JP7365482B2 - 車両管理システム、車両管理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムに関する。

台車を車両の下部に進入させ、車両の各車輪を持ち上げた状態で台車を自走させることで、車両を搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや磁気カードに記録された情報を基にユーザの認証を行い、ユーザの認証が成功すると、そのユーザの車両を無人で駐車場に入庫させたり、駐車場から車両を出庫させたりする技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１６－２１６９３６号公報 特開平０５－１５６８３７号公報

しかしながら、従来の技術では、車両の入庫や出庫を管理するためには、大規模な専用の設備を用意する必要があり、システムを導入するためのコストが大きくなったり、システムが複雑化したりする場合があった。

本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、低コスト且つ簡素に車両を管理することができる車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。

（１）本発明の一態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、車両管理システムである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の中で最も全長が大きい車両を含む組み合わせを優先的に選択するものである。

（３）本発明の他の態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記車両同士の間隔が、前記所定平面に駐車されており、且つ前記偏した位置に駐車されていない他車両の車幅未満となるように、前記搬送装置に、複数の前記車両を縦列に駐車させる、車両管理システムである。

（４）本発明の他の態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記偏した位置に駐車させる車両を指定した場合、前記搬送装置に、少なくとも前記ユーザが指定した車両を前記偏した位置に駐車させる、車両管理システムである。

（５）本発明の他の態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、複数の車両が並べられて配置された所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記所定平面に駐車された複数の車両の中から少なくとも一台の対象車両を選択した場合、前記搬送装置に、前記対象車両とは異なる他車両を移動させ、前記搬送装置に、前記他車両を移動させたことで形成された空間を通過させて所定位置まで前記対象車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、車両管理システムである。

（６）本発明の他の態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、複数の車両が並べられて配置された所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記所定平面に駐車された複数の車両の中から少なくとも一台の対象車両を選択した場合、前記搬送装置に、前記対象車両とは異なる他車両を移動させ、前記搬送装置に、前記他車両を移動させたことで形成された空間を通過させて所定位置まで前記対象車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記車両同士の間隔が、前記所定平面に駐車されており、且つ前記偏した位置に駐車されていない他車両の車幅未満となるように、前記搬送装置に、複数の前記車両を縦列に駐車させる、車両管理システムである。

（７）本発明の他の態様は、自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、複数の車両が並べられて配置された所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記所定平面に駐車された複数の車両の中から少なくとも一台の対象車両を選択した場合、前記搬送装置に、前記対象車両とは異なる他車両を移動させ、前記搬送装置に、前記他車両を移動させたことで形成された空間を通過させて所定位置まで前記対象車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記偏した位置に駐車させる車両を指定した場合、前記搬送装置に、少なくとも前記ユーザが指定した車両を前記偏した位置に駐車させる、車両管理システムである。

（８）本発明の他の態様は、コンピュータが、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる、車両管理方法であって、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記コンピュータが、更に、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、車両管理方法である。

（９）本発明の他の態様は、コンピュータが、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる、車両管理方法であって、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記コンピュータが、更に、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、前記車両同士の間隔が、前記所定平面に駐車されており、且つ前記偏した位置に駐車されていない他車両の車幅未満となるように、前記搬送装置に、複数の前記車両を縦列に駐車させる、車両管理方法である。

（１０）本発明の他の態様は、コンピュータが、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させ、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記偏した位置に駐車させる車両を指定した場合、前記搬送装置に、少なくとも前記ユーザが指定した車両を前記偏した位置に駐車させる、車両管理方法である。

（１１）本発明の他の態様は、コンピュータに、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる処理と、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムであって、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記コンピュータに、更に、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させる処理と、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択する処理と、前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１２）本発明の他の態様は、コンピュータに、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる処理と、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムであって、前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、前記コンピュータに、更に、前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させる処理と、前記車両同士の間隔が、前記所定平面に駐車されており、且つ前記偏した位置に駐車されていない他車両の車幅未満となるように、前記搬送装置に、複数の前記車両を縦列に駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

（１３）本発明の他の態様は、コンピュータに、自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる処理と、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる処理と、前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信する処理と、前記ユーザが前記端末装置を使用して前記偏した位置に駐車させる車両を指定した場合、前記搬送装置に、少なくとも前記ユーザが指定した車両を前記偏した位置に駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムである。

