포스트 및 자동주차제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 지식 경제부 및 정보통신진흥원의 IT 원천기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호:2006-S-024-03, 과제명:USN 인프라 기반 텔레매틱스 응용 서비스 기술개발].
차량 운전자, 특히 초보 운전자의 경우에는 차량의 주행에 능숙하더라도 차량 주차에 미숙한 운전자가 많다. 또한, 차량의 주차 중에 접촉사고 등의 여러가지 사건 사고의 보고가 끊이지 않고 있으며, 최근에는 차량의 주차 중 사소한 실수로 차량의 추락사고도 보고되고 있는 실정이다. 더욱이, 대부분의 차량 운전자들은 시간의 부족 등의 이유로 주차 가능 영역이 있음에도 불구하고 주차가 금지된 곳에 주차하는 경험이 있는 실정이다.
이에, 주차 대행 서비스는 차량 운전자가 주차장 등의 특정 지역에 주차함에 있어서, 차량 운전자의 불편함 또는 시간 기타 여러가지 이유로 차량 운전자를 대행하여 차량을 주차목적지까지 이송하는 서비스로서, 차량 운전자를 대신할 주차요원이 상주하는 특정 지역에 방문하는 차량에 대하여 이러한 서비스가 이루어지는 경우가 있다.
또한, 최근에는 차량에 따라서 차량 스스로 주차영역에 주차할 수 있는 기능을 갖춘 차량의 개발이 보고되고 있으나, 이의 상용화는 비용 등 여러가지 이유로 난항을 겪고 있는 실정이다. 더욱이, 이러한 경우, 차량의 동력 계통을 직접 제어하여야 하므로, 챠량이 주차된 이 후, 잠금 장치의 작동 여부에 대한 불안으로 차량 운전자가 주차 완료시까지 대기하여야 하는 등의 문제점이 있으며, 주차된 차량에 대하여 다시 출차하는데 있어서는 마땅한 기능을 갖추고 있지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주차대상차량의 직접적인 동력계통을 활용하지 않음과 동시에 기계적인 승강장치를 축소하고 차량의 손상이나 시설비 등의 비용절감을 달성할 뿐만 아니라 자동차의 사양과 무관하게 자동으로 주차대상차량을 주차목적지에 주차하도록 하는 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 자동주차장치는, 주차대상차량을 탑재하고 이동가능한 주차로봇과, 주차로봇에 주차목적지를 전달하는 주차안내서버와, 주차가능영역 부근에 하나 이상 설치되며, 주차로봇과 통신하여 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 포스트를 포함한다.
또한, 주차안내서버는 주차로봇에 주차목적지까지의 이동경로를 제공할 수 있다.
또한, 주차로봇은, 이동경로로의 이동 중에 장애물 유무를 검지하는 센서를 포함하고, 센서로부터 장애물이 검지될 경우, 장애물 검지정보를 포스트로 전달할 수 있다.
더욱이, 주차로봇은 주차로봇의 이동을 제어하는 이동제어장치를 포함하고,포스트는 하나 이상의 주차로봇으로부터 주차로봇의 이동위치 및 장애물 검지정보를 전송받아 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 제어정보를 주차로봇에 전송할 수 있다.
또한, 이동제어장치는 주차로봇의 속도 및 방향을 제어하는 것도 가능하다.
또한, 주차로봇은 주차대상차량을 승강시키기 위한 승강장치를 더 포함할 수 있으며, 주차로봇은 주차대상차량을 주차목적지에 안착시킨 후 주차대상차량의 탑재위치로 돌아올 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치는 이동경로 상에 마련되어 있는 고정검지센서를 더 포함하고, 포스트는 고정검지센서로부터 이동경로 상에 장애물이 있는지 여부를 더 전달받아 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 제 어정보를 주차로봇에 전송할 수도 있다.
더욱이, 주차가능한 상기 주차목적지를 입력받는 주차목적지입력부와, 주차대상차량의 식별번호를 입력받는 식별번호입력부를 포함하고, 주차목적지입력부와 식별번호입력부로부터 입력받은 주차목적지 및 식별번호를 주차안내서버로 전달할 수 있다.
