CN102758548B - 轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，所述的泊车机器人包括门架式车架、设置在所述的车架下方的行车机构、设置在所述的车架上方的起升机构以及设置在所述的起升机构上、车架内侧的搬运机构，其特征在于：所述的行车机构包括固定在所述的车架下方的悬挂、固定在所述的悬挂上的车轮、固定在所述的车架上的行车电机、转向电机以及动力源电池组，所述的悬挂内部设置有传动装置，所述的行车电机的轴头与所述的传动装置相连接，驱动所述的车轮行走；所述的转向电机与所述的悬挂通过齿轮相传动连接，驱动所述的车轮转向。本发明的行车机构能够有效的驱动车轮的行走、转向，结构简单，动力源为无污染的电能，绿色环保。

Description

轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构

技术领域

本发明涉及一种轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构。

背景技术

随着城市中机动车辆的日益增多，对停车设施的需求量也在不断的增加，如果两者之间失去平衡，现有的停车设施必将难以满足车辆增长对停车空间的需求，就会出现停车难的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，所述的泊车机器人包括门架式车架、设置在所述的车架下方的行车机构、设置在所述的车架上方的起升机构以及设置在所述的起升机构上、车架内侧的搬运机构，所述的行车机构包括固定在所述的车架下方的悬挂、固定在所述的悬挂上的车轮、固定在所述的车架上的行车电机、转向电机以及动力源电池组，所述的悬挂内部设置有传动装置，所述的行车电机的轴头与所述的传动装置相连接，驱动所述的车轮行走；所述的转向电机与所述的悬挂通过齿轮相传动连接，驱动所述的车轮转向。

优选地，所述的行车电机设置有两个，分别斜对角的设置在所述的车架的两侧。

优选地，所述的转向电机设置有四个，分别作用于每一个所述的悬挂。

优选地，所述的车轮为实心轮胎。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本发明的行车机构能够有效的驱动车轮的行走、转向，结构简单，动力源为无污染的电能，绿色环保。

附图说明

附图1为本发明收缩状态主视图；

附图2为本发明收缩状态侧视图；

附图3为本发明收缩状态俯视图；

附图4为本发明升降臂架伸出状态主视图；

附图5为本发明横向伸缩臂伸出状态主视图；

附图6为本发明作业状态示意图。

其中：1、车架；2、行车机构；21、车轮；22、行车电机；23、转向电机；24、悬挂；3、动力源电池组；4、起升机构；41、第一节臂架；42、第二节臂架；43、第三节臂架；44、链轮；45、链条；46、举升油缸；5、搬运机构；51、第一节横向伸缩臂；52、第二节横向伸缩臂；53、第三节横向伸缩臂；54、卡爪；55、轴距调整油缸；56、横移电机。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

如图1-5所示的一种轮胎式流动智能泊车机器人，包括门架式车架1、设置在车架1下方的行车机构2、设置在车架1上方的起升机构4以及设置在起升机构4上、车架1内侧的搬运机构5。具体的说：

行车机构2包括固定在车架1下方的悬挂24、固定在悬挂24上的车轮21、固定在车架1上的行车电机22、转向电机23以及动力源电池组3。其中：车轮21为实心轮胎，共设置四个，左右各两个，对称布置；行车电机22设置有两个，分别斜对角的设置在车架1的两侧；转向电机23设置有四个，分别作用于每一个悬挂24。悬挂24内部设置有传动装置，行车电机22的轴头与传动装置相连接，驱动车轮21行走；转向电机23与悬挂通过齿轮相传动连接，驱动车轮21转向。

起升机构4包括固定在车架上方1、能够沿竖直方向升降的升降臂架、固定在升降臂架上举升油缸46，举升油缸46驱动升降臂架升降。其中：升降臂架包括左右对称设置、固定在车架1上的第一节臂架41、嵌套于第一节臂架41内的第二节臂架42以及嵌套于第二节臂架42内的第三节臂架43，相互嵌套的设计限制了这三节臂架除了竖直方向的其他自由度，并且每节臂架内设置有滚轮，以保证臂架能自由升降。举升油缸46的缸体固定在第一节臂架41上，举升油缸46的油缸头与第二节臂架42通过球铰相连接。第二节臂架42上固定有链轮44，一链条45的一端固定在第一节臂架41上，另一端绕过链轮44后与第三节臂架43相连接。当举升油缸46实施举升动作时，第二节臂架42向上运动，同时通过链轮44、链条45带动第三节臂架43也向上运动，使第二节臂架42、第三节臂架43同步运动，速度一致。

搬运机构5包括固定在第三节臂架43上、能够沿水平方向伸缩的横向伸缩臂、固定在横向伸缩臂上、用于卡住车辆轮胎的卡爪54、固定在横向伸缩臂上的横移电机56，横移电机56驱动横向伸缩臂的伸缩。具体的说：横向伸缩臂包括左右、前后对称设置、固定在第三节臂架43上的第一节横向伸缩臂51、嵌套在第一节横向伸缩臂51内的第二节横向伸缩臂52以及嵌套在第二节横向伸缩臂52内的第三节横向伸缩臂53。相互嵌套的设计限制了这三节横向伸缩臂除了水平方向的其他自由度。横移电机56固定在第一节横向伸缩臂51上，横移电机56的电机轴头设置有齿轮，与齿轮相配合的齿条固定在第二节横向伸缩臂52上，当齿轮旋转时，第二节横向伸缩臂52、第三节横向伸缩臂53就能前后移动，以实施停车作业。横向伸缩臂上设置有轴距调整油缸55，轴距调整油缸55的缸体固定在第二节横向伸缩臂52上，轴距调整油缸55的油缸头与第三节横向伸缩臂53通过销轴相连接，轴距调整油缸55共设置有四个，左右各两个，这样，通过轴距调整油缸55的动作，能够实现第三节横向伸缩臂53的前后移动，从而调整卡爪54的前后距离，以适应不同轴距的车辆。卡爪共设置四对，左右各两对，每对卡爪54卡住一个车辆轮胎，卡爪54固定在第三节横向伸缩臂53上，每个卡爪54能够沿竖直方向向下旋转90度。卡爪54是用来卡住车辆轮胎，以保证在搬运、停车过程中，车辆不会随意移动；同时，卡爪54还用来承受整个车辆的重量。

由于该机器人具备自动导航功能，所以车主只要将车辆停在停车场入口处的指定地点，泊车机器人将会自动将其搬运到车库空位存放；取车车主只需在停车场出口处发出取车指令，泊车机器人会自动将指定车辆搬运到停车场的出口处，如图6所示。而且，该机器人的升降臂架为模块化设计，有不同高度的臂架可选，选用不同高度的臂架，就可以实现双层、多层的立体式停车，大大增加了停车场地的利用率；整个停车过程全部智能远程控制，无需人员现场作业，安全性较高；该机器人机动灵活，而且其动力源为无污染的电能，绿色环保。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，所述的泊车机器人包括门架式车架、设置在所述的车架下方的行车机构、设置在所述的车架内侧的起升机构以及设置在所述的起升机构上、车架内侧的搬运机构，其特征在于：所述的行车机构包括固定在所述的车架下方的悬挂、固定在所述的悬挂上的车轮、固定在所述的车架上的行车电机、转向电机以及动力源电池组，所述的悬挂内部设置有传动装置，所述的行车电机的轴头与所述的传动装置相连接，驱动所述的车轮行走；所述的转向电机与所述的悬挂通过齿轮相传动连接，驱动所述的车轮转向。

2.根据权利要求 1 所述的轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，其特征在于：所述的行车电机设置有两个，分别斜对角的设置在所述的车架的两侧。

3.根据权利要求 1所述的轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，其特征在于：所述的转向电机设置有四个，分别作用于每一个所述的悬挂。

4.根据权利要求 1所述的轮胎式流动智能泊车机器人的行车机构，其特征在于：所述的车轮为实心轮胎。