上記いずれかの態様によれば、所定平面の領域の境界を区切るフェンスなどの設備を設けずとも、低コスト且つ簡素に車両を管理することができる。

第１実施形態に係る車両管理システムの構成図である。 第１実施形態に係る車両搬送装置の一例を示す模式図である。 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る車両管理システムによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。 車両を駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。 車両を駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。 所定位置に車両を縦列駐車させる場面の一例を示す図である。 所定位置に車両を縦列駐車させる場面の一例を示す図である。 所定位置に車両を縦列駐車させる場面の一例を示す図である。 第１実施形態に係る車両管理システムによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る車両管理サーバの一連の処理の流れを表すフローチャートである。 駐車場に駐車された車両の一例を示す図である。 車両の組み合わせの一例を示す図である。 縦列駐車された複数の車両の中から車両が抜け出す場面の一例を示す図である。 先頭および最後尾の車両の間に配置する車両の間隔が所定距離以下となる駐車方法を説明するための図である。 車両の間隔が他車両の車幅未満となる駐車方法を説明するための図である。 第２実施形態に係る車両の移動方法を説明するための図である。 第２実施形態に係る車両の移動方法を説明するための図である。 第２実施形態に係る車両の移動方法を説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両管理システムＳの構成図である。車両管理システムＳは、所定平面上において、車両搬送装置１を用いて、搬送対象である車両Ｍを駐車可能な区画（以下、駐車スペースと称する）内に搬送し、車両Ｍをその駐車スペースに駐車させることで、所定平面への入庫を行う。このような処理を入庫処理と称して説明する。所定平面とは、完全に凹凸の無い平面である必要はなく、車両搬送装置１が自走可能な程度の凹凸があってよい。所定平面は、例えば、駐車場ＰＫや、展示場などを含む。以下、一例として、所定平面が駐車場ＰＫであるものとして説明する。

また、車両管理システムＳは、駐車場ＰＫ（所定平面の一例）において、車両搬送装置１を用いて、駐車スペースに駐車した車両Ｍを、駐車場ＰＫの出口に向けて搬送することで、駐車場ＰＫからの出庫を行う。このような処理を出庫処理と称して説明する。このようにして、車両管理システムＳは、駐車場ＰＫにおいて、車両Ｍの駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。

第１実施形態に係る車両管理システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とを備える。車両管理サーバ２００は、駐車スペースへの車両の入庫と、駐車スペースからの車両の出庫を管理する。車両管理サーバ２００は、駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。車両管理サーバ２００は、「制御装置」の一例である。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

［車両搬送装置の概要］
図２は、第１実施形態に係る車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象である車両Ｍを乗せながら任意の方向に移動することで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、例えば、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向（幅方向）に搬送可能である。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。

車両搬送装置１は、例えば、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の自律走行（自走）することが可能な搬送ロボット１０を一つのセットとして備えてよい。具体的には、搬送対象の車両Ｍが四輪車両である場合、２つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが六輪車両である場合、３つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが八輪車両である場合、４つの搬送ロボット１０を一つのセットとしてよい。以下、一例として、搬送対象の車両Ｍが四輪車両であるものとし、その一セットの搬送ロボット１０のうち、一方の搬送ロボット１０を「第１搬送ロボット１０Ａ」と称し、他方の搬送ロボット１０を「第２搬送ロボット１０Ｂ」と称して説明する。

第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機（主系の搬送ロボット）であり、他方がスレーブ機（従系の搬送ロボット）であってよい。

図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。また、車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。

［搬送ロボットの構造］
次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。

図５および図６は、第１実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。

第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。

駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。

走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。

車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや転舵機能を備えた車輪に置換されてもよい。

右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。

右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。

右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。

右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。

右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。

［搬送ロボットの機能構成］
次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。

センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。

通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。

搬送制御装置１００は、例えば、通信制御部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。通信制御部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

通信制御部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、駐車スペースに対する車両の入庫指示、駐車スペースからの車両の出庫指示、駐車スペース内に駐車中の車両の駐車位置の調整指示等を含む。

走行制御部１２０は、通信制御部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信制御部１１０により入庫指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。走行制御部１２０の詳細については後述する。

アーム制御部１３０は、通信制御部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両Ｍを持ち上げるように、または持ち上げられた状態の車両を降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信制御部１１０により入庫指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、該車両を持ち上げように、荷役機構２０を制御する。アーム制御部１３０の詳細については後述する。

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、地図情報１４２等が格納される。地図情報１４２には、第１搬送ロボット１０Ａが自走可能な駐車場ＰＫの地図（構造的な配置図）が含まれる。

［車両管理サーバの機能構成］
次に、車両管理サーバ２００の機能構成を説明する。図８は、第１実施形態に係る車両管理サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２１０と、制御装置２２０と、記憶部２３０とを備える。通信装置２１０は、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器は、例えば、車両搬送装置１や端末装置Ｄ等である。

制御装置２２０は、例えば、通信制御部２２１と、駐車位置制御部２２２と、車両管理部２２３と、駐車位置調整部２２４とを備える。通信制御部２２１は、通信装置２１０を介して、外部の通信機器から各種情報を取得したり、外部の通信機器に各種情報を提供したりする。

駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、駐車場ＰＫにおいて、車両Ｍを駐車する駐車スペースの位置、つまり駐車位置を決定する。この入庫要求には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両管理サーバ２００により予め発行された車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれている。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペース内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを駐車位置として決定する。そして、駐車位置制御部２２２は、車両Ｍを駐車スペースに搬送するように車両搬送装置１を制御する。

車両管理部２２３は、車両搬送装置１および端末装置Ｄにより送信される情報に基づいて、例えば、車両ごと（車両ＩＤごと）に、車両に関する情報（車両ＩＤ，ナンバープレート，車種）や、駐車位置、駐車開始日時、駐車終了日時といった種々の情報を対応付け、その対応付けた情報を駐車情報２３３として記憶部２３０に記憶させる。

駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、車両の入庫および出庫が繰り返されることにより駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した場合、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。

制御装置２２０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２３０には、例えば、地図情報２３１や駐車情報２３３等が格納される。

地図情報２３１は、搬送ロボット１０の記憶部１４０に記憶される地図情報１４２と同じであり、搬送ロボット１０が自走可能な駐車場ＰＫの地図情報が含まれる。

駐車情報２３３は、例えば、駐車場ＰＫに形成された駐車スペースごとに、その駐車スペースが空き状態であるのか、それとも既に車両が駐車された状態であるのかを示す情報が対応付けられた情報である。

［入庫処理］
次に、車両管理システムＳによる入庫処理の一連の流れについて説明する。図９は、第１実施形態に係る車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１０及び図１１は、車両Ｍを駐車場ＰＫに駐車させる様子を模式的に表した図である。

図１０に示すように、まず、駐車を希望するユーザＨは、道路ＲＤから、その道路ＲＤに面した駐車場ＰＫに車両Ｍを進入させると、任意の位置に車両Ｍを停止させる。そして、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバ２００に対して、入庫処理を行うように要求する（ステップＳ１）。なお、ユーザＨは、駐車場ＰＫに車両Ｍを停止させるよりも前のタイミング（例えば、自宅で車両Ｍに乗り込んだタイミング等）で入庫処理を要求してもよい。すなわち、ユーザＨは、入庫処理を事前に予約してもよい。

例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、入庫処理を要求する。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、入庫処理の要求を車両管理サーバ２００に送信する。入庫要求には、端末装置Ｄの位置情報や識別情報などが含まれていてもよい。

次に、車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、通信装置２１０が端末装置Ｄから入庫処理の要求を受信すると、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車場ＰＫ上において、車両Ｍが駐車することが可能な空きの駐車スペースＰＳを探索する（ステップＳ３）。

図１０の例では、既に駐車された車両Ｍ１と車両Ｍ２との間に駐車スペースＰＳが空いている。そのため、駐車位置制御部２２２は、車両Ｍ１と車両Ｍ２との間の駐車スペースＰＳを、入庫対象である車両Ｍの駐車位置に決定する。

なお、駐車スペースＰＳは、図示のように、駐車対象の車両の大きさ（全長、幅）や、駐車スペースの空き状態に応じて、領域の大きさが動的に変化するものであってもよいし、区画線によって予め大きさが決められた領域であってもよい。

次に、駐車位置制御部２２２は、入庫対象の車両Ｍの駐車位置（駐車スペースＰＳ）を決定すると、入庫指示を、駐車場ＰＫの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ５）。この入庫指示には、入庫対象である車両Ｍが駐車可能な空きの駐車スペースＰＳの位置や、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。端末装置Ｄから送信された入庫要求に端末装置Ｄの位置情報が含まれている場合には、車両搬送装置１に送信される入庫指示には、更に、端末装置Ｄの位置情報が、現在の車両Ｍの位置情報として含まれていてもよい。

次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００は、通信装置４０が車両管理サーバ２００から入庫指示を受信すると、駆動機構１６を制御して、車両Ｍの停止位置まで移動する（ステップＳ７）。

例えば、車両搬送装置１が備える２つの第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂのうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な方の搬送ロボット１０をマスター機とし、他方の搬送ロボット１０をスレーブ機とする。

搬送ロボット１０の「状態」には、例えば、搬送ロボット１０が備える各構成要素に電力を供給可能な二次電池のＳＯＣ（State of Charge）や、搬送ロボット１０の走行距離、搬送ロボット１０が車両Ｍを持ち上げた回数、搬送ロボット１０が搬送した車両Ｍの重量などが含まれる。そのため、良好な状態とは、二次電池のＳＯＣが劣化の進行が遅いＳＯＣであること、走行距離が短いこと、車両Ｍの持ち上げ回数が少ないこと、持ち上げた車両Ｍの重量が小さいこと、などであってよい。すなわち、良好な状態な搬送ロボット１０は、物理的劣化が少なく、高い品質や性能を維持したものである。

ここでは、一例として、第１搬送ロボット１０Ａをマスター機とし、第２搬送ロボット１０Ｂをスレーブ機とする。マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの走行制御部１２０は、入庫指示に基づいて、自身の駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量（例えばモータのトルク量等）を決定するとともに、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂの駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量を決定する。

そして、マスター機側の走行制御部１２０は、決定した操作量で駆動機構１６を制御する。また、マスター機の走行制御部１２０は、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）等の近距離通信を用いて、スレーブ機側の駆動機構１６の操作量を示す情報を、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂに送信する。これを受けて、スレーブ機側の走行制御部１２０は、マスター機によって決定された操作量で駆動機構１６を制御する。これによって、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、互いに協働しながら車両Ｍまで移動する。なお、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、カメラ３２の画像や測距センサ３４の検出結果に基づいて、適宜駆動機構１６の操作量を補正してよい。このように、マスター機がスレーブ機を遠隔制御し、これら２つの搬送ロボット１０が互いに協働しながら移動することで、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂの双方のプロセッサが移動に伴う演算を行う場合よりも、演算量を少なくしたり、演算時間を短くしたりすることができる。

入庫指示を受信した車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍが現在停止している位置まで移動すると、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ９）。

次に、図１１に示すように、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、入庫指示によって指示された空き駐車スペースＰＳまで搬送する（ステップＳ１１）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを空き駐車スペースＰＳに降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１２）。

次に、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、駐車場ＰＫに駐車された複数の車両のうち、一部の車両を、駐車場ＰＫ内の所定位置に縦列に駐車する（ステップＳ１３）。

所定位置とは、駐車場ＰＫの中央から偏した位置である。例えば、所定位置は、駐車場ＰＫの中央から、駐車場ＰＫと、その駐車場ＰＫに面した道路ＲＤとの境界（以下、第１境界と称する）側に寄った位置である。具体的には、所定位置は、第１境界から、駐車場ＰＫの中央側に数十［ｃｍ］から数［ｍ］程度の距離をとった近傍の範囲内であってよい。道路ＲＤは、「他領域」の一例である。

所定位置に縦列駐車させる一部の車両の中には、入庫対象の車両Ｍが含まれていてもよいし、含まれていなくてもよい。例えば、ユーザＨが、端末装置Ｄを用いて入庫指示する際に、入庫対象の車両Ｍを所定位置に縦列駐車させることを指定した場合、入庫対象の車両Ｍは、所定位置に駐車される。一方、ユーザＨが、端末装置Ｄを用いて入庫指示する際に、入庫対象の車両Ｍを所定位置に縦列駐車させることを指定しなかった場合、入庫対象の車両Ｍは、所定位置に駐車されなくなる。なお、所定位置に縦列駐車させる車両は、ユーザＨが指定することに加えて、或いは代えて、駐車場ＰＫの管理者等が指定してもよい。

図１２から図１４は、所定位置に車両を縦列駐車させる場面の一例を示す図である。図中Ｌ_ＢＤは、駐車場ＰＫと道路ＲＤとの境界線を表している。図１２に示すように、例えば、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、境界線Ｌ_ＢＤの延在方向Ｖ２に、車両の進行方向Ｖ１が沿うように（平行となるように）、第１境界近傍の位置である所定位置に、複数の車両を縦列に駐車する。これによって、道路ＲＤから車両が駐車場ＰＫに進入することを防いだり、駐車場ＰＫから車両Ｍが道路ＲＤに出てしまうことを防いだりすることができる。

また、図１３に示すように、駐車場ＰＫに対して道路ＲＤが斜めに面している場合、境界線Ｌ_ＢＤも同様に、駐車場ＰＫに対して斜めに存在することになる。この場合も、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、境界線Ｌ_ＢＤの延在方向Ｖ２に、車両の進行方向Ｖ１が沿うように、第１境界近傍の位置である所定位置に、複数の車両を縦列に駐車する。

また、図１４に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、所定位置に、複数の車両を縦列に駐車する際に、それぞれの車両の位置を幅方向にずらしてもよい。

図９のシーケンスの説明に戻る。マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信制御部１１０は、空いた駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させ、更に、所定位置に車両を縦列駐車させた場合、車両Ｍの入庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置２１０を介して車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１５）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、新たに車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳに対して、既に車両が駐車された状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報２３３の更新する（ステップＳ１７）。そして、車両管理部２２３は、入庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１９）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ２１）。これによって、入庫処理が終了する。なお、車両管理部２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて入庫時間（駐車時間のカウントを開始する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［出庫処理］
次に、車両管理システムＳによる出庫処理の流れについて説明する。図１５は、第１実施形態に係る車両管理システムＳによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。

出庫を希望するユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバ２００に対して、出庫処理を行うように要求する（ステップＳ１０１）。

例えば、ユーザＨは、入庫処理の要求時と同様に、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、車両ＩＤやナンバープレート情報などを所定の情報として入力することにより、出庫処理を要求する。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、出庫処理の要求を車両管理サーバ２００に送信する。

次に、車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、通信装置２１０が端末装置Ｄから出庫処理の要求を受信すると、出庫指示を、出庫対象の車両Ｍが現在駐車されている駐車場ＰＫの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０３）。この出庫指示には、出庫処理の対象である車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳの位置や、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。

次に、車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、通信装置４０が車両管理サーバ２００から出庫指示を受信すると、所定位置に縦列駐車された複数の車両まで移動し、それら複数の車両のうち少なくとも一台の車両またはそれ以上の台数の車両の下に入り込み、車両を持ち上げる。そして、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、持ち上げた車両を所定位置から別の位置に移動させる（ステップＳ１０５）。別の位置とは、例えば、駐車場ＰＫ内の空きの駐車スペースＰＳであってもよいし、通路などであってもよい。

第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、第１境界近傍の所定位置から車両を移動させると、出庫対象の車両Ｍの位置まで移動し、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ１０９）。

次に、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、ユーザＨが手動運転により車両Ｍを容易に発進させることが可能な位置（以下、運転開始位置と称する）まで搬送する（ステップＳ１１１）。運転開始位置は、例えば、駐車場ＰＫの出入口付近であってよい。具体的には、運転開始位置は、所定位置に縦列駐車されていた一台の車両だけが移動した場合、その一台の車両が移動したことで形成されたスペースであってよい。また、運転開始位置は、所定位置に縦列駐車されていた全ての車両が移動した場合、境界線Ｌ_ＢＤの近傍であってよい。

次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを運転開始位置に降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１１２）。

マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信制御部１１０は、出庫対象の車両Ｍを運転開始位置まで搬送し、その運転開始位置に車両Ｍを降ろした場合、車両Ｍの出庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置２１０を介して車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１１３）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、車両Ｍが移動して空いた駐車スペースＰＳに対して、空き状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報２３３の更新する（ステップＳ１１５）。そして、車両管理部２２３は、出庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１１７）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ１１９）。これによって、出庫処理が終了する。なお、車両管理部２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて出庫時間（駐車時間のカウントを終了する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［車両管理サーバの処理フロー］
以下、車両管理サーバ２００の一連の処理の流れをフローチャートに即して説明する。図１６は、第１実施形態に係る車両管理サーバ２００の一連の処理の流れを表すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、通信装置２１０が入庫要求を受信した場合に、所定の周期で繰り返し行われてよい。

まず、駐車位置制御部２２２は、駐車場ＰＫに駐車された複数の車両の中から、所定位置に縦列駐車する対象の車両（以下、縦列駐車車両と称する）を選択する（ステップＳ２００）。

次に、駐車位置制御部２２２は、縦列駐車車両の候補である車両の組み合わせが複数通り存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

図１７は、駐車場ＰＫに駐車された車両の一例を示す図である。図示の例では、駐車場ＰＫに、４台の普通自動車Ｍ_Ａと、１台の中型自動車Ｍ_Ｂと、１台の大型自動車Ｍ_Ｃとが駐車されている。この場合、駐車位置制御部２２２は、これら６台の車両から、縦列駐車車両とする複数の車両を選択するため、組み合わせが複数通り存在することになる。

駐車位置制御部２２２は、車両の組み合わせが複数通り存在すると判定した場合、それら複数の組み合わせの中から、車両同士の間隔Ｄが最も短くなる組み合わせを選択する（ステップＳ２０４）。

図１８は、車両の組み合わせの一例を示す図である。１つ目の組み合わせでは、４台の普通自動車Ｍ_Ａを縦列駐車車両として組み合わせている。１つ目の組み合わせでは、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置し、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置し、それら先頭および最後尾の車両の間に配置する車両を等間隔としたときの車両同士の間隔はＤ１である。

第２境界および第３境界は、道路ＲＤに面していない駐車場ＰＫの境界のうち、第１境界と接した境界である。例えば、駐車場ＰＫが四角形状の領域である場合、第２境界と第３境界は互いに対面した境界である。

２つ目の組み合わせでは、３台の普通自動車Ｍ_Ａと１台の中型自動車Ｍ_Ｂとを縦列駐車車両として組み合わせている。２つ目の組み合わせでは、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置し、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置し、それら先頭および最後尾の車両の間に配置する車両を等間隔としたときの車両同士はＤ１よりも小さいＤ２である。

３つ目の組み合わせでは、３台の普通自動車Ｍ_Ａと１台の大型自動車Ｍ_Ｃとを縦列駐車車両として組み合わせている。３つ目の組み合わせでは、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置し、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置し、それら先頭および最後尾の車両の間に配置する車両を等間隔としたときの車両同士はＤ２よりも小さいＤ３である。

４つ目の組み合わせでは、２台の普通自動車Ｍ_Ａと１台の中型自動車Ｍ_Ｂと１台の大型自動車Ｍ_Ｃとを縦列駐車車両として組み合わせている。４つ目の組み合わせでは、車両同士の間隔はなく、一部車両が互いに干渉している。

５つ目の組み合わせでは、１台の普通自動車Ｍ_Ａと１台の中型自動車Ｍ_Ｂと１台の大型自動車Ｍ_Ｃとを縦列駐車車両として組み合わせている。５つ目の組み合わせでは、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置し、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置し、それら先頭および最後尾の車両の間に配置する車両を等間隔としたときの車両同士の間隔はＤ１よりも大きいＤ４である。

このような組み合わせが存在した場合、駐車位置制御部２２２は、物理的干渉がなく、車両同士の間隔Ｄが最も短い３つ目の組み合わせを選択する。なお、駐車位置制御部２２２は、Ｓ２０２の処理で複数通りの組み合わせが存在しないと判定した場合、その一通りの組み合わせを選択する。なお、縦列駐車車両の組み合わせとして所定距離未満で並べられる候補が複数あった場合、駐車位置制御部２２２は、全長が最も大きい車両を含む組み合わせを優先的に選択してよい。これによって、車両の搬送回数を削減することができる。

図１６のフローチャートの説明に戻る。次に、駐車位置制御部２２２は、選択した組み合わせの車両同士の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。所定距離Ｄｔｈは、所定位置に縦列駐車された車両を前後に移動しながら車輪を切り返しても、縦列駐車された複数の車両の中から抜け出すことができない距離である。

図１９は、縦列駐車された複数の車両の中から車両が抜け出す場面の一例を示す図である。例えば、時刻ｔ０の場面のように、縦列駐車された複数の車両のうち、ある車両Ｍの前後に、所定距離Ｄｔｈを超える間隔Ｄが空いていたとする。この場合、時刻ｔ１の場面のように、車両Ｍに乗車したユーザが車両Ｍを後方に移動させ、ステアリングホイールを操作することで、車輪を切り返すことができる。そして、時刻ｔ２の場面のように、ユーザが車両Ｍのアクセルペダルを踏みこんだ場合、車輪が操舵された方向に車両Ｍが進行する。これによって、時刻ｔ３の場面のように、車両Ｍは、他車両に干渉することなく、列の中から脱出することができる。

駐車位置制御部２２２は、選択した組み合わせの車両同士の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となると判定した場合、通信装置２１０を介して、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂに第１の駐車指示を送信する。すなわち、駐車位置制御部２２２は、選択した組み合わせの車両を縦列に駐車しても、その列の中から車両を抜き出せないと判定した場合、通信装置２１０を介して、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂに第１の駐車指示を送信する。

第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、第１の駐車指示を受信すると、駐車位置制御部２２２によって選択された組み合わせの車両を、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置し、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置し、それら先頭および最後尾の車両の間の車両を等間隔にして所定位置に縦列駐車させる（ステップＳ２０８）。

一方、駐車位置制御部２２２は、選択した組み合わせの車両同士の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈを超えると判定した場合、通信装置２１０を介して、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂに第２の駐車指示を送信する。すなわち、駐車位置制御部２２２は、選択した組み合わせの車両を縦列に駐車すると、その列の中から車両を抜き出せると判定した場合、通信装置２１０を介して、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂに第２の駐車指示を送信する。

第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、第２の駐車指示を受信すると、駐車位置制御部２２２によって選択された組み合わせの車両を、列の先頭の車両を第２境界近傍に配置しない、または、列の最後尾の車両を第３境界近傍に配置しないで、それら先頭および最後尾の車両の間に配置する車両の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となるように、所定位置に縦列駐車させる（ステップＳ２１０）。

第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、先頭または最後尾の車両を持ち上げる（ステップＳ２１２）。これによって本フローチャートの処理が終了する。

図２０は、先頭および最後尾の車両の間に配置する車両の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となる駐車方法を説明するための図である。図中Ｍ１は列の先頭の車両を表し、Ｍ４は列の最後尾の車両を表し、Ｍ２及びＭ３は、先頭の車両Ｍ１と最後尾の車両Ｍ４の間に配置された車両を表している。

例えば、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、図示のように、最後尾の車両Ｍ４を第３境界近傍に配置し、最後尾の車両Ｍ４を基準として、そこから車両の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となるように車両Ｍ３、Ｍ２、Ｍ１と順に配置する。これによって、先頭の車両Ｍ１の前方には、境界線Ｌ_ＢＤの延在方向（車両の進行方向）に関する距離Ｌが所定距離Ｄｔｈを超えるスペースが形成され得る。この場合、先頭の車両Ｍ１は、列の中から容易に脱出することができる。そのため、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、先頭の車両Ｍ１の車輪や車体の一部を持ち上げる。これによって、先頭の車両Ｍ１の車輪が接地面から離間した状態となり、ユーザが先頭の車両Ｍ１のアクセルペダルを踏みこんでも、車両Ｍ１が発進しなくなる。

また、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、先頭の車両Ｍ１を第２境界近傍に配置し、先頭の車両Ｍ１を基準として、そこから車両の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となるように車両Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４と順に配置してもよい。この場合、最後尾の車両Ｍ４の後方に、境界線Ｌ_ＢＤの延在方向（車両の進行方向）に関する距離Ｌが所定距離Ｄｔｈを超えるスペースが形成され得るため、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、最後尾の車両Ｍ４の車輪や車体の一部を持ち上げる。

なお、上述したフローチャートの処理では、駐車位置制御部２２２が、縦列駐車車両の候補である車両の組み合わせが複数通り存在する場合、それら複数の組み合わせの中から、車両同士の間隔Ｄが最も短くなる組み合わせを選択するものとして説明したがこれに限られない。例えば、駐車位置制御部２２２は、複数の組み合わせの中から、最も全長が大きい車両（図１７の例では大型自動車Ｍ_Ｃ）を含む組み合わせを選択してもよい。これによって、出庫処理時に、所定位置に縦列駐車された複数の車両の中から、最も全長が大きい車両のみを移動させることで、他の車両を駐車場ＰＫから出庫させることができる。

また、上述したフローチャートの処理では、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂが、車両の間隔Ｄが所定距離Ｄｔｈ以下となるように、縦列駐車車両として選択された複数の車両を所定位置に縦列駐車させるものとして説明したがこれに限られない。例えば、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両の間隔Ｄが、他車両の車幅Ｗ未満となるように、縦列駐車車両として選択された複数の車両を所定位置に縦列駐車させてもよい。

図２１は、車両の間隔Ｄが他車両の車幅Ｗ未満となる駐車方法を説明するための図である。図中Ｍ_Ｐは、駐車場ＰＫに駐車されており、且つ第１境界近傍の所定位置に駐車されていない他車両を表している。他車両Ｍ_Ｐは、上述したように、ユーザＨが、端末装置Ｄを用いて入庫指示する際に、入庫対象の車両Ｍを所定位置に縦列駐車させることを指定しなかった車両であってよい。また、他車両Ｍ_Ｐは、例えば、高級車や機密性の高い車両のように、他の車両よりも厳重に盗難を防止したい車両であってもよい。

例えば、他車両Ｍ_Ｐの車幅がＷ_Ｐであった場合、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、Ｄ＜Ｗ_Ｐとなるように、縦列駐車車両として選択された複数の車両を所定位置に縦列駐車させる。これによって、他車両Ｍ_Ｐは、所定位置に縦列駐車された車両の間を通過することができなくなり、他車両Ｍ_Ｐが不正に駐車場ＰＫから出庫されるのを抑制することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、車両管理サーバ２００が、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂに、駐車場ＰＫ内における、駐車場ＰＫとそれ以外の領域との境界近傍の所定位置に複数の車両を並べて駐車させるため、駐車場ＰＫの境界を区切るフェンスなどの設備を設けずとも、低コスト且つ簡素に駐車場ＰＫの車両を管理することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、車両の間隔Ｄが、車両を前後に移動しながら車輪を切り返しても、縦列に駐車された複数の車両の中から抜け出すことができない所定距離Ｄｔｈ以下となるように、複数の車両を所定位置に縦列駐車するため、所定位置に縦列駐車されてフェンスの役割を果たす車両そのものが、駐車場ＰＫから不正に出庫されるのを抑制することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、縦列駐車車両の候補である車両の組み合わせが複数通り存在する場合、それら複数の組み合わせの中から、車両同士の間隔Ｄが最も短くなる組み合わせを選択するため、駐車場ＰＫとそれ以外の領域とを明確に区分けすることができる。つまり、所定位置に縦列駐車する車両のフェンスとしての機能を更に高めることができる。

また、上述した第１実施形態によれば、所定位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の中で最も全長が大きい車両を含む組み合わせを優先的に選択するため、駐車場ＰＫから車両を出庫させる際、または駐車場ＰＫに車両を入庫させる際に、最も全長が大きい車両のみを移動させるだけで、車両の出し入れを容易に行うことができる。

また、上述した第１実施形態によれば、縦列駐車させた複数の車両の中で、先頭の車両の前方または最後尾の車両の後方に、境界線ＬＢＤの延在方向（車両の進行方向）に関する距離Ｌが所定距離Ｄｔｈを超えるスペースが形成される場合、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂが、先頭の車両または最後尾の車両の車輪が接地面から離れるように、それら車両を持ち上げるため、所定位置に縦列駐車されてフェンスの役割を果たす車両そのものが、駐車場ＰＫから不正に出庫されるのを抑制することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、車両同士の間隔Ｄが、駐車場ＰＫに駐車されており、且つ第１境界近傍の所定位置に駐車されていない他車両の車幅未満となるように、複数の車両を縦列に駐車させるため、他車両が不正に駐車場ＰＫから出庫されるのを抑制することができる。

また、上述した第１実施形態によれば、所定位置に縦列に駐車する車両をユーザＨが任意に選択できるため、所定位置に駐車して敢えて人の眼に触れさせるという展示効果を与えることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、カーディーラー等が管理する駐車場ＰＫ（展示場ともいう）において、複数の車両が並べられて展示されている場合に、それら複数の車両の中から、ユーザＨが指定した対象車両を移動させ、所定位置に対象車両を駐車させる点で上述した第１実施形態と相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する点については説明を省略する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付して説明する。

図２２から図２４は、第２実施形態に係る車両の移動方法を説明するための図である。例えば、図２２に示すように、ユーザＨが端末装置Ｄを操作して、駐車場ＰＫに展示された複数の車両の中から、車両Ｍ２０を試乗車両として選択したとする。試乗車両は「対象車両」の一例である。

この場合、図２３に示すように、駐車位置制御部２２２は、車両Ｍ２０をユーザＨのもとに搬送するため、まずは、車両Ｍ２０の前方に駐車された車両Ｍ１０を所定位置に搬送するように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂを制御する。これを受けて、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍ１０の下に入り込み、その車両Ｍ１０を持ち上げて、所定位置に搬送する。

次に、駐車位置制御部２２２は、図２４に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂを制御して、試乗車両として選択された車両Ｍ２０を、車両Ｍ１０が移動したことで形成されたスペースを通過させて、ユーザＨが乗車しやすい位置である運転開始位置に搬送する。これによって、ユーザＨは、複数の車両が密集した駐車場ＰＫから試乗車両を出庫させることができる。

以上、本発明を実施するための形態について第１実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした第１実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両搬送装置、１６…駆動機構、２０…荷役機構、３０…センサ、３２…カメラ、３４…測距センサ、４０…通信装置、１００…搬送制御装置、１１０…通信制御部、１２０…走行制御部、１３０…アーム制御部、１４０…記憶部、２００…車両管理サーバ、２１０…通信装置、２２１…通信制御部、２２２…駐車位置制御部、２２３…車両管理部、２２４…駐車位置調整部、２３０…記憶部、Ｍ…車両

Claims (5)

1. 自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、
   所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、
   前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、
   前記制御装置は、
   前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、
   前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、
   前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、
   車両管理システム。
2. 前記制御装置は、前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の中で最も全長が大きい車両を含む組み合わせを優先的に選択する、
   請求項１に記載の車両管理システム。
3. 自走することで物体を搬送可能な搬送装置と、
   複数の車両が並べられて配置された所定平面上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記車両のユーザが操作可能な端末装置と通信し、
   前記ユーザが前記端末装置を使用して前記所定平面に駐車された複数の車両の中から少なくとも一台の対象車両を選択した場合、前記搬送装置に、前記対象車両とは異なる他車両を移動させ、
   前記搬送装置に、前記他車両を移動させたことで形成された空間を通過させて所定位置まで前記対象車両を搬送させ、
   前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させ、
   前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、
   前記制御装置は、
   前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、
   前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、
   前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、
   車両管理システム。
4. コンピュータが、
   自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させ、
   前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる、車両管理方法であって、
   前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、
   前記コンピュータが、更に、
   前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させ、
   前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択し、
   前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる、
   車両管理方法。
5. コンピュータに、
   自走することで物体を搬送可能な搬送装置を所定平面上で自走させて、前記搬送装置に前記所定平面に駐車された車両を搬送させる処理と、
   前記搬送装置に、前記所定平面上の中央から偏した位置に、複数の前記車両を並べて駐車させる処理と、を実行させるためのプログラムであって、
   前記偏した位置は、前記中央から前記所定平面と前記所定平面に面した他領域との境界側に寄った位置であり、
   前記コンピュータに、更に、
   前記搬送装置に、前記所定平面と前記他領域との境界線の延在方向に前記車両の進行方向が沿うように、前記偏した位置に複数の前記車両を縦列に駐車させる処理と、
   前記偏した位置に縦列に駐車させることが可能な複数の前記車両の組み合わせのうち、前記車両同士の間隔が最も短くなる組み合わせを選択する処理と、
   前記搬送装置に、前記選択した組み合わせの車両を、前記偏した位置に縦列に駐車させる処理と、
   を実行させるためのプログラム。

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