JP7064462B2 - 車両搬送装置 - Google Patents
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Description
車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第1ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第2ロボットと、で構成され、
前記第1ロボットおよび前記第2ロボットは、
互いに協調して駆動することにより本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
一方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する右当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける右収納位置と前記先端を前記本体の幅方向右側に向ける右展開位置との間で回転移動自在であり、前記右展開位置にて一方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部に接近することにより一方の前記車輪を持ち上げる右リフトアームと、
他方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する左当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける左収納位置と前記先端を前記本体の幅方向左側に向ける左展開位置との間で回転移動自在であり、前記左展開位置にて他方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部に接近することにより他方の前記車輪を持ち上げる左リフトアームと、
前記右リフトアームに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構と、
前記左リフトアームに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構と、を備える。
図1A、図1Bに示されるように、車両搬送装置10は、車両94の搬送を要する所定領域で自律走行することができる一組の搬送ロボット12(第1ロボット12a、第2ロボット12b)を有する。第1ロボット12aは、車両94の下に入り、車両94の前輪96fを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第2ロボット12bは、車両94の下に入り、車両94の後輪96rを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第1ロボット12aの構造と第2ロボット12bの構造は同じである。但し、第1ロボット12aはマスター機であり、第2ロボット12bはスレーブ機である。
図2および図3を用いて、搬送ロボット12(第1ロボット12a、第2ロボット12b)の構造を説明する。図2、図3は本体16の上部を覆う上部カバー14(図1A)が外された搬送ロボット12を示す。なお、本明細書では、説明の便宜のために、搬送ロボット12を基準とする各方向を次のように定義する。後述する右リフトアーム42Rおよび左リフトアーム42Lに対して右当接部48Rおよび左当接部48Lが配置される方向を前方向とし、その反対方向を後方向とする。また、本明細書では、搬送ロボット12の幅方向の中心位置(以下、中心線Cという。)に対して後述する右荷役機構30Rが配置される方向を右方向とし、中心線Cに対して後述する左荷役機構30Lが配置される方向を左方向とする。以下の説明において特に限定がない限り、前後左右というのは搬送ロボット12の前後左右の方向のことを意味する。
図4を用いて、搬送ロボット12の制御系統および電力系統の構成を説明する。なお、図4に示される構成の一部は、図1A、図3にも示される。搬送ロボット12は、制御系統として、センサ群50と通信部62とロボット演算部64とロボット記憶部66とモータドライバ70とパワーリレー72とDC/DCコンバータ74とを有する。センサ群50は、カメラ52と測距センサ54とリミットスイッチ56とホール素子58とエンコーダ59と測位部60とラインセンサ61とを有する。
ここでは、搬送ロボット12を構成する2つのロボットのうち、前輪96fを持ち上げる第1ロボット12aの荷役動作を説明する。車両94を持ち上げる前に、右リフトアーム42Rは右収納位置76Rに格納され、左リフトアーム42Lは左収納位置76Lに格納されている。
第1ロボット12aのロボット演算部64は、搬送すべき車両94の有無に関わらず、第1ロボット12aを事前に生成された走行軌道に沿って走行させる。走行軌道の情報は、第1ロボット12aのロボット演算部64により生成されてもよいし、外部のサーバ102(図8)により生成されてもよい。走行軌道の情報は、第1ロボット12aが走行すべき位置(領域内の位置)を通過時間順に並べることにより生成される。第1ロボット12aのロボット演算部64は、生成された走行軌道と、センサ群50と外部カメラの少なくとも1つにより検出される位置と、を比較して走行制御を行う。但し、第1ロボット12aのロボット演算部64は、第1ロボット12aの走行時に、カメラ52により撮像される画像情報および測距センサ54により検出される情報に基づいて第1ロボット12aと障害物との距離が所定値以上となるように走行軌道を修正する。
車両搬送装置10は、車両94の搬送を要する所定領域、例えば駐車場、充電スポット80、貨物船内、港湾等で使用できる。ここでは、充電スポット80で車両搬送装置10を使用する車両搬送システム100を説明する。
図8に示されるように、充電スポット80は、充電施設と駐車場を兼ねており、入庫スペース82と出庫スペース84と駐車スペース86と待機スペース88と充電スペース90とを含む。
充電スポット80に構築される車両搬送システム100は、1以上の車両搬送装置10とサーバ102と車両センサ108と監視カメラ110と充電装置112とを有する。
車両搬送システム100で行われる各処理(入庫処理、搬入処理、搬出処理、出庫処理)を説明する。
図11を用いて充電スポット80への車両94の入庫処理の流れを説明する。充電スポット80への入車を希望するユーザは、車両94を入庫スペース82で停車させた後に、端末装置140を使用して入庫の申し込みを行う。
図12を用いて充電スペース90への車両94の搬入処理の流れを説明する。サーバ演算部104は、充電予約リスト130の充電完了フラグ134に基づいて充電待ちの車両94があるか否かを定期的に判定する。充電待ちの車両94がある場合に、以下の処理は行われる。
図13を用いて充電スペース90からの車両94の搬出処理の流れを説明する。車両94のECUは、バッテリの充電中に充電状態を監視する。
図14を用いて充電スポット80からの車両94の出庫処理の流れを説明する。充電スポット80からの出庫を希望するユーザは、端末装置140を使用して出庫の申し込みを行う。
ロボット演算部64は、慣性航法に基づいて自己位置、姿勢を認識する場合、所定のタイミングまたは任意のタイミングで認識している自己位置、姿勢の修正を行うことが好ましい。例えば、充電スポット80(待機スペース88等)の特定位置に目標が設けられ、その特定位置は各ロボット記憶部66に記憶される。ロボット演算部64は、ロボット記憶部66に記憶される特定位置と、カメラ52および測距センサ54で検出される本体16に対する目標の方向と距離とを用いて、その時点で認識している自己位置、姿勢を修正する。
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
車輪96を持ち上げて車両94を搬送する車両搬送装置10であって、
前記車両94の下に入り、前記車両94の前輪96fを持ち上げて走行する第1ロボット12aと、
前記車両94の下に入り、前記車両94の後輪96rを持ち上げて走行する第2ロボット12bと、で構成され、
前記第1ロボット12aおよび前記第2ロボット12bは、
互いに協調して駆動することにより本体16の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪28と、
前記全方向車輪28に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構22と、
一方の前記車輪96の前後方向一方の接地面に当接する右当接部48Rと、
先端46Rを前記本体16の幅方向中央側に向ける右収納位置76Rと前記先端46Rを前記本体16の幅方向右側に向ける右展開位置78Rとの間で回転移動自在であり、前記右展開位置78Rにて一方の前記車輪96の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部48Rに接近することにより一方の前記車輪96を持ち上げる右リフトアーム42Rと、
他方の前記車輪96の前後方向一方の接地面に当接する左当接部48Lと、
先端46Lを前記本体16の幅方向中央側に向ける左収納位置76Lと前記先端46Lを前記本体16の幅方向左側に向ける左展開位置78Lとの間で回転移動自在であり、前記左展開位置78Lにて他方の前記車輪96の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部48Lに接近することにより他方の前記車輪96を持ち上げる左リフトアーム42Lと、
前記右リフトアーム42Rに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構32Rと、
前記左リフトアーム42Lに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構32Lと、を備える。
前記右回転力伝達機構32Rは、前記右リフトアーム42Rを地面と平行に180度回転させ、
前記左回転力伝達機構32Lは、前記左リフトアーム42Lを地面と平行に180度回転させてもよい。
前記右当接部48Rは、前記本体16に固定されかつ前記本体16の幅方向右側に延びる棒状であり、
前記左当接部48Lは、前記本体16に固定されかつ前記本体16の幅方向左側に延びる棒状であってもよい。
前記第1ロボット12aはマスター機であり、
前記第2ロボット12bはスレーブ機であってもよい。
前記第1ロボット12aの前記右回転力伝達機構32Rと前記左回転力伝達機構32Lの動作タイミングと、前記第2ロボット12bの前記右回転力伝達機構32Rと前記左回転力伝達機構32Lの動作タイミングと、をずらしてもよい。
前記第1ロボット12aの全高および前記第2ロボット12bの全高は、150mm未満であってもよい。
前記全方向車輪28と前記駆動力伝達機構22により駆動機構20が構成され
前記右当接部48Rと前記右リフトアーム42Rと前記右回転力伝達機構32Rにより右荷役機構30Rが構成され、
前記左当接部48Lと前記左リフトアーム42Lと前記左回転力伝達機構32Lにより左荷役機構30Lが構成され、
前記右荷役機構30Rは、相対的に前記第1ロボット12aおよび前記第2ロボット12bの右側に配置され、
前記左荷役機構30Lは、相対的に前記第1ロボット12aおよび前記第2ロボット12bの左側に配置され、
前記駆動機構20は、前記右荷役機構30Rと前記左荷役機構30Lの間に配置される。
12b…第2ロボット 16…本体
22…駆動力伝達機構 28…全方向車輪
30L…左荷役機構 30R…右荷役機構
32L…左回転力伝達機構 32R…右回転力伝達機構
42L…左リフトアーム 42R…右リフトアーム
46…先端 48L…左当接部
48R…右当接部 76L…左収納位置
76R…右収納位置 78L…左展開位置
78R…右展開位置 94…車両
96…車輪 96f…前輪
96r…後輪
Claims (7)
- 車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第1ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第2ロボットと、で構成され、
前記第1ロボットおよび前記第2ロボットは、
互いに協調して駆動することにより本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
一方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する右当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける右収納位置と前記先端を前記本体の幅方向右側に向ける右展開位置との間で回転移動自在であり、前記右展開位置にて一方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部に接近することにより一方の前記車輪を持ち上げる右リフトアームと、
他方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する左当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける左収納位置と前記先端を前記本体の幅方向左側に向ける左展開位置との間で回転移動自在であり、前記左展開位置にて他方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部に接近することにより他方の前記車輪を持ち上げる左リフトアームと、
前記右リフトアームに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構と、
前記左リフトアームに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構と、を備える車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記右回転力伝達機構は、前記右リフトアームを地面と平行に180度回転させ、
前記左回転力伝達機構は、前記左リフトアームを地面と平行に180度回転させる、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記右当接部は、前記本体に固定されかつ前記本体の幅方向右側に延びる棒状であり、
前記左当接部は、前記本体に固定されかつ前記本体の幅方向左側に延びる棒状である、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記第1ロボットはマスター機であり、
前記第2ロボットはスレーブ機である、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記第1ロボットの前記右回転力伝達機構と前記左回転力伝達機構の動作タイミングと、前記第2ロボットの前記右回転力伝達機構と前記左回転力伝達機構の動作タイミングと、をずらす、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記第1ロボットの全高および前記第2ロボットの全高は、150mm未満である、車両搬送装置。 - 請求項1に記載の車両搬送装置であって、
前記全方向車輪と前記駆動力伝達機構により駆動機構が構成され
前記右当接部と前記右リフトアームと前記右回転力伝達機構により右荷役機構が構成され、
前記左当接部と前記左リフトアームと前記左回転力伝達機構により左荷役機構が構成され、
前記右荷役機構は、相対的に前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの右側に配置され、
前記左荷役機構は、相対的に前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの左側に配置され、
前記駆動機構は、前記右荷役機構と前記左荷役機構の間に配置される、車両搬送装置。
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