CN111287522B - 用于机动车的泊车机器人以及运行这种泊车机器人的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于机动车(10)的泊车机器人(20)以及用于运行这种泊车机器人(20)的方法。泊车机器人(20)具有车轮保持臂(40)和成对的车轮支承臂(36)并且设计用于以翻折回的车轮支承臂(36)和翻折回的车轮保持臂(40)在机动车(10)的车轮(14)旁从外部自主地行驶靠近，通过翻折出成对的车轮支承臂(36)抬升车轮(14)并且通过翻折出车轮保持臂(40)将车轮固定在泊车机器人(20)上。

Description

用于机动车的泊车机器人以及运行这种泊车机器人的方法
技术领域
本发明涉及一种用于机动车的泊车机器人以及用于运行这种用于机动车的泊车机器人的方法。
背景技术
泊车机器人通常设计用于在预设的基础设施环境中、例如停车楼中将机动车运输至预设的泊车位置。泊车机器人为此例如以至少一个部分区域行驶到机动车下方、抬升机动车并且接着与被抬升的机动车共同行驶至预设的泊车位置，在所述泊车位置上泊车机器人又将所述机动车放下。因此，借助泊车机器人可以全自主地并且由此不需要机动车的驾驶员协助地在基础设施环境内部移动机动车，而与机动车例如是否具有用于至少部分自主地泊车的驾驶员辅助系统无关。
在专利文献DE 10 2016 224 098 A1中描述了一种全向的移动式机动车运输平台，其具有至少三个麦克纳姆轮。通过所述移动式机动车运输平台，可以行驶到机动车的机动车底板与行驶地面之间的间隙中并且接着借助机动车运输平台的抬升装置将机动车从行驶地面上抬起。由此使机动车至少以轴的方式(achsweise)或者完全地从行驶地面上抬起。
在专利文献CN 207761382 U中描述了一种用于机动车的运输车，其在两个对置侧上具有相应的夹紧部件并且设计用于定位在机动车下方并且通过相应的夹紧部件抬升机动车的车轮轴的相应的车轮。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种使运输机动车的泊车机器人能够特别简单地克服斜面和陡坡的解决方案。
该技术问题按本发明通过用于机动车的泊车机器人和用于运行泊车机器人的方法解决。本发明的具有适宜的和不同寻常的扩展设计的有利设计方案在以下说明和附图中给出。
本发明基于这样的认知，即通过传统的单构件式或者多构件式的、分别在机动车的车轮轴区域内或者在机动车的各个单独车轮的区域内抬升相应车轮的泊车机器人可能使得机动车在行驶到斜面或者陡坡时从泊车机器人上滚下来。对此的原因是，泊车机器人通常具有至少一对车轮支承臂，所述车轮支承臂在车轮的相应下部区域中固定和抬升相应的机动车车轮。然而，一旦具有被抬升的车轮的泊车机器人例如到达斜面并且开始驶上斜面，车轮与泊车机器人之间的支承点移动。尤其对于具有较大车轮的机动车现在可能出现的情况是，机动车没有随着泊车机器人驶上斜面，而是经过泊车机器人的后部滚下并且因此从泊车机器人上掉下来。因此，适用于斜面的泊车机器人应该例如具有保持机构，通过所述保持机构能够将车轮特别可靠地固定在泊车机器人上。
按照本发明的用于机动车的泊车机器人具有车轮保持臂和成对的车轮支承臂。因此，两个车轮支承臂例如在下部区域中布置在泊车机器人基体上并且车轮保持臂例如在上部区域中布置在泊车机器人基体上。泊车机器人设计用于以翻折回(eingeklappt)的车轮支承臂和翻折回的车轮保持臂从外部自主地驶向机动车的车轮旁。泊车机器人设计用于从机动车的例如四个车轮之一的侧面定位在预设的承接位置上。在车轮支承臂以及车轮保持臂的相应翻折回的位置中，车轮支承臂和车轮保持臂布置为，使得相应的车轮支承臂平行于泊车机器人纵向并且车轮保持臂平行于泊车机器人高度方向地布置。因此，泊车机器人的厚度、亦即泊车机器人垂直于泊车机器人纵向的延伸尺寸尽可能小并且只与泊车机器人基体的厚度相关。因此在侧向地并且因此沿泊车机器人纵向地观察泊车机器人时，没有车轮支承臂也没有车轮保持臂沿泊车机器人横向从泊车机器人基体伸出。泊车机器人还设计用于自动地行驶靠近机动车的一个车轮。因此泊车机器人设计用于自主地行驶。
