JP3436070B2

JP3436070B2 - 搬送設備

Info

Publication number: JP3436070B2
Application number: JP12459997A
Authority: JP
Inventors: 邦夫江崎; 洋泰保手濱
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1997-05-15
Filing date: 1997-05-15
Publication date: 2003-08-11
Anticipated expiration: 2017-05-15
Also published as: JPH10315960A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された移
動経路に沿って移動し、荷を搬送する移動体を備えた搬
送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送設備としては、たと
えば特開平４−３１７９２１号公報に見られるように、
荷の搬送路となる環状のメインラインおよびこのメイン
ラインから分岐される複数のステーションラインとスト
レージラインを、自走車（移動体）を支持案内するレー
ル装置により形成し、このレール装置に沿って給電レー
ルを敷設し、さらにレール装置の垂直あるいは傾斜部に
渡ってラックを配設している。また自走車には、前記レ
ール装置の案内面上で圧接転動させることにより自走車
を走行させる推進用回転輪と、前記ラックに咬合するこ
とにより、レール装置の垂直、あるいは傾斜部上を走行
させるピニオンギヤと、これら推進用回転輪とピニオン
ギヤを駆動するモータと、前記給電レールからモータへ
給電する集電子を設けている。

【０００３】上記構成により、給電レールから集電子を
介してモータへ給電し、モータの回転力を推進用回転輪
に伝達し、この推進用回転輪をレール装置の案内面上で
圧接転動させることにより、自走車は走行する。さらに
垂直、あるいは傾斜部上では、ラックにピニオンギヤが
咬合することにより、振れやがた付きやスリップなどが
ない状態で安定して走行する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の搬送設
備では、高荷重の荷を積んだ自走車がレール装置の垂直
部を上昇するためには、モータの容量を大きくする必要
があることから、モータ自体が大きくなり、よってモー
タの取付けスペースが大きく必要となり、荷を収納する
スペースが減少するという問題があった。また、自走車
に容量の大きいモータを搭載できない場合には、垂直部
をピニオンギヤの駆動で上昇させるために、自走車に積
載する荷重を軽くせざるを得ないという問題があった。

【０００５】そこで、本発明は、移動体のモータの容量
を小さくでき、よって収納スペースを大きく確保でき、
さらに高荷重の荷を搬送することを可能とした搬送設備
を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体の
移動経路として、メインラインと、このメインラインに
分岐合流装置を介して接続される分岐ラインと、ステー
ションラインと、前記分岐ラインと各階の分岐ラインあ
るいは分岐ラインと前記ステーションラインをつなぐ昇
降装置とを備え、前記メインラインと分岐ラインとステ
ーションラインにより前記移動経路の水平部が形成さ
れ、前記移動体は予め設定された前記移動経路に沿って
移動し、荷を搬送する搬送設備であって、前記移動経路
の水平部に沿って、Ｎ極の磁石とＳ極の磁石を繰り返し
配列し、前記移動体にこれら磁石に対向してリニアモー
タの一次側コイルを設け、前記移動経路に沿って、前記
分岐合流装置または昇降装置のポイントを示すバーコー
ドを配置し、前記移動体の側面に前記バーコードに対向
するバーコードリーダを設け、前記昇降装置に接続する
移動経路のポイントに、光通信装置を配置し、この光通
信装置と対向する光通信装置を前記移動体の側面に設
け、前記移動体は、前記移動経路の水平部を前記リニア
モータの駆動力により移動し、前記バーコードリーダに
よる前記バーコードの読み取りにより前記分岐ラインま
たは前記昇降装置のポイントを確認すると高速走行から
低速走行に切り換え、また前記移動体は前記昇降装置に
接続する移動経路のポイントに到達すると、前記光通信
装置を介して昇降装置に、現在の階から目的の階への移
動指令を出力し、前記移動経路の垂直部を前記昇降装置
により移動することを特徴とするものである。

