JP5900683B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5900683B2 JP5900683B2 JP2015087382A JP2015087382A JP5900683B2 JP 5900683 B2 JP5900683 B2 JP 5900683B2 JP 2015087382 A JP2015087382 A JP 2015087382A JP 2015087382 A JP2015087382 A JP 2015087382A JP 5900683 B2 JP5900683 B2 JP 5900683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- parked
- section
- parking section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 84
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Description
本発明は、駐車位置から出庫するときの運転方法、出庫経路を運転者に知らせる運転支援を行う運転支援装置に関する。
従来、駐車場へ車両を駐車する場合に、排気ガスの排出方向が隣接する民家の方向へ向かうのを避けるため、前向き駐車を奨励する駐車場が増えてきている。このように車両を前向き駐車させた場合、駐車位置から車両を出庫させるにはバック走行により自車両を運転操作することになる。
このようなバック走行による運転操作に対し、後退出庫時に接触の可能性があれば運転者に報知し、さらに車両の前進操作およびステアリングホイールの切り返し操作などの運転方法の指示を行う車両用運転支援装置がある（特許文献１参照）。
このようなバック走行による運転操作に対し、後退出庫時に接触の可能性があれば運転者に報知し、さらに車両の前進操作およびステアリングホイールの切り返し操作などの運転方法の指示を行う車両用運転支援装置がある（特許文献１参照）。
したがって、従来技術では、自車両周辺の障害物、空間情報から自車両が障害物と接触する可能性があると警報を発するものの、出庫しにくい状況と出庫しやすい情報とを判定できず、特に車両においては横方向への自由な移動は制約されることから、出庫しにくい出庫方法を運転者に報知してしまうという課題があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、駐車区画に駐車した車両が駐車区画から安全かつ容易に出庫できる運転方法、出庫経路を案内できる運転支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、駐車場が有する駐車区画に駐車した自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫経路の支援を行う運転支援装置であって、前記自車両の周囲の駐車区画と、前記周囲の駐車区画に駐車している他車両とを検出すると共に、前記周囲の駐車区画に対する前記他車両の位置関係を検出する駐車区画内駐車位置検出手段と、前記検出された自車両の周囲の駐車区画と、前記検出された他車両と、前記検出された位置関係とをもとに、前記自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫軌跡を演算する出庫軌跡演算手段と、を備え、前記駐車区画への前記自車両の進入方向を示す基点を含む駐車区画進入方向情報を記憶し、前記出庫軌跡演算手段は、前記自車両が前進駐車した際に、前記自車両の駐車位置から第１の後退走行方向へバック走行するときの第１の切替ポイントを決定し、当該第１の切替ポイントから前記駐車区画進入方向情報が示す進入経路の前記基点へ前進走行できないと判定された場合には、前記基点へ前進走行し得る第２の後退走行方向へバック走行するときの第２の切替ポイントを決定する、ことを特徴とする。
本発明によれば、自車両の周囲の駐車区画と、前記周囲の駐車区画に駐車している他車両とを検出すると共に、前記周囲の駐車区画に対する前記他車両の位置関係を駐車区画内駐車位置検出手段により検出し、前記検出された自車両の周囲の駐車区画と、前記検出された他車両と、前記検出された位置関係とをもとに、前記自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫軌跡を出庫軌跡演算手段により演算するように構成したので、前進駐車した自車両が駐車区画から出庫するときの安全かつ容易に出庫できる出庫経路を案内する運転支援装置を提供できる効果がある。
本発明によれば、出庫軌跡表示手段により表示装置に表示出力した自車両の出庫するときの出庫軌跡、出庫する方向を変更する出庫軌跡表示変更手段を備えるように構成したので、前記自車両が駐車区画から安全かつ容易に出庫できる出庫軌跡、走行する方向を状況に応じて変更できる運転支援装置を提供できる効果がある。
本発明によれば、検出された自車両の周囲の駐車区画と、検出された他車両と、検出された位置関係と、さらに前記自車両の駐車区画への進入経路を加えた条件で、出庫軌跡演算手段は前記自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫軌跡を演算するように構成したので、前記自車両の駐車区画への進入経路を加えた条件で演算された、前記自車両が駐車区画から安全かつ容易に出庫できる出庫経路を案内する運転支援装置を提供できる効果がある。
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、この実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、駐車位置検出センサ１、ハンドル角センサ２、車速センサ３、ＥＣＵ４、警報音発生装置６および出庫軌跡演算手段７を備え、さらに表示装置としてナビゲーション装置５１の表示装置５を利用する。
駐車位置検出センサ１は、自車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像する４台のビューモニタカメラ、自車両の右後方、左後方、真後ろの駐車区画に駐車する他車両を検出するレーダ装置を備えている。
図６は、車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像するビューモニタカメラと、その撮像エリアを示す説明図である。このビューモニタカメラは、図６に示すような車両５０１周囲の車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像するビューモニタカメラ５０２、５０３，５０４，５０５から構成されている。ビューモニタカメラ５０２は、車両５０１の前方の撮像エリア５１２を撮像する。ビューモニタカメラ５０３は、車両５０１の右側方の撮像エリア５１３を撮像する。ビューモニタカメラ５０４は、車両５０１の後方の撮像エリア５１４を撮像する。ビューモニタカメラ５０５は、車両５０１の左側方の撮像エリア５１５を撮像する。
ハンドル角センサ２は、自車両のステアリングホイールの操作角度を検出し出力する。
車速センサ３は、自車両の走行速度を検出し出力する。
ＥＣＵ４は、画像合成手段８０、駐車区画内駐車位置検出手段８１、出庫軌跡表示手段８２および出庫軌跡表示変更手段８３を備えている。
画像合成手段８０は、ビューモニタカメラ５０２により撮像された撮像エリア５１２の画像、ビューモニタカメラ５０３により撮像された撮像エリア５１３の画像、ビューモニタカメラ５０４により撮像された撮像エリア５１４の画像、ビューモニタカメラ５０５により撮像された撮像エリア５１５の画像を合成し自車両周囲の俯瞰画像を生成する。
駐車区画内駐車位置検出手段８１は、ビューモニタカメラ５０２、５０３，５０４，５０５により撮像された自車両周囲の画像、画像合成手段８０により合成された自車両周囲の俯瞰画像に対し画像処理を施すことで、自車両が駐車している駐車場内の駐車区画を規定する駐車場敷地上にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープを識別して検出し駐車区画を検出する。さらに前記駐車区画に車両が駐車していると、駐車車両を識別し検出し、駐車している駐車区画に対する前記駐車車両の位置関係を所定の寸法公差で検出する。
出庫軌跡表示手段８２は、駐車場入り口から自車両が駐車場内を走行し、駐車区画に進入し駐車するまでのメモリに記憶された走行軌跡情報、駐車区画に進入したときの左折で進入したのか、右折で進入したのか、あるいは直進で進入したのかを示す駐車区画進入方向情報をもとに、駐車している駐車区画からバックにより走行し出庫するときの出庫軌跡演算手段７により演算された出庫軌跡と駐車区画から後退走行する方向、運転支援情報を表示装置５に表示させる。
出庫軌跡表示変更手段８３は、表示装置５に表示した駐車区画から後退走行する方向をユーザの意思で変更するための変更操作ボタンの操作が行われたか否かを判定し、変更操作ボタンの操作が行われると、表示装置５に表示した駐車区画からの出庫軌跡の後退走行する方向を変更する。
図１は、この実施の形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、駐車位置検出センサ１、ハンドル角センサ２、車速センサ３、ＥＣＵ４、警報音発生装置６および出庫軌跡演算手段７を備え、さらに表示装置としてナビゲーション装置５１の表示装置５を利用する。
駐車位置検出センサ１は、自車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像する４台のビューモニタカメラ、自車両の右後方、左後方、真後ろの駐車区画に駐車する他車両を検出するレーダ装置を備えている。