泊车机器人还设计用于通过翻折出(ausklappen)所述成对的车轮支承臂抬升机动车的车轮。在此，泊车机器人设计用于使相应的车轮支承臂从翻折回的位置向前移出并且因此最终进入垂直于泊车机器人纵向以及泊车机器人高度方向设置的位置中。车轮支承臂之一在此沿机动车纵向布置在机动车的车轮之前，其中，另一个车轮支承臂沿机动车纵向布置在所述车轮之后。一旦两个车轮支承臂在车轮的相应侧面上接触机动车的车轮，则车轮支承臂通过进一步的挤压开始将车轮从机动车所处的行驶地面上抬起。最终通过翻折出所述成对的车轮支承臂能够使机动车底板与行驶地面之间的距离至少在被抬升的车轮的区域中提高。
此外，泊车机器人设计用于通过翻折出所述车轮保持臂将机动车的车轮固定在泊车机器人上。车轮保持臂例如从泊车机器人的上部区域朝向车轮运动，在此，车轮保持臂例如翻折出直至其接触机动车的车轮并且因此有助于例如当在斜面上行驶期间固定车轮以防车轮从车轮支承臂上滚下来。因此，车轮保持臂设计用于将车轮固定保持在泊车机器人上。这尤其对于具有较大车轮的机动车特别适宜。因为两个车轮支承臂之间的距离以及车轮支承臂相对于行驶地面的高度是固定预设的，所以通过泊车机器人既能够抬升和运输具有小车轮的机动车也能够抬升和运输具有大车轮的机动车。因此，对于所述较大的车轮，泊车机器人例如达到其静态稳定性的极限，所以尤其当在斜面或者陡坡上行驶时，车轮可能在布置在斜面上更下方的车轮支承臂上滚过。然而，车轮不只可能在斜面和陡坡上从泊车机器人上滚下，在行驶经过地面上的起伏或者坑洼时机动车也可能例如在沿行驶方向处于前方的车轮支承臂上滚过。通过翻折出车轮保持臂明显降低了机动车的车轮这样从泊车机器人上滚下来的概率，因为现在将车轮特别可靠地并且稳固地固定在泊车机器人上。因此通过按照本发明的泊车机器人，能够特别可靠地在斜面、陡坡或者不平坦的行驶地面上行驶。
在本发明的一种有利的实施形式中规定，所述车轮保持臂布置在所述泊车机器人的沿泊车机器人高度方向设在上方的部分区域中，并且所述成对的车轮支承臂布置在所述泊车机器人的沿泊车机器人高度方向设在下方的部分区域中。车轮支承臂以及车轮保持臂的相应中心轴的相应连接线在相应的翻折出位置中以0之间90度之间的角相交。通过在泊车机器人、例如在泊车机器人基体上的这些布置，能够特别有利地将机动车车轮从行驶地面抬升到行驶地面附近并且同时通过定位在上方的保持臂可靠地固定在泊车机器人上。因此，车轮保持臂以及车轮支承臂相对于泊车机器人沿泊车机器人高度方向的这种布置是通过所述泊车机器人实现适用于在斜面和陡坡上行驶的泊车机器人的前提条件。
在本发明的另一特别有利的实施形式中规定，相应的车轮支承臂具有相应的滑动滚轮。所述滑动滚轮是被动滚轮(自由度f＝1)，该被动滚轮总是可旋转地围绕自身的旋转轴线支承。因此，相应的滑动滚轮相对于泊车机器人以及相对于被抬升的车轮不是固定地布置的。在抬升机动车车轮之后的翻折出位置中，相应的滑动滚轮的相应旋转轴线平行于机动车的车轮轴布置。在泊车机器人以翻折回的车轮支承臂从外部自动地驶向机动车车轮之一旁之后，通过翻折出所述成对的车轮支承臂抬升车轮，其中，在翻折出的车轮支承臂的最终位置中，所述车轮支承臂平行于机动车的车轮轴地布置在车轮的区域中。在相应的车轮支承臂翻折出的位置中，相应的滑动滚轮沿相应滑动滚轮的纵向平行于机动车车轮轴地布置并且因此垂直于机动车车轮的圆形车轮面。通过车轮支承臂在其翻折出时按压在机动车的相应车轮上，车轮可以在滑动滚轮上滑动，其中，最终在相应的车轮支承臂到达其平行于机动车车轮轴的最终位置时将车轮从行驶地面上抬起。通过以相应的车轮支承臂在两侧按压相应的车轮，能够在抬升以及必要时在放下机动车时使得机动车不会滚走并且还使得抬升和放下在用于抬升或者放下机动车所需的能量方面是特别高效的。
