JP7139284B2 - 車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、駐車場内で車両を移動させる場合に、駐車場を管理する管理装置と通信を行い、管理装置の誘導によって、入庫や出庫を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１８２２３０号公報

しかしながら、従来の技術では、管理装置との通信状態が正常ではない場合に、入庫や出庫に対する運転制御が適切に行われない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車場を含む領域を走行する場面において、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、端末装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶し、前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させる、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、端末装置および前記駐車場所を含む駐車場を管理する駐車場管理装置と通信する通信部を更に備え、前記運転制御部は、前記通信部により、前記駐車場管理装置との通信が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合であって、且つ前記端末装置からの出庫指示を受け付けた場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行経路を生成し、生成した走行経路に基づいて前記自車両を走行させるものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記走行軌跡を逆向きで走行させる走行予定経路を生成するものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部により認識された他車両が、前記自車両が前記走行予定経路を走行することができない位置に存在する場合に、前記通信部により前記他車両と通信を行い、前記自車両が前記走行予定経路に沿って走行できる位置に、前記他車両を移動させるものである。

（５）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部により認識された出庫中の他車両の走行予定経路および入庫時間を取得し、取得した走行予定経路が前記自車両の走行予定経路の少なくとも一部と重複する場合に、前記他車両の入庫時間と前記自車両の入庫時間とを比較し、前記入庫時間が早い方の車両を優先して出庫させるものである。

（６）：上記（１）～（５）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により、前記自車両が前記走行予定経路を走行することができない位置に物体が認識された場合に、前記走行予定経路を基準として前記物体との接触を回避して走行する回避経路を生成し、生成した回避経路に沿って前記自車両を走行させるものである。

（７）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記通信部により、前記駐車場管理装置との通信が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合に、前記駐車場所に入庫する運転制御を抑制するものである。

（８）：上記（１）～（７）のうち何れか一つに記載の車両制御装置と通信を行う端末装置であって、前記車両制御装置および車両を駐車させる駐車場所を含む駐車場を管理する駐車場管理装置と通信する通信部と、前記通信部による前記駐車場管理装置との通信状態が正常である場合には、前記駐車場管理装置に前記自車両の入庫要求または出庫要求を出力し、前記駐車場管理装置との通信状態が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合であって、且つ前記通信部による前記車両制御装置との通信が可能である場合に、前記車両制御装置に前記自車両の出庫要求を出力する出力制御部と、を備える端末装置である。

（９）：上記（８）の態様において、前記出力制御部は、前記駐車場管理装置との通信が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合であって、且つ前記車両制御装置との通信が正常である場合に、前記車両制御装置に前記自車両の入庫要求を出力しないものである。

（１０）：上記（１）～（７）のうち何れか一つに記載の車両制御装置と通信を行うとともに、車両を駐車させる駐車場所を含む駐車場を管理する駐車場管理装置において、前記車両制御装置および端末装置と通信を行う通信部と、前記駐車場の各駐車場所に対する車両の入庫または出庫を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記通信部により前記車両制御装置および前記端末装置との通信状態が正常ではない状態から正常な状態に変化した場合に、前記各駐車場に存在する車両に駐車状況の問い合わせを行い、問い合わせ結果に基づいて前記各駐車場の駐車状況を管理する、駐車場管理装置である。

（１１）：上記（１０）の態様において、前記制御部は、問い合わせ結果に入庫中または出庫中の車両が含まれる場合に、前記入庫中または出庫中の車両の入庫または出庫が完了するまで、前記車両以外の車両の入庫または出庫の制御を抑制するものである。

（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺環境を認識し、認識した結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶し、前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させる、車両制御方法である。

（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺環境を認識させ、認識した結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行わせ、前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶させ、前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成させ、生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させる、プログラムである。

（１）～（１３）の態様によれば、駐車場を含む領域を走行する場面において、より適切な運転制御を実行することができる。

実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。 実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 端末装置３００のディスプレイ３３０に自動入庫受付画面として表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。 出庫予定時刻を入力させるための画像ＩＭ２の一例を示す図である。 駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。 走行軌跡認識部１３４について説明するための図である。 端末装置３００のディスプレイ３３０に自動出庫受付画面として表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。 自動入庫処理が実行できないことを示す画像ＩＭ４の一例を示す図である。 直接自車両Ｍに出庫指示を行うか否かを問い合わせる画像ＩＭ５の一例を示す図である。 入庫時に走行軌跡を走行したときの車両Ｍの向きと逆向きとなる走行予定経路を生成することについて説明するための図である。 走行予定経路ＳＲ１に他車両ｍ１が存在する場面の一例を示す図である。 他車両ｍ１を移動させた後の場面を示す図である。 他車両ｍ２の走行予定経路ＳＲ２が自車両Ｍの走行予定経路ＳＲ１の一部と重複すると予測される場合の運転制御について説明するための図である。 走行予定経路ＳＲ１上に障害物ＯＢが存在する場合の運転制御について説明するための図である。 駐車スペース状態テーブル５３４の更新について説明するための図である。 実施形態の端末装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される自動入庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される自動出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置５００により実行される通信状態が復旧した後の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、端末装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものは、「車両制御装置」の一例である。また、通信装置２０は、「通信部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、通信状態に基づいて、自車両Ｍを利用するユーザＵの端末装置３００、自車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置５００、或いは各種サーバ装置等と通信する。ユーザＵとは、例えば、自車両Ｍのオーナーでもよく、レンタカーサービスやカーシェアリングサービス等により自車両Ｍの利用のみを行う利用者でもよい。端末装置３００は、例えば、ユーザＵが所持可能なスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。以下、自車両Ｍの乗員には、ユーザＵが含まれるものとする。また、通信装置２０と、端末装置３００と、駐車場管理装置５００とは、それぞれが他の装置と通信可能に接続される。以下では、通信装置２０と通信することを自車両Ｍと通信すると言い換える場合があるものとする。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、車室内用スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、自車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、例えば、車室内に存在するシートの荷重を検知する荷重センサが含まれていてもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、駐車場の位置や形状、駐車可能台数、自動運転の可否、乗降エリア、停止エリア等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。

記憶部１９０は、上記の各種記憶装置により実現される。また、記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２、入庫走行軌跡情報１９４、プログラム、およびその他の各種情報が記憶される。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを組み合わせたものは、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示や、端末装置３００からの指示に基づいて自車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体とは、例えば、他車両等の移動体や障害物である。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両等の移動体である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像（以下、撮像画像と称する）から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、例えば、一時停止線、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、停止エリア、乗降エリア、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線または駐車スペース（駐車場所の一例）に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３２と、走行軌跡認識部１３４と、通信状況認識部１３６とを備える。駐車スペース認識部１３２、走行軌跡認識部１３４、および通信状況認識部１３６の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、自動運転により自車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果等に基づいて自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動運転により駐車する自走駐車イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶する。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の自車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転を開始するための事前設定に関する情報、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、自車両Ｍと端末装置３００との通信状態、自動運転における現在位置や目的地、自車両Ｍの燃料残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶された端末装置３００や駐車場管理装置５００と通信を行い、所定の情報を端末装置３００や駐車場管理装置５００に送信してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００や駐車場管理装置５００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。例えば、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０により端末装置３００や駐車場管理装置５００からの問い合わせを受信した場合には、自動運転制御装置１００によって問い合わせに対する回答を生成し、生成した回答を問い合わせのあった端末装置３００や駐車場管理装置５００に送信させてもよい。

また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、自車両Ｍと通信する端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面を介して入力された端末装置３００に関する情報を端末情報１９２として記憶部１９０に記憶する制御を行ってもよい。上述の端末情報１９２の登録は、例えば、ユーザＵの乗車時または自走駐車イベント等の自動運転が開始される前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末情報１９２の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の駐車アプリ）によって実行されてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［端末装置］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、ディスプレイ３３０と、スピーカ３４０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０と、記憶部３７０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め端末装置３００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置３００の記憶装置にインストールされてもよい。

記憶部３７０は、上記の各種記憶装置により実現される。また、記憶部３７０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３７０には、例えば、駐車アプリ３７２、プログラム、およびその他の各種情報が記憶される。

通信部３１０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワークを利用して、通信状態に基づいて自車両Ｍや駐車場管理装置５００、その他の外部装置と通信を行う。

入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザＵの入力を受け付ける。ディスプレイ３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとしてディスプレイ３３０と一体に構成されていてもよい。ディスプレイ３３０は、出力制御部３６０の制御により、実施形態における自動運転に関する情報、その他端末装置３００を使用するために必要な情報を表示する。スピーカ３４０は、例えば、出力制御部３６０の制御により、所定の音声を出力する。

アプリ実行部３５０は、記憶部３７０に記憶された駐車アプリ３７２が実行されることで実現される。駐車アプリ３７２は、例えば、ネットワークを介して自車両Ｍや訪問先施設の駐車場管理装置５００と通信を行い、自動運転による自動入庫要求や自動出庫要求等を駐車場管理装置５００または自車両Ｍに送信するアプリケーションプログラム（アプリ）である。

また、アプリ実行部３５０は、駐車場管理装置５００や自車両Ｍとの通信状態を認識し、認識結果に応じて入庫指示や出庫指示を送信する対象を切り替えてもよい。この場合、アプリ実行部３５０は、自車両Ｍや駐車場管理装置５００から所定周期で送信される特定信号（例えば、ハートビート信号）を受信したり、動作を問い合わせる問い合わせ信号を送信し、そのレスポンス信号の受信状態や信号の内容に基づいて、自車両Ｍの通信装置２０や駐車場管理装置５００の通信状態を認識する。例えば、所定周期で特定信号を受信した場合やレスポンス信号を受信した場合、アプリ実行部３５０は、特定信号またはレスポンス信号を送信した装置との通信状態が正常であると認識する。また、例えば、特定信号を所定周期で受信できない場合や、所定期間内にレスポンス信号が受信されなかった場合、アプリ実行部３５０は、特定信号またはレスポンス信号を送信しなかった装置の通信状態が正常ではない（異常である）と認識する。また、アプリ実行部３５０は、上述した正常である、または正常ではないと認識された状態が所定時間以上継続した場合に、最終的に通信状態が正常である、または正常ではないと認識してもよい。また、アプリ実行部３５０は、駐車場管理装置５００から送信された異常状態であることを示す情報を通信部３１０で受信したか否かによって、駐車場管理装置５００が異常状態であるか否かを判定してもよい。この場合の異常状態とは、例えば、通信状態は正常であるが、駐車場管理装置５００自体が異常である（処理負荷や処理エラー等により車両の入庫や出庫を管理できる状態ではない）場合である。

これにより、アプリ実行部３５０は、例えば、駐車場管理装置５００との通信状態が正常である場合には、自動入庫要求や自動出庫要求を駐車場管理装置５００に送信する。また、アプリ実行部３５０は、駐車場管理装置５００との通信状態が異常である場合または駐車場管理装置５００自体が異常状態である場合であり、且つ自車両Ｍとの通信状態が正常である場合には、送信先を自車両Ｍに切り替えて、自動入庫指示や自動出庫指示等を送信する。

また、アプリ実行部３５０は、駐車場管理装置５００や自車両Ｍにより送信された情報を取得して、取得した情報に基づいて出力制御部３６０に所定の通知を実行させる。所定の通知とは、例えば、ディスプレイ３３０への画像表示、スピーカ３４０からの音声出力である。例えば、アプリ実行部３５０は、自動入庫や自動出庫を要求する対象が、駐車場管理装置５００である場合と、駐車場管理装置５００と通信ができずに自車両Ｍに切り替わった場合とで出力する通知内容を異ならせてもよい。

また、アプリ実行部３５０は、端末装置３００に内蔵されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置（不図示）により取得した端末装置３００の位置情報を駐車場管理装置５００や自車両Ｍに送信したり、端末情報や通知内容等の登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。

出力制御部３６０は、アプリ実行部３５０の指示により、ディスプレイ３３０に表示させる画像の内容や表示態様、スピーカ３４０に出力させる音声の内容や出力態様を制御する。例えば、出力制御部３６０は、自車両Ｍから運転制御（自動入庫、自動出庫）に関する情報や、運転制御や施錠状態の指示を問い合わせる情報等をディスプレイ３３０に表示させてもよく、上述した情報に対応した音声をスピーカ３４０に出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、通通知内容の画像や音声を直接外部装置から取得したり、端末装置３００内で生成して、ディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、端末装置３００を使用するために必要な各種情報をディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。

［自動運転による運転制御］
次に、実施形態の自動運転による運転制御について具体的に説明する。以下では、自車両Ｍの自動運転による走行での運転制御の一例として、駐車場を含む領域の一例である訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転により自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自走駐車」の一例として無人で走行する「無人走行」での駐車を用いることとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。

図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）ＰＡが示されている。駐車場ＰＡには、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００－ｉｎおよび４００－ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。また、図４の例には、駐車場ＰＡの駐車状況や、車両の入庫や出庫を制御する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。

ここで、自走駐車イベントによる自車両Ｍの自動入庫時および自動出庫時の処理について説明する。自動入庫時および自動出庫時の処理は、端末装置３００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置５００の通信状態に基づいて、異なる処理が実行される。通信状態を判定する場合、車両Ｍは、通信状況認識部１３６において、上述したアプリ実行部３５０での処理と同様に、特定信号やレスポンス信号に基づいて、端末装置３００や駐車場管理装置５００との通信状態を認識することで、通信状態が正常であるか否かを判定する。また、車両Ｍは、駐車場管理装置５００から送信された異常状態であることを示す情報を受信したか否かによって、駐車場管理装置５００が異常状態であるか否かを判定してもよい。また、駐車場管理装置５００は、後述する通信状態管理部５２２において、アプリ実行部３５０での処理と同様に、特定信号やレスポンス信号に基づいて、端末装置３００や車両Ｍとの通信状態が正常であるか否かを判定する。以下では、端末装置３００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置５００の通信状態に応じた自走駐車の運転制御を、幾つかの制御パターンごとに説明する。また、各制御パターンでは、端末装置３００および駐車場管理装置５００の動作を含めて説明するものとする。

［第１の制御パターン］
第１の制御パターンは、端末装置３００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置５００の全ての通信状態が正常である場合の自動入庫および自動出庫について説明するものである。全ての通信状態が正常である場合には、端末装置３００から駐車場管理装置５００に自動入庫要求および自動出庫要求が送信され、駐車場管理装置５００から自車両Ｍに駐車スペース（駐車場所の一例）ＰＳまでの経路が指示され、自車両Ｍが駐車場管理装置５００から指示された経路（以下、指示経路と称する）に沿って自動入庫および自動出庫を実行する。なお、自車両Ｍにおける自動入庫や自動出庫の実行条件は、上述した条件に限定されるものではなく、例えば、予め設定された時間が経過した場合や、その他の実行条件を満たすことによって実行されてもよい。

［自動入庫］
まず、第１の制御パターンにおける自動入庫について説明する。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、図４に示すゲート４００－ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。自車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員（以下、ユーザＵ）が降車した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。

なお、自走駐車イベント（自動入庫）の実行に先立って、まず、端末装置３００は、ユーザＵに対して自動入庫を行うか否かを問い合わせるための自動入庫受付画面を表示する。図５は、端末装置３００のディスプレイ３３０に自動入庫受付画面として表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図５に示す画像ＩＭ１は、例えば、出力制御部３６０により生成される。また、画像レイアウトや表示される内容については、図５に示す画像に限定されるものではない。図６以降の画像の説明についても同様とする。

出力制御部３６０は、例えば、図５に示す画像ＩＭ１を、ユーザＵによる表示指示により表示させてもよく、ユーザＵが自車両Ｍから降車したことを推定した後等の所定のタイミングで表示されてもよい。ユーザＵが自車両Ｍから降車したか否かの判定は、例えば、認識部１３０によりカメラ１０の撮像画像の解析結果により顔の特徴情報等からユーザＵが認識されか否かで判定されてもよく、車両センサ４０の荷重センサにより検出されたシートの荷重が閾値以下となったか否かにより判定されてもよい。認識部１３０は、通信装置２０を介して認識した結果に基づき、カメラ１０の撮像画像の解析結果によりユーザＵが認識された場合、または荷重センサにより検出されたシートの荷重が閾値以下となった場合に通信装置２０を介して端末装置３００に自動入庫受付画面を表示させる指示を送信する。端末装置３００の出力制御部３６０は、上述した指示に基づいて、図５に示す画像ＩＭ１をディスプレイ３３０に表示させる。

図５の例において、画像ＩＭ１には、自動入庫受付画面として、文字情報表示領域Ａ１と、選択項目表示領域Ａ２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ１には、例えば、自動入庫を開始するか否かをユーザＵ問い合わせるための文字情報が表示される。図５の例において、文字情報表示領域Ａ１には、「自動入庫を開始しますか？」という文字情報が表示されている。

選択項目表示領域Ａ２には、文字情報表示領域Ａ１により表示された内容を許可することを受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）アイコンＩＣ１（ＹＥＳボタン）と、表示された内容を拒否することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ２（ＮＯボタン）とが含まれる。

なお、出力制御部３６０は、上述した画像ＩＭ１を表示することに加えて（または代えて）、文字情報表示領域Ａ１に表示される文字情報と同様の音声をスピーカ３４０から出力させてもよい。以降の画像の説明についても同様とする。

入力部３２０によりＧＵＩアイコンＩＣ１の操作を受け付けた場合、出力制御部３６０は、出庫予定時刻を入力させるための画像ＩＭ２を生成し、生成した画像ＩＭ２をディスプレイ３３０に出力させる。図６は、出庫予定時刻を入力させるための画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、時刻入力領域Ａ３と、選択項目表示領域Ａ４とが含まれる。時刻入力領域Ａ３には、例えば、ユーザＵに出庫予定時刻を入力させることを促す文字情報と、出庫予定時刻を入力するためのＧＵＩウィジェットとが表示される。図６の例において、時刻入力領域Ａ３には、「出庫予定時刻を入力してください。」という文字情報と、ドロップダウンリストに表示される複数の時刻から１つを選択したり、入力部３２０により数字を直接入力することで、時刻の入力が可能なコンボボックスが表示されている。

選択項目表示領域Ａ４には、文字情報表示領域Ａ３により入力された内容を承認することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ３（ＯＫボタン）が含まれる。出力制御部３６０は、入力部３２０により、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ３の操作が受け付けられた場合、画像ＩＭ２の表示を終了させる。そして、自動入庫要求および出庫予定時刻に関する情報を、入庫対象の車両に関する情報（例えば、車両ＩＤ）とともに、駐車場管理装置５００に送信する。なお、図５に示す画像ＩＭ１において、ＧＵＩアイコン２が選択された場合、出力制御部３６０は、画像ＩＭ１の表示を終了する。

駐車場管理装置５００は、端末装置３００により送信された自動入庫要求および出庫予定時刻に関する情報に基づいて、自車両Ｍと通信を行い、所定の駐車スペースＰＳに自車両Ｍを走行させる。

車両Ｍの自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳ内に駐車させる。具体的には、自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００から自動入庫指示を受信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア４１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図７は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。制御部５２０は、例えば、通信状態管理部５２２と、駐車状況管理部５２４と、入出庫制御部５２６とを備える。通信部５１０と、制御部５２０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め駐車場管理装置５００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置３００の記憶装置にインストールされてもよい。

記憶部５３０は、上記の各種記憶装置により実現される。また、記憶部５３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部５３０には、例えば、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４、駐車状況問い合わせ結果５３６、プログラム、およびその他の各種情報が記憶される。

通信部５１０は、通信状態管理部５２２による通信状態に基づいて、自車両Ｍ、その他の車両、および端末装置３００等と、無線により通信する。通信状態管理部５２２は、特定信号やレスポンス信号に基づいて、端末装置３００や車両Ｍとの通信状態が正常であるか否かを判定する。また、通信状態管理部５２２は、通信状態が正常ではない状態（異常状態）から正常である状態に変化（復旧）したことを認識する。駐車状況管理部５２４は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に記憶された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。

駐車場地図情報５３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤと、駐車スペースＰＳへの入庫時刻と、駐車スペースＰＳからの出庫予定時刻とが対応付けられたものである。入庫時刻は、自車両Ｍが駐車スペースＰＳに駐車したときである。また、入庫時刻は、ゲート４００－ｉｎを通過した時刻でもよく、停止エリア４１０に停車した地点Ｐ１から自動入庫を開始した時刻でもよい。出庫予定時刻は、例えば、端末装置３００によってユーザＵにより指定された時刻である。入庫時刻や出庫予定時刻は、自車両Ｍの記憶部１９０に記憶されてもよい。駐車状況問い合わせ結果５３６は、駐車状況管理部５２４により、駐車場ＰＡ内に存在する各車両に対して駐車状況の問い合わせを行った結果を含む情報が格納される。駐車状況問い合わせ結果５３６の詳細については、後述する。

駐車状況管理部５２４は、ユーザＵの端末装置３００から、自車両Ｍの入庫指示（自動入庫要求）を受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して、状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて自車両Ｍに送信する。また、駐車状況管理部５２４は、駐車場ＰＡ内に存在する複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に複数の車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止や徐行等を指示する。

駐車場管理装置５００からの指示経路（以下、入庫指示経路と称する）を受信した自車両Ｍは、自動入庫処理として、自走駐車制御部１４２が、入庫指示経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

駐車状況管理部５２４は、駐車スペース状態テーブル５３４の自車両Ｍが駐車した駐車スペースＰＳの駐車スペースＩＤに対応付けられた「状態」に、満状態であることを示す情報（例えば、図７に示す「満」）を設定するとともに、自車両Ｍの車両ＩＤと、入庫時刻および出庫予定時刻とを格納する。

走行軌跡認識部１３４は、例えば、自車両Ｍが自動入庫を開始した地点から駐車スペースＰＳに駐車されるまでの走行軌跡を認識する。図８は、走行軌跡認識部１３４について説明するための図である。図８は、上述した図４に示す訪問先施設の駐車場ＰＡの一部を抜粋して示している。走行軌跡認識部１３４は、駐車場管理装置５００から入庫指示経路を受信した地点（図８の例では、乗降エリア４２０にユーザＵを降車された停止エリア４１０での停車地点）を開始地点Ｐ１とし、入庫指示経路に沿って実際に走行し、駐車スペースＰＳに駐車した地点（以下、終了地点Ｐ２）までの走行軌跡ＴＲ１を認識する。走行軌跡ＴＲ１は、例えば、道路上の自車両Ｍの基準点（例えば、自車両Ｍの中心または重心）が通過する地点である。また、走行軌跡認識部１３４は、開始地点Ｐ１に代えて、停止エリア４１０内の所定の地点や、駐車場ＰＡの入口地点（図８に示す地点ＰＥ）を用いてもよい。また、走行軌跡認識部１３４は、例えば、駐車場管理装置５００からの入庫指示経路に基づく走行軌跡に代えて、ユーザＵの手動運転による入庫時の走行軌跡を認識してもよい。

また、走行軌跡認識部１３４は、入庫時の自車両Ｍの挙動に関する情報を認識してもよい。挙動に関する情報とは、例えば、入庫時の自車両Ｍの速度や、進行方向に対する車両向き（例えば、前進、後進や操舵角）に関する情報である。例えば、走行軌跡認識部１３４は、走行軌跡ＴＲ１の全体のうち、開始地点Ｐ１から地点ＰＢまでは自車両Ｍが前進し、地点ＰＢから終了地点Ｐ２までは自車両Ｍが後進（バック走行）していることを認識する。走行軌跡認識部１３４は、走行軌跡ＴＲ１および挙動に関する情報を含む情報を入庫走行軌跡情報１９４として記憶部１９０に記憶する。

［自動出庫］
次に、第１の制御パターンにおける自動出庫について説明する。自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中でも動作状態を維持しているものとする。自走駐車イベント（自動出庫）の実行に先立って、まず、端末装置３００は、ユーザＵに対して自動出庫を行うか否かを問い合わせる自動出庫受付画面を表示する。図９は、端末装置３００のディスプレイ３３０に自動出庫受付画面として表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。出力制御部３６０は、例えば、図９に示す画像ＩＭ３を、ユーザＵによる表示指示により表示させてもよく、現在時刻が出庫予定時刻を経過したことで駐車場管理装置５００から問い合わせがあったタイミングで表示されてもよい。

図９の例において、画像ＩＭ３には、自動出庫受付画面として、文字情報表示領域Ａ５と、選択項目表示領域Ａ６とが含まれる。文字情報表示領域Ａ５には、例えば、自動出庫を開始するか否かをユーザＵに問い合わせるための文字情報が表示される。図９の例において、文字情報表示領域Ａ５には、「自動出庫を開始しますか？」という文字情報が表示されている。

選択項目表示領域Ａ６には、文字情報表示領域Ａ５により表示された内容を許可することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ４（ＹＥＳボタン）と、表示された内容を拒否することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ５（ＮＯボタン）とが含まれる。

入力部３２０によりＧＵＩアイコンＩＣ４の操作を受け付けた場合、出力制御部３６０は、自動出庫を実行するための自動出庫要求を、出庫対象の車両に関する情報（例えば、車両ＩＤ）とともに駐車場管理装置５００に送信し、画像ＩＭ３の表示を終了する。また、入力部３２０によりＧＵＩアイコンＩＣ５の操作を受け付けた場合、出力制御部３６０は、画像ＩＭ３の表示を終了する。

駐車場管理装置５００の駐車状況管理部５２４は、端末装置３００により送信された自動出庫要求を受信した場合に、自車両Ｍと通信を行い、所定の駐車スペースＰＳから自車両Ｍを出庫させる出庫指示経路（例えば、駐車スペースＰＳから停止エリア４１０までの経路）を出力する。

自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が駐車場管理装置５００から受信した自動出庫指示に基づいて、自車両Ｍのシステムを起動させて自動出庫を実行する。また、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置５００から出庫指示経路を受信し、受信した出庫指示経路に基づいて、自車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して自車両Ｍの位置情報を駐車場管理装置５００に送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、自車両Ｍの位置情報に基づいて、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止や徐行等を指示する。

なお、自走駐車制御部１４２は、乗降エリア（乗車エリアと降車エリアとが分かれている場合には乗車エリア）４２０にユーザＵが存在するか否かを判定し、ユーザＵが存在すると判定された場合に、ユーザＵが存在する位置から所定距離以内の停止エリア４１０の空きスペースに自車両Ｍを停車させる。この場合、自走駐車制御部１４２は、端末装置３００から位置情報を取得し、取得した位置情報が乗降エリア４２０内である場合に、乗降エリア４２０にユーザＵが存在すると判定する。また、自走駐車制御部１４２は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて、乗降エリア４２０にユーザＵが存在するか否かを判定してもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、予め自車両Ｍの入庫前に、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果からユーザＵの特徴情報を取得しておく。そして、自走駐車制御部１４２は、出庫時の検出結果から得られる人物の特徴情報と、ユーザＵの特徴情報とを比較して、類似度が所定値以上である場合にユーザＵが存在すると判定する。

また、停車後にユーザＵを乗車させた後、自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍのドアの開閉を検知したり、運転操作子８０やＨＭＩ３０に対する操作を受け付けたり、車室内シートへの荷重が所定値以上であることを検知した場合に、ユーザＵが乗車したと判定する。

また、自走駐車制御部１４２は、ユーザＵが乗降エリア４２０に存在しないと判定された場合に、自車両Ｍを徐行させ、停止エリア４１０に到着するまでの時間を遅らせる制御を行ってもよい。これにより、停止エリア４１０での待機時間を短くすることができ、停止エリア４１０での渋滞を緩和することができる。

また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア４１０に停止させてからの経過時間が所定時間以上であり、且つ、ユーザＵの乗車を検知していない場合に、停止エリア４１０を巡回する巡回路を生成し、巡回路を巡回する自動運転を実行してもよい。また、自走駐車制御部１４２は、上記の条件を満たす場合に、再び駐車場ＰＡに駐車させる自動運転を実行してもよい。これにより、停止エリア４１０での渋滞を抑制することができる。

なお、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置５００からの指示による自動出庫が完了した場合、記憶部１９０に記憶された入庫走行軌跡情報１９４を削除してもよい。また、駐車状況管理部５２４は、自車両Ｍの自動出庫が完了した場合に、駐車スペース状態テーブル５３４の自車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳの駐車スペースＩＤに対応付けられた「状態」の項目に、空き状態であることを示す「空」を設定するとともに、自車両Ｍの車両ＩＤ、入庫時刻、および出庫予定時刻を削除する。

なお、第１の制御パターンは、主に自車両Ｍに対する処理について説明したが、駐車場管理装置５００は、訪問先施設内の他車両についても同様の処理を行い、入庫や出庫に関する制御を実行する。以降の制御パターンの説明についても同様とする。

［第２の制御パターン］
第２の制御パターンは、端末装置３００、自車両Ｍ、および駐車場管理装置５００のうち、一部の装置の通信状態が正常ではない場合または装置自体が異常状態である場合の自動入庫および自動出庫について説明するものである。以下では、装置の一例として駐車場管理装置５００を用いて、主に通信状態が正常ではない場合を中心として説明するものとする。また、以下では、主に第１の制御パターンとの相違点を中心として説明し、共通部分の説明については省略するものとする。

［自動入庫］
第２の制御パターンにおいて、端末装置３００は、まず、ユーザＵに対して上述した図５に示す画像ＩＭ１をディスプレイ３３０に表示させる。入力部３２０は、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ１の操作を受け付けた場合、自動入庫要求を駐車場管理装置５００に送信するが、第２の制御パターンでは、駐車場管理装置５００の通信状態が正常ではないため、自動入庫を実行することができない。そのため、出力制御部３６０は、自動入庫処理が実行できないことを示す情報をディスプレイ３３０に表示させる。

図１０は、自動入庫処理が実行できないことを示す画像ＩＭ４の一例を示す図である。図１０の例において、画像ＩＭ４には、文字情報表示領域Ａ７と、選択項目表示領域Ａ８とが含まれる。文字情報表示領域Ａ７には、例えば、自動入庫が実行できないことと、その理由を示す情報が表示される。図１０の例において、文字情報表示領域Ａ７には、「駐車場管理装置と通信ができないため、自動入庫が実行できません。」という文字情報が表示されている。

選択項目表示領域Ａ８には、文字情報表示領域Ａ７により表示された内容を承認することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ６（ＯＫボタン）が含まれる。出力制御部３６０は、入力部３２０により、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ６の操作が受け付けられた場合、画像ＩＭ４の表示を終了させる。これにより、ユーザＵに、自動入庫が実行できないこと、およびその理由を、より明確に把握させることができる。その結果、ユーザＵは、自動入庫以外の方法（例えば、手動運転）で駐車させたり、駐車場管理装置５００の通信状態に復旧する可能性があるため所定時間が経過した後に再度自動入庫要求を行うといった対応を取ることができる。

なお、第２の制御パターンにおいては、駐車場管理装置５００から自動入庫指示を受信した後であって、且つ、入庫指示経路を受信する前のタイミングまたは入庫指示経路に沿った走行を開始する前のタイミングで駐車場管理装置５００との通信状態が正常でなくなる場合または駐車場管理装置５００自体が異常状態となる場合も有り得る。この場合、自走駐車制御部１４２は、自動入庫を抑制する制御を行ってもよい。また、駐車場管理装置５００の通信状態が正常ではないことを示す情報または駐車場管理装置５００自体が異常状態であることを示す情報を端末装置３００に送信する制御を行ってもよい。

［自動出庫］
第２の制御パターンにおいて、出庫時に駐車場管理装置５００との通信状態が正常ではない場合または駐車場管理装置５００自体が異常状態である場合、出力制御部３６０は、直接自車両Ｍに出庫指示を行うか否かを問い合わせるための画像を生成し、生成した画像をディスプレイ３３０に表示させる。図１１は、直接自車両Ｍに出庫指示を行うか否かを問い合わせる画像ＩＭ５の一例を示す図である。図１１の例において、画像ＩＭ５には、文字情報表示領域Ａ９と、選択項目表示領域Ａ１０とが含まれる。文字情報表示領域Ａ９には、例えば、駐車場管理装置と通信できないこと、および駐車場管理装置５００ではなく直接自車両Ｍに自動出庫要求を行うか否かを問い合わせるための情報が表示される。図１１の例において、文字情報表示領域Ａ９には、「駐車場管理装置と通信できません。直接車両に出庫指示を行いますか？」という文字情報が表示されている。

選択項目表示領域Ａ１０には、文字情報表示領域Ａ８により表示された内容を許可することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ７（ＹＥＳボタン）と、文字情報表示領域Ａ８により表示された内容を拒否することを受け付けるためのＧＵＩアイコンＩＣ８（ＮＯボタン）とが含まれる。出力制御部３６０は、入力部３２０により、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ７の操作が受け付けられた場合、自車両Ｍに自動出庫指示を送信して、画像ＩＭ５の表示を終了させる。また、出力制御部３６０は、入力部３２０により、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ８の操作が受け付けられた場合、画像ＩＭ５の表示を終了させる。

自走駐車制御部１４２は、端末装置３００から自動出庫指示を受け付けて場合に、駐車場管理装置５００から出庫指示経路を受信することができないため、記憶部１９０に記憶された入庫走行軌跡情報１９４を用いて、自車両Ｍを出庫させる自動出庫を実行する。具体的には、自走駐車制御部１４２は、入庫走行軌跡情報１９４に含まれる走行軌跡ＴＲ１の終了地点Ｐ２を出庫時の開始地点とし、開始地点Ｐ１を出庫時の終了地点として、地点Ｐ２から地点Ｐ１までの走行経路ＴＲ１のうち、少なくとも一部の領域を逆再生させるように自車両Ｍを走行させるための走行予定経路を生成する。逆再生とは、例えば、入庫時の走行軌跡に沿って出庫することである。また、逆再生には、入庫時の自車両Ｍの挙動（例えば、入庫時の速度）に基づいて、出庫時の挙動を行うことが含まれてもよい。そして、自走駐車制御部１４２は、生成した走行予定経路に基づく目標軌道に基づいて自車両Ｍを走行させることで、自車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。

なお、入庫時の自車両Ｍの走行を単純に逆再生させると、自車両Ｍが後進しながら走行させることになる。したがって、自走駐車制御部１４２は、出庫時においても前進しながら、逆再生の走行ができるように、入庫時の自車両Ｍの向きと逆向きで出庫させるための走行予定経路を生成してもよい。

図１２は、入庫時に走行軌跡を走行したときの車両Ｍの向きと逆向きとなる走行予定経路を生成することについて説明するための図である。図１２の例では、駐車場ＰＡの全領域のうち、走行軌跡ＴＲ１を含む一部の領域を示している。車体を入庫時と逆向きで走行できるようにするため、自走駐車制御部１４２は、まず、駐車スペースＰＳに駐車された現在の自車両Ｍの地点Ｐ２から出庫時の進行方向に操舵を回転させて前進させ、その後に走行軌跡ＴＲ１上に沿って走行するための走行予定経路ＳＲ１を生成する。図１２の例において、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを駐車場ＰＡの出口地点（図１２に示す地点ＰＥ）に向けて前進できるように、自車両Ｍを右側に旋回させるとともに、地点Ｐ２から所定距離以内であって、且つ操舵角の変化量が所定量以内となるように操舵制御を行いながら前進させる走行予定経路ＳＲ１を生成する。また、自走駐車制御部１４２は、走行軌跡ＴＲ１と重なった地点から先は、走行軌跡ＴＲ１に沿って走行させる走行予定経路ＳＲ１を生成する。これにより、自走駐車制御部１４２は、滑らかな自車両Ｍの挙動で出庫時の進行方向を入庫時の進行方向と逆向きにすることができ、駐車場ＰＡの出口ＰＥまで前進しながら出庫させることができる。

また、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０に認識された他車両が、自車両Ｍが走行予定経路ＳＲ１を走行することができない位置に存在する場合に、他車両と車車間通信を行い、他車両を移動させる制御を行ってもよい。図１３は、走行予定経路ＳＲ１に他車両ｍ１が存在する場面の一例を示す図である。図１３の例では、他車両ｍ１が走行予定経路ＳＲ１上に存在し、且つ自車両Ｍの進行方向とは逆方向に走行している場面を示している。この場面では、自車両Ｍは、他車両ｍ１の存在により、走行予定経路ＳＲ１に沿って走行することができない。そこで、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが走行予定経路ＳＲ１から逸脱することなく走行するため、他車両ｍ１と車車間通信を行い、他車両ｍ１を走行予定経路ＳＲ１から所定位置まで移動させる指示を行う。所定位置とは、例えば、自車両Ｍが他車両ｍ１と接触することなく走行予定経路ＳＲ１上を走行することができる程度の位置である。例えば、自走駐車制御部１４２は、走行予定経路ＳＲ１に関する情報を他車両ｍ１に送信し、他車両ｍ１を走行予定経路ＳＲ１から離れた位置に移動させるための指示を行う。また、自走駐車制御部１４２は、走行予定経路ＳＲ１と、他車両ｍ１の位置とに基づいて、他車両ｍ１の移動先の位置を導出し、導出した位置を他車両ｍ１に送信して、上記位置に他車両ｍ１を移動させてもよい。

図１４は、他車両ｍ１を移動させた後の場面を示す図である。自走駐車制御部１４２は、他車両ｍ１との車車間通信により、他車両ｍ１を図１４に示すような所定位置に移動（退避）させる。なお、自走駐車制御部１４２は、他車両ｍ１が移動している間、自車両Ｍを停止または減速させる制御を行ってもよい。このように、自走駐車制御部１４２は、自動入庫時の走行軌跡ＴＲ１に対応して生成された走行予定経路ＳＲ１上に他車両が存在する場合に、車車間通信を行って他車両を移動させることで、走行予定経路ＳＲ１を維持して自車両Ｍを走行させることができる。また、入庫時に通過した経路に沿って出庫することで、駐車場管理装置５００の誘導がなくても、より安全に駐車場ＰＡ内を走行することができる。

また、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの出庫中において、認識部１３０により出庫中の他車両を認識した場合、他車両と車車間通信を行い、先に出庫する車両を決定してもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、出庫中の他車両から、他車両の入庫時間および走行予定経路に関する情報を取得し、取得した走行予定経路が自車両Ｍの走行予定経路ＳＲ１の一部と重複すると予測される場合に、他車両ｍ１の入庫時刻（他車両入庫時刻）と自車両Ｍの入庫時刻（自車両入庫時刻）とに基づいて、出庫の優先順位を決定する。

図１５は、他車両ｍ２の走行予定経路ＳＲ２が自車両Ｍの走行予定経路ＳＲ１の一部と重複すると予測される場合の運転制御について説明するための図である。図１５の例において、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０により認識した他車両ｍ２の挙動から他車両ｍ２が出庫中であると認識した場合に他車両ｍ２と車車間通信を行い、他車両ｍ２の走行予測経路ＳＲ２および他車両入庫時刻を取得する。次に、自走駐車制御部１４２は、走行予定経路ＳＲ２と、自車両Ｍの走行予定経路ＳＲ１とを比較し、時間的な情報も含めて重複する経路（言い換えると、両車両が出庫を続けると接触する可能性がある経路）が存在する場合に、他車両入庫時刻と自車両入庫時刻とを比較する。そして、自走駐車制御部１４２は、例えば、時刻が早い方の車両（先に入庫した車両）が先に出庫されるように優先順位を決定する。また、自走駐車制御部１４２は、上述した入庫時刻に代えて（または加えて）、出口（例えば、地点ＰＥ）までの距離が近い方の車両が先に出庫されるように優先順位を決定してもよい。

図１５の例において、自車両Ｍの入庫時刻は「１１時１０分」であり、他車両ｍ２の入庫時刻は自車両Ｍの入庫時と同日の「１０時３５分」である。したがって、自走駐車制御部１４２は、他車両ｍ２を先に出庫させるように、走行予定経路ＳＲ１上で停止または減速させる行動計画を生成する。また、自走駐車制御部１４２は、優先順位に関する情報を他車両ｍ２に送信し、先に出庫させる制御を行う。これにより、自車両Ｍと他車両ｍ２とのそれぞれの走行予定経路の一部が重複する場合であっても円滑に出庫させることができる。

また、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０により、自車両Ｍが走行予定経路ＳＲ１を走行することができない位置に障害物等の物体が認識された場合に、走行予定経路ＳＲ１を基準として物体との接触を回避して走行する回避経路を生成し、生成した回避経路に沿って自車両Ｍを走行させてもよい。

図１６は、走行予定経路ＳＲ１上に障害物ＯＢが存在する場合の運転制御について説明するための図である。図１６の例では、走行予定経路ＳＲ１上に障害物ＯＢが存在する例を示している。この場合、自走駐車制御部１４２は、走行予定経路ＳＲ１を基準として、障害物ＯＢを回避して走行できる距離だけオフセットさせた回避経路ＡＲを生成する。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、回避経路ＡＲの距離またはオフセット量（走行予定経路ＳＲ１に対する横ずれ量）が最小になるように回避経路ＡＲを生成する。これにより、走行予定経路ＳＲ１に障害物ＯＢが存在する場合であっても、自車両Ｍを出庫させることができる。また、走行予定経路ＳＲ１からのずれを抑制した回避経路ＡＲを走行させることで、入庫時の走行軌跡ＴＲ１で走行したときの挙動からの変更を少なくすることで、より安全な挙動で自車両Ｍを出庫させることができる。

なお、第２の制御パターンにおける自動出庫処理では、主に駐車スペースＰＳから駐車場ＰＡの出口（地点ＰＥ）までの出庫制御について説明したが、駐車場ＰＡの出口（地点ＰＥ）から停止エリア４１０の地点Ｐ１までの経路では、逆走する可能性がある。そこで、自走駐車制御部１４２は、入庫時に駐車場管理装置５００の記憶部５３０に記憶された駐車場地図情報５３２に基づいて、走行軌跡ＴＲ１を逆再生させる走行予定経路ＳＲ１の少なくとも一部に道路を逆走する区間が含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて走行予定経路を生成してもよい。例えば、走行軌跡ＴＲ１を逆再生させた走行予定経路ＳＲ１の一部（例えば、地点ＰＥから地点Ｐ１まで）が道路を逆走すると判定された場合、自走駐車制御部１４２は、地点ＰＥから地点Ｐ１までの地図情報に基づいて逆走しない走行予定経路を再生成し、再生成した走行予定経路に沿って自車両Ｍを走行させる。このように地図情報に基づいて、走行軌跡を逆再生させる走行予定経路の走行可否を判定することで、より適切な自動出庫を実行することができる。

［通信状態が復旧した場合の駐車場管理装置５００の処理］
次に、通信状態が復旧した場合の駐車場管理装置５００の処理について説明する。駐車場管理装置５００の駐車状況管理部５２４は、駐車場ＰＡの各駐車スペースに入出庫される車両の駐車状況を管理する。ここで、通信状態管理部５２２により通信状態が異常である場合、駐車状況管理部５２４は、駐車場ＰＡの各駐車スペースに対する車両の出庫状況や入庫状況を管理することができず、駐車スペース状態テーブル５３４が更新されない。したがって、駐車状況管理部５２４は、通信状態管理部５２２により通信状態が異常状態から正常状態に変化（復旧）したことを認識した場合に、記憶部５３０に記憶された駐車スペース状態テーブル５３４を更新する。

この場合、駐車状況管理部５２４は、通信部５１０を介して、駐車場ＰＡ内に存在する車両と通信を行い、駐車状況を問い合わせる。問い合わせる駐車状況には、例えば、車両の位置情報や車両ＩＤ、車両の状況、入庫時刻、出庫予定時刻等の情報が含まれる。車両の状況には、例えば、駐車中、入庫中、または出庫中等の状況に関する情報が含まれる。駐車状況管理部５２４は、各車両から得られた問い合わせ結果を、駐車状況問い合わせ結果５３６として、記憶部５３０に記憶する。

次に、駐車状況管理部５２４は、駐車状況問い合わせ結果５３６に基づいて、記憶部５３０に記憶された駐車スペース状態テーブル５３４を更新する。図１７は、駐車スペース状態テーブル５３４の更新について説明するための図である。図１７の例では、駐車スペース状態テーブル５３４と、駐車状況問い合わせ結果５３６と、更新後の駐車スペース状態テーブル５３４Ｎとが示されている。

駐車状況問い合わせ結果５３６には、車両ＩＤに、車両の状況と、駐車スペースＩＤと、位置情報と、入庫時刻と、出庫予定時刻とが対応付けられている。例えば、車両の状況が駐車中である場合には、「車両ＩＤ」および「状況」の他、「駐車スペースＩＤ」と、「入庫時刻」と、「出庫予定時刻」とに対応する情報が格納され、車両の状況が入庫中または出庫中である場合には、「車両ＩＤ」および「状況」の他、「位置情報」に対応する情報が格納される。

駐車状況管理部５２４は、駐車スペース状態テーブル５３４と駐車状況問い合わせ結果５３６とのそれぞれの駐車スペースＩＤでマッチングを行い、マッチする駐車スペースＩＤが存在する場合に、駐車状況問い合わせ結果５３６に格納された「車両ＩＤ」、「状況」、「入庫時刻」、および「出庫予定時刻」の情報に基づいて、駐車スペース状態テーブル５３４の対応する駐車スペースＩＤに対応する「状態」、「車両ＩＤ」、「入庫時刻」および「出庫予定時刻」の情報を更新する。なお、駐車状況問い合わせ結果５３６の駐車スペースＩＤに情報が格納されている場合には、車両の状況は駐車中である。そのため、駐車状況管理部５２４は、駐車スペース状態テーブル５３４の駐車スペースＩＤに対応付けられた「状態」に満状態であることを示す情報（例えば、「満」）を設定する。

図１７の例において、更新後の駐車スペース状態テーブル５３４Ｎには、駐車スペースＩＤが「００１」および「００３」の情報が更新されている。これにより、駐車場管理装置５００は、更新後の駐車スペース状態テーブル５３４Ｎを用いて、通信状態が復旧した後の車両の入庫制御または出庫制御を適切に行うことができる。

なお、駐車状況問い合わせ結果５３６の「状況」に「入庫中」または「出庫中」の車両が含まれる場合、その車両は、駐車場管理装置５００による誘導ではなく走行していることになる。したがって、入出庫制御部５２６は、駐車状況問い合わせ結果５３６に基づいて、入庫中または出庫中の車両が存在する場合に、その車両の入庫または出庫が完了するまで、他の車両の自動入庫要求または自動出庫要求を端末装置から受け付けた場合であっても、自動入庫指示または自動出庫指示を対象の車両に送信しないように制御する。これにより、駐車場管理装置５００の誘導によって走行していない車両と、誘導によって走行する車両との接触を抑制することができ、その結果、より円滑な入庫制御および出庫制御を行うことができる。

なお、上述した第２の制御パターンでは、駐車場管理装置５００の通信状態が正常ではない場合の自動入庫および自動出庫について説明したが、駐車場管理装置５００自体が異常状態である場合の自動入庫および自動出庫についても上述と同様の処理を行うことができる。この場合、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０により、駐車場管理装置５００の通信状態が正常ではないことを示す情報が受信された場合に、第２の制御パターンを実行する。

また、第２の制御パターンでは、例えば、端末装置３００の通信状態が正常ではない場合には、自動入庫要求や自動出庫要求を駐車場管理装置５００に送信したり、自動入庫指示や自動出庫や自車両Ｍに送信することができない。また、自車両Ｍの通信状態が異常である場合には、駐車場管理装置５００や端末装置３００からの自動入庫指示や自動出庫指示を受信できないことになるため、自動入庫または自動出庫を実行することができない。
［処理フロー］
次に、実施形態の車両システム１等により実行される処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。なお、以下では、端末装置３００により実行される処理と、自動運転制御装置１００により実行される自動入庫処理および自走出庫処理と、駐車場管理装置５００により実行される通信状態が復旧した後の処理とをそれぞれ分けて説明する。

［端末装置３００により実行される処理］
図１８は、実施形態の端末装置３００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８の例において、出力制御部３６０は、所定のタイミングで自動入庫または自動出庫を受け付ける受付画面（例えば、画像ＩＭ１または画像ＩＭ３）を表示させる（ステップＳ１００）。次に、入力部３２０は、ユーザＵからの操作を受け付ける（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０２の処理において、入力部３２０は、ユーザＵから出庫予定時刻の入力を受け付けてもよい。次に、アプリ実行部３５０は、駐車場管理装置５００の通信状態が正常であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。通信状態が正常であると判定された場合、アプリ実行部３５０は、受け付けた自動入庫要求または自動出庫要求を対象車両の車両ＩＤとともに駐車場管理装置５００に送信する（ステップＳ１０６）。

また、ステップＳ１０４の処理において、駐車場管理装置５００の通信状態が正常ではないと判定された場合、アプリ実行部３５０は、受け付けた操作内容が、入庫指示か否かを判定する（ステップＳ１０８）。入庫指示であると判定された場合、出力制御部３６０は、自動入庫が実行できないことを示す情報（例えば、画像ＩＭ４）をディスプレイ３３０に表示させる（ステップＳ１１０）。

また、ステップＳ１０８の処理において、入庫指示でないと判定された場合は、出庫指示であると判定されたものとする。この場合、出力制御部３６０は、直接自車両Ｍに自動出庫指示を行うか否かを問い合わせる情報（例えば、画像ＩＭ５）をディスプレイ３３０に表示させる（ステップＳ１１２）。次に、入力部３２０は、自動出庫指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自動出庫指示を受け付けたと判定された場合、アプリ実行部３５０は、通信部３１０を介して自走出庫指示を自車両Ｍに送信する（ステップＳ１１６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１１４の処理において、自動出庫指示を受け付けていないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。なお、本フローチャートのステップＳ１０４の処理において、駐車場管理装置５００の通信状態が正常であるか否かを判定することに代えて、駐車場管理装置５００から送信された異常状態であることを示す情報を通信部３１０により受信したか否かを判定してもよい。この場合、アプリ実行部３５０は、異常状態であることを示す情報を受信していないと判定された場合にはステップＳ１０６の処理を実行し、異常状態であることを示す情報を受信したと判定された場合にはステップＳ１０８以降の処理を実行する。

［自動運転制御装置１００により実行される自動入庫処理］
図１９は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される自動入庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１９の例において、自動運転制御装置１００は、通信装置２０により、駐車場管理装置５００からの自動入庫指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２００）。駐車場管理装置５００からの自動入庫指示を受信したと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置５００から入庫指示経路を取得し（ステップＳ２０２）、取得した入庫指示経路に沿って、所定の駐車スペースに自車両Ｍを入庫させる自動入庫を実行する（ステップＳ２０４）。次に、走行軌跡認識部１３４は、所定の駐車スペースに入庫させたときの入庫走行軌跡を取得し（ステップＳ２０６）、取得した入庫走行軌跡に関する情報（入庫走行軌跡情報）を記憶部１９０に記憶する（ステップＳ２０８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ２００の処理において、自動入庫指示を受信していないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。

［自動運転制御装置１００により実行される自動出庫処理］
図２０は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される自動出庫処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２０の例において、自動運転制御装置１００は、通信装置２０により、駐車場管理装置５００からの自動出庫指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。自動出庫指示を受信した判定された場合、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置５００から出庫指示経路を取得し（ステップＳ２５２）、取得した出庫指示経路に沿って自車両Ｍを出庫させる自動出庫を実行する（ステップＳ２５４）。

また、ステップＳ２５０の処理において、駐車場管理装置５００からの自走出庫指示を受信していないと判定された場合、自動運転制御装置１００は、通信装置２０により、端末装置３００からの自動出庫指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５６）。端末装置３００からの自動出庫指示を受信する場合とは、駐車場管理装置５００との通信状態が正常ではない（異常である）場合または駐車場管理装置５００自体が異常状態である場合である。端末装置３００からの自動出庫指示を受信した判定された場合、自走駐車制御部１４２は、記憶部１９０から入庫走行軌跡情報を取得し（ステップＳ２５８）、取得した入庫走行軌跡に基づいて出庫用の走行予定経路（行動計画）を生成する（ステップＳ２６０）。次に、自走駐車制御部１４２は、走行予定経路に沿って自車両Ｍを出庫させる自動出庫を実行する（ステップＳ２６２）。

次に、ステップＳ２５４またはステップＳ２６２の処理が終了後、自走駐車制御部１４２は、記憶部１９０に記憶された入庫走行軌跡情報１９４を削除する（ステップＳ２６４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ２５６の処理において、端末装置３００からの自動出庫指示を受信していないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップＳ２６４の処理において、自走駐車制御部１４２は、出庫完了後に、入庫走行軌跡情報１９４を削除せず、次回以降の同一駐車場での入庫時または出庫時に利用してもよい。

［駐車場管理装置５００により実行される通信状態が復旧した後の処理］
図２１は、駐車場管理装置５００により実行される通信状態が復旧した後の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２１の例において、通信状態管理部５２２は、駐車場管理装置５００の通信状態が正常であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。駐車状況管理部５２４は、通信状態管理部５２２により通信状態が正常であると判定されるまで待機し、通信状態が正常であると判定された場合に、駐車場ＰＡ内に存在する車両に駐車状況の問い合わせを行う（ステップＳ３０２）。次に、駐車状況管理部５２４は、駐車場ＰＡ内に存在する車両から駐車状況の問い合わせ結果を取得し（ステップＳ３０４）、取得した問い合わせ結果（駐車状況問い合わせ結果５３６）に基づいて、記憶部５３０に記憶された駐車スペース状態テーブル５３４を更新する（ステップＳ３０６）。

次に、入出庫制御部５２６は、問い合わせ結果の中に、入庫中または出庫中の車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。入庫中または出庫中の車両が存在する場合に、その車両の入庫または出庫が完了するまで、他の車両の自動入庫または自動出庫を抑制する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３０８の処理後、またはステップＳ３０８の処理において、入庫中または出庫中の車両が存在しないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。なお、本フローチャートのステップＳ３００の処理において、通信状態管理部５２２は、駐車場管理装置５００の通信状態が正常であるか否かを判定することに代えて、駐車場管理装置５００が異常状態であるか否かを判定してもよい。この場合、通信状態管理部５２２は、異常状態であると判定された場合には、異常状態であることを示す情報を端末装置３００や車両に送信した後、異常状態ではないと判定されるまで待機する。

上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００において、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、自車両Ｍが駐車場に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部１９０に記憶し、駐車場から出庫を行う場合に、記憶部１９０に記憶された走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に基づいて、自車両Ｍを走行させることにより、駐車場を含む領域を走行する場面において、より適切な運転制御を実行することができる。

また、実施形態によれば、例えば、自車両Ｍと、駐車場管理装置５００との通信状態が異常である（正常ではない）場合であっても、入庫時の走行軌跡を辿って出庫することができるため、駐車場管理装置５００の誘導を必要とせずに、より安全性の高い出庫制御を行うことができる。

［ハードウェア構成］
図２２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。ＣＰＵ１００－２が参照するプログラム１００－５ａは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。

なお、上述したハードウェア構成は、実施形態の駐車場管理装置５００のハードウェア構成の一例として適用することもできる。この場合、駐車場管理装置５００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。これにより、駐車場管理装置５００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶し、
前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、
生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１３４…走行軌跡認識部、１３６…通信状況認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３７０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…ディスプレイ、３４０…スピーカ、３５０…アプリ実行部、３６０…出力制御部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、５２２…通信状態管理部、５２４…駐車状況管理部、５２６…入出庫制御部

Claims (10)

1. 自車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶し、前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させ、
   更に前記運転制御部は、前記走行軌跡を逆向きで走行させる走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路の少なくとも一部の区間に道路を逆走する区間が含まれる場合に、地図情報に基づいて前記区間に対して前記道路を逆走しない走行予定経路を再生成する、
   車両制御装置。
2. 端末装置および前記駐車場所を含む駐車場を管理する駐車場管理装置と通信する通信部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記駐車場管理装置との通信が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合であって、且つ前記端末装置からの出庫指示を受け付けた場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行経路を生成し、生成した走行経路に基づいて前記自車両を走行させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された他車両が、前記自車両が前記走行予定経路を走行することができない位置に存在する場合に、前記通信部により前記他車両と通信を行い、前記自車両が前記走行予定経路に沿って走行できる位置に、前記他車両を移動させる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、前記認識部により認識された出庫中の他車両との車車間通信により前記他車両の走行予定経路および入庫時間を取得し、取得した前記他車両の走行予定経路が前記自車両の走行予定経路の少なくとも一部と重複する場合に、前記他車両の入庫時間と前記自車両の入庫時間とを比較し、前記入庫時間が早い方が優先して出庫されるように優先順位を決定し、決定した優先順位を示す情報を前記車車間通信により前記他車両に送信する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記認識部により、前記自車両が前記走行予定経路を走行することができない位置に物体が認識された場合に、前記走行予定経路を基準として前記物体との接触を回避して走行する回避経路を生成し、生成した回避経路に沿って前記自車両を走行させる、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記駐車場管理装置との通信が正常ではない場合または前記駐車場管理装置から送信された異常状態であることを示す情報が前記通信部により受信された場合に、前記駐車場所に入庫する運転制御を抑制する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
7. 請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置と通信を行うとともに、車両を駐車させる駐車場所を含む駐車場を管理する駐車場管理装置において、
   前記車両制御装置および端末装置と通信を行う通信部と、
   前記駐車場の各駐車場所に対する車両の入庫または出庫を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記通信部により前記車両制御装置および前記端末装置との通信状態が正常ではない状態から正常な状態に変化した場合に、前記駐車場に存在する車両に駐車状況の問い合わせを行い、問い合わせ結果に基づいて前記駐車場の駐車状況を管理する、
   駐車場管理装置。
8. 前記制御部は、前記問い合わせ結果に入庫中または出庫中の車両が含まれる場合に、前記入庫中または出庫中の車両の入庫または出庫が完了するまで、前記車両以外の車両の入庫または出庫の制御を抑制する、
   請求項７に記載の駐車場管理装置。
9. コンピュータが、
   自車両の周辺環境を認識し、
   認識した結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
   前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶し、
   前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成し、
   生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させ、
   更に前記走行軌跡を逆向きで走行させる走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路の少なくとも一部の区間に道路を逆走する区間が含まれる場合に、地図情報に基づいて前記区間に対して前記道路を逆走しない走行予定経路を再生成する、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    自車両の周辺環境を認識させ、
    認識した結果に基づいて、前記自車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行わせ、
    前記自車両が駐車場所に入庫されるまでの走行軌跡を記憶部に記憶させ、
    前記駐車場所から出庫を行う場合に、前記走行軌跡を用いて出庫用の走行予定経路を生成させ、
    生成した走行予定経路に基づいて前記自車両を走行させ、
    更に前記走行軌跡を逆向きで走行させる走行予定経路を生成させ、生成された走行予定経路の少なくとも一部の区間に道路を逆走する区間が含まれる場合に、地図情報に基づいて前記区間に対して前記道路を逆走しない走行予定経路を再生成させる、
    プログラム。

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