JP2021162957A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】条件にあった収容位置を予め確保することで、円滑に収容領域を管理することができる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを収容する駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車場ＰＡを利用するときに利用予約を受け付ける予約受付部４２５と、車両Ｍの駐車位置を決定する駐車位置決定部４２４と、を備える。予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける際に車両Ｍに関する車両情報を取得し、駐車位置決定部４２４は、予約受付時に車両情報に基づいて駐車位置を設定する。【選択図】図３

Description

本発明は、収容領域管理装置に関する。

従来、機械式の立体駐車場において、入庫前に車両の寸法を把握するために寸法の計測を行い、入庫可能な車両か否かを確認していた。例えば、特許文献１に記載の入庫車両の可否判別装置では、パレット式などの機械式駐車場を前提として、駐車場に入庫する際に車両のサイズを計測し入庫可能なものか確認を行っていた。

特開平１１−００７６００号公報

しかしながら、特許文献１に記載の入庫車両の可否判別装置のように、駐車場に入庫する際に車両のサイズを計測すると、条件にあった駐車位置が既に利用されて駐車できない虞があり、円滑に駐車場を管理できない虞があった。この事象は、必ずしも車両のサイズだけに限るものではない。

本発明は、条件にあった収容位置を予め確保することで、円滑に収容領域を管理することができる収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用予約を受け付ける予約受付部と、
前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部と、を備え、
前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体に関する情報を取得し、
前記収容位置決定部は、予約受付時に前記情報に基づいて前記収容位置を設定する。

本発明によれば、移動体の条件にあった収容位置を事前に確保することができ、円滑に収容領域を管理することができる。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 ユーザの端末装置に送られた駐車スペース選択画面の一例を示す図である。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）について説明する。
本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪または四輪）と、を備える自動車である。車両Ｍの駆動源としては、例えば、電動機、内燃機関（例えばガソリンエンジン）、あるいは電動機と内燃機関との組み合わせが用いられる。

また、車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。車両Ｍは、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）から各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、ユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。なお、入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定された地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力する。

なお、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースＰＳの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースＰＳの位置などを特定することができる。また、第２地図情報１５０は、地図情報を配信するサーバなどと通信装置３０が通信することにより、アップデートされてよい。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信した駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。

以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。
車両Ｍのユーザは乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。これにより、車両Ｍは、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳを駐車位置として駐車される。

また、車両Ｍの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、駐車場ＰＡから退場する。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、駐車位置決定部４２４と、予約受付部４２５とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよいし、他のサーバ等で管理しているものを実行するものでもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４６などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

予約受付部４２５は、通信部４１０を介して、車両Ｍが駐車場ＰＡを利用するときに利用予約を受け付ける。予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける際に利用する日時（入庫予定時刻）と車両Ｍの識別情報に加えて、利用予約を受け付ける際に車両Ｍの大きさ又は種別含む情報（以下、車両情報と称することがある。）を取得する。車両Ｍの識別情報は、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）の車両番号や車台番号などである。なお、予約受付部４２５は、必ずしも車両Ｍやユーザの端末装置３００から車両情報を取得する場合に限らず、駐車場ＰＡ（例えば、駐車場ＰＡの入口ゲート）に備え付けの機器から利用予約を受け付けてもよい。

車両Ｍの大きさは、例えば、全長及び車幅からなる情報であってもよく、全長、車幅、及び車高からなる情報であってもよい。車両Ｍの種別は、大型車／ワンボックス車／中型車／小型車等の別であってもよい。車両Ｍの種別は、車両Ｍの大きさを導出する情報である。

また、車両情報は、車両Ｍに積載した積載物又は車両Ｍが牽引する牽引車に関する情報を含み得る。積載物は、ルーフに固定された収納ボックス、キャリア、バック、スキー、スノーボードなどである。牽引車は、トレーラー、コンテナ、荷台、客車などである。これら積載物及び牽引車も、車両Ｍの大きさや種別と同様に、駐車位置を選定する際に用いられる情報である。

予約受付部４２５は、例えば、利用予約を受け付ける予約画面上で、車両Ｍの大きさを複数の選択肢の中から入力させてもよく、車両Ｍの車種や種別を選択させてもよく、車両Ｍの大きさに関連する情報を直接打ち込ませてもよい。また、予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける予約画面上で、積載物や牽引車の有無を選択させ、さらに積載物や牽引車がある場合には、積載物や牽引車のサイズを選択させてもよい。予約受付部４２５は、これらの車両情報を必須入力項目として、車両情報の入力がなければ利用予約を送信できないように設定してもよい。