이 경우, 입력받은 주차목적지가 사용불가능한 경우에 주차목적지의 재입력을 요청할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차로봇은 주차대상차량을 탑재하고 이동하되, 주차안내서버로부터 주차목적지 및 이동경로를 수신받고 포스트와의 송수신에 의하여 실시간으로 이동경로를 제어받는다.
여기서, 주차로봇은 상기 주차대상차량을 승강시키기 위한 승강장치를 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포스트는 주차안내서버로부터 주차목적지를 전달받아 주차대상차량을 탑재하여 이동하는 주차로봇과 통신하며, 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어한다.
여기서, 하나 이상의 주차로봇은 상기 이동경로로의 이동 중에 장애물 유무를 검지하는 센서를 포함하고, 센서로부터 장애물이 검지될 경우, 센서로부터 장애물 검지정보를 전달받고, 상기 하나 이상의 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어할 수도 있다.
또한, 이동경로 상에는 고정검지센서가 더 포함되고, 고정검지센서로부터 이 동경로 상에 장애물이 있는 지를 더 전달받아 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법은 자동주차를 요청받아 주차대상차량이 탑재된 주차로봇에 이동경로가 전달되고, 이동경로에 기초하여 주차로봇의 이동 속도 및 회전각을 결정하고 이에 따라 주차로봇의 이동을 개시하고, 이동 중에 주차로봇에 마련되어 있는 센서에 의하여 장애물이 검지된 경우, 장애물을 회피하도록 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하고, 주차로봇이 주차목적지에 도달한 후 상기 제어를 종료한다.
여기서, 주차대상차량으로부터 주차목적희망지를 더 입력받아 주차대상차량의 현재위치로부터 주차목적희망지로의 이동경로를 전달할 수 있다.
또한, 하나 이상의 주차대상차량으로부터 주차목적희망지가 중복되는 경우에, 나중에 주차목적희망지를 입력한 주차대상차량에 주차목적희망지의 재입력을 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기한 내용에 있어서, 송수신 내지 전달은 무선으로 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법에 따르면 추차대상차량의 이송을 무인으로 가능하도록 하면서도 차량의 직접적인 동력을 사용하지 않아 개별 차량의 특징 내지 사양과는 무관하게 모든 차량에 대하여 자동주차를 가능하도록 하며, 기계적인 승강장치를 최소화할 수 있고, 시간의 부족 등 여러가지 사유로 차량이 부적절한 위치에 방치되지 않도록 하는 효과가 있다.
또한, 차량 운전자의 주차 내지 주차를 위한 타 차량 이동 등에 의하여 발생할 수 있는 위험성을 줄일 수 있으며, 차량의 손상을 방지함과 아울러 자동주차장치의 비용을 절감하는데 그 효과가 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치의 개념도 이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치의 흐름도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차안내서버의 내부 구성도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차로봇의 내부 구성도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트의 구성도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트의 흐름도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정검지센서의 구성도이다. 또한, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법의 순서도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치는 주차대상차량(400)를 탑재하고 이동하는 것이 가능한 주차로봇(200)과, 주차로봇(200)에 주차목적지(미도시)를 전달하는 주차안내서버(100)와, 주차가능영역 부근에 하나 이상 설치되며, 주차로봇(200)과 통신하여 주차로봇(200)의 이동경로를 실시간으로 제어하는 포스트(300)를 포함한다.
여기서, 주차목적지는 주차로봇(200)의 최종 목적지를 의미하는 것으로, 주차로봇(200)에 탑재된 주차대상차량(400)이 최종적으로 주차될 위치를 의미하고, 주차가능영역이란 주차대상차량(400)의 주차목적지가 될 수 있는 영역을 의미한다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 주차대상차량(400)이 탑재된 주차로봇(200)은 주차안내서버(100)로 부터 주차목적지를 전달받는다.
