CN207389169U - 一种智能搬运机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能搬运机，该搬运机包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。本实用新型搬运机尺寸小，可以从车辆的前后两个轴中间进入车底；夹取臂偏向一侧布局，在两个搬运机协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式以适应不同的场合，可在狭窄的空间内移动车辆。

Description

一种智能搬运机

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机。

背景技术

随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，轨道的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种搬运机。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能搬运机，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。

进一步地，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用一组或多组驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。

进一步地，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。

进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装行程开关传感器，用于检测夹取臂的位置状态。

进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的两端均安装支撑轮，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。

进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。

进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。

进一步地，所述主机架上设有两条平行滑轨，滑块滑动设置在滑轨上，两个后夹取臂分别与两个滑块转动连接。

本实用新型的有益效果是：搬运机的尺寸(长、宽)小，可以从车辆的前后两个轴中间(侧面、两轮中间)进入车底；夹取臂偏向一侧布局(头部)，在两个搬运机协同工作夹取车辆时，可采用从车辆前方进入车底或侧方进入车底等不同的方式，可以适应不同的场合；搬运机通过重载结构和驱动轮悬架结构组合，将重量分担至承载轮，降低驱动轮压力和损耗；搬运机采用麦克纳姆轮为驱动单元时，可以实现单机/双机/多机前后移动、横向移动、原地旋转、转弯的运动(即在二维平面内的全向移动)，能够在狭窄的空间内移动车辆；搬运机采用超薄设计，整机高度低，可通过障碍物底部，可进入车辆底部；每个夹取臂可独立工作，在汽车左右胎压不足、左右轮胎磨损不一致时，通过设定不同的机械臂夹取行程。使车辆的车轮可以同时被举升同样的高度，保证车辆平衡。

附图说明

图1为搬运机整体结构示意图；

图2为搬运机原理图；

图中，主机架1、前夹取臂2、后夹取臂3。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1、2所示，本实用新型提供的一种搬运机，包括主机架1，主机架1的两侧布置夹取单元，优选为中轴对称式布置，每个夹取单元包括前夹取臂2和后夹取臂3，所述前夹取臂2为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂3为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架1前后方向的移动及相对于主机架1的旋转展开或闭合运动；所述前夹取臂2和后夹取臂3上均可套有摩擦滚筒；通过展开并锁定前夹取臂2，后夹取臂3展开并锁定后向前夹取臂2移动，夹紧并举升车轮。一个搬运机可夹取车辆的两个前轮或两个后轮，两个搬运机为一组，可实现夹取一台整车，并移动到指定位置。

进一步地，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动；悬架的应用即可保证驱动轮有足够的压力也可以缓解地面凹凸及异物对轮子及主机架的冲击，从而保证整机机械电子的可靠性和使用寿命。驱动系统可使搬运机完成前后、左右、原地旋转、转向等运动。

进一步地，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作，当左右车轮的外形有差别时(包括胎压不同、磨损程度不同等)，使得左右两侧的夹取行程不同，保持整车夹取后的姿态平衡；且独立的驱动单元分布在机体两侧，相对于传统双侧相互连接驱动结构，节省空间。

进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装行程开关传感器，以此来检测前夹取臂的位置状态。

进一步地，夹取臂的两端安装支撑轮(万向轮)，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。

进一步地，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。

进一步地，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮；通过承重轮分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳；承重轮可以选用万向轮，驱动轮可以采用旋转轮、舵轮、轮毂电机轮、差速轮、麦克纳姆轮、正交轮。

进一步地，该搬运机还包括电池系统和自动充电系统，保证搬运机的电力来源。

本实用新型不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本实用新型公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本实用新型。因此，凡是采用本实用新型的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本实用新型保护范围。

Claims (8)

1.一种智能搬运机，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动。

2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机，其特征在于，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用一组或多组驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。

3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机，其特征在于，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。

4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装行程开关传感器，用于检测夹取臂的位置状态。

5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂的两端均安装支撑轮。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种智能搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。

7.根据权利要求1-5任一项所述的一种智能搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。

8.根据权利要求1-5任一项所述的一种智能搬运机，其特征在于，所述主机架上设有两条平行滑轨，滑块滑动设置在滑轨上，两个后夹取臂分别与两个滑块转动连接。