CN107878420A - 一种搬运机及其搬运方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机及其搬运方法，该搬运机包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。本发明搬运机尺寸小，可以从车辆的前后两个轴中间进入车底；夹取臂偏向一侧布局，在两个搬运机协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，以适应不同的场合。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机及其搬运方法。
背景技术
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍。目前存取车智能机器人主要有带载车板的，梳齿的，轨道的几种形式。现有技术中，载车板式机器人要一直顶着载车板，在空间使用率和运输效率上是最低的。梳齿式机器人需要建造特殊的停车平台，将车抬起，再进行举升托运，由此造成空间利用率不太经济。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种搬运机及其搬运方法，取消建造特殊停车平台，搬运机可直接进入车辆底部进行车辆搬运。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种搬运机，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。
进一步地，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。
进一步地，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。
进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装状态检测传感器，用于检测前夹取臂的位置状态。
进一步地，夹取臂的两端安装支撑轮，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。
进一步地，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。
进一步地，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。
进一步地，该搬运机还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
一种利用搬运机移动车辆的方法，采用两个搬运机协同工作，分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个搬运机距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车，并节省停车空间；两个搬运机分别定义为：机器人a、机器人b；
第一种夹取方法：
1)两个机器人头-尾X-Y相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部Y为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，逐渐展开两个后夹取臂，两个前夹取臂触碰到后轮，且完全展开两个后夹取臂，前后臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第二种夹取方法：
1)两个机器人头-头X-X相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以头部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，完全展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，继续向前轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第三种夹取方法：
2)两个机器人尾-尾相对Y-Y，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第四种夹取方法：
2)机器人运动至车辆侧方，头对头X-X准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以尾部Y为运动前方，向后轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第五种夹取方法：
2)机器人运动至车辆侧方，头对尾X-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第六种夹取方法：
1)机器人运动至车辆侧方，尾对尾Y-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人b以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升。
本发明的有益效果是：
1、搬运机的尺寸(长、宽)小，可以从车辆的前后两个轴中间(侧面、两轮中间)进入车底。
2、夹取臂偏向一侧布局(头部)，在两个搬运机协同工作，夹取车辆时：可以通过X-X组合，进入最小的轴距空间；可以通过Y-Y组合，进入大轴距空间的同时，搬运机最小化的占用车辆的前后空间；可以通过X-Y组合，在前后方向进入车底时，工作步骤最少，节省夹取过程的时间。
3、搬运机通过重载结构和驱动轮悬架结构组合，将重量分担至承载轮，降低驱动轮压力和损耗。
4、搬运机通过多种传感器组合感知周边环境，识别物体，通过智能算法，可分辨出物体是否为障碍物，且可以分辨出障碍物的种类及性质(例如：障碍物为塑料袋、纸张、棉花等对搬运机运动无影响的物体时，搬运机可自主判断并执行不避让指令；障碍物为石块、大型物体等对搬运机运动和安全有影响的物体时，搬运机可自主判断并执行停止或避让指令。)。
5、搬运机具备精确的定位能力，特别是室内定位能力，在室内停车场、地下停车场，可使用精确导航，执行任务。
6、搬运机采用麦克纳姆轮为驱动单元，可以实现单机/双机/多机前后移动、横向移动、原地旋转、转弯的运动(即在二维平面内的全向移动)；在狭窄的空间内，将车辆移动进出。
7、搬运机采用超薄设计，整机高度低，可通过障碍物底部，可进入车辆底部。
8、搬运机采用多种通讯方式，可与其他机器人、本地服务器、云端服务器、场地内的其他智能硬件通讯、交互数据，并进行直接控制。使整个停车场智能化。
9、每个夹取臂可独立工作，在汽车左右胎压不足、左右轮胎磨损不一致时，通过设定不同的机械臂夹取行程。使车辆的车轮可以同时被举升同样的高度，保证车辆平衡。
附图说明
图1为搬运机整体结构示意图；
图2为机器人a闭合和完全展开示意图；
图3为机器人b闭合和完全展开示意图；