여기서, 주차대상차량(400)이 주차로봇(200)에 탑재되는 것은 초기에 차량 운전자가 주차대상차량(400)의 운행을 통하여 주차로봇(200) 상에 위치시켜도 무방하고, 또는 주차로봇(200)이 정지된 주차대상차량(400)과 결합한 후 주차대상차량(400)을 전자제어장치(도 4의 206)의 제어를 받는 승강장치(도 4의 203)을 이용하여 승강시킴으로써, 주차로봇(200) 상에 위치시켜도 무방하다. 주차로봇(200)이 주차대상차량(400)을 주차로봇(200) 상에 위치시키는 방법에 대하여는 구체적으로 도시하지는 않았으나, 차량바퀴홀딩장치(미도시) 및 피스톤 등의 승강장치(미도시)가 사용될 수 있으며, 자동주차장치가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 생각할 수 있는 여러가지 구성이 사용될 수 있다.
또한, 이러한 주차로봇(200)이 주차대상차량(400)을 주차로봇(200) 상에 위치시키는 구성은 역으로 동작가능하여, 주차로봇(200)이 주차목적지에 주차대상차량(400)을 위치시킨 후에 주차대상차량(400)과 분리되는 것이 가능하며, 이 경우, 주차대상차량(400)의 주차를 마친 주차로봇(200)은 주차대상차량(400)이 탑재되었던 위치로 되돌아 올 수 있음은 물론이다.
여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 주차가능한 주차목적지를 차량운전자가 선택하게 할 수도 있다.
즉, 차량운전자가 주차목적지입력부(202)를 통하여 희망하는 주차목적지를 입력하고, 자신의 차량번호 등 식별번호를 차량번호입력기(201)을 통하여 입력함으로써, 출차에 소요되는 시간이 최소화되는 위치를 차량운전자가 선택하게 할 수도 있다.
이를 좀 더 구체적으로 일 예를 들어 설명한다. 먼저, 주차로봇(200)의 내부에는 차량번호입력기(201), 주차목적지입력부(202), 전자제어장치(206) 및 무선통신장치(205)가 마련된다. 이 때, 주차가 가능한 주차공간을 디스플레이하는 주차공간 디스플레이(202a)를 통하여 차량운전자가 주차가능한 주차목적지를 확인하고, 화면(터치패드)의 터치함에 의하여, 차량 운전자가 선택한 영상을 영상인식장치(202b)에서 인식한 후, 이러한 정보를 전자제어장치(206)으로 전달하면, 전자제어장치(206)는 무선통신장치(205)를 통하여 이러한 정보를 주차안내서버(도 1의 100)로 전달할 수 있다.
주차안내서버(100)는 이렇게 전달받은 정보를 이용하여 차량운전자가 선택한 주차목적지가 현재 이용가능한지를 판단하여, 현재 이용가능한 경우, 주차목적지로 확정되었음을 주차로봇(200)으로 전달한다. 다만, 동일한 주차목적지에 대하여 동시에 2 이상의 선택이 있는 경우나, 선택된 주차목적지가 여타 고정체에 의하여 이용이 불가능한 경우에는 이러한 주차목적지를 재입력할 것을 주차로봇(200)에 전달할 수 있음은 물론이며, 이 경우, 차량운전자에 의하여 재차 입력된 다른 주차목적지에 대하여 상기와 같은 과정을 수행하게 된다.
물론, 이러한 차량운전자의 선택에 따라 주차목적지가 현재 이용가능한지를 판단하는 별도의 과정을 거치지 않고, 주차목적지입력부(202)에서 현재 주차가능한 주차목적지만을 디스플레이하여 그 중에서 주차목적지를 선택한 후 입력하도록 될 수도 있다.
여기서, 도 2 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 차량운전자가 주차목적지를 선택하는 것이 가능하도록 하기 위한 차량번호입력기(201), 주차목적지입력부(202), 전자제어장치(206), 및 무선통신장치(205)가 주차로봇(200) 내에 마련되는 경우에 대하여 설명하였으나, 이러한 구성은 별도로 마련된 구조체에 마련될 수 있음은 물론이며, 차량번호입력기(201) 및 주차목적지입력부(202)는 별도의 물리적 형태로 존재하지 않고 하나의 입력체로 구성될 수 있음은 물론이다.
