CN107859401A - 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置 - Google Patents

一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107859401A
CN107859401A CN201710966247.2A CN201710966247A CN107859401A CN 107859401 A CN107859401 A CN 107859401A CN 201710966247 A CN201710966247 A CN 201710966247A CN 107859401 A CN107859401 A CN 107859401A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jig arm
slide plate
car
swivel pin
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710966247.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107859401B (zh
Inventor
高聪
高一聪
景琛宁
冯毅雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CN201710966247.2A priority Critical patent/CN107859401B/zh
Publication of CN107859401A publication Critical patent/CN107859401A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107859401B publication Critical patent/CN107859401B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/22—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of movable platforms for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on palettes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置。自适应抬车装置通过液压缸来带动推移滑板的平移运动，推移滑板带动连接臂，连接臂通过夹臂关节和夹臂铰接销带动夹臂张开；通过辊子和夹臂支撑轮的作用，靠拢的同侧夹臂把车轮抬起脱离地面；车轮最低点抬离地面一定高度时，由红外测距传感器反馈给控制模块，继而通过液压缸内阀门的作用，活塞杆停止移动，完成汽车夹持动作。本发明适用于各类轿车搬运设备中自动夹持抬升汽车，两侧夹臂可独立运行，并根据车轮最低点抬离地面的高度调节夹臂张角，以达到自适应轿车重心偏移的效果。本发明使用方法简单，对操作技术要求低，构造简单且成本低，维修方便，适用于各种类型轿车。

