CN115223392A - 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN115223392A
CN115223392A CN202210871215.5A CN202210871215A CN115223392A CN 115223392 A CN115223392 A CN 115223392A CN 202210871215 A CN202210871215 A CN 202210871215A CN 115223392 A CN115223392 A CN 115223392A
Authority
CN
China
Prior art keywords
route
parking
entrance
exit
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210871215.5A
Other languages
English (en)
Inventor
朱艳荣
廖正凯
侯立升
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN202210871215.5A priority Critical patent/CN115223392A/zh
Publication of CN115223392A publication Critical patent/CN115223392A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请涉及一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备，用于解决现有技术在创建泊出路线时，存在泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题。该方法包括，在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为第一停车位置的m条泊出路线，然后响应于车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出停车区域，若判断车辆驶出停车区域的出入口不为第一出入口，则确定车辆驶出停车区域的第二出入口，将第一泊出路线关联的出入口更新为第二出入口。基于上述方法，可以让用户创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升了用户的体验感及资源的利用率。

Description

一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备。
背景技术
目前，在记忆泊车功能中泊出路线的创建必须和泊入路线“捆绑”创建，即必须创建了泊入路线才能创建泊出路线。比如用户从A口进入停车场，创建了泊入路线，泊入路线的起始点绑定为A口，那么创建泊出路线时，泊出路线的终点只能绑定为A口。然而有些用户习惯从A口进入停车场，从B口开出停车场，这样就造成创建的泊出路线不满足用户需求，给用户带来较差的体验感。
发明内容
本申请的目的在于提供一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中创建泊出路线时，泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，让用户创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升用户的体验感及资源的利用率。
第一方面，本申请提供了一种生成泊出路线的方法，所述方法包括：
在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；其中，所述第一出入口处于所述停车区域的边界位置；
响应于所述车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出所述停车区域，判断所述车辆驶出所述停车区域的出入口是否为所述第一出入口；其中，所述第一泊出路线的终止位置处于所述停车区域内，所述第一泊出路线与所述第一出入口关联；
若否，则确定所述车辆驶出所述停车区域的第二出入口；其中，所述第二出入口为所述停车区域的且区别于所述第一出入口的出入口；
将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口。
通过将第一泊出路线初步绑定的第一出入口根据实际从第二出入口驶出停车区域的情况进行更新绑定，解决了用户创建泊出路线时，绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，让用户可以创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升了用户的体验感及资源的利用率。
在一种可能的设计中，在所述获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线之前，还包括：若不存在所述起始位置为所述第一停车位置的泊出路线，则响应于接收到创建所述第一泊出路线的开始指令，判断与所述第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于设阈值；其中n为大于等于0的整数；若是，则在接收到替换第一指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，并用所述第一泊出路线替换所述第一指定泊出路线；其中，所述第一指定泊出路线为与所述第一出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