또한, 도면으로 도시하지는 않았으나, 차량운전자가 선택하여 확정된 주차목적지와 차량 식별번호를 포함하는 주차권을 차량운전자에게 발행하는 별도의 구성이 마련되어도 무방하다. 여기서, 주차권은 종이 내지 카드형태이거나, 소정 정보를 저장한 저장매체이어도 무방하다.
여기서, 주차안내서버(100)는 주차목적지와 관련된 정보 이외에 주차로봇(200)의 현재 위치에서 확정된 주차목적지까지의 최적의 이동경로를 제공할 수 있다.
구체적으로, 주차로봇(200)은 현재 자신의 위치, 즉 주차대상차량(400)의 위치를 주차안내서버(100)에 전달하고, 도 3에 도시된 주차안내서버의 중앙처리장치(103, CPU)는 전달받은 주차대상차량(400)의 위치와 확정된 주차목적 지 정보를 기초로, 주차가능영역 및 이동가능경로 전체에 대한 맵핑(mapping)을 기반으로 현재 주차대상차량(400)이 주차목적지까지 이동하는데 있어서, 최적의 이동경로를 주차로봇(200)에 전달할 수 있다.
여기서, 최적의 이동경로는 최단 이동경로일 수 있으며, 주차된 차량이 적은 이동경로일 수도 있다.
다음으로 주차로봇(200)은 가능한 주차가능영역 부근에 하나 이상 설치되어 있는 포스트(300)와 통신하며 지정된 주차목적지로 이동하게 된다. 여기서, 주차안내서버(100)로부터 이동경로를 전달받은 경우에는 주차안내서버(100)로부터 전달받은 이동경로에 기초하여 이동을 개시하게 된다.
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 도 1, 도 2, 도 4, 또는 도 5에 도시된 바와 같이, 주차로봇(200)은 주차안내서버(100)로부터 전달받은 이동경로에 기초하여 이동을 개시하되, 이러한 이동경로 상에 장애물이 전혀 존재하지 않는 경우에는 이러한 이동경로에 따라 계속 이동하게 된다.
여기서, 주차로봇(200)에는 이동경로 상에 다른 차량, 보행자, 또는 기타 장애물이 있는지를 검지할 수 있는 센서(도 1의 208)가 마련되어, 이러한 센서(208)에 의하여 검지된 장애물 검지정보를 주차로봇(200)의 현재 위치와 함께 포스트(300)로 전달할 수 있다.
구체적으로, 주차로봇(200)이 주차목적지로 이동하는 과정 중에는 다양한 장애물 예를 들면, 다른 주차로봇에 의하여 이동하는 차량, 임의의 보행자 내지 각종 화물 등의 장애물들이 존재할 수 있는데, 이 경우, 주차로봇(200)에 마련된 하나 이상의 센서(208)는 주차로봇(200)의 이동 중에 주차로봇(200) 주위에서 이러한 장애물의 유무를 지속적으로 검지하게 되며, 이러한 장애물이 있는 것으로 검지된 경우, 장애물 검지정보를 포스트로 전달하게 된다.
또한, 이러한 센서(208)는 주차로봇(200)의 주위 전체를 360도의 범위 내에서 검지할 수 있다.
여기서, 장애물이 있는 것으로 검지된 경우에는 주차로봇(200)은 즉시 정지될 수도 있고, 감속할 수도 있다. 또한, 장애물과의 거리를 측정하여 거리가 소정거리 이하인 경우에만 즉시 정지할 수 있음은 물론이다.
이 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 포스트(300)는 장애물의 존재위치 등의 정보를 정보저장모듈(307)에 저장하고, 주차로봇(200)이 장애물을 피할 수 있는 우회경로 등을 분석하여 이를 무선통신장치(305)를 통해 주차로봇(200)으로 전달한다.
이러한 우회경로를 전달받은 주차로봇(200)은 이동제어장치, 예를 들면 회전장치(도 4의 207) 등을 이용하여 우회경로로 주차로봇(200)을 이동시키고, 우회하여 다시 초기 이동경로 상으로 복귀된다.
여기서, 이동제어장치는 주차로봇(200)의 이동을 제어할 수 있으며, 이동로봇(200)의 속도 및 이동방향을 제어할 수 있도록 될 수 있다. 이를 위하여, 주차로봇(200)의 이동제어장치는, 예를 들어 주차로봇(200)의 이동이 바퀴에 의하여 이루어지는 경우에는 주차로봇(200)의 길이방향에 대하여 바퀴가 이루는 각도와 바퀴의 회전속도를 제어할 수 있으며, 이러한 각도는 바퀴의 스티어링(steering)의 제 어로 제어될 수 있으며, 바퀴의 회전속도는 일반적인 차량에 적용되는 속도계의 정보로 제어될 수 있음은 물론이다. 이를 위하여 주차로봇(200)에는 회전 및 속도 센서(도 1의 206)가 마련된다.
여기서, 상세히 설명하지는 않았으나, 주차안내서버(100)로부터 이동경로를 전달받지 않는 경우에는, 포스트(300)에서 이동경로를 주차로봇(200)에 제공함으로써, 즉 포스트(300)와의 통신만으로 주차로봇(200)의 이동이 가능함은 물론이다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차로봇(200)의 이동경로 상에 소정간격을 두고 고정검지센서(500)가 더 마련될 수 있음은 물론이다.
즉, 주차로봇(200)에 마련된 센서(208)에 의하여 이동경로 상의 장애물이 검지되는 것 이 외에도 주차로봇(200)이 이동가능한 이동경로 상에는 고정검지센서(500)가 마련되어 이동경로 상에 주차된 차량이나 장애물이 있을 경우에, 포스트(300)에서 이를 고려하여 우회경로를 주차로봇(200)에 제공할 수 있다.
여기서, 고정검지센서(500)는 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 무선방식의 자석저항센서가 사용될 수 있으며, 이를 위하여 RF(501), 전원, 제어장치(MCU, Micro Control Unit)와 함께 검지를 위한 자석저항센서(506), 메모리(504), 및 포스트(300)로 검지정보를 전달하기 위한 무선통신장치(505)가 구비될 수 있다.
이러한 포스트(300)에 있어서, 흐름을 살펴보면, 도 6에 도시된 바와 같이, 고정검지센서(500)로부터 정지된 차량이나 장애물 등에 대한 고정검지센서의 정보를 수집하고(300A), 주차로봇(200)에서 전달되는 각종 장애물 등에 대한 정보를 수 집하여(300B), 이러한 정보를 기초로 장애물에 대한 분석 및 회피여부에 대하여 판단하여 주차로봇(200)이 우회할 진행방향 및 속도를 판단하고(300C), 이러한 우회정보를 주차로봇에 전달(300D)한다.
또한, 포스트(300)가 둘 이상 존재하는 경우에는 각 포스트(300)와의 정보공유를 위하여 이웃한 여타 포스트(300)들에게 이러한 정보를 전달하고, 이를 전달받은 이웃한 여타 포스트(300)들은 이를 정보저장모듈(도 5의 307 참조)에 저장하게 된다.
여기서, 물론 포스트(300)의 정보저장모듈(307)에 저장된 정보는 갱신가능하게 구성될 수 있다.
이와 같은 흐름을 통하여 주차목적지로 이동한 주차로봇(200)은 주차대상차량(400)을 주차목적지에 안착시킨 후 최초 주차대상차량을 탑재한 위치로 돌아와서 대기할 수 있음은 물론이다.
구체적으로, 주차로봇(200)은 주차대상차량(400)을 탑재하는 경우와 반대의 과정을 거쳐 주차대상차량(400)을 주차목적지에 안착시킨 후, 포스트(300) 또는 주차안내서버(100)와의 통신에 의하여 최초 주차대상차량(400)을 탑재한 곳으로 돌아올 수 있으며, 이러한 과정은 주차로봇(200)이 주차목적지로 이동하게 되는 상기의 흐름과 유사하다. 즉, 주차로봇(200)이 돌아갈 곳의 위치는 최초 주차 대상차량(400)을 탑재한 곳으로 미리 결정되어 있는 것이며, 그 이외의 흐름은 동일하다고 할 것이다.
상기의 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치에 있어서, 주차안내서버(100), 주차로봇(200), 및 포스트(300) 간의 송수신 내지 전달은 무선으로 이루어질 수 있다. 다만, 유무선 수단을 적절히 혼용하여 사용할 수 있음은 물론이다.
이하에서는 주차로봇(200)에 대하여 좀 더 구체적으로 살펴보도록 한다. 다만, 앞서 설명한 내용과 중복되는 부분에 대하여는 그 기재를 생략하도록 한다.
주차로봇(200)은 도 1 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 주차대상차량(400)을 탑재하고 이동하되, 주차안내서버(100)로부터 주차목적지 및 이동경로를 수신받고 포스트(300)와의 송수신에 의하여 실시간으로 이동경로를 제어받아 주차목적지에 최종적으로 도달하게 된다.
이러한 주차로봇(200)의 일 예를 좀더 구체적으로 살펴보면, 앞서 설명한 것과 마찬가지로, 주차대상차량(400)을 승강장치(203)를 이용하여 탑재한 후, 차량번호 등의 식별번호를 차량번호입력기(201)를 통하여 입력받고, 차량운전자가 주차목적지를 선택할 수 있도록 구성되는 경우에는 주차목적지를 주차목적지입력부(202)를 통하여 입력받은 후, 이를 무선통신장치(205)를 통하여 주차안내서버(도 1의 100)로 전송함과 아울러 주차목적지 확정 내지 이동경로 등에 대한 정보를 주차안내서버로 부터 전송받는다. 또한, 전자제어장치(206)의 제어를 받으며, 무선통신장치(205)를 통하여 장애물 등의 정보를 포스트(도 1의 300)로 전송함과 아울러 우회경로 등에 대한 정보를 포스트로부터 전송받으면서 주차목적지로 이동하도록 된다. 여기서, 앞서 설명한 것과 마찬가지로 무선통신장치(205)에 의하여 주차안내서버 및 포스트와의 통신이 이루어지는 것으로 설명하였으나, 유무선을 혼용할 수 도 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트(300)에 대하여 좀 더 구체적으로 살펴보도록 한다. 다만, 앞서 설명한 내용과 중복되는 부분에 대하여는 그 기재를 생략하도록 한다.
포스트(300)는 도 1, 도 5, 또는 도 6에 도시된 바와 같이, 주차안내서버(100)로부터 주차목적지를 전달받아 주차대상차량(400)을 탑재하여 이동하는 주차로봇(200)과 통신하며, 주차로봇(200)의 이동경로를 실시간으로 제어한다.
즉, 하나 이상의 주차로봇(200)은 주차로봇(200)의 이동경로로의 이동 중에 장애물의 유무를 검지하는 센서(208)를 포함할 수 있는데, 이러한 센서(208)에 의하여 검지된 장애물 검지정보를 전달받은 후, 이를 기초로 정보 분석모듈(303)에서 우회경로를 분석하고, 이를 주차로봇에 무선통신장치(305)를 통하여 전달함으로써 주차로봇(200)의 이동경로를 실시간으로 제어한다.
여기서, 센서(208)에 의하여 검지된 장애물 검지정보를 전달받는 것은 센서(208)로부터 직접 전달받을 수도 있고, 이웃의 포스트(300)들로 부터 전달받을 수도 있다.
또한, 주차로봇(200)의 이동경로 상에는 고정검지센서(500)가 더 포함되어, 고정검지센서(500)로부터 고정검지센서(500)의 검지범위 내에 존재하는 고정차량, 고정장애물에 대한 정보를 더 전달받아 이러한 실시간 제어를 할 수 있음은 물론이다.
또한, 앞서 설명한 것과 마찬가지로 무선통신장치(305)에 의하여 주차로봇(200)과의 통신이 이루어지는 것으로 설명하였으나, 유무선을 혼용할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법을 도 1 또는 도 8을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 다만, 앞서 설명한 내용과 중복되는 부분에 대하여는 그 기재를 생략하도록 한다.