図６は、車両の前方、左側方、右側方、後方の四方向を撮像するビューモニタカメラと、その撮像エリアを示す説明図である。このビューモニタカメラは、図６に示すような車両５０１周囲の車両前方、車両右側方、車両左側方、車両後方を撮像するビューモニタカメラ５０２、５０３，５０４，５０５から構成されている。ビューモニタカメラ５０２は、車両５０１の前方の撮像エリア５１２を撮像する。ビューモニタカメラ５０３は、車両５０１の右側方の撮像エリア５１３を撮像する。ビューモニタカメラ５０４は、車両５０１の後方の撮像エリア５１４を撮像する。ビューモニタカメラ５０５は、車両５０１の左側方の撮像エリア５１５を撮像する。
ハンドル角センサ２は、自車両のステアリングホイールの操作角度を検出し出力する。
車速センサ３は、自車両の走行速度を検出し出力する。
ＥＣＵ４は、画像合成手段８０、駐車区画内駐車位置検出手段８１、出庫軌跡表示手段８２および出庫軌跡表示変更手段８３を備えている。
画像合成手段８０は、ビューモニタカメラ５０２により撮像された撮像エリア５１２の画像、ビューモニタカメラ５０３により撮像された撮像エリア５１３の画像、ビューモニタカメラ５０４により撮像された撮像エリア５１４の画像、ビューモニタカメラ５０５により撮像された撮像エリア５１５の画像を合成し自車両周囲の俯瞰画像を生成する。
駐車区画内駐車位置検出手段８１は、ビューモニタカメラ５０２、５０３，５０４，５０５により撮像された自車両周囲の画像、画像合成手段８０により合成された自車両周囲の俯瞰画像に対し画像処理を施すことで、自車両が駐車している駐車場内の駐車区画を規定する駐車場敷地上にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープを識別して検出し駐車区画を検出する。さらに前記駐車区画に車両が駐車していると、駐車車両を識別し検出し、駐車している駐車区画に対する前記駐車車両の位置関係を所定の寸法公差で検出する。
出庫軌跡表示手段８２は、駐車場入り口から自車両が駐車場内を走行し、駐車区画に進入し駐車するまでのメモリに記憶された走行軌跡情報、駐車区画に進入したときの左折で進入したのか、右折で進入したのか、あるいは直進で進入したのかを示す駐車区画進入方向情報をもとに、駐車している駐車区画からバックにより走行し出庫するときの出庫軌跡演算手段７により演算された出庫軌跡と駐車区画から後退走行する方向、運転支援情報を表示装置５に表示させる。
出庫軌跡表示変更手段８３は、表示装置５に表示した駐車区画から後退走行する方向をユーザの意思で変更するための変更操作ボタンの操作が行われたか否かを判定し、変更操作ボタンの操作が行われると、表示装置５に表示した駐車区画からの出庫軌跡の後退走行する方向を変更する。
図７は、自車両が駐車場の駐車区画に前進駐車したときに図６に示すビューモニタカメラ５０３により撮像された自車両右側方の撮像エリア５１３の画像の一例を示す説明図である。図７において、符号３０１は駐車区画内駐車位置検出手段８１により識別され検出された駐車場敷地内にマーキングされ自車両が駐車した駐車区画４０１と右隣りの隣接する駐車区画４０２とを区分する駐車区画分割白線、符号１０２は同様に駐車区画内駐車位置検出手段８１により識別され検出された駐車区画４０２に駐車している他車両である。符号２０４は駐車区画４０２の車止めである。駐車区画内駐車位置検出手段８１は、図６に示すビューモニタカメラ５０３により撮像された自車両右側方の撮像エリア５１３の画像に対し画像処理を行い、隣接する駐車区画４０２に他車両１０２が駐車していると、駐車区画４０２の駐車区画分割白線３０１と、その駐車区画４０２に駐車している他車両１０２との少なくとも三カ所以上の距離である位置関係規定パラメータＬＲａ、ＬＲｂ、ＬＲｃを検出する。この位置関係規定パラメータは、駐車区画４０２に駐車している他車両１０２の駐車区画４０２に対する位置関係を規定する。そして、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２の駐車区画４０２に対する駐車位置関係を例えば図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように検出する。この他車両の駐車区画に対する駐車位置関係は、自車両が駐車する駐車区画と、その左隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度から検出する。
図８は、駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係の一例を示す説明図である。
図８（ａ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画４０２に対し前部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１から離れる状態で、さらに後部が駐車区画４０１に近づいた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０２の他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に沿って駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画４０１の方向へ向く斜め駐車した状態にある。
図８（ｂ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画４０２に対し前部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１に接近する状態で、さらに後部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０２の他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画４０１の方向から離れた斜め駐車した状態にある。
図８（ｃ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車した状態にある。
図８は、駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係の一例を示す説明図である。
図８（ａ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画４０２に対し前部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１から離れる状態で、さらに後部が駐車区画４０１に近づいた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０２の他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に沿って駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画４０１の方向へ向く斜め駐車した状態にある。
図８（ｂ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画４０２に対し前部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１に接近する状態で、さらに後部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０２の他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が駐車区画４０１の方向から離れた斜め駐車した状態にある。
図８（ｃ）に示す例では、隣接する駐車区画４０２に駐車している他車両１０２は、駐車区画分割白線３０１に対し平行な状態で駐車した状態にある。
また図６に示すビューモニタカメラ５０５は、自車両の左側方の撮像エリア５１５を撮像する。そして、駐車区画内駐車位置検出手段８１は、自車両が駐車区画に駐車すると、駐車した駐車区画の左側に隣接するビューモニタカメラ５０５により撮像された駐車区画の画像に対し画像処理を施すことで、自車両が駐車した駐車区画とその駐車区画の左側に隣接する駐車区画とを区分する駐車区画分割白線と、自車両が駐車した駐車区画の左側に隣接する駐車区画に他車両が駐車しているときにはその他車両とを識別し検出する。さらに前記識別した駐車区画分割白線と自車両が駐車した駐車区画の左側に隣接する駐車区画に駐車している他車両との少なくとも三カ所以上の距離である位置関係規定パラメータＬＬａ、ＬＬｂ、ＬＬｃを検出する。そして、自車両が駐車した駐車区画の左側に隣接する駐車区画に駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係を例えば図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように検出する。この他車両の駐車区画に対する駐車位置関係は、自車両が駐車する駐車区画と隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度から検出する。
図８（ａ）に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画４０３に対し後部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１の方向へ近づいた状態で、さらに前部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画分割白線３０２に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両１０１の駐車区画４０１の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
