JP5900683B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
このようなバック走行による運転操作に対し、後退出庫時に接触の可能性があれば運転者に報知し、さらに車両の前進操作およびステアリングホイールの切り返し操作などの運転方法の指示を行う車両用運転支援装置がある(特許文献1参照)。
図1は、この実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、駐車位置検出センサ1、ハンドル角センサ2、車速センサ3、ECU4、警報音発生装置6および出庫軌跡演算手段7を備え、さらに表示装置としてナビゲーション装置51の表示装置5を利用する。
駐車位置検出センサ1は、自車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像する4台のビューモニタカメラ、自車両の右後方、左後方、真後ろの駐車区画に駐車する他車両を検出するレーダ装置を備えている。
図6は、車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像するビューモニタカメラと、その撮像エリアを示す説明図である。このビューモニタカメラは、図6に示すような車両501周囲の車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像するビューモニタカメラ502、503,504,505から構成されている。ビューモニタカメラ502は、車両501の前方の撮像エリア512を撮像する。ビューモニタカメラ503は、車両501の右側方の撮像エリア513を撮像する。ビューモニタカメラ504は、車両501の後方の撮像エリア514を撮像する。ビューモニタカメラ505は、車両501の左側方の撮像エリア515を撮像する。
ハンドル角センサ2は、自車両のステアリングホイールの操作角度を検出し出力する。
車速センサ3は、自車両の走行速度を検出し出力する。
ECU4は、画像合成手段80、駐車区画内駐車位置検出手段81、出庫軌跡表示手段82および出庫軌跡表示変更手段83を備えている。
画像合成手段80は、ビューモニタカメラ502により撮像された撮像エリア512の画像、ビューモニタカメラ503により撮像された撮像エリア513の画像、ビューモニタカメラ504により撮像された撮像エリア514の画像、ビューモニタカメラ505により撮像された撮像エリア515の画像を合成し自車両周囲の俯瞰画像を生成する。
駐車区画内駐車位置検出手段81は、ビューモニタカメラ502、503,504,505により撮像された自車両周囲の画像、画像合成手段80により合成された自車両周囲の俯瞰画像に対し画像処理を施すことで、自車両が駐車している駐車場内の駐車区画を規定する駐車場敷地上にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープを識別して検出し駐車区画を検出する。さらに前記駐車区画に車両が駐車していると、駐車車両を識別し検出し、駐車している駐車区画に対する前記駐車車両の位置関係を所定の寸法公差で検出する。
出庫軌跡表示手段82は、駐車場入り口から自車両が駐車場内を走行し、駐車区画に進入し駐車するまでのメモリに記憶された走行軌跡情報、駐車区画に進入したときの左折で進入したのか、右折で進入したのか、あるいは直進で進入したのかを示す駐車区画進入方向情報をもとに、駐車している駐車区画からバックにより走行し出庫するときの出庫軌跡演算手段7により演算された出庫軌跡と駐車区画から後退走行する方向、運転支援情報を表示装置5に表示させる。
出庫軌跡表示変更手段83は、表示装置5に表示した駐車区画から後退走行する方向をユーザの意思で変更するための変更操作ボタンの操作が行われたか否かを判定し、変更操作ボタンの操作が行われると、表示装置5に表示した駐車区画からの出庫軌跡の後退走行する方向を変更する。
図8は、駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係の一例を示す説明図である。
図8(a)に示す例では、隣接する駐車区画402に駐車している他車両102は、駐車区画402に対し前部が自車両101の駐車する駐車区画401から離れる状態で、さらに後部が駐車区画401に近づいた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画402の他車両102は、駐車区画分割白線301に沿って駐車区画分割白線301に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画401の方向へ向く斜め駐車した状態にある。
図8(b)に示す例では、隣接する駐車区画402に駐車している他車両102は、駐車区画402に対し前部が自車両101の駐車する駐車区画401に接近する状態で、さらに後部が駐車区画401から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画402の他車両102は、駐車区画分割白線301に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画401の方向から離れた斜め駐車した状態にある。
図8(c)に示す例では、隣接する駐車区画402に駐車している他車両102は、駐車区画分割白線301に対し平行な状態で駐車した状態にある。
図8(a)に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画403の他車両103は、駐車区画403に対し後部が自車両101の駐車する駐車区画401の方向へ近づいた状態で、さらに前部が駐車区画401から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画403の他車両103は、駐車区画分割白線302に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両101の駐車区画401の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
図8(b)、(c)に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画403の他車両103はバック駐車した状態で、駐車区画403に対し後部が自車両101の駐車する駐車区画401の方向へ近づいた状態、さらに前部が駐車区画401から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画403の他車両103は、駐車区画分割白線302に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両101の駐車区画401の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
図9は、自車両の後方と斜め左後方、さらに斜め右後方の各駐車区画に他車両が駐車していないリアビュー画像の一例を示す説明図である。図9において符号404,405,406は駐車区画であり、駐車区画404は自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画、駐車区画405は自車両の斜め右後方の駐車区画、駐車区画406は自車両の斜め左後方の駐車区画を示す。また、符号303は駐車区画404と駐車区画406とを区分する駐車区画分割白線、符号304は駐車区画404と駐車区画405とを区分する駐車区画分割白線、符号207,208は駐車区画404の車止めを示す。
図10は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画404が空き状態で、その駐車区画404の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画406に他車両105が、斜め右後方の駐車区画405に他車両106が駐車しているリアビュー画像の一例を示す説明図である。
図11は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画404に他車両104が駐車した状態で、その駐車区画404の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画406と斜め右後方の駐車区画405が空き状態であるリアビュー画像の一例を示す説明図である。
警報音発生装置6は、駐車位置からバック走行で出庫する自車両の走行経路が、演算された出庫軌跡に従っていないときに警報音を出力する。
出庫軌跡演算手段7は、駐車区画内駐車位置検出手段81により識別され検出された駐車場敷地内にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープ、これら駐車区画分割白線あるいは駐車区画分割ロープにより規定された駐車区画、駐車区画に駐車する車両、駐車区画に駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係、駐車区画へ駐車するまでの進入経路を含む駐車場内の走行経路をもとに、駐車している駐車区画からバック走行で出庫するときの出庫軌跡を演算する。
図2は、この運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、以下の運転支援装置の動作の説明では、駐車場の駐車区画の配置形態、各駐車区画における駐車車両の有無については図12から図16に示す例を挙げて説明する。
この運転支援装置を備えた車両101は駐車場内の駐車区画401に前進駐車の形態で駐車している。車両101のECU4のメモリには、車両101が駐車区画401へ前進駐車の形態で駐車したときの、車両101が駐車区画401へ左折で進入したか、右折で進入したか、あるいは直進で進入したかを示す基点Poと駐車位置Ppを含む駐車区画進入方向情報、図12に示す例では実線の矢印で示す方向から駐車区画401へ左折で進入し前進駐車したことを示す“駐車区画進入方向情報”“左折”が格納され記憶される。
この状態で駐車区画401に駐車した車両101が駐車区画401から出庫する場合、車両101の運転席に乗り込んだドライバーにより車両のイグニッションキーが操作される。この結果、アクセサリ電源が投入され、ECU4を含む各部へ電源が投入され、エンジンが始動される。
そして、シフトレバーがリバースに入れられて車両101は駐車区画401からバックで走行し出庫する状態になる。
このバックで走行する状態になると、運転支援装置のECU4は駐車区画から出庫する場合の運転支援を開始し、先ず自車両が後退出庫する状態であるかを判定する(ステップS1)。この後退出庫する状態であるかの判定は、自車両のシフトレバーの位置がリバースの位置にセットされている状態を検出することでなされる。続いて自車両の周囲情報の収集を行う(ステップS2)。この自車両の周囲情報の収集は、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画、さらに自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画の検出と、各駐車区画について車両が駐車しているか否かの判定と、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画については、車両が駐車している場合、その駐車車両の駐車区画に対する位置関係を示す位置関係規定パラメータの検出を行う。
“出庫困難”となる出庫難易度の検出は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画の右隣りの隣接駐車区画、さらに左隣りの隣接駐車区画に他車両が駐車している状況であること。また、自車両が駐車する駐車区画と右隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する、前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態が検出され、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。さらに自車両が駐車する駐車区画と左隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態で、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。ここで、他車両の平行度について、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態の検出は、検出した位置関係規定パラメータから検出する。
以上の各状況が同時に成立した状態で、自車両が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況として “出庫困難”を判定する。
図8(a)は、“出庫困難”と判定される状況を示している。
また、“出庫容易” となる出庫難易度の判定は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画と隣接する隣接駐車区画の一方あるいは両方の駐車区画が空き状況である場合。自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があっても両方の駐車車両は後部が自車両から離れた斜め駐車の形態で駐車している状況である場合。一方の駐車車両については後部が自車両から離れた斜め駐車の形態であって他方の駐車車両については平行に駐車している状況である場合。以上の何れかの状況に該当するとき、自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画の側へバック走行転回する状況を“出庫容易”と判定する。また、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行可能な状況については、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定される場合を除く、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される場合には、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行する状況を最も高い優先順位で“出庫容易”と判定する。
図8(b)、(c)は、“出庫容易”と判定される状況を示している。
一方、ステップS127において左隣り駐車区画403について駐車車両がなく空きと判定すると、ステップS133へ進む。
ステップS133では、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両101の斜め右後方の駐車区画を検出する。さらに、検出した自車両101の斜め右後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し(ステップS134)、判定結果を記憶する(ステップS135)。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両101の斜め左後方の駐車区画を検出する(ステップS136)。さらに、検出した自車両101の斜め左後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し(ステップS137)、判定結果を記憶する(ステップS138)。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両101の真後ろの駐車区画を検出する(ステップS139)。さらに、検出した自車両101の真後ろの駐車区画について駐車車両の有無を判定し(ステップS140)、判定結果を記憶する(ステップS141)。
この出庫軌跡の演算では、先ず、自車両101が駐車している駐車区画401の右隣りに隣接する右隣り駐車区画402、駐車区画401の左隣りに隣接する左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、位置関係規定パラメータと、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ppからバック走行する第1の後退走行方向を検出する(ステップS151)。
次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。
そして、自車両101の駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡の設定では、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から走行軌跡を設定する。
続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。
この結果、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントPaから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定する(ステップS155)。一方、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントPaからバック走行する第2の後退走行方向を検出する(ステップS156)。
次に、第2の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPbを決定する(ステップS157)。
そして、切替ポイントPbから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS158)。
この結果、切替ポイントPbから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントPbから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定する(ステップS159)。一方、切替ポイントPbから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントPbから基点Poへバック走行する後退走行軌跡を設定する(ステップS160)。
図12に示す例では、自車両101が駐車している駐車区画401の右隣りに隣接する右隣り駐車区画402、駐車区画401の左隣りに隣接する左隣り駐車区画403、自車両101の斜め右後方の駐車区画、斜め左後方の駐車区画は空きの状態で他車両は駐車していない。一方、自車両101の真後ろの駐車区画404には他車両104が駐車している。
出庫軌跡演算手段7は、先ず、自車両101が駐車している駐車区画401の右隣りに隣接する右隣り駐車区画402、駐車区画401の左隣りに隣接する左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403に他車両が駐車している場合の位置関係規定パラメータと、自車両101の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ppからバック走行転回する第1の後退走行方向を検出する(ステップS151)。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画401への自車両101の進入経路は基点Poから駐車位置Ppへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ppからバックで出庫するときの第1の後退走行方向は、図8で説明したように図12に示す例では自車両101が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第1の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。切替ポイントPaの位置は自車両101が基点Poの方向へ前進走行可能な図12に示す位置である。そして、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの自車両101の走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡は、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの出庫軌跡として演算する。続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。図12に示す例では、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントPaから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡が設定される(ステップS155)。
出庫軌跡演算手段7は、先ず、自車両101が駐車している駐車区画401の右隣りに隣接する右隣り駐車区画402、駐車区画401の左隣りに隣接する左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403に他車両が駐車しているときの位置関係規定パラメータと、自車両101の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ppからバック走行転回する第1の後退走行方向を検出する(ステップS151)。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画401への自車両101の進入経路は図12の例と同様な基点Poから駐車位置Ppへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ppからバックで出庫するときの第1の後退走行方向は、図8で説明したように図13に示す例では自車両101が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第1の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。切替ポイントPaの位置は自車両101が基点Poの方向へ前進走行可能な図13に示す位置である。そして、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの自車両101の走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡は、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。図13に示す例でも、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントPaから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡が設定される(ステップS155)。
出庫軌跡演算手段7は、先ず、右隣り駐車区画402、左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両101の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果と、駐車区画進入方向情報とから、駐車位置Ppからバック走行転回する第1の後退走行方向を判定する(ステップS151)。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画401への自車両101の進入経路は図12の例と同様に基点Poから駐車位置Ppへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ppからバックで出庫するときの第1の後退走行方向は、図8で説明したように図14に示す例では自車両101が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫困難”と判定され、また左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫容易”と判定される。このため、第1の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向と同じ“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。図14に示す例では、切替ポイントPaの位置は駐車区画進入経路上となる。そして、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの自車両101の走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡は、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの出庫軌跡が演算される。続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。図14に示す例では、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡は設定できないと判定される。このため、駐車区画401に駐車している自車両101の斜め右後方の駐車区画405、斜め左後方の駐車区画406、真後ろの駐車区画404と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントPaからバック走行する第2の後退走行方向を検出する(ステップS156)。図14の例では、駐車区画401に駐車している自車両101の斜め左後方の駐車区画406は空きの状態であることから、駐車区画406の中へ向かう方向を第2の後退走行方向として検出し、切替ポイントPaから第2の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPbを決定する(ステップS157)。図14に示す例では空きの状態の駐車区画406内の切替ポイントPbとなる。そして、切替ポイントPbから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS158)。図14の例では、切替ポイントPbから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、切替ポイントPbから基点Poへ前進走行する二点鎖線の矢印で示される前進走行軌跡を設定する(ステップS159)。
なお、自車両101の斜め左後方の駐車区画406に他車両が駐車している場合には、ステップS156で検出される第2の後退走行方向とステップS157で設定される切替ポイントPbは、切替ポイントPaと同様に駐車区画401への自車両101の進入経路上に設定される。そして、ポイントPbから基点Poへ前進走行軌跡を設定できないと判定される結果、切替ポイントPbから基点Poへバック走行する後退走行軌跡が設定されることになる(ステップS160)。
出庫軌跡演算手段7は、先ず、右隣り駐車区画402、左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両101の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ppからバック走行転回する第1の後退走行方向を検出する(ステップS151)。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画401への自車両101の進入経路は図12の例と同様に基点Poから駐車位置Ppへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ppからバックで出庫するときの第1の後退走行方向は、図8で説明したように図15に示す例では自車両101が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第1の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。切替ポイントPaの位置は自車両101が基点Poの方向へ前進走行可能な図15に示す位置である。そして、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの自車両101の走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡は、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。図15に示す例でも、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントPaから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡が設定される(ステップS155)。
出庫軌跡演算手段7は、先ず、右隣り駐車区画402、左隣り駐車区画403と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画402および左隣り駐車区画403に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両101の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ppからバック走行転回する第1の後退走行方向を検出する(ステップS151)。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画401への自車両101の進入経路は図12の例と同様に基点Poから駐車位置Ppへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ppからバックで出庫するときの第1の後退走行方向は、図8で説明したように図16に示す例では自車両101が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される。また、左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況あるいは真後ろの駐車区画404へ転回せずバック走行する状況がより高い優先順位で“出庫容易”と判定される。このため、第1の後退走行方向は、真後ろの駐車区画404内へ転回せずバック走行する一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第1の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントPaを決定する(ステップS152)。切替ポイントPaの位置は自車両101が基点Poの方向へ前進走行可能な図16に示す位置である。そして、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでの自車両101の走行軌跡を設定する(ステップS153)。この走行軌跡は、駐車位置Ppから切替ポイントPaまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントPaから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Poへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う(ステップS154)。図16に示す例では、切替ポイントPaから基点Poへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントPaから基点Poへ前進走行する前進走行軌跡が設定される(ステップS155)。
Claims (4)
- 駐車場が有する駐車区画に駐車した自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫経路の支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の周囲の駐車区画と、前記周囲の駐車区画に駐車している他車両とを検出すると共に、前記周囲の駐車区画に対する前記他車両の位置関係を検出する駐車区画内駐車位置検出手段と、
前記検出された自車両の周囲の駐車区画と、前記検出された他車両と、前記検出された位置関係とをもとに、前記自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫軌跡を演算する出庫軌跡演算手段と、を備え、
前記駐車区画への前記自車両の進入方向を示す基点を含む駐車区画進入方向情報を記憶し、
前記出庫軌跡演算手段は、前記自車両が前進駐車した際に、前記自車両の駐車位置から第1の後退走行方向へバック走行するときの第1の切替ポイントを決定し、当該第1の切替ポイントから前記駐車区画進入方向情報が示す進入経路の前記基点へ前進走行できないと判定された場合には、前記基点へ前進走行し得る第2の後退走行方向へバック走行するときの第2の切替ポイントを決定する、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記出庫軌跡演算手段は、前記自車両の駐車位置から前記第1の切替ポイントまでバック走行転回するときに想定されるステアリング操作角、バック走行速度に基づき、前記駐車位置から前記第1の切替ポイントまでの出庫軌跡を演算する、
ことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記演算された出庫軌跡と、前記自車両が走行する方向とを表示装置に表示出力する出庫軌跡表示手段を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。
- 前記出庫軌跡表示手段により表示装置に表示出力した前記出庫軌跡と前記走行する方向とを変更する出庫軌跡表示変更手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の運転支援装置。
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