【０００７】上記構成によれば、移動体は搬送経路の水
平部はリニアモータにより移動し、垂直部は昇降装置に
より移動する。またリニアモータは水平部のみ移動体を
推進できればよくなり、従来と比較してモータの容量が
小さくなる。また走行音が減少する。またリニアモータ
は直流モータにて構成され、よって減速機が不要とな
り、保守部品点数が大幅に減少し、ランニングコストが
減少する。また、一次側コイルを移動体に設けたことに
より、移動体は自立して走行制御を行うことが可能とな
り、移動経路への移動体の投入台数の制約がなくなる。
また移動体は、バーコードの読み取りにより分岐ライン
または昇降装置のポイントを確認すると高速走行から低
速走行に切り換え、また移動体は昇降装置に接続する移
動経路のポイントに到達すると、光通信装置を介して昇
降装置に、現在の階から目的の階への移動指令を出力
し、移動経路の垂直部を昇降装置により移動する。

【０００８】また請求項２記載の発明は、請求項１記載
の発明であって、前記昇降装置に接続する移動経路の手
前のポイントに光電スイッチを配置し、前記移動体の側
面に前記光電スイッチに対向する光電スイッチを設け、
前記移動体は前記光電スイッチの検出出力により前記昇
降装置の手前のポイントに停止することを特徴とするも
のである。

【０００９】上記構成によれば、移動体は、昇降装置に
接続する移動経路の手前のポイントの光電スイッチの検
出出力により、昇降装置の手前のポイントに停止する。

【００１０】また請求項３記載の発明は、請求項１また
は請求項２記載の発明であって、移動経路の水平部に沿
って、給電線路を敷設し、この給電線路より移動体のリ
ニアモータの一次側コイルに給電することを特徴とする
ものである。

【００１１】上記構成によれば、給電線路より移動体の
リニアモータの一次側コイルに給電され、リニアモータ
により移動体は駆動される。また請求項４記載の発明
は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であっ
て、移動体にＮ極の磁石とＳ極の磁石を検出する検出手
段を設け、検出した磁石の数をカウントすることにより
移動体は位置確認を行うことを特徴とするものである。

【００１２】上記構成によれば、移動体は移動時に磁石
の数をカウントすることにより現在位置が認識される。
また請求項５記載の発明は、請求項１〜請求項４のいず
れかに記載の発明であって、昇降装置は、その昇降体
に、移動体が乗り移る所定経路と、この所定経路を移動
経路の水平部に接続する接続手段と、前記所定経路を回
動する回動手段を設けたことを特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、移動体の乗降時、昇降
体上の所定経路は、昇降体上より回動され、続いて移動
経路の水平部に接続される。この所定経路に移動体が乗
り込み、あるいは所定経路より移動体が降りると、所定
経路は移動経路の水平部より離反され、回動されて昇降
体上に戻される。

【００１４】

【実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施の形態を示す搬送設
備の概略経路図である。〔搬送経路〕荷の搬送経路は、図示するように、所定の
階、たとえば１階と２階の中間階に敷設されたループ状
の主経路部（メインライン）１と、このメインライン１
に分岐合流装置２を介して接続されるストレージ部（ス
トレージライン）３と、分岐合流装置２を介して接続さ
れる分岐部（分岐ライン）４と、ステーションライン５
と、分岐ライン４と各階の分岐ライン４あるいは分岐ラ
イン４とステーションライン５をつなぐ昇降装置である
リフタ６から形成され、ストレージライン３の中央部
と、ステーションライン５の終端部には自走車Ｖの所定
停止位置を有するステーション７が形成されている。上
記リフタ６が搬送経路の垂直部を形成しており、また上
記メインライン１とストレージライン３と分岐ライン４
とステーションライン５が搬送経路の水平部を形成して
いる。

【００１５】また、これらラインは後述するレール装置
Ｂにより構成されており、このレール装置Ｂに案内され
て複数の自走車Ｖが移動し、この移動体である各自走車
Ｖは、ステーション７間に渡って荷を搬送する。また分
岐合流装置２は、一方のラインから他方のラインへ自走
車Ｖを横移動させるために使用される。

【００１６】自走車Ｖとレール装置Ｂを図２〜図７にし
たがって説明する。〔自走車〕自走車Ｖは、自走車本体11とこの自走車本体
11の中央部に位置する収納容器（コンテナ）12から構成
されている。

【００１７】自走車本体11には、その下部の前後にそれ
ぞれ水平方向に回動自在に走行駆動部13が設けられ、こ
れら各走行駆動部13は、車軸14を介して遊転自在に取付
けた左右計２個の走行車輪15と、車軸16に取付けた前後
左右各４個の横移動規制用車輪17と、リニアモータのス
テータ（一次コイル）18の一体構造となっており、さら
に自走車Ｖ間の追突時に動作するバンパースイッチ19Ａ
を内蔵したバンパー19が先端（または後端）に設けられ
ている。また、自走車本体11の下部に、バッテリ29が設
けられている。

【００１８】また自走車本体11には、前部および後部に
それぞれ追突防止センサ20が設けられ、一方の側面に
は、レール装置Ｂに沿って配置される光通信装置21に対
向する光通信センサ22と、磁性体73と、レール装置Ｂに
沿って配置される光電スイッチ23Ａに対向する発進／停
止用の光電スイッチ23と、レール装置Ｂに沿って配置さ
れたポイント（分岐合流装置２やリフタ６のナンバーな
ど）を示すバーコード24Ａに対向するポイント認識用の
バーコードリーダ24と、レール装置Ｂに沿って配置され
たバーコード・インゾーン検出用マグネット25Ａを検出
する磁気センサ25が設けられ、他方の側面には、レール
装置Ｂに沿って敷設された給電レール26から集電する集
電子27が設けられ、さらに下部中央に、レール装置Ｂに
沿って配置されたリニアモータ二次側のＮ極の磁石とＳ
極の磁石43を検知する磁気センサ28が設けられている。
磁気センサ28により検出された磁石43の数をカウントす
ることにより現在位置を認識できる。

【００１９】また収納容器12には上面に蓋30が設けられ
ており、この蓋30の内部には蓋30が開であるかを検出す
る近接センサからなる蓋開センサ31が設けられている。
また、自走車本体11の内部には、図６に示すように、Ｃ
ＰＵ基板33とリニアモータコントロール基板34からなる
コントローラ35と、リニアモータの一次コイル18に一次
電流を供給するリニアモータのドライバ（基板）36と、
集電子27に接続された電源装置37が設けられている。電
源装置37からコントローラ35とドライバ36へ給電され
る。

【００２０】コントローラ35には、上記バンパースイッ
チ19Ａ、追突防止センサ20、光通信センサ22、発進／停
止用の光電スイッチ23、ポイント認識用のバーコードリ
ーダ24、バーコード・インゾーン検出用磁気センサ25、
走行位置検出用磁気センサ28、および蓋開センサ31が接
続され、コントローラ35は、これらセンサと通信装置の
入力に応じて走行・停止を判断し、自走車Ｖの位置認識
を行い、走行時にリニアモータのドライバ36へ走行指令
を出力する（詳細は後述する）。リニアモータのドライ
バ36は、コントローラ35の走行指令に応じてリニアモー
タの一次コイル18に一次電流を供給する。〔レール装置〕レール装置Ｂは、車輪15に上下から接当
する第１走行案内面41と、横移動規制用車輪17に外側か
ら接当する第２走行案内面42とを有し、レール装置Ｂの
水平部の中央にはリニアモータの一次コイル18に対向し
て上記Ｎ極の磁石とＳ極の磁石43が繰り返し配列されて
いる。

【００２１】上記分岐合流装置２を図７にしたがって説
明する。〔分岐合流装置〕分岐合流装置２は、上記レール装置Ｂ
に連続し、自走車Ｖが乗降するレール部51と、このレー
ル部51をライン間に渡って移動させる搬送部（図示せ
ず）から構成されている。レール部51はレール装置Ｂと
同一の構造としており、給電レール26が設けられ、Ｎ極
の磁石とＳ極の磁石43が繰り返し配列されている。また
自走車Ｖの光電スイッチ23に対向する光電スイッチ23Ａ
と、磁性体73に対向する在席検出用磁気センサ74が設け
られている。

【００２２】搬送部は、自走車Ｖが分岐合流装置２の手
前のポイントに到達し、自走車Ｖより通信装置22，21を
介して「分岐の要求」を入力すると、このラインに接続
するように、レール部51を移動させ、光電スイッチ23，
23Ａを介して自走車Ｖへ「乗り込み許可」を出力し、磁
気センサ74により自走車Ｖの乗り込みを確認すると、他
方のラインへレール部51を移動させ、光電スイッチ23，
23Ａを介して自走車Ｖへ「発進許可」を出力する。

【００２３】また搬送部は、自走車Ｖが分岐合流装置２
の手前のポイントに到達し、通信装置22，21を介して
「通過の要求」を自走車Ｖより入力すると、このライン
に接続するように、レール部51を移動させ、光電スイッ
チ23，23Ａを介して自走車Ｖへ「通過許可」を出力す
る。

【００２４】上記リフタ６を図８〜図10に基づいて説明
する。〔リフタ〕リフタ６は、各階のレール装置Ｂに向けて開
口した囲壁体61と、この囲壁体61内部の角に垂直に対向
して配置された垂直レール装置62と、この垂直レール装
置62に沿って昇降する昇降体63と、この昇降体63にバラ
ンスしたウェイト64と、昇降体63とウェイト64間を接続
するワイヤー（チェーンなどでもよい）65と、このワイ
ヤー65を駆動することにより昇降体42を昇降するモータ
などの駆動部（図示せず）と、この駆動部のコントロー
ラ（図示せず）から構成されている。

【００２５】また、昇降体63上には、自走車Ｖが乗り移
る水平レール装置66と、この水平レール装置45を、２点
鎖線で示すように、スライドさせて上記レール装置Ｂに
接続させるスライド機構67と、このスライド機構67およ
び水平レール装置66を回動する回動機構68が設けられて
いる。また水平レール装置66には、自走車Ｖの光電スイ
ッチ23に対向する光電スイッチ23Ａと、磁性体73に対向
する在席検出用磁気センサ74が設けられ、これら光電ス
イッチ23Ａと磁気センサ74は上記コントローラに接続さ
れている。またスライド機構67および回動機構68はコン
トローラにより駆動される。

【００２６】リフタ６のコントローラは、リフタ６に接
続するレール装置Ｂのポイントに自走車Ｖが到達し、自
走車Ｖより通信装置22，21を介して「現在の階から目的
の階への移動要求」を入力すると、駆動部を駆動して自
走車Ｖの現在階へ昇降体63を移動させ、現在階へ到達す
ると、回動機構68を駆動して水平レール装置66を昇降体
63より現在階のレール装置Ｂの方向へ回動させ、続いて
スライド機構67を駆動してこの階のレール装置Ｂに接続
するようにスライドさせ、光電スイッチ23，23Ａを介し
て自走車Ｖへ「乗り込み許可」を出力する。そして、自
走車Ｖの乗り込みを磁気センサ74により確認すると、ス
ライド機構67を駆動して水平レール装置66をレール装置
Ｂよりスライドさせて離反させ、回動機構68を駆動して
水平レール装置66を回動させて昇降体63上に戻し、駆動
部を駆動して昇降体63を目的階へ昇降し、目的階へ到達
すると、回動機構68を駆動して水平レール装置66を昇降
体63より目的階のレール装置Ｂの方向へ回動させ、続い
てスライド機構67を駆動して水平レール装置66をこの階
のレール装置Ｂに接続するようにスライドさせ、光電ス
イッチ23，23Ａを介して自走車Ｖへ「発進許可」を出力
する。［ステーション］ステーション７は、図８に示すよう
に、到着した自走車Ｖに対して蓋30を開けて荷の搬出・
搬入を行う箇所であり、操作パネル71の操作により、通
信装置21，22を介して自走車Ｖのコントローラ35に対し
て行き先のステーション７のナンバーが入力される。ま
たステーション７は、安全カバー72により覆われてお
り、作業員の安全性を高めている。

【００２７】上記構成による作用を説明する。〔作用〕まず、自走車Ｖのコントローラ35は、ステーシ
ョン７から行き先のステーションのナンバーを入力する
と、現在のステーション７から目的のステーション７へ
到る移動ルートを設定する。たとえば、ステーションラ
イン５−リフタ６（現在階と行き先階）−分岐ライン４
−分岐合流装置２（ナンバー）−メインライン１の移動
距離−分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−リ
フタ６（現在階と行き先階）−ステーションライン５を
設定する。

【００２８】続いてコントローラ35は、リニアモータの
ドライバ36へ高速走行指令を出力し、リニアモータのド
ライバ36よりリニアモータのステータ18へ給電させる。
レール装置Ｂの水平部では自走車Ｖは、給電されたリニ
アモータの推力により高速前進し（走行し）、レール装
置Ｂに案内されて移動する。さらに走行は、第１走行案
内面41に対する車輪15の転動と、横移動規制用車輪17の
第２走行案内面42に対する転動とにより、振れやがた付
きやスリップなどない状態で安定して走行する。また、
各走行駆動部13が横移動規制用車輪17の動きに合わせて
回動されることにより、水平カーブ部ではレール装置Ｂ
のカーブ形状に合わせて回動され、安定して走行する。
また走行音はほとんど発生しない。

【００２９】そして、コントローラ35は、リフタ６の手
前のマグネット25Ａを磁気センサ25により検出すると、
バーコードリーダ24を駆動し、バーコードリーダ24によ
りバーコード24Ａを読み取り、リフタ６のナンバー（ポ
イント）を認識すると、リニアモータのドライバ36へ低
速走行指令を出力し、自走車Ｖを低速走行に切り換え、
光電スイッチ23の検出出力により、リニアモータのドラ
イバ36へ停止指令を出力する。この指令により、自走車
Ｖは、リフタ６の手前のポイントに停止する。続いて、
コントローラ35は、上述したように、通信装置21，22を
介してリフタ６へ「現在の階から目的の階への移動要
求」を出力し、「乗り込み命令」を入力すると、一定時
間リニアモータのドライバ36へ低速走行指令を出力す
る。この指令により、自走車Ｖはリフタ６の水平レール
装置66上へ乗り込む。そして、目的の階へ到達し、「発
進命令」を入力すると、リニアモータのドライバ36へ高
速走行指令を出力する。この指令により、自走車Ｖは、
高速走行を開始し、分岐ライン４のレール装置Ｂに案内
されて高速移動する。

【００３０】そして、コントローラ35は、分岐合流装置
２の手前のマグネット25Ａを磁気センサ25により検出す
ると、バーコードリーダ24を駆動し、バーコードリーダ
24によりバーコード24Ａを読み取り、分岐合流装置２の
ナンバー（ポイント）を認識すると、リニアモータのド
ライバ36へ低速走行指令を出力し、自走車Ｖを低速走行
に切り換え、光電スイッチ23の検出出力により、リニア
モータのドライバ36へ停止指令を出力する。この指令に
より、自走車Ｖは分岐合流装置２の手前のポイントに停
止する。続いてコントローラ35は、上述したように、通
信装置21，22を介して分岐合流装置２へ「分岐の要求」
を出力し、「乗り込み許可」を入力すると、一定時間リ
ニアモータのドライバ36へ低速走行指令を出力する。こ
の指令により、自走車Ｖは、分岐合流装置２のレール部
51へ乗り込む。そして、レール部51が移動して、「発進
許可」を入力すると、リニアモータのドライバ36へ高速
走行指令を出力する。この指令により、自走車Ｖはメイ
ンライン１のレール装置Ｂに案内されて高速移動する。

【００３１】またコントローラ35は、磁気センサ28の検
出信号により位置認識を開始し、また通過する分岐合流
装置２では、「通過の要求」を出力して、分岐合流装置
２上を通過し、位置認識により目的の分岐合流装置２に
近づき、手前のマグネット25Ａを磁気センサ25により検
出すると、バーコードリーダ24を駆動し、バーコードリ
ーダ24によりバーコード24Ａを読み取り、目的の分岐合
流装置２のナンバー（ポイント）を認識すると、リニア
モータのドライバ36へ低速走行指令を出力し、自走車Ｖ
を低速走行に切り換え、光電スイッチ23の検出出力によ
り、リニアモータのドライバ36へ停止指令を出力する。
この指令により、自走車Ｖは、目的の分岐合流装置２の
手前のポイントに停止する。

【００３２】以下、上記と同様の動作を繰り返して、自
走車Ｖは分岐合流装置２（ナンバー）−分岐ライン４−
リフタ６（現在階と行き先階）−ステーションライン５
と移動し、目的のステーション７へ到達する。

【００３３】このように、自走車Ｖは、レール装置Ｂの
水平部では、リニアモータの推力により走行することに
より、自走車Ｖの高速走行を実現でき、またレール装置
Ｂの垂直部では、リフタ６により昇降されることによ
り、高荷重の荷を積載した自走車Ｖを上昇、下降させる
ことができ、高荷重の荷を高速で搬送することができる
高性能の搬送設備を実現できる。またリニアモータによ
り自走車Ｖを垂直移動させる必要がないため、従来と比
較して自走車Ｖのモータの容量を小さくでき、その結
果、収納容器12の容量を大きくでき、形状の大きい荷の
積み込むことができる。またコストを低減でき、走行音
を減少できる。

【００３４】またリニアモータは直流モータにて構成さ
れることにより、減速機が不要となり、保守部品点数が
大幅に減少し、よってランニングコストを減少できる。
また、一次側コイル18を自走車Ｖに設けたことにより、
自走車Ｖは自立して走行制御を行うことができ、地上側
に一次コイルを設け区間制御により台車の制御を行う場
合と比較して、搬送経路への自走車Ｖの投入台数の制約
が少なくなり、増設・増車が容易となり、柔軟なレイア
ウトを行うことができる。また一斉に移動でき、台車単
独の能力差に対して設備の能力差を大きくできる。

【００３５】また、リフタ６は水平レール装置66を２方
向へ回動できることから、分岐ライン４、あるいはステ
ーション５の敷設方向をこの２方向へ選択することがで
きる。

【００３６】なお、本実施の形態では、リフタ６は水平
レール装置66を２方向へ回動できるようにしているが、
３方向まで選択的に回動させることも可能である。また
本実施の形態では、給電レール26と集電子27を使用して
リニアモータの一次コイル18へ給電しているが、無接触
給電設備を使用して給電することもできる。

【００３７】また本実施の形態では、レール装置Ｂに、
リニアモータの二次側としてＮ極の磁石とＳ極の磁石43
を繰り返し配列しているが、Ｎ極の極性を有する磁性体
とＳ極の極性を有する磁性体を繰り返し配列するように
してもよい。

【００３８】

【発明の効果】以上述べたように発明によれば、移動体
は、移動経路の水平部では、リニアモータの推力により
走行することにより、移動体の高速走行を実現でき、ま
た移動経路の垂直部では、昇降装置により昇降されるこ
とにより、高荷重の荷を積載した移動体を上昇、下降さ
せることができ、高荷重の荷を高速で搬送することがで
きる高性能の搬送設備を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における搬送設備のレイア
ウトの概略図である。

【図２】同搬送設備の自走車の斜視図である。

【図３】同搬送設備の自走車の正面および側面図であ
る。

【図４】同搬送設備の自走車の要部図である。

【図５】同搬送設備の自走車の底面図である。

【図６】同搬送設備の制御構成図である。

【図７】同搬送設備の分岐合流装置の構成図である。

【図８】同搬送設備のリフタとステーションの斜視図で
ある。

【図９】同搬送設備のリフタの昇降体の正面図である。

【図10】同搬送設備のリフタの説明図である。

【符号の説明】

Ｖ自走車（移動体）Ｂレール装置１メインライン２分岐合流装置３ストレージライン４分岐ライン５ステーションライン６リフタ（昇降装置）７ステーション 11 自走車本体 12 収納容器 13 走行駆動部 15 走行車輪 17 横移動規制用車輪 18 リニアモータのステータ（一次コイル） 19Ａバンパースイッチ 20 追突防止センサ 21，22 光通信装置 23，23Ａ光電スイッチ 24Ａバーコード 24 バーコードリーダ 25Ａバーコード・インゾーン検出用マグネット 25 バーコード・インゾーン検出用磁気センサ 26 給電レール 27 集電子 28 走行位置検出用磁気センサ 29 バッテリ 30 蓋 31 蓋開センサ 35 コントローラ 36 リニアモータのドライバ 43 磁石 51 レール部 61 囲壁体 62 垂直レール装置 63 昇降体 64 ウェイト 65 ワイヤー 66 水平レール装置 67 スライド機構 68 回動機構 71 操作パネル 72 安全カバー 73 磁性体 74 在席検出用磁気センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＢ６５Ｇ 35/00 Ｂ６５Ｇ 47/48 47/48 47/52 Ｃ 47/52 47/57 Ｂ 47/57 54/02 54/02 Ｈ０２Ｋ 41/03 ＡＨ０２Ｋ 41/03 Ｂ６０Ｌ 13/02 Ｊ (56)参考文献特開昭63−68458（ＪＰ，Ａ) 特開平９−93723（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−4460（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−166708（ＪＰ，Ａ) 特開平９−132323（ＪＰ，Ａ) 特開昭56−50853（ＪＰ，Ａ) 特開平８−324421（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−171402（ＪＰ，Ａ) 特開平４−351914（ＪＰ，Ａ) 特開平４−317921（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/08 B60L 13/03 B61B 13/06 B61J 1/00 B65G 47/57 B65G 47/52

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の移動経路として、メインライン
と、このメインラインに分岐合流装置を介して接続され
る分岐ラインと、ステーションラインと、前記分岐ライ
ンと各階の分岐ラインあるいは分岐ラインと前記ステー
ションラインをつなぐ昇降装置とを備え、前記メインラ
インと分岐ラインとステーションラインにより前記移動
経路の水平部が形成され、前記移動体は予め設定された
前記移動経路に沿って移動し、荷を搬送する搬送設備で
あって、前記移動経路の水平部に沿って、Ｎ極の磁石とＳ極の磁
石を繰り返し配列し、前記移動体にこれら磁石に対向し
てリニアモータの一次側コイルを設け、前記移動経路に沿って、前記分岐合流装置または昇降装
置のポイントを示すバーコードを配置し、前記移動体の側面に前記バーコードに対向するバーコー
ドリーダを設け、前記昇降装置に接続する移動経路のポイントに、光通信
装置を配置し、この光通信装置と対向する光通信装置を前記移動体の側
面に設け、前記移動体は、前記移動経路の水平部を前記リニアモー
タの駆動力により移動し、前記バーコードリーダによる
前記バーコードの読み取りにより前記分岐ラインまたは
前記昇降装置のポイントを確認すると高速走行から低速
走行に切り換え、また前記移動体は前記昇降装置に接続
する移動経路のポイントに到達すると、前記光通信装置
を介して昇降装置に、現在の階から目的の階への移動指
令を出力し、前記移動経路の垂直部を前記昇降装置によ
り移動することを特徴とする搬送設備。
【請求項２】前記昇降装置に接続する移動経路の手前
のポイントに光電スイッチを配置し、前記移動体の側面
に前記光電スイッチに対向する光電スイッチを設け、前記移動体は前記光電スイッチの検出出力により前記昇
降装置の手前のポイントに停止することを特徴とする請
求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】移動経路の水平部に沿って、給電線路を
敷設し、この給電線路より移動体のリニアモータの一次
側コイルに給電することを特徴とする請求項１または請
求項２に記載の搬送設備。
【請求項４】移動体にＮ極の磁石とＳ極の磁石を検出
する検出手段を設け、検出した磁石の数をカウントする
ことにより移動体は位置確認を行うことを特徴とする請
求項１〜請求項３のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項５】昇降装置は、その昇降体に、移動体が乗
り移る所定経路と、この所定経路を移動経路の水平部に
接続する接続手段と、前記所定経路を回動する回動手段
を設けたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれ
かに記載の搬送設備。