图4为机器人a和机器人b部分展开示意图；
图5为第一种夹取方法(X-Y前面)示意图一；
图6为第一种夹取方法(X-Y前面)示意图二；
图7为第二种夹取方法(X-X前面)示意图一；
图8为第二种夹取方法(X-Y前面)示意图二；
图9为第二种夹取方法(X-Y前面)示意图三；
图10为第三种夹取方法(Y-Y前面)示意图一；
图11为第三种夹取方法(Y-Y前面)示意图二；
图12为第三种夹取方法(Y-Y前面)示意图三；
图13为第三种夹取方法(Y-Y前面)示意图四；
图14为第四种夹取方法(X-X侧面)示意图一；
图15为第四种夹取方法(Y-Y前面)示意图二；
图16为第四种夹取方法(Y-Y前面)示意图三；
图17为第五种夹取方法(X-Y侧面)示意图一；
图18为第五种夹取方法(X-Y侧面)示意图二；
图19为第五种夹取方法(X-Y侧面)示意图三；
图20为第五种夹取方法(X-Y侧面)示意图四；
图21为第六种夹取方法(Y-Y侧面)示意图一；
图22为第六种夹取方法(Y-Y侧面)示意图二；
图23为第六种夹取方法(Y-Y侧面)示意图三；
图24为第六种夹取方法(Y-Y侧面)示意图四；
图中，主机架1、前夹取臂2、后夹取臂3。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1所示，本发明提供的一种搬运机，包括主机架1，主机架1的两侧布置夹取单元，优选为中轴对称式布置，每个夹取单元包括前夹取臂2和后夹取臂3，所述前夹取臂2为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂3为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架1前后方向的移动及相对于主机架1的旋转展开或闭合运动；所述前夹取臂2和后夹取臂3上均可套有均套有摩擦滚筒；通过展开并锁定前夹取臂2，后夹取臂3展开并锁定后向前夹取臂2移动，夹紧并举升车轮。一个搬运机可夹取车辆的两个前轮或两个后轮，两个搬运机为一组，可实现夹取一台整车，并移动到指定位置。
进一步地，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动；悬架的应用即可保证驱动轮有足够的压力也可以缓解地面凹凸及异物对轮子及主机架的冲击，从而保证整机机械电子的可靠性和使用寿命。驱动系统可使搬运机完成前后、左右、原地旋转、转向等运动。
进一步地，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作，当左右车轮的外形有差别时(包括胎压不同、磨损程度不同等)，使得左右两侧的夹取行程不同，保持整车夹取后的姿态平衡；且独立的驱动单元分布在机体两侧，相对于传统双侧相互连接驱动结构，节省空间。
进一步地，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装状态检测传感器，以此来检测前夹取臂的位置状态。
进一步地，夹取臂的两端安装支撑轮(万向轮)，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。
进一步地，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。
进一步地，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮；通过承重轮分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳；承重轮可以选用万向轮，驱动轮可以采用旋转轮、舵轮、轮毂电机轮、差速轮、麦克纳姆轮、正交轮。
进一步地，该搬运机还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
进一步地，该搬运机还包括电池系统和自动充电系统，保证搬运机的电力来源；搬运机可以采用闲时自动充电和低电量自动充电两种模式；由于不需要拖线运行，搬运机可以更灵活，更自主的进行远近不同距离的搬运；采用智能充电模式，搬运机的总数可以控制在最低水平，进一步节省停车场的运营成本，减小占用空间，并快速安全的完成停取车等工作。
一种利用搬运机移动车辆的方法，采用两个搬运机协同工作：机器人a和机器人b，分别夹取前轮和后轮，通过改变两个机器人距离和前后姿态(头对头、尾对尾、头对尾)，实现夹取不同轴距的汽车，并节省停车空间(横移空间小)；以下给出六种夹取方法，并对每种夹取方法进行详细说明，其中，X表示车头，Y表示车尾，FA表示前夹取臂，RA表示后夹取臂，FR表示车辆前轮，RA表示车辆后轮。
第一种夹取方法X-Y前方进入，如图5、6所示：
1)两个机器人头-尾X-Y相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部Y为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，继续向后轮运动，逐渐展开两个后夹取臂，两个前夹取臂触碰到后轮，且完全展开两个后夹取臂，前后臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前夹取臂(可同时、分别展开)，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第二种夹取方法X-X前方进入，如图7-9所示：
1)两个机器人头-头X-X相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以头部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，完全展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，继续向前轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第三种夹取方法Y-Y前方进入，如图10-13所示：
3)两个机器人尾-尾相对Y-Y，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前臂(可同时、分别展开)，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第四种夹取方法X-X侧方进入，如图14-16所示：
3)机器人运动至车辆侧方，头对头X-X准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以尾部Y为运动前方，向后轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第五种夹取方法X-Y侧方进入，如图17-20所示：
3)机器人运动至车辆侧方，头对尾X-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第六种夹取方法Y-Y侧方进入，如图21-24所示：
