JP2019148131A - 車両搬送駐車システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人駐車を円滑に且つ効率良く実現し得る車両搬送駐車システムを提供する。【解決手段】利用者が車両に乗降する乗降領域１０と、車両が格納される駐車領域２０と、全方向へ自動走行自在で且つ車両を積込み・積降ろし自在な車両搬送台車３０と、車両搬送台車３０を入庫時に乗降領域１０から複数台連ねて駐車領域２０へ導く誘導ロボット４０とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両搬送駐車システムに関するものである。

近年、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車の開発が急速に進められており、今後、普及が見込まれている。

尚、自動運転車と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。

特開２０１５−７５８９９号公報

ところで、将来の駐車設備では、自動運転車だけではなく、利用者が運転を行う自動運転非対応車も混在することが想定されるが、自動運転車と自動運転非対応車とが混在する駐車設備では、自動運転非対応車は、利用者自らが運転して駐車しなければならない。

しかしながら、利用者自らが自動運転非対応車を運転して駐車を行うのでは、駐車行為が煩わしくなるばかりでなく、利用者が駐車設備の内部まで立ち入って自動車に乗降する必要があり、人感センサ等を複数設置しなければならず、コストアップにもつながる虞があった。

又、何らかの手段で自動運転非対応車を駐車させるにしても、一台ずつの入庫では、特に混雑時には時間が掛かり、待ち時間が長くなることが予想される。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、無人駐車を円滑に且つ効率良く実現し得る車両搬送駐車システムを提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明の車両搬送駐車システムは、利用者が車両に乗降する乗降領域と、
車両が格納される駐車領域と、
全方向へ自動走行自在で且つ車両を積込み・積降ろし自在な車両搬送台車と、
該車両搬送台車を入庫時に前記乗降領域から複数台連ねて前記駐車領域へ導く誘導ロボットと
を備えることができる。

前記車両搬送駐車システムにおいて、前記誘導ロボットは、出庫時には前記駐車領域から一台の車両搬送台車を前記乗降領域へ導くようにすることができる。

前記車両搬送駐車システムにおいて、前記駐車領域には、パレット上に車両が載置されて格納され、
前記車両搬送台車は、台車本体に対し前記パレットを積込み・積降ろしするようにすることができる。

前記車両搬送駐車システムにおいて、前記駐車領域には、車両が直接格納され、
前記車両搬送台車は、台車本体に対し前記車両を直接積込み・積降ろしするようにすることができる。

前記車両搬送駐車システムにおいて、前記駐車領域には、自動運転車と自動運転非対応車とが混在して格納されるようにすることができる。

本発明の車両搬送駐車システムによれば、無人駐車を円滑に且つ効率良く実現し得るという優れた効果を奏し得る。

本発明の車両搬送駐車システムの実施例における乗降領域を示す概要構成図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における駐車領域を示す概要構成図である。 現状の一般的な駐車領域の一例を示す参考図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における入庫時の誘導ロボットと誘導される車両搬送台車とを示す概要動作図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における誘導ロボット及び車両搬送台車の制御系を示すブロック図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における誘導ロボットを複数階構造の駐車領域の各階に配備する例を示す概要動作図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における出庫時の誘導ロボットと誘導される車両搬送台車とを示す概要動作図である。 本発明の車両搬送駐車システムの実施例における車両搬送台車の他の例を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１〜図７は本発明の車両搬送駐車システムの実施例である。

本実施例の場合、乗降領域１０と、駐車領域２０と、車両搬送台車３０と、誘導ロボット４０とを備えている。

前記乗降領域１０は、利用者が車両５０に乗降する領域であり、図１の例では、自動運転非対応車５０Ｂの降車エリアと、自動運転車５０Ａの降車エリアと、自動運転車５０Ａ及び自動運転非対応車５０Ｂの帰り用の乗車エリアとに分けて形成されている。前記自動運転非対応車５０Ｂの降車エリアは、入口から延びる自動運転非対応車走行レーン６０に接続されている。前記自動運転車５０Ａの降車エリアは、入口から延びる自動運転車走行レーン６１の途中に形成されている。前記自動運転車５０Ａ及び自動運転非対応車５０Ｂの帰り用の乗車エリアは、出口へ通じている。但し、前記降車エリアと乗車エリアとを分けずに形成しても良い。又、前記乗降領域１０には、自動運転非対応車５０Ｂが載置された車両搬送台車３０の駐車領域２０への搬送待ち用の縦列レーン６２と、自動運転非対応車５０Ｂが載置されていない空の車両搬送台車３０の前記降車エリア（乗降領域１０）への待機用レーン６３と、駐車領域２０からの自動運転非対応車５０Ｂが載置された車両搬送台車３０の前記乗車エリア（乗降領域１０）への待機用レーン６４と、駐車領域２０からの自動運転車５０Ａの前記乗車エリア（乗降領域１０）への待機用レーン６５とが並設されている。