먼저, 차량 운전자로부터 자동주차를 요청받으면, 주차대상차량(400)이 탑재된 주차로봇(200)에 이동경로가 전달(S1)되고, 이러한 이동경로에 기초하여 주차로봇(200)의 이동 속도 및 회전각이 결정되며, 이에 따라 주차로봇의 이동이 개시(S2)된다.
주차대상차량(400)이 탑재된 주차로봇(200)에 전달되는 이동경로는 주차안내서버와 같이 중앙처리장치(CPU)가 구비된 임의의 컴퓨터 장치가 사용될 수 있으며, 주차로봇(200)의 이동 속도 및 회전각은, 예를 들어 바퀴가 주차로봇(200)에 구비되는 경우에는 각각 바퀴의 회전속도 및 바퀴의 회전축 각도에 의하여 결정될 수 있다.
다음으로, 주차로봇(200)은 이동 중에 장애물의 유무를 지속적으로 검지(S3)하게 되는데, 이를 위하여 주차로봇(200)에는 센서(208)가 마련된다. 이러한 센서(208)에 의하여 장애물이 있는 것으로 검지된 경우, 이를 회피하기 위하여 주차로봇(200)에는 우회경로가 분석되어 전달(S4)되도록 실시간으로 제어된다. 이러한 제어는 주차가능영역의 부근에 소정거리를 두고 마련되어 있는 포스트(300)에 의하여 이루어질 수 있다. 이 후, 주차로봇(200)에 전달된 우회경로로 주차로봇(200)은 이동(S5)하게 되며, 이러한 장애물 검지과정은 주차로봇(200)의 이동 중에 계속된다. 우회경로를 통하여 원래 이동경로 상으로 돌아온 주차로봇(200)은 이동을 계속하게 되며(S6), 주차목적지에 도달하였는지 여부에 따라(S7) 제어의 종료여부가 결정되게 된다.
여기서, 주차로봇(200)은 우회경로로 이동한 후 다시 원래 이동경로 상으로 돌아오는 것으로 설명하였으나, 우회경로가 주차목적지에 도달하는 새로운 경로가 될 수 있음은 물론이다.
여기서, 이러한 자동주차제어방법은 차량운전자로부터 주차목적희망지를 더 입력받을 수 있으며(S0), 이를 주차목적지로 확정하거나, 입력받은 주차목적희망지가 타 차량운전자와 중복되는 경우에 나중에 주차목적희망지를 입력한 주차대상차량의 운전자에 대하여 주차목적희망지의 재입력을 요청하거나 일시적 또는 영구적으로 주차가 불가능한 경우에 주차목적희망지의 재입력을 요청하게 될 수도 있다.
또한, 앞서 설명한 바와 마찬가지로, 상기 자동주차제어방법에 있어서, 전달과정은 무선으로 이루어지거나, 유무선을 혼용할 수도 있다.
이상에서는 본 발명에 따른 자동주차장치, 주차로봇, 포스트, 및 자동주차제어방법에 있어서, 주차대상차량을 주차하는 경우에 대하여 중점적으로 설명하였으나, 주차된 주차대상차량을 출차하는 경우에도 동일하게 역으로 적용될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치의 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차장치의 흐름도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차안내서버의 내부 구성도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차로봇의 내부 구성도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트의 구성도이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 포스트의 흐름도이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정검지센서의 구성도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차제어방법의 순서도이다.