図８（ｂ）、（ｃ）に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画４０３の他車両１０３はバック駐車した状態で、駐車区画４０３に対し後部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１の方向へ近づいた状態、さらに前部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画分割白線３０２に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両１０１の駐車区画４０１の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
図８（ａ）に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画４０３に対し後部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１の方向へ近づいた状態で、さらに前部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画分割白線３０２に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両１０１の駐車区画４０１の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
図８（ｂ）、（ｃ）に示す例では、左隣りの隣接する駐車区画４０３の他車両１０３はバック駐車した状態で、駐車区画４０３に対し後部が自車両１０１の駐車する駐車区画４０１の方向へ近づいた状態、さらに前部が駐車区画４０１から離れた形態で駐車している。つまり、隣接する駐車区画４０３の他車両１０３は、駐車区画分割白線３０２に対し平行な状態で駐車しておらず、後部が自車両１０１の駐車区画４０１の方向へ近づいた斜め駐車した状態にある。
また、図６に示すビューモニタカメラ５０４は、自車両後方の撮像エリア５１４を撮像する。そして、駐車区画内駐車位置検出手段８１は、ビューモニタカメラ５０３，５０４，５０５により撮像エリア５１４を撮像したときの画像、画像合成手段により合成された自車両周囲の俯瞰画像に対し画像処理を施すことで、自車両後方すなわち自車両の真後ろと自車両の斜め左後方、さらに斜め右後方の駐車区画を区分する駐車区画分割白線を識別し、自車両の真後ろ、斜め左後方、斜め右後方の駐車区画と、各駐車区画に駐車する他車両の有無を識別し検出する。なお、各駐車区画に駐車する他車両の有無は駐車区画鞘位置検出センサ１のレーダ装置によっても検出可能である。
図９は、自車両の後方と斜め左後方、さらに斜め右後方の各駐車区画に他車両が駐車していないリアビュー画像の一例を示す説明図である。図９において符号４０４，４０５，４０６は駐車区画であり、駐車区画４０４は自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画、駐車区画４０５は自車両の斜め右後方の駐車区画、駐車区画４０６は自車両の斜め左後方の駐車区画を示す。また、符号３０３は駐車区画４０４と駐車区画４０６とを区分する駐車区画分割白線、符号３０４は駐車区画４０４と駐車区画４０５とを区分する駐車区画分割白線、符号２０７，２０８は駐車区画４０４の車止めを示す。
図１０は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画４０４が空き状態で、その駐車区画４０４の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画４０６に他車両１０５が、斜め右後方の駐車区画４０５に他車両１０６が駐車しているリアビュー画像の一例を示す説明図である。
図１１は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画４０４に他車両１０４が駐車した状態で、その駐車区画４０４の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画４０６と斜め右後方の駐車区画４０５が空き状態であるリアビュー画像の一例を示す説明図である。
図９は、自車両の後方と斜め左後方、さらに斜め右後方の各駐車区画に他車両が駐車していないリアビュー画像の一例を示す説明図である。図９において符号４０４，４０５，４０６は駐車区画であり、駐車区画４０４は自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画、駐車区画４０５は自車両の斜め右後方の駐車区画、駐車区画４０６は自車両の斜め左後方の駐車区画を示す。また、符号３０３は駐車区画４０４と駐車区画４０６とを区分する駐車区画分割白線、符号３０４は駐車区画４０４と駐車区画４０５とを区分する駐車区画分割白線、符号２０７，２０８は駐車区画４０４の車止めを示す。
図１０は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画４０４が空き状態で、その駐車区画４０４の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画４０６に他車両１０５が、斜め右後方の駐車区画４０５に他車両１０６が駐車しているリアビュー画像の一例を示す説明図である。
図１１は、自車両が駐車している駐車区画に自車両が前進駐車したときの自車両の真後ろに位置する駐車区画４０４に他車両１０４が駐車した状態で、その駐車区画４０４の両側に位置する自車両の斜め左後方の駐車区画４０６と斜め右後方の駐車区画４０５が空き状態であるリアビュー画像の一例を示す説明図である。
図１に戻り、ナビゲーション装置５１はＧＰＳを利用した周知の各種機能を備えている。ナビゲーション装置５１の表示装置５は、駐車区画内駐車位置検出手段８１により識別され検出された駐車場敷地内にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープ、駐車区画に駐車する車両を表示するとともに、出庫軌跡演算手段７により演算された駐車位置からバック走行で出庫するときの出庫軌跡と各種運転支援情報を表示する。
警報音発生装置６は、駐車位置からバック走行で出庫する自車両の走行経路が、演算された出庫軌跡に従っていないときに警報音を出力する。
出庫軌跡演算手段７は、駐車区画内駐車位置検出手段８１により識別され検出された駐車場敷地内にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープ、これら駐車区画分割白線あるいは駐車区画分割ロープにより規定された駐車区画、駐車区画に駐車する車両、駐車区画に駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係、駐車区画へ駐車するまでの進入経路を含む駐車場内の走行経路をもとに、駐車している駐車区画からバック走行で出庫するときの出庫軌跡を演算する。
警報音発生装置６は、駐車位置からバック走行で出庫する自車両の走行経路が、演算された出庫軌跡に従っていないときに警報音を出力する。
出庫軌跡演算手段７は、駐車区画内駐車位置検出手段８１により識別され検出された駐車場敷地内にマーキングされた駐車区画分割白線あるいは駐車場敷地内に敷設された駐車区画分割ロープ、これら駐車区画分割白線あるいは駐車区画分割ロープにより規定された駐車区画、駐車区画に駐車する車両、駐車区画に駐車している他車両の駐車区画に対する駐車位置関係、駐車区画へ駐車するまでの進入経路を含む駐車場内の走行経路をもとに、駐車している駐車区画からバック走行で出庫するときの出庫軌跡を演算する。
次に動作について説明する。
図２は、この運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、以下の運転支援装置の動作の説明では、駐車場の駐車区画の配置形態、各駐車区画における駐車車両の有無については図１２から図１６に示す例を挙げて説明する。
この運転支援装置を備えた車両１０１は駐車場内の駐車区画４０１に前進駐車の形態で駐車している。車両１０１のＥＣＵ４のメモリには、車両１０１が駐車区画４０１へ前進駐車の形態で駐車したときの、車両１０１が駐車区画４０１へ左折で進入したか、右折で進入したか、あるいは直進で進入したかを示す基点Ｐｏと駐車位置Ｐｐを含む駐車区画進入方向情報、図１２に示す例では実線の矢印で示す方向から駐車区画４０１へ左折で進入し前進駐車したことを示す“駐車区画進入方向情報”“左折”が格納され記憶される。
この状態で駐車区画４０１に駐車した車両１０１が駐車区画４０１から出庫する場合、車両１０１の運転席に乗り込んだドライバーにより車両のイグニッションキーが操作される。この結果、アクセサリ電源が投入され、ＥＣＵ４を含む各部へ電源が投入され、エンジンが始動される。
そして、シフトレバーがリバースに入れられて車両１０１は駐車区画４０１からバックで走行し出庫する状態になる。
このバックで走行する状態になると、運転支援装置のＥＣＵ４は駐車区画から出庫する場合の運転支援を開始し、先ず自車両が後退出庫する状態であるかを判定する（ステップＳ１）。この後退出庫する状態であるかの判定は、自車両のシフトレバーの位置がリバースの位置にセットされている状態を検出することでなされる。続いて自車両の周囲情報の収集を行う（ステップＳ２）。この自車両の周囲情報の収集は、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画、さらに自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画の検出と、各駐車区画について車両が駐車しているか否かの判定と、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画については、車両が駐車している場合、その駐車車両の駐車区画に対する位置関係を示す位置関係規定パラメータの検出を行う。
図２は、この運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、以下の運転支援装置の動作の説明では、駐車場の駐車区画の配置形態、各駐車区画における駐車車両の有無については図１２から図１６に示す例を挙げて説明する。
この運転支援装置を備えた車両１０１は駐車場内の駐車区画４０１に前進駐車の形態で駐車している。車両１０１のＥＣＵ４のメモリには、車両１０１が駐車区画４０１へ前進駐車の形態で駐車したときの、車両１０１が駐車区画４０１へ左折で進入したか、右折で進入したか、あるいは直進で進入したかを示す基点Ｐｏと駐車位置Ｐｐを含む駐車区画進入方向情報、図１２に示す例では実線の矢印で示す方向から駐車区画４０１へ左折で進入し前進駐車したことを示す“駐車区画進入方向情報”“左折”が格納され記憶される。
この状態で駐車区画４０１に駐車した車両１０１が駐車区画４０１から出庫する場合、車両１０１の運転席に乗り込んだドライバーにより車両のイグニッションキーが操作される。この結果、アクセサリ電源が投入され、ＥＣＵ４を含む各部へ電源が投入され、エンジンが始動される。
そして、シフトレバーがリバースに入れられて車両１０１は駐車区画４０１からバックで走行し出庫する状態になる。
このバックで走行する状態になると、運転支援装置のＥＣＵ４は駐車区画から出庫する場合の運転支援を開始し、先ず自車両が後退出庫する状態であるかを判定する（ステップＳ１）。この後退出庫する状態であるかの判定は、自車両のシフトレバーの位置がリバースの位置にセットされている状態を検出することでなされる。続いて自車両の周囲情報の収集を行う（ステップＳ２）。この自車両の周囲情報の収集は、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画、さらに自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画の検出と、各駐車区画について車両が駐車しているか否かの判定と、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接する駐車区画については、車両が駐車している場合、その駐車車両の駐車区画に対する位置関係を示す位置関係規定パラメータの検出を行う。
図３、図４は図２のステップＳ２の自車両周囲情報の収集・取得処理の詳細を示すフローチャートである。この自車両周囲情報の収集・取得処理では、自車両１０１が駐車する駐車区画４０１に隣接する右隣り駐車区画４０２について駐車区画と駐車車両の有無を検出し（ステップＳ１２１）、その検出結果を記憶する（ステップＳ１２２）。駐車区画の検出は、識別された駐車区画分割白線あるいは駐車区画分割ロープをもとに駐車区画内駐車位置検出手段８１が行う。そして、駐車区画内駐車位置検出手段８１は、隣接する右隣り駐車区画４０２に駐車車両がある場合には、続いて右隣り駐車区画４０２に駐車する車両の駐車区画に対する位置関係を規定する位置関係規定パラメータを検出し（ステップＳ１２４）、記憶する（ステップＳ１２５）。さらに、検出した位置関係規定パラメータから右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３における駐車車両の駐車位置の状況を検出し、“出庫容易”あるいは“出庫困難”のいずれかによる出庫難易度を検出し、記憶する（ステップＳ１２６）。
“出庫困難”となる出庫難易度の検出は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画の右隣りの隣接駐車区画、さらに左隣りの隣接駐車区画に他車両が駐車している状況であること。また、自車両が駐車する駐車区画と右隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する、前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態が検出され、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。さらに自車両が駐車する駐車区画と左隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態で、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。ここで、他車両の平行度について、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態の検出は、検出した位置関係規定パラメータから検出する。
以上の各状況が同時に成立した状態で、自車両が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況として “出庫困難”を判定する。
図８（ａ）は、“出庫困難”と判定される状況を示している。
また、“出庫容易” となる出庫難易度の判定は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画と隣接する隣接駐車区画の一方あるいは両方の駐車区画が空き状況である場合。自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があっても両方の駐車車両は後部が自車両から離れた斜め駐車の形態で駐車している状況である場合。一方の駐車車両については後部が自車両から離れた斜め駐車の形態であって他方の駐車車両については平行に駐車している状況である場合。以上の何れかの状況に該当するとき、自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画の側へバック走行転回する状況を“出庫容易”と判定する。また、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行可能な状況については、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定される場合を除く、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される場合には、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行する状況を最も高い優先順位で“出庫容易”と判定する。
図８（ｂ）、（ｃ）は、“出庫容易”と判定される状況を示している。
“出庫困難”となる出庫難易度の検出は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画の右隣りの隣接駐車区画、さらに左隣りの隣接駐車区画に他車両が駐車している状況であること。また、自車両が駐車する駐車区画と右隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する、前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態が検出され、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。さらに自車両が駐車する駐車区画と左隣りの隣接駐車区画との間を区画分けする駐車区画分割白線に対する前記隣接駐車区画に駐車する他車両の平行度が、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態で、かつ前記隣接駐車区画に駐車する他車両が前部より後部を自車両に接近させた形態、つまり後部を自車両に接近させた斜め駐車をしている状況であること。ここで、他車両の平行度について、平行な状態からのずれの大きさが予め設定された一定の範囲内に入らない状態の検出は、検出した位置関係規定パラメータから検出する。
以上の各状況が同時に成立した状態で、自車両が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況として “出庫困難”を判定する。
図８（ａ）は、“出庫困難”と判定される状況を示している。
また、“出庫容易” となる出庫難易度の判定は次のように行う。
自車両が駐車する駐車区画と隣接する隣接駐車区画の一方あるいは両方の駐車区画が空き状況である場合。自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があっても両方の駐車車両は後部が自車両から離れた斜め駐車の形態で駐車している状況である場合。一方の駐車車両については後部が自車両から離れた斜め駐車の形態であって他方の駐車車両については平行に駐車している状況である場合。以上の何れかの状況に該当するとき、自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画の側へバック走行転回する状況を“出庫容易”と判定する。また、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行可能な状況については、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定される場合を除く、自車両が駐車する駐車区画の右左の隣接駐車区画に駐車車両があって自車両が駐車位置から隣接する隣接駐車区画のいづれか一方の側へバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される場合には、自車両が駐車する駐車区画の真後ろの駐車区画が空き状態でありその駐車区画へ転回せずにバック走行する状況を最も高い優先順位で“出庫容易”と判定する。
図８（ｂ）、（ｃ）は、“出庫容易”と判定される状況を示している。
図３のフローチャートに戻り、続いて自車両１０１が駐車する駐車区画４０１に隣接する左隣り駐車区画４０３について駐車車両の有無を検出し（ステップＳ１２７）、その検出結果を記憶する（ステップＳ１２８）。そして、前記駐車車両の有無の検出結果をもとに隣接する左隣り駐車区画４０３は空きか否か判定し（ステップＳ１２９）、左隣り駐車区画４０３に駐車車両がある場合には、続いて左隣り駐車区画に駐車する車両の駐車区画に対する位置関係を規定する位置関係規定パラメータを検出し（ステップＳ１３０）、記憶する（ステップＳ１３１）。さらに、検出した位置関係規定パラメータから“出庫容易”あるいは“出庫困難”のいずれかによる出庫難易度を判定し、記憶し、ステップＳ１３３へ進む（ステップＳ１３２）。
一方、ステップＳ１２７において左隣り駐車区画４０３について駐車車両がなく空きと判定すると、ステップＳ１３３へ進む。
ステップＳ１３３では、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の斜め右後方の駐車区画を検出する。さらに、検出した自車両１０１の斜め右後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１３４）、判定結果を記憶する（ステップＳ１３５）。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の斜め左後方の駐車区画を検出する（ステップＳ１３６）。さらに、検出した自車両１０１の斜め左後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１３７）、判定結果を記憶する（ステップＳ１３８）。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の真後ろの駐車区画を検出する（ステップＳ１３９）。さらに、検出した自車両１０１の真後ろの駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１４０）、判定結果を記憶する（ステップＳ１４１）。
一方、ステップＳ１２７において左隣り駐車区画４０３について駐車車両がなく空きと判定すると、ステップＳ１３３へ進む。
ステップＳ１３３では、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の斜め右後方の駐車区画を検出する。さらに、検出した自車両１０１の斜め右後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１３４）、判定結果を記憶する（ステップＳ１３５）。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の斜め左後方の駐車区画を検出する（ステップＳ１３６）。さらに、検出した自車両１０１の斜め左後方の駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１３７）、判定結果を記憶する（ステップＳ１３８）。続いて、撮像した駐車区画分割白線を識別することで自車両１０１の真後ろの駐車区画を検出する（ステップＳ１３９）。さらに、検出した自車両１０１の真後ろの駐車区画について駐車車両の有無を判定し（ステップＳ１４０）、判定結果を記憶する（ステップＳ１４１）。
以上のように自車両の周囲情報の収集を行なった後、続いて図２に示す出庫軌跡演算手段７による出庫軌跡の演算を行う（ステップＳ３）。図５は、図２のステップＳ３に示す出庫軌跡の演算処理を示すフローチャートである。この出庫軌跡の演算処理では、駐車区画４０１に前進駐車した自車両１０１の駐車区画４０１から出庫するときの出庫経路を演算する。
この出庫軌跡の演算では、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、位置関係規定パラメータと、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。
次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。
そして、自車両１０１の駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡の設定では、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から走行軌跡を設定する。
続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。
この結果、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５５）。一方、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰａからバック走行する第２の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５６）。
次に、第２の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰｂを決定する（ステップＳ１５７）。
そして、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５８）。
この結果、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５９）。一方、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへバック走行する後退走行軌跡を設定する（ステップＳ１６０）。
この出庫軌跡の演算では、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、位置関係規定パラメータと、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。
次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。
そして、自車両１０１の駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡の設定では、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から走行軌跡を設定する。
続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。
この結果、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５５）。一方、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰａからバック走行する第２の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５６）。
次に、第２の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰｂを決定する（ステップＳ１５７）。
そして、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５８）。
この結果、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定された場合には、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５９）。一方、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定された場合には、斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへバック走行する後退走行軌跡を設定する（ステップＳ１６０）。
次に、以上説明した出庫軌跡演算手段７による出庫軌跡の演算について具体例を挙げて説明する。
図１２に示す例では、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画、斜め左後方の駐車区画は空きの状態で他車両は駐車していない。一方、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４には他車両１０４が駐車している。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に他車両が駐車している場合の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１２に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１２に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの出庫軌跡として演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１２に示す例では、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
図１２に示す例では、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画、斜め左後方の駐車区画は空きの状態で他車両は駐車していない。一方、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４には他車両１０４が駐車している。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に他車両が駐車している場合の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１２に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１２に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの出庫軌跡として演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１２に示す例では、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
図１３に示す例では、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４には他車両が駐車している。一方、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画と斜め左後方の駐車区画は空きの状態で他車両は駐車していない。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に他車両が駐車しているときの位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様な基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１３に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１３に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１３に示す例でも、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、自車両１０１が駐車している駐車区画４０１の右隣りに隣接する右隣り駐車区画４０２、駐車区画４０１の左隣りに隣接する左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に他車両が駐車しているときの位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様な基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１３に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１３に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１３に示す例でも、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
図１４に示す例では、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４には他車両が駐車している。一方、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画と斜め左後方の駐車区画は空きの状態で他車両は駐車していない。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果と、駐車区画進入方向情報とから、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を判定する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１４に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫困難”と判定され、また左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫容易”と判定される。このため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向と同じ“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。図１４に示す例では、切替ポイントＰａの位置は駐車区画進入経路上となる。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの出庫軌跡が演算される。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１４に示す例では、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡は設定できないと判定される。このため、駐車区画４０１に駐車している自車両１０１の斜め右後方の駐車区画４０５、斜め左後方の駐車区画４０６、真後ろの駐車区画４０４と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰａからバック走行する第２の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５６）。図１４の例では、駐車区画４０１に駐車している自車両１０１の斜め左後方の駐車区画４０６は空きの状態であることから、駐車区画４０６の中へ向かう方向を第２の後退走行方向として検出し、切替ポイントＰａから第２の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰｂを決定する（ステップＳ１５７）。図１４に示す例では空きの状態の駐車区画４０６内の切替ポイントＰｂとなる。そして、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５８）。図１４の例では、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行する二点鎖線の矢印で示される前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５９）。
なお、自車両１０１の斜め左後方の駐車区画４０６に他車両が駐車している場合には、ステップＳ１５６で検出される第２の後退走行方向とステップＳ１５７で設定される切替ポイントＰｂは、切替ポイントＰａと同様に駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路上に設定される。そして、ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定される結果、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへバック走行する後退走行軌跡が設定されることになる（ステップＳ１６０）。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果と、駐車区画進入方向情報とから、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を判定する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１４に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫困難”と判定され、また左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況は“出庫容易”と判定される。このため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向と同じ“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。図１４に示す例では、切替ポイントＰａの位置は駐車区画進入経路上となる。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの出庫軌跡が演算される。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１４に示す例では、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡は設定できないと判定される。このため、駐車区画４０１に駐車している自車両１０１の斜め右後方の駐車区画４０５、斜め左後方の駐車区画４０６、真後ろの駐車区画４０４と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、切替ポイントＰａからバック走行する第２の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５６）。図１４の例では、駐車区画４０１に駐車している自車両１０１の斜め左後方の駐車区画４０６は空きの状態であることから、駐車区画４０６の中へ向かう方向を第２の後退走行方向として検出し、切替ポイントＰａから第２の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰｂを決定する（ステップＳ１５７）。図１４に示す例では空きの状態の駐車区画４０６内の切替ポイントＰｂとなる。そして、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５８）。図１４の例では、切替ポイントＰｂから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行する二点鎖線の矢印で示される前進走行軌跡を設定する（ステップＳ１５９）。
なお、自車両１０１の斜め左後方の駐車区画４０６に他車両が駐車している場合には、ステップＳ１５６で検出される第２の後退走行方向とステップＳ１５７で設定される切替ポイントＰｂは、切替ポイントＰａと同様に駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路上に設定される。そして、ポイントＰｂから基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できないと判定される結果、切替ポイントＰｂから基点Ｐｏへバック走行する後退走行軌跡が設定されることになる（ステップＳ１６０）。
図１５に示す例では、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画４０５、斜め左後方の駐車区画４０６には他車両が駐車している。一方、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４は空きの状態で他車両は駐車していない。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１５に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１５に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１５に示す例でも、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１５に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りあるいは左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫容易”と判定されるため、第１の後退走行方向として駐車区画進入方向情報が示す駐車区画進入方向とは逆方向の“出庫容易”と判定される一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１５に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行転回するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１５に示す例でも、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
図１６に示す例では、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３、自車両１０１の斜め右後方の駐車区画４０５、斜め左後方の駐車区画４０６には他車両が駐車している。一方、自車両１０１の真後ろの駐車区画４０４は空きの状態で他車両は駐車していない。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１６に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される。また、左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況あるいは真後ろの駐車区画４０４へ転回せずバック走行する状況がより高い優先順位で“出庫容易”と判定される。このため、第１の後退走行方向は、真後ろの駐車区画４０４内へ転回せずバック走行する一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１６に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１６に示す例では、切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
出庫軌跡演算手段７は、先ず、右隣り駐車区画４０２、左隣り駐車区画４０３と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３の駐車車両の有無判定結果と、右隣り駐車区画４０２および左隣り駐車区画４０３に駐車している他車両の位置関係規定パラメータと、自車両１０１の斜め右後方、斜め左後方、真後ろの駐車区画と、それら各駐車区画の駐車車両有無判定結果、駐車区画進入方向情報から、駐車位置Ｐｐからバック走行転回する第１の後退走行方向を検出する（ステップＳ１５１）。駐車区画進入方向情報が示す駐車区画４０１への自車両１０１の進入経路は図１２の例と同様に基点Ｐｏから駐車位置Ｐｐへの実線矢印で示されるような左折による前進入庫経路である。駐車位置Ｐｐからバックで出庫するときの第１の後退走行方向は、図８で説明したように図１６に示す例では自車両１０１が駐車位置から右隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況が“出庫困難”と判定される。また、左隣りの隣接駐車区画の側にバック走行転回する状況あるいは真後ろの駐車区画４０４へ転回せずバック走行する状況がより高い優先順位で“出庫容易”と判定される。このため、第１の後退走行方向は、真後ろの駐車区画４０４内へ転回せずバック走行する一点鎖線で示される矢印の方向となる。次に、第１の後退走行方向へバック走行したときの切替ポイントＰａを決定する（ステップＳ１５２）。切替ポイントＰａの位置は自車両１０１が基点Ｐｏの方向へ前進走行可能な図１６に示す位置である。そして、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでの自車両１０１の走行軌跡を設定する（ステップＳ１５３）。この走行軌跡は、駐車位置Ｐｐから切替ポイントＰａまでバック走行するときの想定されるステアリング操作角、バック走行速度から演算する。続いて、切替ポイントＰａから駐車区画進入方向情報が示す進入経路の基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡を設定できるか判定を行う（ステップＳ１５４）。図１６に示す例では、切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行軌跡を設定できると判定されるため、二点鎖線の矢印で示す切替ポイントＰａから基点Ｐｏへ前進走行する前進走行軌跡が設定される（ステップＳ１５５）。
図２のフローチャートに戻り、ステップＳ３で演算された自車両１０１の出庫軌跡を表示装置５へ表示出力する（ステップＳ４）。ＥＣＵ４は、演算され表示装置５に表示出力された自車両１０１の出庫軌跡と自車両１０１の経路とが一致するか否かを判定し（ステップＳ５）、演算され表示装置５に表示出力された自車両１０１の出庫軌跡から自車両１０１の出庫経路が逸脱すると警報音発生装置６により音声、警報音による警告あるいは注意喚起を行い、さらに表示装置５に表示出力された出庫軌跡変更ボタンの操作が行われたか否かを判定し、出庫軌跡変更ボタンの操作が行われたと判定すると表示装置５に表示出力した自車両１０１の出庫軌跡の方向を変更する（ステップＳ６）。さらに駐車区画４０１から出庫した自車両１０１について駐車区画４０１から現在位置までの距離が予め設定された一定の距離を超えたか否かを判定し（ステップＳ７）、駐車区画４０１から現在位置までの距離が一定の距離を超えると、出庫軌跡表示出力を終了させる（ステップＳ８）。
以上説明したように、この実施の形態によれば、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接駐車区画、さらに自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画についての駐車車両の有無についての検出と、前記右隣りと左隣りの隣接駐車区画については、他車両が駐車している場合、その駐車車両について検出された駐車区画に対する位置関係を示す位置関係規定パラメータにより“出庫容易”あるいは“出庫困難”を示す出庫難易状況を判定し、前記各駐車区画についての駐車車両の有無についての判定結果と、前記検出した位置関係規定パラメータから判定した“出庫容易”あるいは“出庫困難”を示す出庫難易状況と、自車両が駐車区画へ左折で入庫したか右折で入庫したか、あるいは直進で入庫したかを示す駐車区画進入方向情報とをもとに、駐車区画へ前進駐車した自車両がその駐車区画からバック走行で安全かつ容易に出庫できる出庫軌跡と走行方向、バック走行から前進走行への切替ポイントをナビゲーション装置の表示装置に表示出力する。従って、前進駐車した自車両がその駐車区画からバック走行で出庫する場合の安全かつ容易な出庫経路を案内する運転支援を実現できる。
なお、以上説明した実施の形態では、自車両１０１は駐車区画４０１に前進駐車し、駐車区画４０１から出庫するときにはバック走行で出庫するとして説明したが、自車両１０１は駐車区画４０１にバックで駐車し、駐車区画４０１から出庫するときには前進走行で出庫する状況に対しても同様に適用でき、安全かつ容易な出庫経路を案内する運転支援を実現できる。
また、以上説明した実施の形態では、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接駐車区画については、他車両が駐車している場合、その駐車車両について検出された駐車区画に対する位置関係を示す位置関係規定パラメータにより“出庫容易”あるいは“出庫困難”を示す出庫難易状況を判定し、自車両の出庫経路を演算するとして説明したが、自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画に駐車車両がある場合、自車両が駐車している駐車区画の右隣りと左隣りの隣接駐車区画と同様に、駐車区画に対する駐車車両の位置関係を示す位置関係規定パラメータを検出し、これら自車両の右後方の駐車区画、左後方の駐車区画、自車両の真後ろの駐車区画に駐車する車両による出庫難易状況を加えて、自車両の出庫経路を演算するように構成してもよい。
１……駐車位置検出センサ、２……ハンドル角センサ、３……車速センサ、４……ＥＣＵ、５……表示装置、６……警報音発生装置、７……出庫軌跡演算手段、８１……駐車区画内駐車位置検出手段、８２……出庫軌跡表示手段、８３……出庫軌跡表示変更手段。
Claims (4)
- 駐車場が有する駐車区画に駐車した自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫経路の支援を行う運転支援装置であって、
前記自車両の周囲の駐車区画と、前記周囲の駐車区画に駐車している他車両とを検出すると共に、前記周囲の駐車区画に対する前記他車両の位置関係を検出する駐車区画内駐車位置検出手段と、
前記検出された自車両の周囲の駐車区画と、前記検出された他車両と、前記検出された位置関係とをもとに、前記自車両が前記駐車区画から出庫するときの出庫軌跡を演算する出庫軌跡演算手段と、を備え、
前記駐車区画への前記自車両の進入方向を示す基点を含む駐車区画進入方向情報を記憶し、
前記出庫軌跡演算手段は、前記自車両が前進駐車した際に、前記自車両の駐車位置から第１の後退走行方向へバック走行するときの第１の切替ポイントを決定し、当該第１の切替ポイントから前記駐車区画進入方向情報が示す進入経路の前記基点へ前進走行できないと判定された場合には、前記基点へ前進走行し得る第２の後退走行方向へバック走行するときの第２の切替ポイントを決定する、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記出庫軌跡演算手段は、前記自車両の駐車位置から前記第１の切替ポイントまでバック走行転回するときに想定されるステアリング操作角、バック走行速度に基づき、前記駐車位置から前記第１の切替ポイントまでの出庫軌跡を演算する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 - 前記演算された出庫軌跡と、前記自車両が走行する方向とを表示装置に表示出力する出庫軌跡表示手段を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
- 前記出庫軌跡表示手段により表示装置に表示出力した前記出庫軌跡と前記走行する方向とを変更する出庫軌跡表示変更手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015087382A JP5900683B2 (ja) | 2015-04-22 | 2015-04-22 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015087382A JP5900683B2 (ja) | 2015-04-22 | 2015-04-22 | 運転支援装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011271840A Division JP5776533B2 (ja) | 2011-12-13 | 2011-12-13 | 運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015131644A JP2015131644A (ja) | 2015-07-23 |
| JP5900683B2 true JP5900683B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=53899235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015087382A Expired - Fee Related JP5900683B2 (ja) | 2015-04-22 | 2015-04-22 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5900683B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11613251B2 (en) | 2019-12-13 | 2023-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assist system |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016100993A1 (de) | 2016-01-21 | 2017-07-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Ausparken eines Kraftfahrzeugs aus einer Parklücke mit zumindest semiautonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs bis zu einer Endposition, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
| JP6382896B2 (ja) * | 2016-08-31 | 2018-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 出庫支援装置 |
| JP7139284B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2022-09-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラム |
| CN112133122A (zh) * | 2019-06-25 | 2020-12-25 | 上海擎感智能科技有限公司 | 一种用于自动泊车的停车场 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4946631B2 (ja) * | 2007-05-28 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 発進支援装置、表示装置 |
| JP2010064546A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Toyota Industries Corp | 駐車支援装置 |
-
2015
- 2015-04-22 JP JP2015087382A patent/JP5900683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11613251B2 (en) | 2019-12-13 | 2023-03-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assist system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015131644A (ja) | 2015-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5776533B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP5900683B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP6883238B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US9751562B2 (en) | Park exit assist system | |
| JP4432929B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
| JP6110349B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP6743593B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP6990686B2 (ja) | 駐車支援システム | |
| JP2017154711A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP5991112B2 (ja) | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム | |
| JP6500435B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP5987948B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2021119074A (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
| JP2018180909A (ja) | 障害物検知報知装置、方法及びプログラム | |
| JP2018184139A (ja) | 駐車支援装置 | |
| WO2018198531A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003252151A (ja) | 駐車支援システム | |
| JP2014004933A (ja) | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム | |
| GB2416901A (en) | Vehicle parking assistant that calculates and displays to the driver the position needed to reverse the steering lock when parallel parking | |
| JP2009184649A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
| US20200140011A1 (en) | Parking assistance apparatus | |
| JP2022023870A (ja) | 表示制御装置 | |
| JP6982053B2 (ja) | 駐車支援システム | |
| JP2014004932A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム | |
| JP7400338B2 (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150422 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160212 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160222 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5900683 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |