CN207944761U - Agv自动导航泊车系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开的AGV自动导航泊车系统,包括AGV和立体停车库,所述立体停车库至少包括上下设置的两层停车库,所述AGV包括AGV车体,以及均设置在AGV车体上的支承装置和举升装置,所述支承装置用于承托汽车,所述举升装置可举升所述支承装置,使汽车随所述支承装置上下调节高度以适配所述两层停车库。与现有技术相比,本实用新型设计的AGV自动导航泊车系统,无需借助专用升降机等设备,即可通过AGV直接将整车举升至与两层停车库相适配的高度,并可选择地将汽车搬运至相应层数的停车库,或者较高层级的停车库,节省建设成本之余提高了空间的利用率,利用AGV实现无人停车入库,实现简便高效的一体化立体泊车仓储。

Description

AGV自动导航泊车系统
技术领域
[0001]本实用新型属于自动化整车物流仓储技术领域,具体涉及AGV自动导航泊车系统。
背景技术
[0002]目前在汽车物流仓储领域,自动化程度仍然有限。现有汽车仓储解决方案大多为 由工人逐辆将其停进平面仓储停车场,人力成本与空间利用成本较高。靠人力停车的多层 立体汽车仓库则不但人力成本并未降低,建设成本还将进一步提升。而目前市场已有自动 化解决方案多为平面搬运解决方案,而非一体化立体搬运。汽车在双层甚至多层存储时需 要借助专用升降机。因此,现有的技术方案会存在以下的不足:1.由人力逐台停车入库的, 效率低下且人力成本高。2 •现有自动化仓储解决方案无法实现简便高效的一体化立体仓储 解决方案,需要投入额外建设成本用于建设升降机。 实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于克服现有技术的不足,提供一种无需人力成本,大大提高 汽车仓储空间利用率的AGV自动导航泊车系统。
[0004] 为了达到上述目的,本实用新型采用以下技术方案:
[0005] AGV自动导航泊车系统,包括AGV和立体停车库,所述立体停车库至少包括上下设 置的两层停车库,所述AGV包括AGV车体,以及均设置在AGV车体上的支承装置和举升装置, 所述支承装置用于承托汽车,所述举升装置可举升所述支承装置,使汽车随所述支承装置 上下调节高度以适配所述两层停车库。
[0006] 与现有技术相比,本实用新型设计的AGV自动导航泊车系统,无需借助专用升降机 等设备,即可通过AGV直接将整车举升至与两层停车库相适配的高度,并可选择地将汽车搬 运至相应层数的停车库,或者较高层级的停车库,节省建设成本之余提高了空间的利用率, 利用AGV实现无人停车入库,实现简便高效的一体化立体泊车仓储。
[0007] 优选的,所述支承装置包括两夹紧机构、连接座以及与所述两夹紧机构相适配的 叉臂驱动机构,所述两夹紧机构与所述连接座通过设置在所述连接座上的第一导引结构连 接,所述叉臂驱动机构可驱动所述两夹紧机构沿所述第一导引结构移动使两夹紧机构展开 或夹紧;采用两组夹紧机构分别夹持汽车的前后轮胎下沿,便于汽车平稳举升。
[0008] 优选的,所述夹紧机构包括一组叉臂,所述两叉臂设置在所述第一导引结构上,所 述叉臂驱动机构可驱动同组的叉臂沿所述第一导引结构相对靠拢或分开;采用两组叉臂分 别卡设在汽车前后轮胎的底部,结合举升装置实现把汽车举起,支承装置无需与汽车车身 接触,避免汽车受力压损。
[0009] 优选的,还包括轴距调节装置,所述轴距调节装置控制两夹紧机构相对靠拢或分 开;设置所述轴距调节装置,对于不同轴距的汽车,保证所述夹紧机构能卡设汽车的前后轮 月台下'沿。
[0010] 进一步优选的,还包括两导向固定座,所述两夹紧机构分别通过一个所述导向固 定座与所述AGV车体连接,所述轴距调节装置包括设于AGV车体上的第一导杆、设于所述其 中一个导向固定座上的导杆过孔和第一液压推杆;采用这种机构控制两夹紧机构相对靠拢 或分开,结构简单。
[0011] 优选的,所述支承装置通过第二导引结构与所述AGV车体连接,所述举升装置的输 出端与所述支承装置连接,所述举升装置可驱动所述支承装置沿第二导引结构向上举升。
[0012] 进一步优选的,所述支承装置还包括内门架,所述内门架与所述AGV车体通过所述 第二导引结构连接,所述夹紧机构与内门架通过第三导引结构连接,所述内门架上端设有 链轮,所述链条绕设在所述链轮上,所述链条一端与所述夹紧机构连接,其另一端与所述 AGV车体连接,所述举升装置固定在AGV车体上,其输出端与所述内门架连接;采用这种起升 液压缸链条省时滑轮组结构,使所述链轮利用动滑轮原理拉动夹紧机构举升,举升迅速。
[0013] 优选的,所述AGV车体包括外门架,所述第二导引结构包括设于所述外门架上的第 一导引滑槽和设于内门架上的滑轨,所述滑轨可滑动地设置在所述第一导引滑槽内;便于 所述支承装置升降移动更稳定、更畅顺。
[0014] 优选的,所述第三导引结构包括设于所述内门架上的第二导引滑槽和设于夹紧机 构上的滑轮,所述滑轮可滑动地设置在所述第二导引滑槽内;采用滑轮和导引滑槽组合的 导引结构,使所述夹紧机构滑行更畅顺。
[0015] 优选的,所述支承装置设于所述AGV车体的一侧,所述AGV车体底部靠近所述支承 装置一侧设有向外延伸的平衡支臂,所述AGV车体底部设有导向轮,所述AGV车体底部和所 述平衡支臂底部设有随动轮;通过这样设置,在举升汽车过程中,平衡AGV重心位置,避免 AGV侧翻。
附图说明
[0016] 图1为本实用新型AGV的示意图;
[0017]图2为本实用新型AGV举升状态的示意图1;
[0018]图3为本实用新型AGV举升状态的示意图2;
[0019]图4为支承装置与导向固定座的装配图;
[0020]图5为图3中A区域的局部放大图;
[0021]图6为图3中B区域的局部放大图;
[0022]图7为AGV自动导航泊车系统中AGV支承汽车的示意图;
[0023]图8为AGV自动导航泊车系统中AGV举升汽车的示意图;
[0024]图9为AGV自动导航泊车系统中AGV搬运汽车至二层停车库的示意图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图说明本实用新型的技术方案:
[0026]参见图1至9,AGV自动导航泊车系统,包括AGV和立体停车库2,所述立体停车库2至 少包括两层分别上下设置的二层停车库22和一层停车库21,所述AGV包括AGV车体1,以及均 设置在AGV车体1上的支承装置丨丨和举升装置12,所述支承装置丨丨用于与汽车4支承连接,所 述举升装置12可将^述支承装置u举升至使汽车4脱离地面的第一高度,基于所述支承装 置11达到所述第一高度,所述AGV可将汽车4搬运至所述一层停车库21,所述举升装置12还 可将所述支承装置11举升至使汽车4与二层停车库22相适配的第二高度,基于所述支承装 置11达到所述第二高度,所述AGV可将汽车4搬运至所述二层停车库22,在本实施例中,所述 立体停车库2设有两层停车库,在其他实施方式中,所述立体停车库2可以设置三层或更多 的层数,所述AGV的举升装置12与所述立体停车库2的层数匹配设有对应的举升高度,另外, 每层停车库可以建立多个停车单元,不限制本实用新型立体停车库的层数规格和AGV的举 升装置的举升高度。
[0027] 与现有技术相比,本实用新型设计的AGV自动导航泊车系统,无需借助专用升降机 等设备,即可通过AGV直接将整车举升至二层停车库22,甚至较高层级的停车库,节省建设 成本之余提高了空间的利用率,利用AGV实现无人停车入库,实现简便高效的一体化立体泊 车仓储。
[0028] 参见图1至7,作为优选方案,所述AGV还包括控制系统,所述支承装置11包括两夹 紧机构以及与所述两夹紧机构相适配的叉臂驱动机构14,所述夹紧机构包括一组叉臂131, 所述叉臂驱动机构14对应四个叉臂131设有四个,所述叉臂驱动机构14分别与所述控制系 统电连接,所述叉臂驱动机构14分别驱动同组的两个叉臂141相对靠拢或分开,所述控制系 统控制四个叉臂驱动机构14同步工作;采用两组叉臂U1分别卡设在汽车4前后轮胎的底 部,结合举升装置12实现把汽车举起,支承装置11无需与汽车车身接触,避免汽车受力压 损,所述夹紧机构在卡设汽车前后轮胎的过程中,同组的两叉臂之间的距离只需小于汽车 轮胎的直径足够支撑汽车整体,进一步的,同组的两叉臂与轮胎接触的位置倒角处理, 避免对轮胎造成损坏。
[0029] 参见图1至6,作为优选方案,所述支承装置11还包括连接座I32,所述叉臂驱动机 构14为第二液压推杆,所述叉臂131与所述连接座132通过第一导引结构连接,在本实施例 中所述第一导引结构没线型导轨结构,所述叉臂驱动机构14固定在所述叉臂141的后侧,其 输出端与所述连接座132连接,所述叉臂驱动机构14驱动所述叉臂141沿所述第一导引结构 实现相对靠拢或分开,所述第二液压推杆与所述控制系统电连接;设置所述第一导引结构, 便于所述叉臂移动更畅顺。
[0030] 参见图1至4,作为优选方案,为了使所述支承装置11能适用于不同轴距的汽车,还 包括设于AGV车体上的轴距调节装置和导向固定座丨6,所述夹紧机构设于所述导向固定座 16上,所述轴距调节装置包括设于AGV车体上的第一导杆151、设于所述其中一个导向固定 座16上的导杆过孔152和第一液压推杆153,所述导向固定座16通过导杆过孔152与所述第 一导杆151导向连接,所述第一液压推杆153固定在所述导向固定座16上,其输出端与AGV车 体1连接,所述第一液压推杆153驱动所述导向固定座16沿第一导杆151移动,从而控制两夹 紧机构相对靠拢或分开,所述第一液压推杆153与所述控制系统电连接;设置所述轴距调节 装置,对于保证所述夹紧机构能卡设汽车的前后轮胎;进一步的,所述AGV车体上设有容纳 所述导向固定座16的限位容纳槽17,所述第一导杆151设于所述限位容纳槽I7内,其中一所 述的导向固定座16通过第一导杆151设于限位容纳槽17内,从而限制所述导向固定座16的 活动范围。 ^ 、
[0031] 参见图1、5和图6,作为优选方案,所述举升装置12具体为液压推杆,所述支承装置 11还包括设置在导向固定座16两侧内门架18,所述AGV车体1位于所述内门架18的外侧设有 外门架19,所述导向固定座16固定在所述外门架19上,所述举升装置12固定在所述外门架 19上,其输出端与所述内门架I8连接,所述内门架18与外门架19通过所述第二导引结构连 接,所述夹紧机构设于所述连接座132上,所述连接座132与内门架18通过第二导引结构连 接,所述内门架18上端设有链轮I81,所述链轮181上绕设有链条182,所述链条182 一端与所 述连接座132连接,其另一端与所述AGV车体1连接,所述举升装置工作时,所述举升装置12 驱动所述支承装置U沿第二导引结构上升,同时,由于所述链条182的一端与AGV车体1连 接,所以,使所述链条182通过所述链轮181拉动所述夹紧机构沿所述第三导引机构上,致使 所述夹紧机构的上升速度是所述举升装置12输出端输出速度的两彳首;米用这种结构,使所 述链轮181利用动滑轮原理拉动夹紧机构举升,举升迅速。
[0032] 参见图4和图5,作为优选方案,所述第二导引结构包括设于所述AGV车体上的外侧 第一导引滑槽31和设于内门架18上的滑轨32,所述滑轨32可滑动地设置在所述第一导引滑 槽131内;便于所述支承装置11升降移动更稳定、更畅顺。
[0033] 参见图4至6,作为优选方案,所述第三导引结构包括设于所述内门架18上的内侧 第二导引滑槽33和设于连接座132上的滑轮34,所述滑轮34可滑动地设置在所述第二导引 滑槽内;采用滑轮34和导引滑槽33组合的导引结构,使所述夹紧机构滑行更畅顺。
[0034] 参见图1,作为优选方案,所述支承装置11设于所述AGV车体1的一侧,所述AGV车体 1底部靠近所述支承装置11 一侧位于两夹紧机构两侧设有向外延伸的平衡支臂10,所述AGV 车体1底部设有导向轮(图中未示出),所述AGV车体1底部和所述平衡支臂底部设有随动轮 101;通过这样设置,在举升汽车过程中,平衡AGV位置,避免AGV侧翻。
[0035] 根据上述说明书的揭示和教导,本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实 施方式进行变更和修改。因此,本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式,对 本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外,尽 管本说明书中使用了一些特定的术语,但这些术语只是为了方便说明,并不对本实用新型 构成任何限制。

Claims (10)

1 .AGV自动导航泊车系统,其特征在于:包括AGV和立体停车库,所述立体停车库至少包 括上下设置的两层停车库,所述AGV包括AGV车体,以及均设置在AGV车体上的支承装置和举 升装置,所述支承装置用于承托汽车,所述举升装置可举升所述支承装置,使汽车随所述支 承装置上下调节高度以适配所述两层停车库。
2. 根据权利要求1所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述支承装置包括两夹 紧机构、连接座以及与所述两夹紧机构相适配的叉臂驱动机构,所述两夹紧机构与所述连 i座通过设置在所述连接座上的第一导引结构连接,所述叉臂驱动机构可驱动所述两夹紧 机构沿所述第一导引结构移动使两夹紧机构分别展开或夹紧。
3. 根据权利要求2所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述夹紧机构包括一组 叉臂,所述两叉臂设置在所述第一导引结构上,所述叉臂驱动机构可驱动同组的叉臂沿所 述第一导引结构相对靠拢或分开。
4. 根据权利要求2所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:还包括轴距调节装置,所 述轴距调节装置用于控制两夹紧机构相对靠拢或分开。
5. 根据权利要求4所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:还包括两导向固定座,所 述两夹紧机构分别通过一个所述导向固定座与所述AGV车体连接,所述轴距调节装置包括 设于AGV车体上的第一导杆、设于所述其中一个导向固定座上的导杆过孔和第一液压推杆, 所述第一液压推杆的输出端与所述AGV车体连接。
6. 根据权利要求2或3所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述支承装置通过第 二导引结构与所述AGV车体连接,所述举升装置的输出端与所述支承装置连接,所述举升装 置可驱动所述支承装置沿第二导引结构向上举升。
7. 根据权利要求6所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述支承装置还包括内 门架,所述内门架与所述AGV车体通过所述第二导引结构连接,所述连接座与内门架通过第 三导引结构连接,所述内门架上端设有链轮,所述链轮绕设链条,所述链条一端与所述连接 i连接i其另一端与所述AGV车体连接,所述举升装置固定在AGV车体上,其输出端与所述内 门架连接。 、
8. 根据权利要求7所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述AGV车体包括外门 架,所述第二导引结构包括设于所述外门架上的第一导引滑槽和设于内门架上的滑轨,所 述滑轨可滑动地设置在所述第一导引滑槽内。
9. 根据权利要求7所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述第三导引结构包括 设于所述内门架上的第二导引滑槽和设于连接座上的滑轮,所述滑轮可滑动地设置在所述 第二导引滑槽内。 ^
10. 根据权利要求1所述的AGV自动导航泊车系统,其特征在于:所述支承装置设于所述 AGV车体的一侧,所述AGV车体底部靠近所述支承装置一侧设有向外延伸的平衡支臂,所述 AGV车体底部设有导向轮,所述AGV车体底部和所述平衡支臂底部设有随动轮。
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