<도면의 주요부분에 대한 설명>
100: 주차안내서버 200: 주차로봇
300: 포스트 400: 주차대상차량
500: 고정검지센서

Claims (22)

  1. 주차대상차량을 탑재하고 이동가능한 주차로봇과,
    상기 주차로봇에 주차목적지를 전달하는 주차안내서버와,
    주차가능영역 부근에 하나 이상 설치되며, 상기 주차로봇과 통신하여 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 포스트를 포함하는
    자동주차장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차안내서버는 상기 주차로봇에 상기 주차목적지까지의 이동경로를 제공하는
    자동주차장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차로봇은,
    상기 이동경로로의 이동 중에 장애물 유무를 검지하는 센서를 포함하고,
    상기 센서로부터 장애물이 검지될 경우, 장애물 검지정보를 상기 포스트로 전달하는
    자동주차장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 주차로봇은 상기 주차로봇의 이동을 제어하는 이동제어장치를 포함하고,
    상기 포스트는 하나 이상의 상기 주차로봇으로부터 상기 주차로봇의 이동위치 및 장애물 검지정보를 전송받아 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 제어정보를 상기 주차로봇에 전송하는
    자동주차장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 이동제어장치는 상기 주차로봇의 속도 및 방향을 제어하는
    자동주차장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차로봇은 상기 주차대상차량을 승강시키기 위한 승강장치를 더 포함하는
    자동주차장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차로봇은 상기 주차대상차량을 상기 주차목적지에 안착시킨 후 상기 주차대상차량의 탑재위치로 돌아오는
    자동주차장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 자동주차장치는
    상기 이동경로 상에 마련되어 있는 고정검지센서를 더 포함하고,
    상기 포스트는 상기 고정검지센서로 부터 상기 이동경로 상에 장애물이 있는지 여부를 더 전달받아 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는 제어정보를 상기 주차로봇에 전송하는
    자동주차장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    주차가능한 상기 주차목적지를 입력받는 주차목적지입력부와,
    상기 주차대상차량의 식별번호를 입력받는 식별번호입력부를 포함하고,
    상기 주차목적지입력부와 상기 식별번호입력부로부터 입력받은 주차목적지 및 식별번호를 상기 주차안내서버로 전달하는
    자동주차장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 입력받은 주차목적지가 사용불가능한 경우에 상기 주차목적지의 재입력을 요청하는
    자동주차장치.
  11. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송수신 내지 전달은 무선으로 이루어지는
    자동주차장치.
  12. 주차대상차량을 탑재하고 이동하되, 주차안내서버로부터 주차목적지 및 이동경로를 수신받고 포스트와의 송수신에 의하여 실시간으로 이동경로를 제어받는
    주차로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 주차로봇은 상기 주차대상차량을 승강시키기 위한 승강장치를 더 포함하는
    주차로봇.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 송수신은 무선으로 이루어지는
    주차로봇.
  15. 주차안내서버로부터 주차목적지를 전달받아 주차대상차량을 탑재하여 이동하 는 주차로봇과 통신하며, 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는
    포스트.
  16. 제 15 항에 있어서,
    하나 이상의 상기 주차로봇은 상기 이동경로로의 이동 중에 장애물 유무를 검지하는 센서를 포함하고,
    상기 센서로부터 장애물이 검지될 경우, 상기 센서로부터 장애물 검지정보를 전달받고, 상기 하나 이상의 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는
    포스트.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 이동경로 상에는 고정검지센서가 더 포함되고,
    상기 고정검지센서로부터 상기 이동경로 상에 장애물이 있는 지를 더 전달받아 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하는
    포스트.
  18. 제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전달 내지 통신은 무선으로 이루어지는
    포스트.
  19. 자동주차를 요청받아 주차대상차량이 탑재된 주차로봇에 이동경로가 전달되고,
    상기 이동경로에 기초하여 상기 주차로봇의 이동 속도 및 회전각을 결정하고 이에 따라 주차로봇의 이동을 개시하고,
    상기 이동 중에 상기 주차로봇에 마련되어 있는 센서에 의하여 장애물이 검지된 경우, 상기 장애물을 회피하도록 상기 주차로봇의 이동경로를 실시간으로 제어하고,
    상기 주차로봇이 주차목적지에 도달한 후 상기 제어를 종료하는
    자동주차제어방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 주차대상차량으로부터 주차목적희망지를 더 입력받아 상기 주차대상차량의 현재위치로부터 상기 주차목적희망지로의 이동경로를 전달하는
    자동주차제어방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    하나 이상의 상기 주차대상차량으로부터 주차목적희망지가 중복되는 경우에, 나중에 상기 주차목적희망지를 입력한 주차대상차량에 주차목적희망지의 재입력을 요청하는 단계를 더 포함하는
    자동주차제어방법.
  22. 제 19 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 송수신 내지 전달은 무선으로 이루어지는
    자동주차제어방법.
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