本发明的另一实施形式规定，所述车轮保持臂具有滑动滚轮。因此，车轮保持臂同样具有被动滚轮，该被动滚轮围绕自身的旋转轴线可旋转地支承并且因此不是静止地固定在车轮保持臂上的固定预设的位置中。在抬升机动车车轮之后的翻折出位置中，滑动滚轮的旋转轴线相对于机动车的车轮轴以大于0度并且小于90度之间的角布置。车轮保持臂还设计用于，通过滑动滚轮在车轮的沿机动车高度方向的上部部分区域中按压在机动车车轮上。翻折出的车轮保持臂的这种位置通过将车轮保持臂布置在泊车机器人的沿泊车机器人高度方向设在上方的部分区域中形成，也就是车轮保持臂在车轮的上部部分区域中按压在机动车车轮上。然而，车轮保持臂不从上方按压在机动车车轮上(这由于机动车车身也是不可行的)，而是按压在车轮的车轮罩的上边缘区域上。在此可以规定，车轮保持臂只接触机动车的车轮，例如以单位面积较小的力进行接触，所述力处于预设的单位面积的力极限值以下，以便在车轮上施加相应较小的压力。然而，在所述车轮上施加的较小压力必须足够大到将车轮可靠地固定在泊车机器人上。根据机动车车轮有多大，车轮保持臂与机动车的车轮轴之间的角就越大。由于车轮保持臂的翻折出位置的角是可变的并且能够与车轮直径适配，所以可以通过泊车机器人分别可靠地运输具有不同尺寸的车轮的机动车，其中，泊车机器人在此抬升机动车的正好一个车轮并且将这一个车轮固定在泊车机器人上。
在本发明的另一有利的实施形式中规定，所述泊车机器人在布置有车轮保持臂的部分区域中包括传感器单元。所述传感器单元例如可以是力测量装置、例如定位在车轮保持臂本身中的接触传感器或者摄像头。泊车机器人现在设计用于根据传感器单元的传感器数据控制车轮保持臂的翻折出。例如借助作为传感器单元的力测量设备能够检测在当前时间点车轮保持臂以多大的力按压在机动车的车轮上。一旦达到了预设的力极限值，则可以停止车轮保持臂的翻折出运动并且认为在车轮保持臂的这个位置以足够的单位面积的力并且因此以足够的压力将车轮固定在泊车机器人上，因此例如可以通过泊车机器人越过较陡的斜面，而机动车的车轮不会从泊车机器人上滚下。作为对此的备选可行的是，作为传感器单元只设置接触传感器，因此所述接触传感器的传感器数据包括以下信息，即车轮保持臂在哪个时间点至少在车轮保持臂的部分区域中接触机动车的车轮。因此，根据所述接触传感器的数据同样可以确定何时终止车轮保持臂的翻折出，因为车轮保持臂翻折出的程度已经足以将车轮固定在泊车机器人上。作为对此的备选，可以借助摄像头支持泊车机器人的翻折出，所述摄像头的摄像头数据包含以下信息，即车轮保持臂何时到达机动车的车轮并且按压在该车轮上。因此借助优选布置在车轮保持臂的区域中并且由此布置在泊车机器人的上部部分区域中的传感器单元，能够使车轮保持臂特别可靠地伸出，因此总是可以与车轮直径的确定无关地选择并且找到车轮保持臂的能够最佳地将车轮固定在泊车机器人上的翻折出位置。在此，用于车轮保持臂的控制指令可以通过为此设置的泊车机器人控制单元确定，以及对传感器单元的传感器数据的分析可以通过为此设置的泊车机器人控制单元实现。
在本发明的一种扩展设计中规定，所述泊车机器人包括驱动电机、用于为驱动电机提供电能的电池以及至少一个用于使泊车机器人移动的驱动轮。泊车机器人由此设计用于与机动车或者其它的泊车机器人无关地控制其车轮支承臂和其车轮保持臂以及在例如基础设施环境如停车楼内的行驶地面上运动。借助驱动电机、电池和至少一个驱动轮，泊车机器人还设计用于越过例如基础设施环境内部的斜面或者其它陡坡。此外，泊车机器人可以包括控制装置，所述控制装置设计用于这样控制驱动电机，使得所述驱动电机将泊车机器人自主地在例如预设的行驶路径或者说行驶轨迹(Fahrtrajektorie)上从起始位置移动至目标位置、例如移动至停车楼中的预设的停车位。此外，泊车机器人设计用于除了承载泊车机器人的自重之外还承载至少一部分机动车的重量，从而例如能够以总共四个泊车机器人将具有四个车轮的机动车从起始位置向目标位置运输、必要时也可以经过停车楼的多个层，所述泊车机器人分别具有驱动电机、用于为驱动电机提供电能的电池以及至少一个用于移动(fortbewegen)相应的泊车机器人的驱动轮。也就是泊车机器人具有用于自主地运输至少一部分机动车重量所必需的部件。
在本发明的另一有利的实施形式中规定，所述泊车机器人包括传感器装置，所述传感器装置设计用于检测泊车机器人的周围环境以及在所检测的周围环境中定位针对泊车机器人的障碍物。泊车机器人的传感器装置例如可以是摄像头、雷达设备、激光扫描仪、超声波设备或者激光雷达设备。所述传感器装置优选同样布置在泊车机器人的上部部分区域中，例如作为对用于支持车轮保持臂的翻折出的传感器单元的补充。传感器装置现在设计用于观察和判断泊车机器人的周围环境，以便例如检测停车楼中的柱子、停车楼内的其它交通工具或者在停车楼中移动的人。此外，传感器装置设计用于确定在泊车机器人的周围环境中检测的对象是否是针对泊车机器人的障碍物并且在泊车机器人的周围环境中定位所述障碍物。当泊车机器人的行驶路径通向相应的障碍物时，停车楼中的柱子或者在停车楼中移动的其它交通工具可能对于泊车机器人和被泊车机器人抬起的机动车是潜在的障碍物。
基于由传感器装置检测并且确定的数据，例如可以由泊车机器人的控制装置在考虑到所检测的周围环境和在周围环境中定位的障碍物的情况下确定用于泊车机器人的从停车楼中的起始位置向目标位置的行驶路径。然而，所述行驶路径只适用于速度相对较小的行驶，通常最大为每小时五至六千米。如果所述泊车机器人或者多个抬升机动车的相应车轮的泊车机器人应该例如更快地行驶通过停车楼，则例如可以借助引导机器人提供相应的行驶路径或者用于相应的泊车机器人的其它控制信号，从而也能够以更大的速度向停车楼中的目标位置行驶。此外，在确定相应的泊车机器人的相应行驶路径时，可以考虑例如停车楼的周围环境的地图数据。所述地图数据例如可以由停车楼管理服务器、也就是由基础设施管理服务器、引导机器人和/或相应的泊车机器人提供。然而，通过泊车机器人自身的传感器装置，泊车机器人总是能够较早地检测和定位其周围环境中的障碍物、例如滚到泊车机器人上的球并且在必要时相应地调整传输至泊车机器人的行驶路径和/或启动紧急关停。因此，借助泊车机器人可以通过按照基于传感器装置必要时调整的行驶路径对驱动电机的相应控制在停车楼内移动机动车，从而泊车机器人通过机动车车轮的抬升能够特别可靠地自主地向停车楼中的目标位置行驶。
在本发明的另一特别有利的实施形式规定，所述泊车机器人包括用于与至少另一个泊车机器人通信连接的通信接口。通过例如实现为无线连接、如WLAN(无线局域网)连接的所述通信连接，泊车机器人例如可以从停车楼管理服务器或者引导机器人接收行驶路径，但也可以将相应的数据和信号、例如关于在泊车机器人的区域中滚动的球的信息发送至其它的泊车机器人、引导机器人或者停车楼管理服务器。由此例如可以特别有利地实现多个泊车机器人的共同作用、与泊车机器人系统中的引导机器人的共同作用和/或与基础设施管理服务器的数据交换。
按照本发明还规定一种用于运行如上所述的泊车机器人的方法。与按照本发明的泊车机器人相关地阐述的优选设计方案和其优点相应地适用并且可以用于按照本发明的用于运行这种泊车机器人的方法。用于运行泊车机器人的方法包括以下步骤：使具有翻折回的车轮支承臂和翻折回的车轮保持臂的泊车机器人从外部自主地驶向机动车的车轮旁，通过翻折出所述成对的车轮支承臂抬升车轮并且通过翻折出所述车轮保持臂将所述车轮固定在泊车机器人上。尤其是最后两个步骤在此优选依次地执行，即首先抬升机动车的车轮并且接着才将已经抬起的车轮借助车轮保持臂的翻折出固持、也就是固定在泊车机器人上。
在按照本发明的方法的一种有利的实施形式中规定，另外三个泊车机器人分别按照上述方法抬升机动车的总共四个车轮中的其它车轮并且将车轮固定在相应的泊车机器人上。接着规定，多个泊车机器人、也就是总共四个泊车机器人与所提供的相应行驶路径行一致地驶至预设的目标位置并且在该目标位置处通过翻折回相应的车轮保持臂和相应的成对的车轮支承臂将机动车放下。因此，具有四个车轮的机动车例如可以借助包括四个泊车机器人的泊车机器人系统从例如停车楼的入口区域中的交出位置借助所述方法向例如停车楼的二层中的停车位行驶并且在该处被放到期望的停车位上。作为对此的备选，总是可以为机动车提供与机动车行驶所用的车轮数量相同的数量的泊车机器人。关于行驶路线以及关于期望的目标位置的信息可以由停车楼管理服务器、即基础设施管理服务器提供。作为对此的备选或补充，四个泊车机器人在它们将机动车运输通过停车楼时可以由引导机器人陪同，所述引导机器人例如在被四个泊车机器人承载的机动车之前自主地行驶并且在此为泊车机器人系统的相应泊车机器人提供相应的控制信号、例如相应的行驶路径，由此借助多个泊车机器人能够使机动车特别快速地以及能够适用于斜面地行驶通过停车楼。
本发明也包括用于泊车机器人的控制装置以及用于控制泊车机器人的车轮保持臂的翻折出的控制单元。控制装置以及控制单元在此分别具有处理器装置，所述处理器装置分别设置用于执行按照本发明的方法的相应实施形式。相应的处理器装置为此可以具有至少一个相应的微处理器和/或至少一个相应的微控制器。此外，相应的处理器装置可以具有相应的程序编码，所述程序编码设置用于在通过相应的处理器装置实施时执行按照本发明的方法的相应实施形式。相应的程序编码可以存储在相应的处理器装置的数据存储器中。控制单元在此例如可以包括在泊车机器人的控制装置中或者相反地包括所述控制装置。然而，两个控制设备、即控制装置以及控制单元也可以作为两个单独的控制设备设置在泊车机器人中。
附图说明
以下描述本发明的实施例。在附图中：
图1示出机动车的示意图，所述机动车的一个车轮被泊车机器人抬起；
图2示出具有翻折回的车轮支承臂的泊车机器人的示意图；并且
图3示出抬起机动车的车轮的向斜面上行驶的泊车机器人的示意图。
具体实施方式
以下阐述的实施例是本发明的优选实施形式。在所述实施例中，所述的实施形式部件分别是本发明的各个单独的、可以彼此独立观察的特征，所述特征也分别彼此独立地对本发明进行扩展并且因此也可以单独地或者以不同于所示组合的组合方式被视为本发明的组成部分。此外，所述的实施形式也可以通过本发明的其它已经描述的特征进行补充。
在附图中，功能相同的元件分别配设有相同的附图标记。
在图1中简略示出具有多个车轮14的机动车10，所述车轮布置在机动车10的总共两个车轮轴12上。在机动车10的后部车轮轴12上，机动车10的一个车轮14被泊车机器人20抬起。泊车机器人20具有成对的车轮支承臂36和车轮保持臂40并且可移动地支承在两个驱动轮44上。在此，借助泊车机器人20能够将机动车底板16从机动车10所处的行驶地面17上抬起。在图1中通过箭头简略示出了在被泊车机器人20抬起的车轮14的区域中的这种抬起机动车10的方向27。
泊车机器人20在相应的车轮支承臂36以及在车轮保持臂40上具有相应的滑动滚轮38，所述滑动滚轮围绕相应的旋转轴线39可旋转地支承。
在图2中详细地示出泊车机器人20，但在此其具有翻折回的车轮支承臂36以及翻折回的车轮保持臂40。在车轮支承臂36以及车轮保持臂40的这种布置中，泊车机器人20从外部自主地驶向机动车10的后部车轮轴12上的车轮14旁，之后如图1所示地将所述车轮抬起。
在图2中示出，在相应的车轮支承臂36的相应端部上布置有用于稳定泊车机器人20的相应滚轮37。车轮保持臂40布置在泊车机器人20的沿泊车机器人高度方向22设在上方的部分区域24’中并且两个车轮支承臂36布置在泊车机器人20的沿泊车机器人高度方向22设在下方的部分区域24”中。在泊车机器人20的上部部分区域24’中还布置有传感器单元30以及控制单元31。
此外，泊车机器人20包括驱动电机42、用于为驱动电机42提供电能的电池43、两个用于使泊车机器人20移动的驱动轮44、通信接口46、传感器装置48以及控制装置49。
此外示出泊车机器人纵向23，相应的车轮支承臂36在翻折回位置中平行于所述泊车机器人纵向23布置。作为对所示的泊车机器人20的备选，车轮支承臂36可以在翻折回位置中布置在泊车机器人20的相应的侧向凹处中。
泊车机器人20设计用于以翻折回的车轮支承臂36和翻折回的车轮保持臂40从外部自主地驶向机动车10的车轮14之一旁并且接着通过翻折出所述成对的车轮支承臂36抬升所述车轮14，并且通过翻折出车轮保持臂40将车轮固定在泊车机器人20上。相应的车轮支承臂36的翻折方向35通过相应的箭头示出。
在图1中针对泊车机器人20示出了这种具有翻折出的车轮支承臂36以及翻折出的车轮保持臂40的布置，其中显示了泊车机器人20布置在机动车10的后部车轮轴12的车轮14上。在此，在图1中，相应的车轮支承臂36以其相应的滑动滚轮38这样布置，使得相应的车轮支承臂36的滑动滚轮38的相应旋转轴线39平行于机动车10的车轮轴12布置。车轮保持臂40的滑动滚轮38的旋转轴线39在翻折出位置中相对于机动车10的车轮轴12以大于0度并且小于90度之间的角25布置并且按压在机动车10的车轮14的沿机动车高度方向处于上部的车轮部分区域上，所述机动车高度方向在此相应于泊车机器人高度方向22。
泊车机器人20的在图2中示出的传感器单元30例如设计为力传感器、接触传感器或者摄像头并且设计用于监测车轮保持臂40的翻折出，因为车轮保持臂40的翻折出只能不超过角25地进行，所述角根据传感器单元30的传感器数据由控制单元31预设。例如可以预设力极限值。一旦车轮保持臂40以相应于所述力极限值的力按压在机动车10的车轮14上，则终止车轮保持臂40的翻折出运动并且到达车轮保持臂40的预设位置。在此，对车轮保持臂40的运动马达的相应控制指令例如可以由控制单元31提供，所述控制单元可以调取传感器单元30的数据。
传感器装置48设计用于检测泊车机器人20的周围环境，例如停车楼内部的柱子或者滚向泊车机器人20的球。此外，传感器装置48设计用于在所检测的周围环境中定位泊车机器人20的障碍物，因为停车楼中的柱子或者滚向泊车机器人20的球分别是可能的障碍物，所述障碍物例如可能对处于停车楼内部的行驶路径上的泊车机器人20产生阻碍。基于传感器装置48的数据，泊车机器人20的控制装置49可以确定用于泊车机器人20的行驶路径，所述行驶路径例如考虑到了所检测的并且在周围环境中定位的球滚向泊车机器人20。因此，行驶路径可以针对泊车机器人20例如规定紧急关停。控制装置49设计用于借助对驱动电机42和驱动轮44的相应控制实现当前的行驶路径，也就是相应于当前行驶路径地控制泊车机器人20。
泊车机器人20可以通过通信接口46与例如其它的泊车机器人20建立通信连接，所述其它的泊车机器人例如定位在机动车10的其它车辆14上。所述通信连接例如可以实现为无线连接、如WLAN连接。作为与其它泊车机器人20的相应通信连接的备选或者补充，泊车机器人20也可以与引导机器人或者与停车楼管理服务器、即基础设施管理服务器建立通信连接并且在泊车机器人20运行期间保持所述通信连接。通过所述通信连接例如可以为泊车机器人20提供行驶路径和/或控制指令。例如可行的是，通过通信连接为泊车机器人20提供泊车机器人应该靠近机动车10的控制指令。在此可以指定泊车机器人应该靠近机动车10的哪个车轮14。此外，泊车机器人20可以获得用于翻折出车轮支承臂36并且由此抬升机动车10的车轮14的指令，接下来例如由控制装置49执行所述指令。也可以通过通信连接传输用于车轮保持臂40以及泊车机器人20的驱动器的相应控制指令。
在图3中示出在驶上斜面时的泊车机器人20。所述斜面具有大于0度的倾角26，也就是行驶地面17在泊车机器人20的当前停留区域中是不平坦的。现在在此示出，此处未示出的机动车10的车轮14借助车轮支承臂36以及借助车轮保持臂40这样固定在泊车机器人20上，使得所述车轮不会沿画出的、通过箭头所示的方向27从泊车机器人20上滚下来，而是充分地并且可靠地固定在泊车机器人20上。
因此，最终机动车10可以由例如四个泊车机器人20在分别抬起机动车10的车轮14之一并且固定在相应的泊车机器人20上的情况下与用于相应的泊车机器人20的相应提供的行驶路径一致地在例如停车楼的内部向预设的目标位置行驶，在通往目标位置的路径上还可以越过斜面或者其它陡坡，并且在目标位置上通过翻折回相应的车轮保持臂40以及相应的成对的车轮支承臂36再将机动车10放下。接下来泊车机器人20能够以相应的翻折回的车轮支承臂36以及翻折回的车轮保持臂40例如自主地穿过停车楼驶向其它有待停车入位的交通工具。
最终通过车轮保持臂40能够从上方将车轮14夹紧在泊车机器人20上，也就是在泊车机器人20与车轮14之间建立形状配合。在此，所有的滑动滚轮38作为被动的滑动滚轮38支承并且保证例如被驻车制动器固定的车轮14通过相应滑动滚轮38围绕其相应的旋转轴线39的旋转仍能够移动地支承在泊车机器人20上。通过车轮保持臂40的滑动滚轮38，借助通过车轮保持臂40实现的夹紧设备将车轮14向下朝泊车机器人20的方向按压。车轮保持臂40的滑动滚轮38在此倾斜于泊车机器人基体地布置。
当在斜面上行驶期间，所述车轮14与泊车机器人20之间的支承点可能卡(verhaken)在滑动滚轮38之一上，因此存在的风险是，机动车10沿着通过箭头27示出的方向从泊车机器人20上翻下来，也就是从泊车机器人上滚下来。然而，这种风险通过翻折出的车轮保持臂40消除，所述车轮保持臂将车轮14稳固地固定在泊车机器人20上。泊车机器人20现在可以借助相应的可旋转的滑动滚轮38围绕固定的车轮14旋转，即围绕沿着相应的车轮14的相应车轮轴12布置的轴旋转。因此，泊车机器人20可以容易地上坡和下坡，而不会楔住或者说卡住车轮14。
总地来说所述示例示出了用于通过泊车机器人20驶过斜面的设备。
附图标记清单
10 机动车
12 车轮轴
14 车轮
16 机动车底板
17 行驶路面
20 泊车机器人
22 泊车机器人高度方向
23 泊车机器人纵向
24’、24” 部分区域
25 角
26 倾斜角
27 方向
30 传感器单元
31 控制单元
35 翻折方向
36 车轮支承臂
37 滚轮
38 滑动滚轮
39 旋转轴线
40 车轮保持臂
42 驱动机
43 电池
44 驱动轮
46 通信接口
48 传感器装置
49 控制装置

Claims (8)

1.一种用于机动车(10)的泊车机器人(20)，其中，所述泊车机器人(20)具有车轮保持臂(40)和成对的车轮支承臂(36)并且设计用于以翻折回的车轮支承臂(36)和翻折回的车轮保持臂(40)从外部自主地驶向机动车(10)的车轮(14)旁，通过翻折出所述成对的车轮支承臂(36)抬升所述车轮(14)并且通过翻折出所述车轮保持臂(40)将所述车轮(14)固定在泊车机器人(20)上，使得车轮保持臂按压在车轮的外胎的上边缘区域上，其中，相应的车轮支承臂(36)具有相应的滑动滚轮(38)，所述滑动滚轮的相应的旋转轴线(39)在抬升机动车(10)的车轮(14)之后的翻折出位置中平行于机动车(10)的车轮轴(12)地布置，其中，所述车轮保持臂(40)具有滑动滚轮(38)，所述滑动滚轮的旋转轴线(39)在将机动车(10)的车轮(14)固定在泊车机器人(20)上期间的翻折出位置中相对于机动车(10)的车轮轴(12)以大于零度和小于90度之间的角(25)布置，并且所述滑动滚轮设计用于在车轮(14)的沿机动车高度方向处于上方的部分区域处按压在机动车(10)的车轮(14)上。
2.按权利要求1所述的泊车机器人(20)，其特征在于，所述车轮保持臂(40)布置在所述泊车机器人(20)的沿泊车机器人高度方向(22)设在上方的部分区域(24’)中，并且所述成对的车轮支承臂(36)布置在所述泊车机器人(20)的沿泊车机器人高度方向(22)设在下方的部分区域(24”)中。
3.按权利要求1或2所述的泊车机器人(20)，其特征在于，所述泊车机器人(20)在布置有车轮保持臂(40)的部分区域(24’)中包括传感器单元(30)并且设计用于在考虑传感器单元(30)的传感器数据的情况下控制车轮保持臂(40)的翻折出。
4.按权利要求1或2所述的泊车机器人(20)，其特征在于，所述泊车机器人(20)包括驱动电机(42)、用于为驱动电机(42)提供电能的电池(43)以及至少一个用于使泊车机器人(20)移动的驱动轮(44)。
5.按权利要求1或2所述的泊车机器人(20)，其特征在于，所述泊车机器人(20)包括传感器装置(48)，所述传感器装置设计用于检测泊车机器人(20)的周围环境以及在所检测的周围环境中定位针对泊车机器人(20)的障碍物。
6.按权利要求1或2所述的泊车机器人(20)，其特征在于，所述泊车机器人(20)包括用于与至少另一个泊车机器人(20)通信连接的通信接口(46 )。
7.一种用于运行按前述权利要求之一所述的泊车机器人(20)的方法，包括步骤：
-使具有翻折回的车轮支承臂(36)和翻折回的车轮保持臂(40)的泊车机器人(20)从外部自主地驶向机动车(10)的车轮(14)旁；
-通过翻折出所述成对的车轮支承臂(36)抬升车轮(14)；
-通过翻折出所述车轮保持臂(40)将所述车轮(14)固定在泊车机器人(20)上。
8.按权利要求7所述的方法，其中，另外三个泊车机器人(20)分别按权利要求7所述的方法抬升机动车(10)的总共四个车轮(14)中的其它车轮并且将车轮固定在相应的泊车机器人(20)上，总共四个泊车机器人(20)协调地以所提供的相应行驶路径行驶至预设的目标位置并且在所述目标位置处通过翻折回相应的车轮保持臂(40)和相应的成对的车轮支承臂(36)将机动车(10)放下。
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