1)机器人运动至车辆侧方，尾对尾Y-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人b以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂(可以同时展开或依次展开)，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升。
本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。
Claims (9)
1.一种搬运机，其特征在于，包括主机架，主机架的两侧布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂，所述前夹取臂为旋转机械臂，由驱动单元驱动其实现相对于主机架的旋转展开或闭合运动，所述后夹取臂为旋转和平移组合机械臂，由驱动单元驱动其实现沿主机架前后方向的移动及相对于主机架的旋转展开或闭合运动；通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，该搬运机还包括驱动系统，所述驱动系统采用驱动轮进行驱动，所述驱动轮为舵轮、差速轮或麦克纳姆轮；驱动轮通过悬架或刚性支架固定在主机架上，可以选用多组驱动轮增大驱动力和支撑力；当选用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮通过驱动电机驱动。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，每个夹取臂均具有独立的驱动单元，能够独立工作。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，所述前夹取臂和后夹取臂的开闭合位置分别安装状态检测传感器，用于检测夹取臂的位置状态。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂的两端安装支撑轮，能够将该臂承载的车辆重量传递到地面。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂具有锁止机构，使其展开到设定角度后，锁定其位置不再变化。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，夹取臂上通过刚性元件固定承重轮，主机架的前端通过悬架固定承重轮，后端通过悬架固定承重轮，中部通过悬架固定驱动轮。
8.根据权利要求1所述的一种搬运机，其特征在于，该搬运机还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。
9.一种利用搬运机移动车辆的方法，其特征在于，采用两个权利要求1～8任一项所述的搬运机协同工作，分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个搬运机距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车，并节省停车空间；两个搬运机分别定义为：机器人a、机器人b；
第一种夹取方法：
1)两个机器人头-尾X-Y相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部Y为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，逐渐展开两个后夹取臂，两个前夹取臂触碰到后轮，且完全展开两个后夹取臂，前后臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第二种夹取方法：
1)两个机器人头-头X-X相对，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以尾部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以头部为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，完全展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，继续向前轮运动，直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第三种夹取方法：
1)两个机器人尾-尾相对Y-Y，依次由车辆前方进入车底；
2)机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b以尾部Y为运动前方，在进入车底前展开前臂，继续向后轮运动，直到左右前夹取臂触碰到车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第四种夹取方法：
1)机器人运动至车辆侧方，头对头X-X准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以尾部Y为运动前方，向后轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第五种夹取方法：
1)机器人运动至车辆侧方，头对尾X-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，完全展开两个前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
第六种夹取方法：
1)机器人运动至车辆侧方，尾对尾Y-Y准备依次由侧方进入车底；
2)机器人a由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人a以头部X为运动前方，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过后轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向前轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到后车轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升；
3)机器人b由车辆前后轴中心准备进入车辆底部，运动到车辆中心线后，机器人b以尾部Y为运动前方，向前轮运动，逐渐展开两个前夹取臂，当头部通过前轮后，完全展开两个前夹取臂，展开前夹取臂后，改变运动方向为反向，向后轮方向运动直到左右前夹取臂触碰到前轮，打开后夹取臂，前后夹取臂完全展开后，开始平移夹取过程，前夹取臂和后夹取臂之间的相对位置减小，车轮被夹取举升。
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