前記駐車領域２０は、図２に示す如く、車両５０が格納される領域であって、前記車両搬送台車３０が一台或いは自動運転車５０Ａが一台通れる幅の車路２１と、該車路２１の幅方向両側に形成された縦列格納スペース２２とを備えている。尚、前記駐車領域２０には、パレット７０上に自動運転非対応車５０Ｂが載置されて格納され、自動運転車５０Ａは、パレット７０の無い専用のスペースに自動運転により直接格納されるようになっている。

前記車両搬送台車３０は、全方向へ自動走行自在で且つ車両５０を積込み・積降ろし自在となっている。本実施例の場合、前記車両搬送台車３０は、図４に示す如く、台車本体３１に対し前記パレット７０を図示していないリフターにより積込み・積降ろしできるようになっている。

本実施例において、前記乗降領域１０としての自動運転非対応車５０Ｂの降車エリアには、図４に示す如く、入庫スロープ８０が設置され、該入庫スロープ８０の前端に車両搬送台車３０のパレット７０の後端が配置された状態で、自動運転非対応車５０Ｂが路面からパレット７０上に乗り込めるようになっている。

前記誘導ロボット４０は、車両搬送台車３０を入庫時に前記乗降領域１０から複数台連ねて前記駐車領域２０へ導くようになっており、例えば、走行体４１とディスプレイ４２とを備えたテレプレゼンスロボット（Telepresence Robot）を用いることができる。尚、図４の例では、前記誘導ロボット４０が五台の車両搬送台車３０を連ねて乗降領域１０から駐車領域２０へ導くようになっているが、誘導する車両搬送台車３０の台数は必要に応じて変更することができる。

前記誘導ロボット４０は、図５に示す如く、誘導制御器４３と、誘導駆動装置４４と、誘導発信器４５とを備えている。前記誘導制御器４３は、前記乗降領域１０及び駐車領域２０に関する情報が駐車設備の管制装置（図示せず）との間で入出力され、前記誘導ロボット４０の動作全般を制御するようになっている。前記誘導駆動装置４４は、前記誘導制御器４３から出力される誘導駆動信号に基づいて前記走行体４１を駆動するようになっている。前記誘導発信器４５は、前記車両搬送台車３０に対する誘導信号を発信するようになっている。

前記車両搬送台車３０は、図５に示す如く、台車制御器３２と、追尾センサ３３と、走行駆動装置３４と、後続用発信器３５とを備えている。前記台車制御器３２は、前記車両搬送台車３０の動作全般を制御するようになっている。前記追尾センサ３３は、前記誘導発信器４５から発信される誘導信号を受信するようになっている。前記走行駆動装置３４は、前記台車制御器３２から出力される走行駆動信号に基づいて前記車両搬送台車３０を駆動するようになっている。前記後続用発信器３５は、後続の車両搬送台車３０に対する後続信号を発信するようになっている。尚、前記車両搬送台車３０の後ろに続く車両搬送台車３０の追尾センサ３３は、先行する車両搬送台車３０の後続用発信器３５から出力される後続信号を受信するようになっている。

又、前記誘導ロボット４０は、図６に示す如く、複数階構造の駐車領域２０の各階に配備され、下の階に配備された誘導ロボット４０から上の階に配備された誘導ロボット４０へ車両搬送台車３０を引き渡したり、或いは逆に上の階に配備された誘導ロボット４０から下の階に配備された誘導ロボット４０へ車両搬送台車３０を引き渡したりすることができるようになっている。

更に又、前記誘導ロボット４０は、図７に示す如く、出庫時には前記駐車領域２０から一台の車両搬送台車３０を前記乗降領域１０へ導くようになっている。

又、前記乗降領域１０としての自動運転非対応車５０Ｂの乗車エリアには、図７に示す如く、出庫スロープ８１が設置され、該出庫スロープ８１の後端にパレット７０の前端が配置された状態で、自動運転非対応車５０Ｂがパレット７０上から路面に降りられるようになっている。

次に、上記実施例の作用を説明する。

自動運転非対応車５０Ｂの入庫時、利用者は、自動運転非対応車５０Ｂを入庫スロープ８０から、降車エリア（乗降領域１０）で待機している車両搬送台車３０のパレット７０上に乗り込ませて停止させた後、降車して入庫スタート操作を行う。前記入庫スタート操作は、例えば、降車エリア（乗降領域１０）に設けられた入庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記入庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

利用者によって前記入庫スタート操作が行われると、前記自動運転非対応車５０Ｂがパレット７０上に載置された車両搬送台車３０は、駐車領域２０への搬送待ち用の縦列レーン６２へ移動し、誘導ロボット４０の後ろにつく。

前記縦列レーン６２に、入庫すべき自動運転非対応車５０Ｂがパレット７０上に載置された車両搬送台車３０が複数台（例えば、五台）揃うと、前記誘導ロボット４０は、駐車領域２０へ向け移動を開始する。

ここで、前記誘導ロボット４０の誘導発信器４５（図５参照）からは誘導信号が発信されており、前記誘導ロボット４０に続く先頭の車両搬送台車３０の追尾センサ３３は、前記誘導発信器４５から発信される誘導信号を受信することにより、誘導ロボット４０の後を追う形となる。前記車両搬送台車３０の後続用発信器３５からは後続信号が発信されており、前記車両搬送台車３０の後ろに続く車両搬送台車３０の追尾センサ３３は、先行する車両搬送台車３０の後続用発信器３５から出力される後続信号を受信することにより、先行する車両搬送台車３０の後を追う形となる。

前記誘導ロボット４０及び複数台の車両搬送台車３０は、図２に示す如く、駐車領域２０の車路２１を通り、入庫すべき縦列格納スペース２２の前で停止する。

前記複数台の車両搬送台車３０は、自動運転非対応車５０Ｂが載置されたパレット７０を図示していないリフターにより前記縦列格納スペース２２へ積降ろす。

これにより、前記自動運転非対応車５０Ｂの入庫が完了する。

前記パレット７０を積降ろした車両搬送台車３０は、前記縦列格納スペース２２の空のパレット７０を積込んだ後、前記誘導ロボット４０と共に乗降領域１０へ戻る。尚、前記誘導ロボット４０は、図１に示す如く、次の誘導を行うべく縦列レーン６２で待機し、前記空のパレット７０が載置された車両搬送台車３０は、待機用レーン６３で待機する。

一方、自動運転非対応車５０Ｂの出庫時、利用者は、乗車エリア（乗降領域１０）で出庫スタート操作を行う。前記出庫スタート操作は、例えば、乗車エリア（乗降領域１０）に設けられた出庫ボタン（図示せず）を利用者が押すことによって行われる。尚、前記出庫スタート操作は、利用者が所有するスマートフォンから行うことも可能である。

前記出庫スタート操作が行われると、出庫すべき自動運転非対応車５０Ｂが載置されたパレット７０を図示していないリフターにより車両搬送台車３０が積込み、図７に示す如く、誘導ロボット４０が駐車領域２０から一台の車両搬送台車３０を乗車エリア（乗降領域１０）へ導く。出庫に関して、前記誘導ロボット４０は駐車領域２０から一台の車両搬送台車３０を乗車エリア（乗降領域１０）へ導くため、利用者を必要以上に待たせてしまう心配はない。

前記車両搬送台車３０が乗車エリア（乗降領域１０）に到着すると、利用者は自動運転非対応車５０Ｂに乗り込み、出庫スロープ８１から路面に自動運転非対応車５０Ｂを降ろして出口へ向かう。

これにより、前記自動運転非対応車５０Ｂの出庫が完了する。

本実施例の場合、利用者自らが自動運転非対応車５０Ｂを運転して駐車を行う必要がなくなり、煩わしい駐車行為を行わなくて済み、利用者が駐車領域２０の内部まで立ち入って自動運転非対応車５０Ｂに乗降する必要がなく、人感センサ等を複数設置しなくて済み、コスト削減が可能となる。

又、前記自動運転非対応車５０Ｂを駐車させる際には、一台ずつの入庫ではなく、誘導ロボット４０が複数台の車両搬送台車３０を連ねて駐車領域２０へ導くため、特に混雑時に有効となり、効率的な入庫を行うことが可能となる。

更に又、現状の一般的な駐車領域は、例えば、図３に示される如く、車両の格納場所に対して車路を広く設ける必要があり、無駄が多かった。しかしながら、本実施例では、図２に示す如く、車路２１は前記車両搬送台車３０が一台或いは自動運転車５０Ａが一台通れる幅を有していれば良く、敷地を有効に活用することが可能となる。