Description

一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置
技术领域
本发明属于车辆自动停放搬运设备技术领域，特别涉及一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置。
背景技术
随着我国经济的持续发展，人民生活质量的提高，汽车成为人们生活和工作中重要的组成部分。近几年家用轿车占机动车比例愈来愈高，家用轿车成为家庭出行的重要方式，随之而来的停车难问题越来越严重，成为摆在社会和经济发展面前的一个重要课题。为解决停车难的问题，大型平面移动类轿车搬运设备和巷道堆垛类轿车搬运设备取得了较快的发展，但大多存在着车辆停放位置要求高，车辆停放不对中导致重心偏移，使得升降机构受力不均容易产生安全隐患。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，采用本发明的轿车搬运设备具有设备成本低、车辆停放位置不固定、车辆停放不对中自动调整等优点。
本发明所采取的技术方案如下：一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置具有上下、左右对称结构，包括支架、夹臂铰接销、夹臂关节、连接臂铰接销、肘部铰接销、夹臂、L型连接板、导轨支架、导轨、推移滑板、液压缸、连接臂、推移滑板铰接销、推移滑板连接头、活塞杆、红外测距传感器；同侧有两个对称布置的夹臂，通过肘部铰接销装在对应侧夹臂关节上，夹臂关节通过夹臂铰接销装在支架上；连接臂分别通过连接臂铰接销和推移滑板铰接销与夹臂关节和推移滑板连接；导轨支架通过L型连接板固定在支架上，导轨装在导轨支架上，推移滑板与导轨滑动配合；液压缸装在支架上，其活塞杆通过推移滑板连接头与推移滑板连接；红外测距传感器装在支架上，处于同侧两夹臂的中间位置，其红外线发射头位置根据实际要求车辆抬离高度可调。所述的活塞杆带动推移滑板平移运动，与推移滑板铰接的连接臂带动夹臂转动，夹起车轮，并当车轮最低点抬离地面一定高度时，通过红外测距传感器将车轮抬离地面高度情况反馈给控制模块，活塞杆停止移动，完成汽车夹持动作并由液压缸止动。
所述的自适应抬车装置，每一夹臂设有一个可自由转动的辊子，当夹臂夹紧汽车轮时，自由转动的辊子能把汽车轮抬起并使车轮离开地面。
所述的自适应抬车装置，夹臂的肘部装有铰接销，所述夹臂的外端能以肘部铰接销为轴向上翘起。
所述的自适应抬车装置，两侧活塞杆可分别带动对应推移滑板可独立运行。
所述的自适应抬车装置，每一夹臂的端部都安装了夹臂支撑轮。
本发明工作时，两侧液压缸可独立控制，通过各自的活塞杆带动推移滑板，推移滑板带动连接臂，连接臂通过夹臂关节和夹臂铰接销带动夹臂张开；通过辊子和夹臂支撑轮的作用，靠拢的同侧夹臂把车轮抬起脱离地面；两侧夹臂可独立运行，车轮最低点抬离地面一定高度时，由红外测距传感器反馈给控制模块，继而通过液压缸内阀门的作用，活塞杆停止移动，完成汽车夹持动作，以达到自适应轿车重心偏移的效果。
本发明适用于轿车搬运过程中自动夹持抬升汽车，可以放在搬运台车上，构成平面移动类轿车搬运设备，也可以放在堆垛机上构成巷道堆垛类轿车搬运设备。本发明使用方法简单，对工人的技术水平要求低，加工简单且成本低，构造简单，维修方便，适用于各种类型轿车。
附图说明
图1为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置等轴测视图；
图2为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置俯视图；
图3为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置主视图；
图4为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置侧视图；
图5a、5b、5c分别为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置的夹臂的张开过程示意图，其中图5a所示为夹臂全收回状态图；图5b所示为夹臂张开45度状态图；图5c所示为夹臂完全张开状态图；
图6a、6b、6c分别为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置抬车过程初始状态示意图侧视图、仰视图、后视图；
图7a、7b、7c、7d分别为一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置抬车过程终止状态示意图侧视图、车轮局部放大图、仰视图、后视图；
图8a、8b、8c分别为无偏心自适应功能抬车装置在偏心情况下抬车过程终止状态示意图侧视图、仰视图、后视图。
图中：1、支架，2、夹臂铰接销，3、夹臂关节，4、连接臂铰接销，5、肘部铰接销，6、夹臂，7、辊子，8、夹臂支撑轮，9、L型连接板，10、导轨支架，11、导轨，12、推移滑板，13、液压缸，14、连接臂，15、推移滑板铰接销，16、推移滑板连接头，17、活塞杆，18、红外测距传感器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的阐述。
如图1-4、5a、5b、5c所示，本发明一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置包括支架1、夹臂铰接销2、夹臂关节3、连接臂铰接销4、肘部铰接销5、夹臂6、辊子7、夹臂支撑轮8、L型连接板9、导轨支架10、导轨11、推移滑板12、液压缸13、连接臂14、推移滑板铰接销15、推移滑板连接头16、活塞杆17、红外测距传感器18；同侧有两个对称布置的夹臂6，通过肘部铰接销5装在对应侧夹臂关节3上，夹臂关节3通过夹臂铰接销2装在支架1上。连接臂14分别通过连接臂铰接销4和推移滑板铰接销15与夹臂关节3和推移滑板12连接。导轨支架10通过L型连接板9固定在支架1上，导轨11装在导轨支架10上，推移滑板12与导轨11滑动配合。液压缸13装在支架1上，其活塞杆17通过推移滑板连接头16与推移滑板12连接。红外测距传感器18装在支架1上，处于同侧两夹臂6的中间位置，其红外线发射头位置根据实际要求车辆抬离高度可调。
所述的活塞杆17带动推移滑板12平移运动，与推移滑板12铰接的连接臂14带动夹臂6转动，夹起车轮，并当车轮最低点抬离地面一定高度时，由红外测距传感器18反馈给控制模块，活塞杆17停止移动，完成汽车夹持动作并由液压缸13止动。
每一夹臂6设有一个可自由转动的辊子7，当夹臂6夹紧汽车轮时，自由转动的辊子7把汽车轮抬起并使车轮离开地面。
所述夹臂6的肘部装有铰接销5，所述夹臂6的外端以肘部铰接销5为轴向上翘起。
两侧活塞杆17可分别带动对应推移滑板12，独立运行。
每一夹臂6的端部都安装了夹臂支撑轮8。
如图6a、6b、6c 、7a、7b、7c、7d所示，将本发明一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置放在平板车上，构成平面移动类轿车搬运设备。图示为一种在车辆停放后自动搬运中常见的情况，即平板车中线与汽车中线偏离e距离的情况。所述的偏心自适应抬车装置以夹臂闭合状态随平板车行驶入轿车底部，待每个车轮对应的红外测距传感器18所测距离均落入有效距离区间，则视为平板车到位，停止移动，如图6所示。此时，活塞杆17推动推移滑板12，从而通过连接臂14和夹臂关节3等构件带动夹臂6张开，夹起车轮。当车轮最低点抬离地面一定高度时，红外测距传感器18所测距离超出规定区间，即视为车轮抬离地面高度满足条件，反馈给控制模块，活塞杆6停止移动，并由液压缸13止动，完成汽车夹持动作，如图7所示。本发明工作时，两侧液压缸可独立控制，当平板车中线与汽车中线偏离e距离时，左右两侧车轮对应的夹臂组的张角α、β不同，如图7c所示，可以保证车辆左右两侧抬升高度相同，达到平稳抬升车辆的效果。若无此偏心自适应功能，则如图8a、8b、8c所示，两侧液压缸不能独立控制，当平板车中线与汽车中线偏离e距离时，如图8b所示左右两侧车轮对应的夹臂组的张角均为δ，从而导致如图8c所示的车身倾斜γ角度，抬车不平稳。
上述仅是对本发明一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置实施例的详细描述，并不是对本发明的限定。本领域的普通技术人员应当认识到，本发明还有许多实施例，凡是在本发明基础上进一步的改进或等同的技术方案，均落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，其特征是：所述自适应抬车装置
具有上下、左右对称结构，包括支架（1）、夹臂铰接销（2）、夹臂关节（3）、连接臂铰接销（4）、肘部铰接销（5）、夹臂（6）、L型连接板（9）、导轨支架（10）、导轨（11）、推移滑板（12）、液压缸（13）、连接臂（14）、推移滑板铰接销（15）、推移滑板连接头（16）、活塞杆（17）、红外测距传感器（18）；
同侧两个对称布置的夹臂（6），通过肘部铰接销（5）装在对应侧夹臂关节（3）上，夹臂关节（3）通过夹臂铰接销（2）装在支架（1）上；连接臂（14）分别通过连接臂铰接销（4）和推移滑板铰接销（15）与夹臂关节（3）和推移滑板（12）连接；导轨支架（10）通过L型连接板（9）固定在支架（1）上，导轨（11）装在导轨支架（10）上，推移滑板（12）与导轨（11）滑动配合；液压缸（13）装在支架（1）上，活塞杆（17）通过推移滑板连接头（16）与推移滑板（12）连接；红外测距传感器（18）装在支架（1）上，处于同侧两夹臂（6）的中间位置，其红外线发射头位置根据实际要求车辆抬离高度可调；所述的活塞杆（17）带动推移滑板（12）平移运动，与推移滑板（12）铰接的连接臂（14）带动夹臂（6）转动，夹起车轮，并当车轮最低点抬离地面一定高度时，由红外测距传感器（18）反馈给控制模块，活塞杆（17）停止移动，完成汽车夹持动作并由液压缸（13）止动。
2.如权利要求1所述的一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，其特征是：每一夹臂（6）设有一个可自由转动的辊子（7），当夹臂（6）夹紧汽车轮时，自由转动的辊子（7）把汽车轮抬起并使车轮离开地面。
3.如权利要求1所述的一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，其特征是：所述夹臂（6）的肘部装有铰接销（5），所述夹臂（6）的外端以肘部铰接销（5）为轴向上翘起。
4.如权利要求1所述的一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，其特征是：两侧活塞杆（17）可分别带动对应推移滑板（12），独立运行。
5.如权利要求1所述的一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置，其特征是：每一夹臂（6）的端部都安装了夹臂支撑轮（8）。
CN201710966247.2A 2017-10-17 2017-10-17 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置 Active CN107859401B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710966247.2A CN107859401B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710966247.2A CN107859401B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107859401A true CN107859401A (zh) 2018-03-30
CN107859401B CN107859401B (zh) 2019-10-15

Family

ID=61696234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710966247.2A Active CN107859401B (zh) 2017-10-17 2017-10-17 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107859401B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置
CN111287522A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 大众汽车有限公司 用于机动车的泊车机器人以及运行这种泊车机器人的方法

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980087697A (ko) * 1998-09-10 1998-12-05 이규설 주차설비용 이동대차의 구동장치
JP2002180689A (ja) * 2000-12-11 2002-06-26 Fuji Hensokuki Co Ltd 格納場における格納物載置台横行装置
CN2746066Y (zh) * 2004-11-15 2005-12-14 王二新 一种立体车库搬运器
WO2006121233A1 (en) * 2005-05-09 2006-11-16 Mp System Co., Ltd. Apparatus for transporting a motor vehicle in a parking system
GB2449253A (en) * 2007-05-14 2008-11-19 Stanley George Carter Apparatus for parking a driverless vehicle in a confined garage
CN202788089U (zh) * 2012-09-21 2013-03-13 北京宏地车港科技有限公司 汽车搬运用车轮抬起夹紧机构
CN103015766A (zh) * 2012-12-31 2013-04-03 青岛齐星铁塔有限公司 一种夹臂取车装置
CN103122715A (zh) * 2011-11-21 2013-05-29 苏州怡丰自动化科技有限公司 一种汽车搬运装置
CN203008461U (zh) * 2012-12-31 2013-06-19 青岛齐星铁塔有限公司 一种夹臂取车装置
CN205400198U (zh) * 2016-02-23 2016-07-27 山西东杰智能物流装备股份有限公司 立体车库中的智能车辆搬运器
CN105888338A (zh) * 2016-05-26 2016-08-24 山东建筑大学 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法
KR20170049658A (ko) * 2015-10-27 2017-05-11 이미소 자동 주차 안내장치
CN106988585A (zh) * 2017-03-08 2017-07-28 浙江大学 一种自适应的立体停车库自动存取车装置
US20170234023A1 (en) * 2016-02-16 2017-08-17 Van Stokes, Sr. Lift-slide parking system
CN107060428A (zh) * 2017-05-23 2017-08-18 山东建筑大学 一种单车位多层立体车库的夹持轮胎式搬运器

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980087697A (ko) * 1998-09-10 1998-12-05 이규설 주차설비용 이동대차의 구동장치
JP2002180689A (ja) * 2000-12-11 2002-06-26 Fuji Hensokuki Co Ltd 格納場における格納物載置台横行装置
CN2746066Y (zh) * 2004-11-15 2005-12-14 王二新 一种立体车库搬运器
WO2006121233A1 (en) * 2005-05-09 2006-11-16 Mp System Co., Ltd. Apparatus for transporting a motor vehicle in a parking system
GB2449253A (en) * 2007-05-14 2008-11-19 Stanley George Carter Apparatus for parking a driverless vehicle in a confined garage
CN103122715A (zh) * 2011-11-21 2013-05-29 苏州怡丰自动化科技有限公司 一种汽车搬运装置
CN202788089U (zh) * 2012-09-21 2013-03-13 北京宏地车港科技有限公司 汽车搬运用车轮抬起夹紧机构
CN103015766A (zh) * 2012-12-31 2013-04-03 青岛齐星铁塔有限公司 一种夹臂取车装置
CN203008461U (zh) * 2012-12-31 2013-06-19 青岛齐星铁塔有限公司 一种夹臂取车装置
KR20170049658A (ko) * 2015-10-27 2017-05-11 이미소 자동 주차 안내장치
US20170234023A1 (en) * 2016-02-16 2017-08-17 Van Stokes, Sr. Lift-slide parking system
CN205400198U (zh) * 2016-02-23 2016-07-27 山西东杰智能物流装备股份有限公司 立体车库中的智能车辆搬运器
CN105888338A (zh) * 2016-05-26 2016-08-24 山东建筑大学 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法
CN106988585A (zh) * 2017-03-08 2017-07-28 浙江大学 一种自适应的立体停车库自动存取车装置
CN107060428A (zh) * 2017-05-23 2017-08-18 山东建筑大学 一种单车位多层立体车库的夹持轮胎式搬运器

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111287522A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 大众汽车有限公司 用于机动车的泊车机器人以及运行这种泊车机器人的方法
US11021138B2 (en) 2018-12-06 2021-06-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Parking robot for a motor vehicle and a method for operating such a parking robot
CN111287522B (zh) * 2018-12-06 2022-04-08 大众汽车有限公司 用于机动车的泊车机器人以及运行这种泊车机器人的方法
CN109606510A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 北京星航机电装备有限公司 一种汽车搬运agv用轮胎夹紧与折叠装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107859401B (zh) 2019-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207209891U (zh) 一种可分别调节货叉高度的搬运叉车
CN207738120U (zh) 自动货物装卸机
CN105501875B (zh) 一种自动台车系统的上板装置
CN207142213U (zh) 一种翻锭设备
CN208008089U (zh) 一种适用于货柜的自动装柜装置
CN107859401A (zh) 一种用于轿车搬运的偏心自适应抬车装置
CN205555541U (zh) 码垛、拆垛机器人
CN207944761U (zh) Agv自动导航泊车系统
CN207468102U (zh) 便于管道搬运用管道支架
CN107967588A (zh) 高效物流系统
CN208829197U (zh) 一种叉车
CN208829132U (zh) 起重机小车
CN202877793U (zh) 一种半挂车车架焊装翻转机
CN205099292U (zh) 移动式羊装卸台
CN210192836U (zh) 一种轨道式集装箱翻转机
CN204980449U (zh) 一种可调高度移动式中小家畜装卸装置
CN207597977U (zh) 一种无避让立体停车设备
CN208249391U (zh) 一种智能集装箱快速平移转接装卸车
CN106696983B (zh) 一种可垂直转动车钩及公铁车
CN204163446U (zh) 立体车库立式移车装置
CN206562816U (zh) 一种绳式软框架的泊车装置
CN205034691U (zh) 一种单轨导向仓运车
CN203667847U (zh) 一种能抓取货物跨越障碍运输的设备
CN205930438U (zh) 货车轨道式自装卸装置
CN205873660U (zh) 车身平衡转挂装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant