CN112776766B - 车辆运输控制装置、车辆运输控制方法以及车辆运输系统 - Google Patents

车辆运输控制装置、车辆运输控制方法以及车辆运输系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供车辆运输控制装置、车辆运输控制方法以及车辆运输系统。对抬起车辆的各轮胎将车辆从停车场的规定区域运输至驻车空间的多个运输装置进行控制的服务器装置(4)具备：轮胎位置信息取得部(441a)，其取得在信息取得区域检测出的包括车辆的各轮胎的位置信息在内的车辆信息；选择部(442)，其基于由轮胎位置信息取得部(441a)取得的车辆的各轮胎的位置信息，从抬起车辆的各轮胎进行运输的运输能力不同的多种运输装置中，选择运输车辆的运输装置；以及运输指示部(443)，其向由选择部(442)选择出的运输装置输出将车辆从规定区域运输至驻车空间的运输指令。

Description

车辆运输控制装置、车辆运输控制方法以及车辆运输系统
技术领域
本发明涉及一种对将车辆运输至驻车空间的运输装置进行控制的车辆运输控制装置、车辆运输控制方法以及车辆运输系统。
背景技术
作为这种装置，公开了例如专利文献1中记载的装置。专利文献1中记载的装置使用能够自动行驶的单一种类的运输装置检测所运输的车辆的大小，基于检测出的车辆的大小，使用单一种类的运输装置将车辆运输至停车场的驻车空间。
然而，驻车于驻车空间的车辆存在各种大小的车辆分类。因此，在例如专利文献1中记载的装置那样使用单一种类的运输装置运输各种车辆的情况下，当检测出超过运输装置的运输能力的大小的车辆时，就需要将其他运输装置派遣到车辆下部，没有效率。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2016-216936号公报(JP2016-216936A)。
发明内容
本发明的一技术方案是对抬起车辆的各轮胎将车辆从停车场的规定区域运输至驻车空间的运输装置进行控制的车辆运输控制装置，具备：车辆信息取得部，其取得在规定区域检测出的包括车辆的各轮胎的位置信息在内的车辆信息；选择部，其基于由车辆信息取得部取得的车辆的各轮胎的位置信息，从抬起车辆的各轮胎进行运输的运输能力不同的多种运输装置中选择运输车辆的运输装置；以及运输指示部，其向由选择部选择出的运输装置输出将车辆从规定区域运输至驻车空间的运输指令。
本发明的另一技术方案是对抬起车辆的各轮胎将车辆从停车场的规定区域运输至驻车空间的运输装置进行控制的车辆运输控制方法，具备：车辆信息取得步骤，在该步骤中，取得在规定区域检测出的包括车辆的各轮胎的位置信息在内的车辆信息；选择步骤，在该步骤中，基于在车辆信息取得步骤中取得的车辆的各轮胎的位置信息，从抬起车辆的各轮胎进行运输的运输能力不同的多种运输装置中，选择所使用的运输装置；以及运输指示步骤，在该步骤中，向在选择步骤中选择出的运输装置输出将车辆从规定区域运输至驻车空间的运输指令。
本发明的又一技术方案的车辆运输系统具备：上述车辆运输控制装置；车辆信息检测装置，其在规定区域对包括车辆的各轮胎的位置信息在内的车辆信息进行检测；以及多种运输装置，其运输能力不同，抬起车辆的各轮胎，将车辆从规定区域运送至驻车空间。
附图说明
本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
图1是使用了本发明的实施方式的服务器装置的车辆的自动驻车系统的概略构成图。
图2是示出应用了图1所示的车辆的自动驻车系统的停车场的俯视图。
图3A是示意性地示出构成图1所示的自动驻车系统的运输装置的俯视图。
图3B是示意性地示出图3A所示的运输装置的IIIB-IIIB线剖面的剖视图。
图4A是示出使用图3A和图3B所示的运输装置抬起车辆的轮胎的状态的俯视图。
图4B是示出使用图3A和图3B所示的运输装置抬起车辆的轮胎的状态的侧视图。
图5是示出图1所示的自动驻车系统的主要部分构成的框图。
图6是示出图5所示的服务器装置的主要部分构成的框图。
图7是示出在图6的服务器装置的运算部执行的车辆的驻车处理的一例的流程图。
图8是示出在图6的服务器装置的运算部执行的车辆的离场处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下参照图1至图8，对本发明的一实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆运输控制装置优选用于对抬起车辆的各轮胎使车辆处于能够无人行驶的状态的多个运输装置的驱动进行控制而使车辆自动驻车于停车场的驻车空间的情况。
在本实施方式中，车辆运输控制装置控制对与车辆轮胎数相同数量的运输装置的驱动，使车辆自动驻车于停车场的驻车空间。例如，车辆运输控制装置控制对4台运输装置的驱动，使4轮车辆自动驻车于停车场的驻车空间，控制对2台运输装置的驱动，使2轮车辆自动驻车于停车场的驻车空间。
最近，自动驾驶车辆的开发迅速发展，预计今后自动驾驶车辆将替代司机自行操作驾驶的车辆而得到普及。当自动驾驶车辆普及程度提高时，在停车场驻车也会变为自动驾驶，因此例如不再需要常驻于停车场的驻车工作人员。此外例如如果使乘客预先下车仅使车辆自动驻车，则也能够进行使车辆彼此比以往更加紧贴的高密度驻车。这样，当自动驾驶车辆的的普及程度提高时，例如停车场的经营会变得高效，停车场的收益预计会提高。
另一方面，在上述自动驾驶车辆迅速普及的情况下，也可能存在未装备自动驻车功能的自动驾驶车辆、未装备自动驾驶功能本身的车辆(由司机驾驶的车辆)混合存在的状况。在这样的状况下，只要不是上述自动驾驶车辆的专用停车场，未装备自动驻车功能、自动驾驶功能的车辆也会在停车场驻车。因此，在这样的状况下，有时需要配置对由司机驾驶的车辆进行引导的驻车工作人员、准备司机的等候室等。
因此，在本实施方式中，使用抬起车辆的各轮胎使车辆处于能够以无人方式行驶的状态的多个运输装置，通过控制这些运输装置，使未装备自动驻车功能、自动驾驶功能的车辆自动驻车于停车场的驻车空间。由此，无需配置对由司机驾驶的车辆进行引导的驻车工作人员、准备司机的等候室等，停车场的经营会变得高效。
例如，取得进入停车场的车辆的各轮胎的位置信息，基于各轮胎的位置信息，推断车辆的车辆分类，基于推断出的车辆分类，选择能够抬起该车辆的与轮胎数相同数量的运输装置。然后向所选择出的运输装置指示对车辆的运输。这样，取得各轮胎的位置信息并基于此选择能够抬起车辆的运输装置后，向车辆派遣，由此能够高效地实施车辆的自动驻车。
而且此时，向这些多个运输装置发送车辆的各轮胎的位置信息，基于所发送出的各轮胎的位置信息，使多个运输装置移动。也就是说，不是使多个运输装置各自探索各轮胎，而是基于所发送出的位置信息使多个运输装置移动，使之位于各轮胎的下部。由此，与例如使各运输装置探索各轮胎的情况相比，能够容易且准确地使各运输装置移动至各轮胎的位置。
在本实施方式的车辆运输系统中，使用上述车辆运输控制装置、在规定区域对包括车辆的各轮胎的位置信息在内的车辆信息进行检测的车辆信息检测装置以及抬起车辆的各轮胎将车辆运输至停车场的驻车空间的多个运输装置，提供如上所述的车辆的自动驻车服务。由此，不再需要常驻于停车场的驻车工作人员，还能够进行使车辆彼此比以往更加紧贴的高密度驻车。其结果是，停车场的经营会变得高效，停车场的收益预计会提高。
为了良好地实现这样的自动驻车服务，在本实施方式中，提供使用了如下所述的服务器装置的自动驻车系统(车辆运输系统)。
图1是使用了本发明的实施方式的服务器装置4的车辆1的自动驻车系统100的概略构成图，图2是示出应用了图1所示的车辆1的自动驻车系统100的停车场11的俯视图。在本实施方式的自动驻车系统100中，车辆运输控制装置主要由服务器装置4构成，所驻车的车辆1主要是四轮车辆。
如图1和图2所示，自动驻车系统100具备：车辆信息检测装置2，其在信息取得区域(规定区域)13检测包括车辆1的各轮胎10的位置信息在内的车辆信息；多个运输装置3，它们抬起车辆1的各轮胎10，将车辆1运输至停车场11的驻车空间12；以及服务器装置4，其配置于从事停车场11的管理事业的企业(未图示)。
在本实施方式中，车辆信息检测装置2检测车辆1的各轮胎10的位置信息、车辆1的重量(以下亦简称为“车重”)信息、车辆1的大小信息，作为车辆信息。车辆1的重量信息包括车辆1的总重量信息和车辆1的前后的重量信息。车辆1的大小信息包括车辆1的全长(车长)信息、全宽(车宽)信息以及全高(车高)信息。
如图1所示，车辆信息检测装置2和多个运输装置3分别构成为能够与服务器装置4进行无线通信。此外，图1和图2示出运输能力不同的三种运输装置3(小型运输装置3A、中型运输装置3B以及大型运输装置3C)，但运输装置3的种类并不局限于此。在自动驻车系统中，例如可以构成为使用两种运输装置，也可以构成为使用4种以上运输装置。
此外，运输能力是指运输装置3抬起车辆1的各轮胎10来运输车辆1的能力。在本实施方式中，运输能力基于车重而设定。例如，小型运输装置3A形成为能够运输车重在1t以下的四轮车辆，中型运输装置3B形成为能够运输车重大于1t且在2t以下的四轮车辆，大型运输装置3C形成为能够运输车重大于2t的四轮车辆。
如图2所示，多个运输装置3构成为在设置于停车场11内的待机区域14待机，在待机区域14实施后述的对电池33的充电等。例如，各运输装置3构成为被设定有在待机区域14中的待机位置，在待机区域14的规定的待机位置实施对电池33的充电等。另外各运输装置3还构成为当返回待机区域14时向服务器装置4输出待机信号。
而且，多个运输装置3根据来自服务器装置4的运输指令，从待机区域14移动至取得了车辆信息的车辆1所在的信息取得区域13，抬起车辆1的各轮胎10，使之驻车于规定的驻车空间12。此外，当将车辆1从驻车空间12运出时，多个运输装置3根据来自服务器装置4的运出指令，从待机区域14移动至要运出的车辆1所驻车着的驻车空间12，抬起车辆1的各轮胎10，使之移动至设置于出口11b附近的离场区域15。
需要说明的是，在本实施方式中，将设有车辆信息检测装置2的信息取得区域13设置于停车场11内的入口11a附近，但信息取得区域也可以构成为例如另行设置于与停车场11相邻的区域等停车场11之外。在该情况下，多个运输装置3构成为将停车于与信息取得区域不同的场所例如停车场11内的规定位置的车辆1的各轮胎10抬起。
这里，参照图3A至图4B，简单说明将车辆1的各轮胎10抬起进行运输的运输装置3的构造。
图3A是示意性地示出构成图1所示的自动驻车系统100的运输装置3的俯视图，图3B是示意性地示出图3A所示的运输装置3的IIIB-IIIB线剖面的剖视图。图4A是示出使用图3A和图3B所示的运输装置3抬起车辆1的轮胎10的状态的俯视图，图4B是示出使用图3A和图3B所示的运输装置3抬起车辆1的轮胎10的状态的侧视图。
需要说明的是，以下为方便起见，定义如图所示的前后方向、左右方向以及上下方向，按照该定义，说明各部分的构成。
如图3A和图3B所示，运输装置3大体上具备主体部30、行驶部31、抬起机构32、电池33以及运算部(控制部)34而构成，形成为俯视下向一方具有开口的大致コ字状。主体部30由对构成运输装置3的这些各部分进行支承的未图示的框架等形成。
行驶部31具有：一对前轮311、311，它们位于主体部30的前侧，能够自由旋转地支承于车轴313；和一对后轮312、312，它们位于后侧，能够自由旋转地支承于车轴313。各前轮311和各后轮312由全向车轮构成，利用全向车轮，运输装置3能够向包括前后方向和左右方向的水平方向上的全部方向移动。
全向车轮构成为由未图示的马达驱动旋转。此外，被用作各前轮311和各后轮312的全向车轮能够使用一般的全向车轮，因此这里省略其说明。另外，各前轮311和各后轮312未必是全向车轮，优选为能够向所有平面方向移动的全方向车轮，只要能够向前后方向和左右方向那样的两个方向移动即可。例如各前轮311和各后轮312可以是麦克纳姆车轮。
抬起机构32具有与轮胎10的前侧的胎面部抵接的前侧抵接部321、与轮胎10的后侧的胎面部抵接的后侧抵接部322、使前侧抵接部321和后侧抵接部322在前后方向上相对移动的相对移动机构323以及驱动相对移动机构323的马达324。
前侧抵接部321形成为在左右方向上延伸的大致圆筒状，在一对前轮311、311的车轴313插通于中空部中的状态下能够自由旋转地支承于车轴313。后侧抵接部322形成为在左右方向上延伸的大致圆筒状，在一对后轮312、312的车轴313插通于中空部中的状态下能够自由旋转地支承于车轴313。前侧抵接部321和后侧抵接部322由能够弹性变形的弹性构件形成。通过使前侧抵接部321与后侧抵接部322靠近，由此利用前侧抵接部321和后侧抵接部322将轮胎10推上去。
在本实施方式中，相对移动机构323由滚珠丝杠机构形成。相对移动机构323具有：丝杠轴323a，其沿前后方向配置；丝母部323b，其在丝杠轴323a上在前后方向上移动；轴承部323c，其支承丝杠轴323a；以及未图示的基座部，其供轴承部323c安装。未图示的基座部固定于主体部30，马达324的输出轴经由减速机325与丝杠轴323a的一端部连接。减速机325例如具有与马达324的输出轴一体旋转的小径齿轮325a和与小径齿轮325a噛合并与丝杠轴323a一体旋转的大径齿轮325b。
在本实施方式中，丝母部323b固定于一对后轮312、312的车轴313，丝杠轴323a借助马达324的驱动而旋转，由此丝母部323b沿前后方向移动，一对后轮312、312向一对前轮311、311移动。
电池33向驱动全向车轮(各前轮311和各后轮312)的未图示的马达和驱动相对移动机构323的马达324供给电力，使它们驱动。运算部(控制部)34在后文阐述。
如上构成的运输装置3进入车辆1的车体下，在车体下移动的同时，以运输装置3的开口侧与轮胎10对置的方式位于车辆1的轮胎10的左右方向内侧。然后，如图4A所示，运输装置3以由前侧抵接部321和后侧抵接部322夹持轮胎10的方式，从车体的左右方向内侧向外侧移动。此外，在图4A中，配置为运输装置3的开口侧朝向车辆1的左右方向外侧，电池33侧朝向车辆1的左右方向内侧，但是也可以配置为运输装置3的开口侧朝向车辆1的左右方向内侧，电池33侧朝向车辆1的左右方向外侧。另外，还可以将多个运输装置3的一部分配置为开口侧朝向车辆1的左右方向内侧，将多个运输装置3的剩余部分配置为电池33侧朝向车辆1的左右方向内侧。
当使轮胎10位于前侧抵接部321与后侧抵接部322之间时，利用相对移动机构323使后侧抵接部322向运输装置3的前侧移动，如图4B所示，使前侧抵接部321和后侧抵接部322与轮胎10的胎面部抵接。当进一步使后侧抵接部322向运输装置3的前侧移动时，与轮胎10的胎面部抵接了的前侧抵接部321和后侧抵接部322一边旋转一边抬起轮胎10。例如，将轮胎10抬起5～10cm左右。此外，在图4B中，示出在图4A中将车辆1的右前轮和右后轮的轮胎10抬起的运输装置3，将车辆1的左前轮和左后轮的轮胎10抬起的运输装置3也同样工作。
这样，被前侧抵接部321与后侧抵接部322夹持了的轮胎10被向上方抬起，车辆1的全部轮胎10被抬起，由此车辆1处于能够借助多个运输装置3而移动的状态。这样，各运输装置3在车体下移动，抬起各轮胎10，因此能够进行使车辆1彼此紧贴的高密度的驻车。
从进入车体下抬起轮胎10的观点出发，运输装置3优选其全高尽可能低。例如，运输装置3优选为其全高为150mm以下，更优选为140mm以下，进一步优选为130mm以下。日本的保安基准中规定车辆1的最小离地间隙为90mm，从该观点出发，运输装置3的全高最优选小于90mm，通用性较高。
图5是示出图1所示的自动驻车系统100的主要部分构成的框图，图6是示出图5所示的服务器装置4的主要部分构成的框图。如上所述，自动驻车系统100具备车辆信息检测装置2、多个运输装置3以及服务器装置4。如图5所示，车辆信息检测装置2、运输装置3以及服务器装置4与无线通信网、互联网、电话网等通信网络5连接。此外，为方便起见，图5示出一个运输装置3，但是实际上如上所述，多种运输装置3(例如运输装置3A、3B、3C)为多台，与通信网络5连接。
如图5所示，车辆信息检测装置2具有通信部21、输入输出部22、车辆信息检测部23、存储部24以及运算部25。通信部21构成为能够经由通信网络5与服务器装置4进行无线通信。输入输出部22具有例如停车场11的管理者能够操作的各种开关、按钮、话筒、扬声器、监视器等。输入输出部22用于例如维护、修理车辆信息检测装置2时的操作等。
车辆信息检测部23对驻车于停车场11的车辆1的车辆信息进行检测。车辆信息检测部23具有轮胎位置检测部231、车重检测部232以及大小检测部233。
轮胎位置检测部231检测车辆1的轮胎10的位置。例如轮胎位置检测部231检测车辆1的前轮轮胎10的位置和后轮轮胎10的位置。在本实施方式中，轮胎位置检测部231由具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的相机构成，安装于在停车场11的信息取得区域13设置的闸口13a。轮胎位置检测部231对通过闸口13a的车辆1的前轮和后轮进行拍摄，根据拍摄到的图像，使用一般的图像处理技术，检测车辆1的轮胎10的位置。
车重检测部232检测车辆1的车重。车重检测部232由例如在停车场11的信息取得区域13铺设的板状的重量传感器构成，通过使车辆1在车重检测部232上停车，来检测(测量)车重。在本实施方式中，车重检测部232在前后被分割，构成为除了车辆1的总重量，还能够使用从车辆1的前轮输入的重量和从后轮输入的重量来检测(测量)车辆1的前后的车重。
大小检测部233检测车辆1的大小。在本实施方式中，大小检测部233检测车辆1的全长(车长)、全宽(车宽)以及全高(车高)。大小检测部233由具有CCD、CMOS等拍摄元件的相机构成，安装于在停车场11的信息取得区域13设置的闸口13a。大小检测部233对通过闸口13a的车辆1进行拍摄，根据拍摄到的图像，使用一般的图像处理技术，检测车辆1的全长(车长)、全宽(车宽)以及全高(车高)。
存储部24具有未图示的易失性或非易失性存储器。在存储部24存储各种数据、运算部25所执行的各种程序等。例如在存储部24存储由轮胎位置检测部231实施检测的轮胎位置检测程序、由车重检测部232实施检测的车重检测程序以及由大小检测部233实施检测的大小检测程序等。另外，例如在存储部24还临时存储由车辆信息检测部23检测出的各种数据。
运算部25具有CPU。运算部25基于从车辆信息检测装置2的外部经由通信部21接收到的信号、经由输入输出部22所输入的信号以及存储于存储部24的各种程序、各种数据等执行规定处理，向通信部21、输入输出部22以及存储部24输出控制信号。
例如运算部25向通信部21输出控制信号，控制车辆信息检测装置2与服务器装置4之间的信号的收发。例如运算部将由车辆信息检测部23检测出的各种信息经由通信部21发送至服务器装置4。另外，例如运算部25执行存储于存储部24中的上述轮胎位置检测程序、车重检测程序以及大小检测程序等。
如图5所示，运输装置3具有通信部35、输入输出部36、传感器组37、存储部38以及运算部34。此外，这里省略对上述运输装置3的构成的说明。
通信部35构成为能够经由通信网络5与服务器装置4进行无线通信。输入输出部36具有例如停车场11的管理者能够操作的各种开关、按钮、话筒、扬声器、监视器等。输入输出部36例如用于维护、修理运输装置3时的操作等。
传感器组37包括对运输装置3的状态进行检测的各种传感器。传感器组37作为一例具有接收来自GPS(全球定位系统)卫星的信号来检测运输装置3的位置的GPS传感器371和用于规避停车场11内的障碍物的障碍物传感器372。此外，对作用于运输装置3的加速度进行检测的加速度传感器、检测角速度的陀螺仪传感器、检测行驶距离的行驶距离传感器、检测电池剩余容量的电池剩余容量检测传感器等也包括在传感器组37中，省略图示。
存储部38具有未图示的易失性或非易失性存储器。在存储部38存储各种数据、运算部34所执行的各种程序等。例如临时存储传感器组37的检测数据等。所存储的检测数据通过运算部34的处理经由通信部35以规定时间为单位向服务器装置4发送。
存储部38具有停车场地图数据库381，作为存储器所承担的功能性结构。停车场地图数据库381存储停车场的地图数据(地图信息)。例如停车场地图数据库381存储停车场中的各驻车空间12、信息取得区域13、待机区域14以及离场区域15等的位置信息。
运算部34具有CPU。运算部34基于从运输装置3的外部经由通信部35接收到的信号、经由输入输出部36输入了的信号以及存储于存储部38的各种程序、各种数据等执行规定处理，向通信部35、输入输出部36以及存储部38输出控制信号。例如运算部34向通信部35输出控制信号，控制运输装置3与服务器装置4之间的信号的收发。例如运算部34将由传感器组37检测出的各种信息经由通信部35以规定时间为单位向服务器装置4发送。
另外，运算部34还具有升降驱动控制部341和行驶驱动控制部342作为处理器所承担的功能性结构。
升降驱动控制部341控制上述抬起机构32的驱动。例如升降驱动控制部341控制上述抬起机构32的马达324的驱动，使之驱动相对移动机构323，使前侧抵接部321和后侧抵接部322抬起轮胎10。
行驶驱动控制部342控制上述行驶部31的驱动。例如行驶驱动控制部342控制对构成上述行驶部31的各前轮311和各后轮312的全向车轮进行驱动的未图示的马达各自的驱动，使运输装置3移动。
服务器装置4设置于例如从事停车场11的管理事业的企业。服务器装置4也能够在云上利用虚拟服务器功能构成。如图6所示，服务器装置4具有通信部41、输入输出部42、存储部43以及运算部44。
通信部41构成为能够经由通信网络分别与车辆信息检测装置2和各运输装置3进行无线通信。输入输出部42具有例如停车场11的管理者能够操作的各种开关、按钮(例如键盘、触控面板等)、话筒、扬声器、监视器等。输入输出部42例如用于维护、修理服务器装置4时的操作等。
存储部43具有未图示的易失性或非易失性存储器。在存储部43存储各种数据、运算部44所执行的各种程序等。存储部43具有地图信息数据库431(地图信息存储部)和运输信息数据库432(运输信息存储部)，作为存储器所承担的功能性结构。也就是说，存储器承担作为地图信息数据库431(地图信息存储部)和运输信息数据库432(运输信息存储部)的功能。
地图信息数据库431存储停车场的地图数据(地图信息)。例如地图信息数据库431存储停车场中的各驻车空间12、信息取得区域13、待机区域14以及离场区域15等的位置信息。当运输装置检测出障碍物时，将反映了该情况的信息盖写上去。
运输信息数据库432存储由后述的选择部442选择出的多个运输装置3、由后述的运输指示部443指示的停车场11的驻车空间12以及到该驻车空间12的运输路径。运输信息数据库432参照地图信息数据库431，存储这些驻车信息。
运算部44具有CPU(处理器)。运算部44基于从服务器装置4的外部经由通信部41接收到的信号、经由输入输出部42输入了的信号以及存储于存储部43中的各种程序、各种数据等执行规定处理，向通信部41、输入输出部42以及存储部43输出控制信号。
运算部44具备取得所驻车的车辆1的车辆信息的车辆信息取得部441、选择运输车辆1的多个运输装置3的选择部442以及输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令的运输指示部443，作为处理器所承担的功能性结构。也就是说，处理器承担作为车辆信息取得部441、选择部442以及运输指示部443的功能。
车辆信息取得部441具有轮胎位置信息取得部441a、重量信息取得部441b以及大小信息取得部441c。
轮胎位置信息取得部441a经由通信部41取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的轮胎10的位置信息。具体而言，轮胎位置信息取得部441a经由通信部41取得车辆1的各前轮轮胎10的位置信息和各后轮轮胎10的位置信息。
重量信息取得部441b经由通信部41取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的重量信息。在本实施方式中，重量信息取得部441b除了由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的总重量信息，还取得车辆1的前后的重量信息。
大小信息取得部441c经由通信部41取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的大小信息。具体而言，大小信息取得部441c取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的全长信息(车长信息)、全宽信息(车宽信息)以及全高信息(车高信息)。
选择部442基于由车辆信息取得部441取得的车辆1的车辆信息，从抬起轮胎10进行运输的运输能力不同的多种运输装置3(例如运输装置3A、3B、3C)中选择相对应的多个运输装置3(例如4台运输装置3A)。在本实施方式中，选择部442基于由轮胎位置信息取得部441a取得的车辆1的各轮胎10的位置信息和由重量信息取得部441b取得的车辆1的重量信息，从运输能力不同的3种运输装置3A、3B、3C中选择相对应的4台运输装置3(例如4个运输装置3A)。
例如选择部442基于由轮胎位置信息取得部441a取得的车辆1的各轮胎10的位置信息，推断车辆1的车辆分类，基于推断出的车辆分类，选择能够抬起车辆1的与轮胎数相同数量的运输装置3。例如选择部442基于车辆1的各轮胎10的位置信息，推断车辆1的轴距，基于轴距，推断车辆分类。然后，基于推断出的车辆分类，推断车重，基于推断出的车重，选择4台运输装置3。
另外，选择部442还基于由重量信息取得部441b取得的车辆1的总重量信息和前后的重量信息，推断车辆1的车辆分类，基于推断出的车辆分类，选择能够抬起车辆1的4台运输装置3。
然后选择部442基于这些分别决定能够抬起车辆1的与轮胎数相同数量的运输装置3。例如，决定各前轮轮胎10用运输装置3和各后轮轮胎10用运输装置3。
运输指示部443向由选择部442选择出的多个运输装置3输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令。例如运输指示部443向由选择部442选择出的与车辆1的轮胎数相同数量的运输装置3分别输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令。具体而言，运输指示部443向由选择部442选择出的4台运输装置3分别发送在信息取得区域13停车的车辆1的各轮胎10的位置信息和在停车场11的驻车空间12驻车时的各轮胎10的位置信息。
从运输指示部443接收到在信息取得区域停车的车辆1的各轮胎10的位置信息和在停车场11的驻车空间12驻车时的各轮胎10的位置信息的各运输装置3基于所接收到的信息取得区域中的各轮胎10的位置信息，移动至在信息取得区域13停车的车辆1的下部，在该位置，抬起各轮胎10。然后，基于所接收到的驻车空间12中的各轮胎10的位置信息，移动至驻车空间12，使车辆1驻车于驻车空间12。
另外，运输指示部443基于存储于地图信息数据库431中的停车场11的地图信息和由大小信息取得部441c取得的车辆1的大小信息，向由选择部442选择出的多个运输装置3指示驻车空间12和至驻车空间12的运输路径。例如运输指示部443检测出能够供该车辆驻车的驻车空间12，并运算从信息取得区域13至所检测出的驻车空间12的运输路径，基于这些，指示驻车空间12和至驻车空间12的运输路径。
此时运输指示部443将由选择部442选择出的运输装置3、所检索出的驻车空间12、驻车空间12中的各轮胎10的位置信息以及从信息取得区域13至驻车空间12的运输路径存储于运输信息数据库432(驻车信息)。
另外，运输指示部443基于存储于输信息数据库432中的、由选择部442选择出的运输装置3、供车辆1驻车的驻车空间12、驻车空间12中的各轮胎10的位置信息以及从信息取得区域13至驻车空间12的运输路径，输出从驻车空间12运出车辆1的运出指令。例如，输出将车辆1从驻车空间12运出至离场区域15的运出指令。当停车场11的入口11a和出口11b为同一个时，无需重新运算离场时的运输路径，就能沿着驻车时的运输路径，将车辆1从驻车空间12运出。即使在图2例示的停车场11那样出入口不为同一个的情况下，也能援用驻车时的运输路径的一部分。
图7是示出由图6的服务器装置4的运算部44执行的车辆1的驻车处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当服务器装置4从用户所拥有的未图示的无线通信终端接收到指示车辆1的驻车要求的信号时开始，当服务器装置4接收到来自使车辆1驻车了的多个运输装置3各自的待机信号时结束。
首先，在S1(S：处理步骤)中，通过在轮胎位置信息取得部441a的处理，取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的轮胎10的位置信息。接下来，在S2中，通过在重量信息取得部441b的处理，取得车辆1的车重信息。此外，S1和S2可以同时实施，也可以顺序颠倒。
接下来，在S3中，通过在选择部442的处理，选择能够抬起车辆1的与轮胎数相同数量即4台运输装置3。此时，根据车辆1的车型不同，有时前轮轮胎10用运输装置3与后轮轮胎10用运输装置3是运输能力不同的运输装置3。例如，也有时选择小型运输装置3A用于前轮轮胎10，选择中型运输装置3B用于后轮轮胎10。
接下来，在S4中，通过在运输指示部443的处理，向由选择部442选择出的4台运输装置3输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令(指示运输)。接下来，在S5中，通过在运算部44的处理，判定是否接收到来自使车辆1驻车了的4台运输装置3各自的待机信号。当在S5中为否定(S5：否)时，重复S4以及S5直至接收到待机信号。另一方面，当在S5中为肯定(S5：是)时，结束驻车处理。
图8是示出由图6的服务器装置4的运算部44执行的车辆1的离场处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当服务器装置4从用户所拥有的未图示的无线通信终端接收到指示车辆1的离场要求的信号时开始，当服务器装置4接收到来自使车辆1离场了的多个运输装置3各自的待机信号时结束。
首先，在S10中，通过在运输指示部443的处理，抽取存储于运输信息数据库432的驻车信息。接下来，在S11中，通过在运输指示部443的处理，向抽取出的4台运输装置3输出车辆1的运出指令(指示运输)。接下来，在S12中，通过在运算部44的处理，判定是否接收到来自运输了车辆1的4台运输装置3各自的待机信号。当在S12中为否定(S12：否)时，重复S11以及S12直至接收到待机信号。另一方面，当在S12中为肯定(S12：是)时结束离场处理。
采用本实施方式，能够起到如下作用效果。
(1)对抬起车辆1的各轮胎10将车辆1运输至停车场11的驻车空间12的多个运输装置3进行控制的服务器装置4具备：轮胎位置信息取得部441a，其取得在信息取得区域13检测出的车辆1的各轮胎10的位置信息；选择部442，其基于由轮胎位置信息取得部441a取得的车辆1的各轮胎10的位置信息，从抬起车辆1的各轮胎10进行运输的运输能力不同的多种运输装置3中选择所使用的多个运输装置3；以及运输指示部443，其向由选择部442选择出的多个运输装置3输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令。
采用该构成，无需配置对由司机驾驶的车辆1进行引导的驻车工作人员、准备司机的等候室等，停车场11的经营会变得高效。另外，通过取得各轮胎10的位置信息并基于此选择出能够抬起车辆1的多个运输装置3后向车辆1派遣，能够高效地实施车辆1的自动驻车。并且也能够实施使车辆1彼此比以往更加紧贴的高密度的驻车。其结果是，停车场11的经营会变得高效，停车场11的收益预计会提高。
(2)运输指示部443向所选择的多个运输装置3分别发送被指示了运输的车辆1的各轮胎10的位置信息。这样，不是使4台运输装置3分别探索各轮胎10而是基于所发送出的位置信息使4台运输装置3移动而位于各轮胎10的下部，因此与使各运输装置3探索各轮胎10的情况相比，能够容易且正确地使各运输装置3移动至各轮胎10的位置。另外，能够迅速地进入车辆1的运输准备。并且无需具备例如用于对运输装置3自身设定初始位置的大型功能，有助于降低成本、小型化。
(3)由车辆信息取得部441取得的车辆信息还包括在信息取得区域13检测出的车辆1的重量信息。选择部442基于由车辆信息取得部441取得的重量信息，选择所使用的多个运输装置3。由此，能够配备运输能力不同的多种运输装置，因此能够积极地利用例如运输能力小的价格低廉、灵活的运输装置。
(4)车辆信息取得部441所取得的重量信息包括车辆1的前后的重量信息。选择部442基于由车辆信息取得部441取得的车辆1的前后的重量信息，选择所使用的多个运输装置3。由此也能容易地应对前后的重量不同的车辆1的驻车。
(5)服务器装置4还具备地图信息数据库431，所述地图信息数据库431存储停车场11中的驻车空间的位置信息。由车辆信息取得部441取得的车辆信息还包括与车辆1的大小相关的大小信息。运输指示部443基于存储于地图信息数据库431中的位置信息和由车辆信息取得部441取得的车辆1的大小信息，向由选择部442选择出的多个运输装置3输出驻车空间12和至驻车空间12的运输路径。由此，同时取得轮胎位置信息和车辆1的大小信息，因此无需具备追加设备，就能计算出最佳路径、驻车场所(驻车空间)。
(6)服务器装置4还具备运输信息数据库432，所述运输信息数据库432存储由选择部442选择出的多个运输装置3和由运输指示部443指示的驻车空间12和运输路径。运输指示部443基于存储于运输信息数据库432中的多个运输装置3、驻车空间12以及运输路径，输出从驻车空间12运出车辆1的运出指令。由此，无需在运出时(离场时)预先取得车辆信息，能有助于降低取得(测量)车辆信息所需的设备成本，缩短运出时间(离场时间)。
(7)对抬起车辆1的各轮胎10向停车场11的驻车空间12运输的多个运输装置3进行控制的控制方法具备：车辆信息取得步骤，在该步骤中，取得在信息取得区域13检测出的包括车辆1的各轮胎10的位置信息在内的车辆信息；选择步骤，在该步骤中，基于在车辆信息取得步骤中取得的车辆1的各轮胎10的位置信息，从抬起车辆1的各轮胎10进行运输的运输能力不同的多种运输装置3中，选择所使用的多个运输装置3；以及运输指示步骤，在该步骤中，向在选择步骤中选择出的多个运输装置3输出向驻车空间12运输车辆1的运输指令。
由此，无需配置对由司机驾驶的车辆1进行引导的驻车工作人员、准备司机的等候室等，停车场11的经营会变得高效。另外，通过取得各轮胎10的位置信息并基于此选择出能够抬起车辆1的多个运输装置3后向车辆1派遣，能够高效地实施车辆1的自动驻车。
(8)驻车系统具备：上述服务器装置4；车辆信息检测装置2，其在信息取得区域13检测包括车辆1的各轮胎10的位置信息在内的车辆信息；以及多个运输装置3，其抬起车辆1的各轮胎10，将车辆1向停车场11的驻车空间12运输。由此，不再需要常驻于停车场11的驻车工作人员，还能够进行使车辆1彼此比以往更加紧贴的高密度的驻车。其结果是，停车场11的经营会变得高效，停车场11的收益预计会提高。
在上述实施方式中，使用车辆信息取得部441具备轮胎位置信息取得部441a、重量信息取得部441b以及大小信息取得部441c的构成进行了说明，但是本发明并不局限于此。例如车辆信息取得部441只要具备轮胎位置信息取得部441a即可。
在上述实施方式中，选择部442基于由轮胎位置信息取得部441a取得的车辆1的各轮胎10的位置信息和由重量信息取得部441b取得的车辆1的重量信息，选择出多个运输装置，但本发明并不局限于此。例如选择部442也可以基于由轮胎位置信息取得部441a取得的车辆1的各轮胎10的位置信息，选择多个运输装置3。另外，选择部442还可以基于由重量信息取得部441b取得的车辆1的重量信息，选择多个运输装置3。
另外，在上述实施方式中，轮胎位置信息取得部441a除了由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的总重量信息外，还取得了车辆1的前后的重量信息，但本发明并不局限于此。例如轮胎位置信息取得部441a只要构成为取得由车辆信息检测装置2检测出的车辆1的总重量信息即可。
在上述实施方式中，使用滚珠丝杠机构作为使前侧抵接部321和后侧抵接部322在前后方向上相对移动的相对移动机构323进行了说明，但本发明并不局限于此。例如，也可以构成为使用其他相对移动机构。
在上述实施方式中，使用接收来自GPS卫星的信号的GPS传感器371作为检测运输装置3的位置的传感器进行了说明，但本发明并不局限于此。例如当在室内停车场无法接收来自GPS卫星的信号时，也可以构成为使用室内信标装置、从天棚发送疑似GPS信号的室内GPS装置以及由拍摄传感器拍摄天棚并与预先具备的SLAM(Simultaneous Localizationand Mapping：即时定位与地图构建)地图进行比较来推断自己位置的装置。
在上述实施方式中，关于运输装置3的电池33，没有使用能够更换的构成进行了说明，但多个运输装置3所具备的电池33也可以形成为可拆装(可更换)。在该情况下，形成为可拆装的电池33更加优选将大小、电气特性设计为通用，以便能够在小型运输装置3A、中型运输装置3B、大型运输装置3C共用。通过这样设计，无需在设置于图2的停车场11内的待机区域14进行电池33的充电，仅更换电池33即可，因此待机区域14无需具备多个较高价的用于充电的设备，能够降低设备成本。此外，在因使用通用的电池33而致使大小不同的运输装置3的电力不足的情况下，例如能够通过设计为在小型运输装置3A能够收纳一个电池33、在中型运输装置3B能够收纳两个电池33、在大型运输装置3C能够收纳三个电池33等变更所使用的电池33的数量来进行应对。
在上述实施方式中，如图4B所示，具有相同机构的运输装置3分别移动至车辆1的4个轮胎10，抬起轮胎10，但也能够对运输装置3的机构的例如仅2台进行简化。具体而言，2台运输装置3可以是被简化为能够自行至车辆1的程度的全向车轮或麦克纳姆车轮，在运输车辆1时，利用剩余2台的驱动力进行运输。采用这样的构成，能够减少具备高价的全向车轮或麦克纳姆车轮的运输装置3的台数。
既能将上述实施方式与变形例的一个或多个任意组合，也能组合变形例彼此。
根据本发明，能够高效地使用多个运输装置使车辆在停车场的驻车空间自动驻车。
以上，结合优选实施方式说明了本发明，但本领域技术人员应理解为能够在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下进行各种修正和变更。

Claims (10)

1.一种车辆运输控制装置(4)，是对抬起车辆(1)的各轮胎(10)将所述车辆(1)从停车场的规定区域运输至驻车空间的运输装置(3)进行控制的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，具备：
车辆信息取得部(441)，其取得在所述规定区域检测出的包括所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息在内的车辆信息；
选择部(442)，其基于由所述车辆信息取得部(441)取得的所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息，从抬起所述车辆(1)的各轮胎(10)进行运输的运输能力不同的多种所述运输装置(3)中选择运输所述车辆(1)的运输装置(3)；以及
运输指示部(443)，其向由所述选择部(442)选择出的所述运输装置(3)输出将所述车辆(1)从所述规定区域运输至所述驻车空间的运输指令。
2.根据权利要求1所述的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，
所述运输指示部(443)向由所述选择部(442)选择出的所述运输装置(3)输出所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，
由所述车辆信息取得部(441)取得的所述车辆信息还包括在所述规定区域检测出的所述车辆(1)的重量信息，
所述选择部(442)基于由所述车辆信息取得部(441)取得的所述重量信息，选择运输所述车辆(1)的运输装置(3)。
4.根据权利要求3所述的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，
由所述车辆信息取得部(441)取得的所述重量信息包括所述车辆(1)的前后的重量信息，
所述选择部(442)基于由所述车辆信息取得部(441)取得的所述车辆(1)的前后的重量信息，选择运输所述车辆(1)的运输装置(3)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，
还具备地图信息存储部(431)，所述地图信息存储部(431)存储所述停车场中的所述驻车空间的位置信息，
由所述车辆信息取得部(441)取得的所述车辆信息还包括与所述车辆(1)的大小相关的大小信息，
所述运输指示部(443)基于存储于所述地图信息存储部(431)中的所述驻车空间的位置信息和由所述车辆信息取得部(441)取得的所述大小信息，向由所述选择部(442)选择出的所述运输装置(3)输出所述驻车空间的位置信息和从所述规定区域至所述驻车空间的运输路径。
6.根据权利要求5所述的车辆运输控制装置(4)，其特征在于，
还具备运输信息存储部(432)，所述运输信息存储部(432)存储由所述选择部(442)选择出的所述运输装置(3)和由所述运输指示部(443)输出了的所述驻车空间的位置信息和所述运输路径，
所述运输指示部(443)基于存储于所述运输信息存储部(432)中的所述运输装置(3)、所述驻车空间的位置信息以及所述运输路径，输出从所述驻车空间运出所述车辆(1)的运出指令。
7.一种车辆运输控制方法，是对抬起车辆(1)的各轮胎(10)将所述车辆(1)从停车场的规定区域运输至驻车空间的运输装置(3)进行控制的车辆运输控制方法，其特征在于，具备：
车辆信息取得步骤，在该步骤中，取得在所述规定区域检测出的包括所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息在内的车辆信息；
选择步骤，在该步骤中，基于在所述车辆信息取得步骤中取得的所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息，从抬起所述车辆(1)的各轮胎(10)进行运输的运输能力不同的多种所述运输装置(3)中，选择运输所述车辆(1)的运输装置(3)；以及
运输指示步骤，在该步骤中，向在所述选择步骤中选择出的所述运输装置(3)输出将所述车辆(1)从所述规定区域运输至所述驻车空间的运输指令。
8.一种车辆运输系统(100)，具备：
权利要求1至6中任一项所述的车辆运输控制装置(4)；
车辆信息检测装置(2)，其在所述规定区域检测包括所述车辆(1)的各轮胎(10)的位置信息在内的车辆信息；和
多种运输装置(3)，它们运输能力不同，抬起所述车辆(1)的各轮胎(10)将所述车辆(1)从所述规定区域运输至所述驻车空间。
9.根据权利要求8所述的车辆运输系统(100)，其特征在于，
所述运输装置(3)具有能够使所述运输装置(3)在前后方向和左右方向上移动的前轮(311)和后轮(312)，
所述前轮(311)的车轴(313)和所述后轮(312)的车轴(313)分别具有与所述车辆(1)的各轮胎(10)抵接的抵接部(321、322)，
所述运输装置(3)具有使所述前轮(311)的车轴(313)和所述后轮(312)的车轴(313)中的一者向所述前轮(311)的车轴(313)和所述后轮(312)的车轴(313)中的另一者移动的相对移动机构(323)。
10.根据权利要求9所述的车辆运输系统(100)，其特征在于，
所述相对移动机构(323)具有：
丝杠轴(323a)；
丝母部(323b)，其能够与所述丝杠轴(323a)的旋转相对应地在所述丝杠轴(323a)上移动；以及
马达(324)，
所述前轮(311)的车轴(313)和所述后轮(312)的车轴(313)中的一者固定于所述丝母部(323b)，
所述前轮(311)的车轴(313)和所述后轮(312)的车轴(313)中的另一者固定于所述丝杠轴(323a)，
所述相对移动机构(323)具有：
小径齿轮(325a)，其与所述马达(324)的输出轴一体旋转；和
大径齿轮(325b)，其与所述小径齿轮(325a)噛合并且与所述丝杠轴(323a)一体旋转。
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