取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車スペース情報及び既に駐車場ＰＡに利用予約されている車両Ｍの駐車スペース情報を取得する。この駐車スペース情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるか、予約状態であるか、を示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻と、予約状態である場合の予約番号と、予約状態である場合の入庫予定時刻と、を含む。入庫時刻は、車両Ｍが駐車スペースＰＳに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。入庫予定時刻は、予約完了時に、その予約番号に対応づけて記録される。

駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が取得した車両情報と取得部４２２が取得した駐車スペース情報とに基づいて、予約受付時に車両Ｍの駐車位置を設定する。このように駐車位置決定部４２４は、利用予約を受け付ける際に取得した車両Ｍの大きさ又は種別を含む車両情報に基づいて、予約受付時に車両Ｍの駐車位置を設定するので、車両Ｍの条件にあった駐車位置を事前に確保することができ、円滑に駐車場ＰＡを管理することができる。より具体的に説明すると、駐車位置決定部４２４は、取得部４２２が取得した既に駐車されている車両Ｍの位置情報及び既に予約されている車両Ｍの位置情報を参照して、予約可能な駐車スペースＰＳから、予約受付部４２５が取得した車両情報に基づいて、候補となる駐車可能な駐車スペースＰＳを選定する。

また、駐車位置決定部４２４は、利用予約の際に、車両Ｍに積載した積載物又は車両Ｍが牽引する牽引車に関する情報が含まれている場合、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさ又は種別と、積載物又は前引物に関する情報と、取得部４２２が取得した駐車スペース情報と、に基づいて駐車スペースＰＳを選出する。

そして、駐車位置決定部４２４は、通信部４１０を介して、選出した駐車スペースＰＳに関する駐車位置情報を車両Ｍ又はユーザの端末装置３００に提供する。この選出した駐車スペースＰＳに関する駐車位置情報は、候補となる駐車スペースＰＳが複数含まれていてもよく、１つの最適な駐車スペースＰＳのみを含むものであってもよい。

駐車位置情報として候補となる複数の駐車スペースＰＳを提供する場合、例えば、図５に示すように、ユーザは、受信した駐車スペース選択画面を見て、候補となった複数の駐車スペース（例えば、図５中の〇印）の中から好みの駐車スペースＰＳを選択することができる。ユーザは、乗降場ＰＬから近い駐車スペースＰＳを選択してもよく、屋根付きの駐車スペースＰＳを選択してもよく、太陽光発電が可能な車両であれば屋根なしの日当たりのよい駐車スペースＰＳを選択することもできる。

この場合、駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５がユーザから複数の候補となった駐車スペースＰＳのうちいずれかの駐車スペースＰＳの指定を取得した場合に、指定された駐車スペースＰＳを確定駐車位置として設定する。これにより、利用者は予約時に好みの駐車スペースＰＳを指定することができ、駐車場ＰＡの利便性がより一層向上する。

一方、駐車位置情報として１つの駐車スペースＰＳのみを提供する場合、駐車位置決定部４２４は、駐車場ＰＡに含まれる複数の駐車スペースＰＳの中から、車両情報に基づいてユーザ及び／又は駐車場管理装置４００にとって車両Ｍに適した駐車スペースＰＳを一つ選出することができる。車両Ｍに適した駐車スペースＰＳとは、例えば、車両Ｍが牽引車両であれば、牽引されたトレーラー等が十分に通過可能な広い経路が確保可能な駐車スペースＰＳであってもよく、乗降場ＰＬから最も近い駐車スペースＰＳであってもよい。このように、駐車位置決定部４２４が、駐車場ＰＡに含まれる複数の駐車スペースＰＳの中から車両Ｍに適した駐車スペースＰＳを選出することで、円滑に駐車場ＰＡを管理することができる。

この場合、駐車位置決定部４２４は、通信部４１０を介して、選出した駐車スペースＰＳに関する駐車位置情報を車両Ｍ又はユーザの端末装置３００に提供する。その結果、予約受付部４２５が駐車位置情報に関するユーザの許諾を取得した場合に、選出した駐車スペースＰＳを確定駐車位置として設定する。これにより、利用者は予約時に駐車位置情報を取得することができ、駐車場ＰＡの利便性が向上する。

予約受付部４２５が駐車位置情報に関するユーザの不許諾を取得した場合、駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が取得した車両情報に基づいて候補となる他の駐車スペースＰＳを選出し、許諾を得られるまで車両Ｍ又はユーザの端末装置３００に選出した他の駐車スペースＰＳに関する駐車位置情報を提供する。これによっても、利用者は予約時に好みの収容位置を指定することができ、駐車場ＰＡの利便性がより一層向上する。

予約受付部４２５は、駐車位置決定部４２４が確定駐車位置を設定したとき、利用予約を確定する。そして、駐車場ＰＡへの入場を許容する入場ライセンスを車両Ｍ又はユーザの端末装置３００に提供することが好ましい。駐車場ＰＡへの入場を許容する入場ライセンスは、駐車場ＰＡの入場許可証、入場許可コード等である。これにより、駐車場ＰＡに進入する際の手続きを簡略化でき、駐車場ＰＡの利便性がより一層向上する。

また、予約受付部４２５は、利用予約を確定したとき、予約番号、入庫予定時刻、及び確定駐車位置となった駐車スペースＰＳを関連付けて、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存する。

予約受付部４２５は、駐車場ＰＡに候補となる駐車スペースＰＳが存在しない場合、車両Ｍ又はユーザの端末装置３００に車両Ｍを駐車可能な駐車スペースＰＳが存在しないことを通知する。この通知により、利用者は予めその事実を知ることができ、駐車スペースＰＳが存在しない駐車場ＰＡに来ることを回避できる。また、駐車場管理装置４００としては、駐車場ＰＡに候補となる駐車スペースＰＳが存在しない場合、入場ライセンスを発行しないことで、車両Ｍが駐車場ＰＡ内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

また、予約受付部４２５は、駐車場ＰＡに候補となる駐車スペースＰＳが存在しない場合、その事実に加えて、駐車可能である車両の種別等の車両情報を利用者に提供してもよい。例えば、利用者が複数台の車両を所有している場合に、駐車可能である車両の種別を知ることで、駐車可能な車両で駐車場ＰＡを利用することが可能となる場合がある。

さらに、予約受付部４２５は、駐車場ＰＡに候補となる駐車スペースＰＳが存在しない場合、その事実に加えて、車両Ｍを駐車可能な駐車スペースを有する他の駐車場に関する駐車場情報を提供してもよい。これにより、利用者は予め適正な駐車場を選択することができるとともに、駐車場管理装置４００は他の駐車場の利用機会を増やすことができる。

駐車位置決定部４２４は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両情報に基づいて車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場の許可又は不許可を判定する。より具体的に説明すると、駐車位置決定部４２４は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報を取得し、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報と、予約受付部４２５が取得した車両情報と、を比較する。そして、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報が、予約受付部４２５が取得した車両情報と同じ場合、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場を許可する。一方、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報が、予約受付部４２５が取得した車両情報と異なる場合、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場を許可しない。

なお、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報が、予約受付部４２５が取得した車両情報と異なる場合であっても、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさ以下のときには、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場を許可してもよい。また、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きいときであっても、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳがある場合、駐車場ＰＡへの入場を許可してもよい。この場合、駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が設定した確定駐車位置を、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報に基づいて変更する。

駐車位置決定部４２４は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両情報を、駐車場ＰＡの入場ゲートに設けられた不図示の撮影装置から取得してもよく、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両Ｍのユーザに車両情報の入力を求めてもよい。

このように、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に車両情報を確認することで、入場時の大きさが予約受付時よりも大きいことによって、車両Ｍが駐車場ＰＡ内で駐車できなくなる事象を予め防止することができる。

上記実施形態は、いわゆる車両を駐車場に駐車させるものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、移動体を収容可能な収容領域に移動体を収容する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用予約を受け付ける予約受付部（予約受付部４２５）と、
前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部（駐車位置決定部４２４）と、を備え、
前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体に関する情報（車両情報）を取得し、
前記収容位置決定部は、予約受付時に前記情報に基づいて前記収容位置を設定する、収容領域管理装置。

（１）によれば、収容位置決定部は、利用予約を受け付ける際に取得した移動体に関する情報に基づいて予約受付時に収容位置を設定するので、その条件にあった収容位置を事前に確保することができ、円滑に収容領域を管理することができる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置決定部は、
前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる収容位置（駐車位置）を選出し、
前記移動体のユーザに前記選出した収容位置に関する収容位置情報を提供し、
前記予約受付部が前記収容位置情報に関する前記ユーザの許諾を取得した場合に、前記選出した収容位置を確定収容位置とする、収容領域管理装置。

（２）によれば、利用者は、利用者は予約時に収容位置を知ることができるので、収容領域の利便性が向上する。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置決定部は、前記予約受付部が前記収容位置情報に関する前記ユーザの不許諾を取得した場合、
前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる他の収容位置を選出し、
前記ユーザに前記選出した他の収容位置に関する収容位置情報を提供する、収容領域管理装置。

（３）によれば、利用者は、利用者は予約時に希望の収容位置を指定することができるので、収容領域の利便性がさらに向上する。

（４） （１）又は（２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置決定部は、
前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる複数の収容位置を選出し、
前記移動体のユーザに前記選出した複数の収容位置に関する収容位置情報を提供し、
前記収容位置決定部は、
前記予約受付部が複数の候補となった収容位置のうちいずれかの収容位置の指定を取得した場合に、前記指定された収容位置を確定収容位置とする、収容領域管理装置。

（４）によれば、利用者は、利用者は予約時に複数の収容位置から希望の収容位置を指定することができるので、収容領域の利便性が向上する。

（５） （２）又は（４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記予約受付部は、前記収容位置決定部が前記確定収容位置を設定したとき、前記収容領域への入場を許容する入場ライセンスを前記ユーザに提供する、収容領域管理装置。

（５）によれば、予約受付部は、収容位置決定部が収容位置を決定したとき、収容領域への入場を許容する入場ライセンスを提供することで、利用者は収容領域に進入する際の手続きを省略又は簡略化でき、収容領域の利便性がより一層向上する。

（６） （２）、（４）、又は（５）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容位置決定部は、前記利用予約を受け付ける際に取得した前記情報と、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体に関する情報と、が異なる場合、前記確定収容位置を変更する、収容領域管理装置。

（６）によれば、移動体が収容領域内の収容位置に収容できなくなる事象を予め防止することができる。

（７） （１）〜（５）のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
前記予約受付部は、
前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記移動体のユーザに前記移動体を収容可能な収容位置が存在しないことを通知する、収容領域管理装置。

（７）によれば、利用者は予めその収容領域には希望にあった収容位置が存在しない事実を知ることができ、収容位置が存在しない収容領域に来ることを回避できる。また、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

（８） （７）に記載の収容領域管理装置であって、
前記予約受付部は、
前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記ユーザに前記移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を提供する、収容領域管理装置。

（８）によれば、予約受付部が、収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を提供することで、利用者は予め適正な収容領域を選択することができる。

（９） （７）に記載の収容領域管理装置であって、
前記予約受付部は、
前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記ユーザに収容可能である前記移動体に関する情報を提供する、収容領域管理装置。

（９）によれば、利用者は予約受付部からの情報に基づいて収容可能な移動体に変更することで、収容領域を利用することが可能となる。

（１０） （１）〜（９）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記情報は、前記移動体の大きさ又は種別に関する情報を含み、
前記収容位置決定部は、
前記収容領域に含まれる複数の収容位置の中から、前記情報に基づいて前記移動体を収容可能な収容位置を選出する、収容領域管理装置。

（１０）によれば、収容位置決定部は、利用予約を受け付ける際に取得した移動体の大きさ又は種別に関する情報に基づいて収容位置を選出するので、収容領域において移動体を収容できなくなる事象を回避できる。

（１１） （１０）に記載の収容領域管理装置であって、
前記情報は、前記移動体が積載する積載物、又は前記移動体が牽引する牽引物、に関する情報をさらに含み、
前記収容位置決定部は、前記移動体の大きさ又は種別に関する情報と、前記積載物又は前記牽引物に関する情報と、に基づいて前記収容位置を選出する、収容領域管理装置。

（１１）によれば、収容位置決定部は、移動体の大きさ又は種別に関する情報に加えて、積載物又は牽引物に関する情報に基づいて収容位置を選出するので、移動体が積載物を積載している場合や牽引物を牽引している場合であっても、収容領域において移動体を収容できなくなる事象、及び移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

（１２） （１）〜（１１）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置（端末装置３００）と通信可能な通信部（通信部４１０）をさらに備え、
前記予約受付部は、前記通信部を介して前記ユーザと通信する、収容領域管理装置。

（１２）によれば、予約受付部は通信部を介して利用予約などを受け付けるので、ユーザとのコミュニケーションを円滑に行うことができる。

（１３） （１）〜（１２）のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、
前記移動体のユーザを乗降させる乗降場（乗降場ＰＬ）を備え、
少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。

（１３）によれば、容領域管理装置は、自動バレーパーキング方式の収容領域内で移動体の退出及び進入における制御が必要となるため、移動体に関する情報を予め取得しておくことで、進入処理、退出処理などを円滑に行うことができる。

３００ 端末装置
４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４１０ 通信部
４２４ 駐車位置決定部（収容位置決定部）
４２５ 予約受付部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＬ 乗降場

Claims (13)

1. 移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記移動体が前記収容領域を利用するときに利用予約を受け付ける予約受付部と、
   前記移動体の収容位置を決定する収容位置決定部と、を備え、
   前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体に関する情報を取得し、
   前記収容位置決定部は、予約受付時に前記情報に基づいて前記収容位置を設定する、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容位置決定部は、
   前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる収容位置を選出し、
   前記移動体のユーザに前記選出した収容位置に関する収容位置情報を提供し、
   前記予約受付部が前記収容位置情報に関する前記ユーザの許諾を取得した場合に、前記選出した収容位置を確定収容位置とする、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容位置決定部は、前記予約受付部が前記収容位置情報に関する前記ユーザの不許諾を取得した場合、
   前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる他の収容位置を選出し、
   前記ユーザに前記選出した他の収容位置に関する収容位置情報を提供する、収容領域管理装置。
4. 請求項１又は２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容位置決定部は、
   前記予約受付部が取得した前記情報に基づいて候補となる複数の収容位置を選出し、
   前記移動体のユーザに前記選出した複数の収容位置に関する収容位置情報を提供し、
   前記収容位置決定部は、
   前記予約受付部が複数の候補となった収容位置のうちいずれかの収容位置の指定を取得した場合に、前記指定された収容位置を確定収容位置とする、収容領域管理装置。
5. 請求項２又は４に記載の収容領域管理装置であって、
   前記予約受付部は、前記収容位置決定部が前記確定収容位置を設定したとき、前記収容領域への入場を許容する入場ライセンスを前記ユーザに提供する、収容領域管理装置。
6. 請求項２、４、又は５に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容位置決定部は、前記利用予約を受け付ける際に取得した前記情報と、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体に関する情報と、が異なる場合、前記確定収容位置を変更する、収容領域管理装置。
7. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記予約受付部は、
   前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記移動体のユーザに前記移動体を収容可能な収容位置が存在しないことを通知する、収容領域管理装置。
8. 請求項７に記載の収容領域管理装置であって、
   前記予約受付部は、
   前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記ユーザに前記移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を提供する、収容領域管理装置。
9. 請求項７に記載の収容領域管理装置であって、
   前記予約受付部は、
   前記収容領域に候補となる収容位置が存在しない場合、前記ユーザに収容可能である前記移動体に関する情報を提供する、収容領域管理装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記情報は、前記移動体の大きさ又は種別に関する情報を含み、
    前記収容位置決定部は、
    前記収容領域に含まれる複数の収容位置の中から、前記情報に基づいて前記移動体を収容可能な収容位置を選出する、収容領域管理装置。
11. 請求項１０に記載の収容領域管理装置であって、
    前記情報は、前記移動体が積載する積載物、又は前記移動体が牽引する牽引物、に関する情報をさらに含み、
    前記収容位置決定部は、前記移動体の大きさ又は種別に関する情報と、前記積載物又は前記牽引物に関する情報と、に基づいて前記収容位置を選出する、収容領域管理装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記移動体又は前記移動体のユーザの端末装置と通信可能な通信部をさらに備え、
    前記予約受付部は、前記通信部を介して前記ユーザと通信する、収容領域管理装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域は、
    前記移動体のユーザを乗降させる乗降場を備え、
    少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。
    

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