又、前記誘導ロボット４０は、図６に示す如く、複数階構造の駐車領域２０の各階に配備されている。このため、下の階に配備された誘導ロボット４０から上の階に配備された誘導ロボット４０へ車両搬送台車３０が引き渡されたり、或いは逆に上の階に配備された誘導ロボット４０から下の階に配備された誘導ロボット４０へ車両搬送台車３０が引き渡されたりすることが行われる。これにより、誘導ロボット４０は、駐車領域２０の各階における平坦部のみを走行する能力を備えていれば良く、走行体４１に必要以上の登坂能力を付与しなくて済む。

尚、自動運転車５０Ａの入庫に関しては、利用者が自動運転車５０Ａの降車エリア（乗降領域１０）で降車して入庫スタート操作を行うと、駐車設備の管制装置（図示せず）から自動運転車５０Ａへ、入庫すべき駐車領域２０の格納場所を示す格納場所信号と、降車エリア（乗降領域１０）から格納場所への走行経路を示す走行経路信号とが送信され、該自動運転車５０Ａが自動走行して入庫すべき格納場所に向かう形となる。

又、自動運転車５０Ａの出庫に関しては、利用者が乗車エリア（乗降領域１０）で出庫スタート操作を行うと、駐車設備の管制装置（図示せず）から自動運転車５０Ａへ、格納場所から乗車エリア（乗降領域１０）への走行経路を示す走行経路信号が送信され、該自動運転車５０Ａが自動走行して乗車エリア（乗降領域１０）に向かう形となる。

こうして、無人駐車を円滑に且つ効率良く実現し得る。

上記の実施例では、駐車領域２０に格納する自動運転非対応車５０Ｂをパレット７０に載置しているが、該パレット７０は省略することも可能である。

この場合、前記車両搬送台車３０としては、例えば、特開２０１３−１９２１０号公報に開示されているようなものを採用することができる。この車両搬送台車３０は、図８に示す如く、台車本体３１とリフター３６とを備えている。前記台車本体３１は、走行駆動装置３４により自走可能で且つ自動運転非対応車５０Ｂ下部に進入可能となっている。前記リフター３６は、前記台車本体３１の台車フレーム３１ａに連結部材３７を介して取り付けられるリフターフレーム３６ａに、前記台車フレーム３１ａの側面に沿う格納位置と前記自動運転非対応車５０Ｂの各車輪５１を前後から挟み付けるように支持しつつリフトアップする展開位置との間で回動自在な一対のリフトバー３６ｂを、前記自動運転非対応車５０Ｂの車輪５１に対応させて枢着することによって形成されている。

尚、本発明の車両搬送駐車システムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、自動運転車を自動運転非対応車と同様に車両搬送台車で搬送しても良いこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１０ 乗降領域
２０ 駐車領域
２１ 車路
２２ 縦列格納スペース
３０ 車両搬送台車
３１ 台車本体
３１ａ 台車フレーム
３２ 台車制御器
３３ 追尾センサ
３４ 走行駆動装置
３５ 後続用発信器
３６ リフター
３６ａ リフターフレーム
３６ｂ リフトバー
３７ 連結部材
４０ 誘導ロボット
４１ 走行体
４２ ディスプレイ
４３ 誘導制御器
４４ 誘導駆動装置
４５ 誘導発信器
５０ 車両
５０Ａ 自動運転車
５０Ｂ 自動運転非対応車
５１ 車輪
６０ 自動運転非対応車走行レーン
６１ 自動運転車走行レーン
６２ 縦列レーン
６３ 待機用レーン
６４ 待機用レーン
６５ 待機用レーン
７０ パレット
８０ 入庫スロープ
８１ 出庫スロープ

Claims (5)

1. 利用者が車両に乗降する乗降領域と、
   車両が格納される駐車領域と、
   全方向へ自動走行自在で且つ車両を積込み・積降ろし自在な車両搬送台車と、
   該車両搬送台車を入庫時に前記乗降領域から複数台連ねて前記駐車領域へ導く誘導ロボットと
   を備えた車両搬送駐車システム。
2. 前記誘導ロボットは、出庫時には前記駐車領域から一台の車両搬送台車を前記乗降領域へ導く請求項１記載の車両搬送駐車システム。
3. 前記駐車領域には、パレット上に車両が載置されて格納され、
   前記車両搬送台車は、台車本体に対し前記パレットを積込み・積降ろしする請求項１又は２記載の車両搬送駐車システム。
4. 前記駐車領域には、車両が直接格納され、
   前記車両搬送台車は、台車本体に対し前記車両を直接積込み・積降ろしする請求項１又は２記載の車両搬送駐車システム。
5. 前記駐車領域には、自動運転車と自動運転非対応車とが混在して格納される請求項１〜４の何れか一項に記載の車両搬送駐車システム。

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