上述方法，在创建的泊出路线满足用户使用的情况下，通过给每个出入口绑定的泊出路线的总数量限定一个预设阈值，保证了域控制器拥有足够的内存，减少了用户对域控制器内存的清理次数，给用户带来较好的体验感。
在一种可能的设计中，所述响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，包括：将所述第一停车位置作为所述第一泊出路线的起始位置，并记录所述车辆的行驶路线；响应于接收到创建所述第一泊出路线的终止指令，确定所述车辆的当前位置作为所述第一泊出路线的终止位置；基于所述第一出入口、所述第一泊出路线的起始位置、所述行驶路线以及所述第一泊出路线的终止位置，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
通过上述方法生成泊出路线，便于后续获取泊出路线。
在一种可能的设计中，在所述将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口之后，还包括：若所述车辆从所述第二出入口到达所述停车区域内的第二停车位置，则响应于接收到创建与所述第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，获取与所述第二出入口关联的n条泊出路线；其中，n为大于等于0的整数；判断n是否大于等于预设阈值；若是，则在接收到替换第二指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线，并用所述第二泊出路线替换所述第二指定泊出路线；其中，所述第二指定泊出路线为与所述第二出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线。
上述方法，不限定车辆的停车位置，且在创建的泊出路线满足用户使用的情况下，通过给每个出入口绑定的泊出路线的总数量限定一个预设阈值，保证了域控制器拥有足够的内存，减少了用户对域控制器内存的清理次数，给用户带来较好的体验感。
第二方面，本申请提供了一种生成泊出路线创建的装置，所述装置包括：
获取模块，在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；其中，所述第一出入口处于所述停车区域的边界位置；
判断模块，响应于所述车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出所述停车区域，判断所述车辆驶出所述停车区域的出入口是否为所述第一出入口；其中，所述第一泊出路线的终止位置处于所述停车区域内，所述第一泊出路线与所述第一出入口关联；
确定模块，若否，则确定所述车辆驶出所述停车区域的第二出入口；其中，所述第二出入口为所述停车区域的且区别于所述第一出入口的出入口；
更新模块，将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若不存在所述起始位置为所述第一停车位置的泊出路线，则响应于接收到创建所述第一泊出路线的开始指令，判断与所述第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于设阈值；其中n为大于等于0的整数；若是，则在接收到替换第一指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，并用所述第一泊出路线替换所述第一指定泊出路线；其中，所述第一指定泊出路线为与所述第一出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：将所述第一停车位置作为所述第一泊出路线的起始位置，并记录所述车辆的行驶路线；响应于接收到创建所述第一泊出路线的终止指令，确定所述车辆的当前位置作为所述第一泊出路线的终止位置；基于所述第一出入口、所述第一泊出路线的起始位置、所述行驶路线以及所述第一泊出路线的终止位置，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若所述车辆从所述第二出入口到达所述停车区域内的第二停车位置，则响应于接收到创建与所述第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，获取与所述第二出入口关联的n条泊出路线；其中，n为大于等于0的整数；判断n是否大于等于预设阈值；若是，则在接收到替换第二指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线，并用所述第二泊出路线替换所述第二指定泊出路线；其中，所述第二指定泊出路线为与所述第二出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种生成泊出路线的方法步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种生成泊出路线的方法步骤。
上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为本申请提供的一种生成泊出路线的方法的流程图；
图2为本申请提供的一种可能的应用场景的示意图；
图3为本申请提供的一种生成泊出路线的装置的示意图；
图4为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
下面结合附图对本申请实施例所提供的方法作出进一步详细说明。
值得说明的是，本申请实施例提供的方法可以适用于如下场景，目前基于停车场内，无可用的导航地图可准确进行导航，难以实现停车场内的自动巡航泊车。现有技术中，停车场内泊出路线的创建只能和泊入路线“捆绑”创建，即泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口。当用户想要从其他出口泊出停车场时，这种创建方式无法满足用户的使用需求。
本申请提供的一种泊出路线生成的方法，通过将创建的泊出路线与驶入停车场时的入口初步绑定，再基于车辆实际驶出停车场的出口，更新泊出路线绑定的出口。这种创建方式可以让用户创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升用户的体验感及资源的利用率。
参阅图1所示，本申请实施例提供了一种生成泊出路线的方法，具体流程如下：
步骤101：在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；
其中，上述车辆可以是任何机动车辆或非机动车辆，例如轿车、卡车、公共汽车、电气汽车、警车、消防车、或其他执行特种作业设备的车辆；上述停车区域可以是固定停车场、临时停车场或者其他合适的停车区域，固定停车场可以包括地下停车场、商场停车场或专用停车场等；上述第一出入口为停车区域的任一出入口；上述第一停车位置为停车区域内任一停车位。
在本申请实施例中，用户驾驶车辆从第一出入口驶入停车区域，到达第一停车位置停车。在这里，车辆的域控制器可以通过传感器信息，语义、特征点、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)/RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分技术，可解算出坐标)等信息识别到车辆进入停车区域内，并记录下第一出入口的信息和第一停车位置。此时，域控制器会存储第一出入口的信息，并将第一出入口的信息存储一段时间，便于后续用户创建泊出路线时，将创建的泊出路线与第一出入口建立关联，即将创建的泊出路线与第一出入口初步绑定。
在本申请实施例中，用户从第一停车位置上车，开启泊出路线功能。此时，系统获取起始位置为第一停车位置的m条泊出路线供用户选择，其中m为大于等于0的整数。当用户选定的泊出路线为m条泊出路线中的第一泊出路线时，执行下述步骤102，其中第一泊出路线的终止位置处于停车区域内，且第一泊出路线与第一出入口关联，即第一泊出路线与第一出入口初步绑定。
步骤102：响应于车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出停车区域，判断车辆驶出停车区域的出入口是否为第一出入口；
在本申请实施例中，在接收到用户选定使用与第一出入口关联的第一泊出路线的指令后，系统控车，开始自动泊车，系统控制车辆从第一停车位置行驶至第一泊出路线的终止位置。在确定车辆到达第一泊出路线的终止位置后，用户接管车辆，自行选择从停车区域的任一出入口驶出。
在车辆从第一泊出路线的终止位置驶出停车区域的过程中，域控制器可以通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域后的GNSS/RTK信息来识别驶出的出入口，并判断该出入口是否为驶入停车区域的第一出入口。
进一步的，若域控制器识别出车辆驶出停车区域的出入口为第一出入口，则确定第一泊出路线最终绑定的出入口为第一出入口。
另外，若域控制器识别出车辆驶出停车区域的出入口不为第一出入口，则执行步骤103。
步骤103：确定车辆驶出停车区域的第二出入口；
在本申请实施例中，车辆驶出停车区域后，域控制器可以通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域后的GNSS/RTK信息来识别驶出停车区域的第二出入口，便于后续更新第一泊出路线。
步骤104：将第一泊出路线关联的出入口更新为第二出入口。
基于上述步骤103中，识别出驶出停车区域的口为第二出入口，域控制器对第一泊出路线进行更新：将第一泊出路线绑定的第一出入口更改为第二出入口，即将第一泊出路线与第二出入口最终绑定。最终生成一条起始位置为第一停车位置，终止位置处于停车区域内部，与第二出入口绑定的泊出路线。
综上所述，通过将第一泊出路线初步绑定的第一出入口根据实际从第二出入口驶出停车区域的情况进行更新绑定，解决了用户创建泊出路线时，绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，让用户可以创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升了用户的体验感及资源的利用率。
值得说明的是，在获取起始位置为第一停车位置的m条泊出路线之前，如果不存在起始位置为第一停车位置的泊出路线，则需要用户“手动”创建第一泊出路线。此时创建的第一泊出路线与进入停车区域时的出入口关联，即与第一出入口关联。当接收到用户创建第一泊出路线的指令时，判断此时与第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于预设阈值；其中n为大于等于0的整数，下面列举两种情况来对上述判断结果作详细阐述。
情况一，若n大于等于预设阈值，则用户需要选择与第一出入口关联的n条泊出路线中的任一条，该条泊出路线用于被即将创建的第一泊出路线替换。
当接收到用户选定与第一出入口关联的n条泊出路线中的第一指定泊出路线的替换指令后，域控制器将选定的第一指定泊出路线的存储记录清除；并且响应于创建第一泊出路线的开始指令，将第一停车位置作为第一泊出路线的起始位置，并记录车辆的行驶路线；响应于接收到的创建第一泊出路线的终止指令，确定车辆的当前位置作为第一泊出路线的终止位置；其中，当前位置处于停车区域内部。
最后，基于记录下来的第一出入口、第一泊出路线的起始位置、车辆行驶路线、第一泊出路线的终止位置，生成与第一出入口关联的第一泊出路线。
情况二，若n小于预设阈值，则用户可以直接创建第一泊出路线。响应于创建第一泊出路线的开始指令，域控制器将第一停车位置作为第一泊出路线的起始位置，并记录车辆的行驶路线；响应于接收到的创建第一泊出路线的终止指令，确定车辆的当前位置作为第一泊出路线的终止位置；其中，当前位置处于停车区域内部。
最后，基于记录下来的第一出入口、第一泊出路线的起始位置、车辆行驶路线、第一泊出路线的终止位置，生成与第一出入口关联的第一泊出路线。
进一步的，在将第一泊出路线关联的出入口更新为第二出入口之后，若车辆从第二出入口再次进入停车区域，并到达停车区域内的第二停车位置停车，第二停车位置为停车区域内的且区别于第一停车位置的停车位，响应于接收到用户创建与第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，在此第二泊出路线的起始位置为第二停车位置，第二泊出路线的终止位置处于停车区域内部，则获取此时与第二出入口关联的n条泊出路线，n为大于等于0的整数，然后判断n是否大于等于预设阈值。
具体来说，若n大于等于预设阈值，则用户需要选择与第二出入口关联的n条泊出路线中的任一条被即将创建的第二泊出路线替换。
当接收到用户选定与第二出入口关联的n条泊出路线中的第二指定泊出路线的替换指令后，域控制器将选定的第二指定泊出路线的存储记录清除；并且响应于创建第二泊出路线的开始指令，将第二停车位置作为第二泊出路线的起始位置，并记录车辆的行驶路线；响应于接收到的创建第二泊出路线的终止指令，确定车辆的当前位置作为第二泊出路线的终止位置；其中，当前位置处于停车区域内部。
最后，基于记录下来的第二出入口、第二泊出路线的起始位置、车辆行驶路线、第二泊出路线的终止位置，生成与第二出入口关联的第二泊出路线。
在一种可能的实施方式中，若n小于预设阈值，则用户可以直接创建第二泊出路线。响应于创建第二泊出路线的开始指令，域控制器将第二停车位置作为第二泊出路线的起始位置，并记录车辆的行驶路线；响应于接收到的创建第二泊出路线的终止指令，确定车辆的当前位置作为第二泊出路线的终止位置；其中，当前位置处于停车区域内部。
最后，基于记录下来的第二出入口、第二泊出路线的起始位置、车辆行驶路线、第二泊出路线的终止位置，生成与第二出入口关联的第一泊出路线。
上述方法中，在创建的泊出路线满足用户使用的情况下，通过给每个出入口绑定的泊出路线的总数量限定一个预设阈值，保证了域控制器拥有足够的内存，减少了用户对域控制器内存的清理次数，给用户带来较好的体验感。
为了便于本领域技术人员更好理解本申请实施例所提供的方案，下面结合附图对上述过程在实际应用场景下的应用作进一步阐述。
下面参照图2示出的实际应用场景，来对本申请实施例所提供的方法做进一步详细说明。
图2包括示例停车区域200，在图2中，示例停车区域200中可以包括车辆1和停车位置P1、停车位置P2。其中，示例停车区域200可以是固定停车场、临时停车场或者其他合适的停车区域，固定停车场可以包括地下停车场、商场停车场或专用停车场等。车辆1可以是任何机动车辆或非机动车辆，例如可以是轿车、卡车、公共汽车、电气汽车、警车、消防车、或其他执行特种作业设备的车辆。停车位置P1、停车位置P2可以是固定停车位、临时停车位等。
在本申请实施例中，示例停车区域200可以有一个或多个出入口。相应的，一个或多个出入口可以具有对应于车辆1的一条或多条泊出路线。在本申请实施例中，为了保证域控制器内存足够，减少用户对域控制器内存清理的次数，一个出入口对应于车辆1最多有2条泊出路线。
如图2所示，示例停车区域200的出入口可以有A口、B口、C口和D口。用户可以从A口、B口、C口和D口的任一口进入或离开示例停车区域200。
在本申请实施例中，用户驾驶车辆1，从A口第一次进入停车区域200行驶到停车位置P1停车。在这里，车辆的域控制器可以通过传感器信息，语义、特征点、GNSS/RTK等信息识别到车辆1进入停车区域200内，并记录下A口的信息。此时，域控制器会一直存储A口的信息，并将A口的信息存储在域控制器内一段时间。
在停车位置P1停车后，用户开启泊出功能，此时，还不存在泊出路线，则需要用户创建泊出路线。泊出路线的创建需要用户“手动”创建，即用户选择系统上“开始创建泊出路线”选项，驾驶车辆1从停车位置P1行驶至停车区域200内任一位置(未离开停车区域200)，然后选择系统上“泊出路线创建完成”选项，完成创建。创建过程中，车辆的域控制器会记录下该行驶路线，将该行驶路线作为一条泊出路线，并将该泊出路线命名为Ax，与A口进行初步绑定。如图2所示，创建的泊出路线可以是A1，此时泊出路线A1的起始位置为停车位置P1，泊出路线A1的终止位置为a1。
当用户从停车位置P1上车，启动车辆1，开启泊出功能时，基于上述创建的一条泊出路线A1，泊出功能提供该泊出路线A1供用户选择。当接收到用户选定使用泊出路线A1的指令后，系统控车，开始记忆泊车，系统控制车辆1从停车位置P1行驶到泊出路线A1的终止位置a1。然后用户开始接管车辆，用户接管车辆1后，自行选择从停车区域200的任一出入口驶出停车区域200。
在本申请实施例中，若用户接管车辆1后，从终止位置a1行驶至B口，从B口驶出停车区域200。域控制器可以通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域200后的GNSS/RTK信息来识别该出入口和进入停车区域200时的A口不是同一个出入口，并识别出该口为B口。域控制器识别出B口后，需将绑定逻辑更新，如图2所示，将泊出路线A1命名更新为B1，并与B口最终绑定。最终，生成一条与B口绑定的泊出路线B1，泊出路线B1的起始位置为停车位置P1，终止位置为a1。此时，可以将记忆的A口信息在域控制器中进行删除。值得说明的是，A口、B口仅表征停车区域200内的任意出入口，不指代固定的出入口。
在本申请实施例中，若用户接管车辆1后，从C口/D口驶出停车区域200，域控制器通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域200后的GNSS/RTK信息识别出C口/D口，则将泊出路线A1命名更新为C1/D1，并最终绑定C口/D口，生成泊出路线C1/D1，如图2所示。
在本申请实施例中，若用户接管车辆1后，从终止位置a1行驶至A口，从A口驶出停车区域200。域控制器可以通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域200后的GNSS/RTK信息来识别该出入口和进入停车区域200时的A口是同一个出入口。域控制器识别出为同一个出入口A口后，将泊出路线A1与A口最终绑定。最终，生成一条起始位置为停车位置P1，终止位置为a1，与A口绑定的泊出路线A1。
在本申请实施例中，在生成了一条与B口绑定的泊出路线B1后，用户下一次驾驶车辆1从B口进入停车区域200，到达停车位置P2停车。当用户从停车位置P2上车，开启泊出功能时，获取到的泊出路线只有1条泊出路线B1，且泊出路线B1的起始位置为停车位置P1，用户不能直接使用，需要重新创建新的泊出路线。此时，与B口绑定的泊出路线只有1条泊出路线B1，没有达到设定的B口绑定泊出路线的数量限制。因此用户可以直接创建新的泊出路线。用户开始创建泊出路线，驾驶车辆1从停车位置P2行驶至停车区域200内的b1位置，然后结束创建泊出路线。创建过程中，车辆的域控制器会记录下该行驶路线，将该行驶路线作为一条泊出路线，与B口进行初步绑定，并将该泊出路线命名为B2。如图2所示，泊出路线B2的起始位置为停车位置P2，终止位置为b1。
当用户使用该泊出路线B2，并从B口驶出停车区域200后，域控制器通过视觉语义、特征点匹配以及开出停车区域200后的GNSS/RTK信息识别出该出入口和进入停车区域200时的B口是同一个口，则将泊出路线B1与B口最终绑定，生成一条起始位置为停车位置P2，终止位置为b1，与B口绑定的泊出路线B2。
此时，系统中，与B口绑定的泊出路线有泊出路线B1和泊出路线B2两条。
在本申请实施例中，用户再次驾驶车辆1从B口进入停车区域200，到达停车位置P1停车。当用户从停车位置P1上车，开启泊出功能，此时，系统显示与B口绑定的泊出路线有两条：泊出路线B1、泊出路线B2。其中，泊出路线B1的起始位置为P1，终止位置为a1；泊出路线B2的起始位置为P2，终止位置为b1。此时，用户可以选择直接使用起始位置同为P1的泊出路线B1，或创建一条新的泊出路线。
在一种可能的实施方式中，接收到用户选择创建一条新的泊出路线的指令后，系统提示与B口绑定的泊出路线已存在2条，已达到设定的B口绑定泊出路线的数量限制。此时，用户需选择泊出路线B1/泊出路线B2被即将创建的新的泊出路线覆盖。在本申请实施例中，设定的B口绑定泊出路线的数量限制为2条。
可选的，若用户选择覆盖泊出路线B1，并开始创建新的泊出路线，则驾驶车辆1从停车位置P1行驶到停车区域200内的b2位置，然后结束创建新的泊出路线。此时，域控制器会先将存储的泊出路线B1的记录清除，再将记录的从停车位置P1行驶至b2的行驶路线作为覆盖后的泊出路线B1，并初步与B口进行绑定。如图2所示，此时，覆盖后的泊出路线B1的起始位置为停车位置P1，终止位置为b2。
综上所述，通过在停车区域200内创建泊出路线，并与驶入停车区域200的A口进行初步绑定，在确定使用该泊出路线驶出停车区域200的B口后，再将该泊出路线的终止位置更新为B口，并与B口最终绑定的方法，解决了创建泊出路线时，泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，能够满足用户想要从A口进入停车区域200，从B口驶出停车区域200的要求，让用户创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升用户的体验感及资源的利用率。并且，在创建的泊出路线满足用户使用的情况下，通过限制每个出入口绑定泊出路线的数量，保证了域控制器拥有足够的内存，减少了用户对域控制器内存的清理次数，给用户带来较好的体验感。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种生成泊出路线的装置，用于解决现有技术中创建泊出路线时，泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，让用户创建出期望的泊出路线，并能够方便管理路线，提升用户的体验感及资源的利用率，参见图3，该装置包括：
获取模块301，在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；其中，所述第一出入口处于所述停车区域的边界位置；
判断模块302，响应于所述车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出所述停车区域，判断所述车辆驶出所述停车区域的出入口是否为所述第一出入口；其中，所述第一泊出路线的终止位置处于所述停车区域内，所述第一泊出路线与所述第一出入口关联；
确定模块303，若否，则确定所述车辆驶出所述停车区域的第二出入口；其中，所述第二出入口为所述停车区域的且区别于所述第一出入口的出入口；
更新模块304，将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若不存在所述起始位置为所述第一停车位置的泊出路线，则响应于接收到创建所述第一泊出路线的开始指令，判断与所述第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于设阈值；其中n为大于等于0的整数；若是，则在接收到替换第一指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，并用所述第一泊出路线替换所述第一指定泊出路线；其中，所述第一指定泊出路线为与所述第一出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：将所述第一停车位置作为所述第一泊出路线的起始位置，并记录所述车辆的行驶路线；响应于接收到创建所述第一泊出路线的终止指令，确定所述车辆的当前位置作为所述第一泊出路线的终止位置；基于所述第一出入口、所述第一泊出路线的起始位置、所述行驶路线以及所述第一泊出路线的终止位置，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
在一种可能的设计中，所述装置，还用于：若所述车辆从所述第二出入口到达所述停车区域内的第二停车位置，则响应于接收到创建与所述第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，获取与所述第二出入口关联的n条泊出路线；其中，n为大于等于0的整数；判断n是否大于等于预设阈值；若是，则在接收到替换第二指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线，并用所述第二泊出路线替换所述第二指定泊出路线；其中，所述第二指定泊出路线为与所述第二出入口关联的n条泊出路线中的一条；若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线。
基于上述装置，解决现有技术中创建泊出路线时，泊出路线绑定的出口只能是已生成的泊入路线的入口的问题，让用户创建出期望的泊出路线，提升用户的体验感。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种生成泊出路线的装置的功能，参考图4，所述电子设备包括：
至少一个处理器401，以及与至少一个处理器401连接的存储器402，本申请实施例中不限定处理器401与存储器402之间的具体连接介质，图4中是以处理器401和存储器402之间通过总线400连接为例。总线400在图4中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线400可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器401也可以称为控制器，对于名称不做限制。
在本申请实施例中，存储器402存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，可以执行前文论述的生成泊出路线的方法。处理器401可以实现图3所示的装置中各个模块的功能。
其中，处理器401是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的指令以及调用存储在存储器402内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
在一种可能的设计中，处理器401可包括一个或多个处理单元，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。在一些实施例中，处理器401和存储器402可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
处理器401可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的生成泊出路线的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
通过对处理器401进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的生成泊出路线的方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的生成泊出路线的方法的步骤。如何对处理器401进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述生成泊出路线的方法。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的生成泊出路线的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的生成泊出路线的方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种生成泊出路线的方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；其中，所述第一出入口处于所述停车区域的边界位置；
响应于所述车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出所述停车区域，判断所述车辆驶出所述停车区域的出入口是否为所述第一出入口；其中，所述第一泊出路线的终止位置处于所述停车区域内，所述第一泊出路线与所述第一出入口关联；
若否，则确定所述车辆驶出所述停车区域的第二出入口；其中，所述第二出入口为所述停车区域的且区别于所述第一出入口的出入口；
将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线之前，还包括：
若不存在所述起始位置为所述第一停车位置的泊出路线，则响应于接收到创建所述第一泊出路线的开始指令，判断与所述第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于设阈值；其中n为大于等于0的整数；
若是，则在接收到替换第一指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，并用所述第一泊出路线替换所述第一指定泊出路线；其中，所述第一指定泊出路线为与所述第一出入口关联的n条泊出路线中的一条；
若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
3.如权利要求2中所述的方法，其特征在于，所述响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，包括：
将所述第一停车位置作为所述第一泊出路线的起始位置，并记录所述车辆的行驶路线；
响应于接收到创建所述第一泊出路线的终止指令，确定所述车辆的当前位置作为所述第一泊出路线的终止位置；
基于所述第一出入口、所述第一泊出路线的起始位置、所述行驶路线以及所述第一泊出路线的终止位置，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口之后，还包括：
若所述车辆从所述第二出入口到达所述停车区域内的第二停车位置，则响应于接收到创建与所述第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，获取与所述第二出入口关联的n条泊出路线；其中，n为大于等于0的整数；
判断n是否大于等于预设阈值；
若是，则在接收到替换第二指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线，并用所述第二泊出路线替换所述第二指定泊出路线；其中，所述第二指定泊出路线为与所述第二出入口关联的n条泊出路线中的一条；
若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线。
5.一种生成泊出路线的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，在确定车辆从第一出入口到达停车区域内的第一停车位置后，获取起始位置为所述第一停车位置的m条泊出路线；其中，所述第一出入口处于所述停车区域的边界位置；
判断模块，响应于所述车辆基于m条泊出路线中的第一泊出路线驶出所述停车区域，判断所述车辆驶出所述停车区域的出入口是否为所述第一出入口；其中，所述第一泊出路线的终止位置处于所述停车区域内，所述第一泊出路线与所述第一出入口关联；
确定模块，若否，则确定所述车辆驶出所述停车区域的第二出入口；其中，所述第二出入口为所述停车区域的且区别于所述第一出入口的出入口；
更新模块，将所述第一泊出路线关联的出入口更新为所述第二出入口。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
若不存在所述起始位置为所述第一停车位置的泊出路线，则响应于接收到创建所述第一泊出路线的开始指令，判断与所述第一出入口关联的泊出路线的总数量n是否大于等于设阈值；其中n为大于等于0的整数；
若是，则在接收到替换第一指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线，并用所述第一泊出路线替换所述第一指定泊出路线；其中，所述第一指定泊出路线为与所述第一出入口关联的n条泊出路线中的一条；
若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
将所述第一停车位置作为所述第一泊出路线的起始位置，并记录所述车辆的行驶路线；
响应于接收到创建所述第一泊出路线的终止指令，确定所述车辆的当前位置作为所述第一泊出路线的终止位置；
基于所述第一出入口、所述第一泊出路线的起始位置、所述行驶路线以及所述第一泊出路线的终止位置，生成与所述第一出入口关联的第一泊出路线。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
若所述车辆从所述第二出入口到达所述停车区域内的第二停车位置，则响应于接收到创建与所述第二出入口关联的第二泊出路线的开始指令，获取与所述第二出入口关联的n条泊出路线；其中，n为大于等于0的整数；
判断n是否大于等于预设阈值；
若是，则在接收到替换第二指定泊出路线的替换指令后，响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线，并用所述第二泊出路线替换所述第二指定泊出路线；其中，所述第二指定泊出路线为与所述第二出入口关联的n条泊出路线中的一条；
若否，则响应于所述开始指令，生成与所述第二出入口关联的第二泊出路线。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。
CN202210871215.5A 2022-07-22 2022-07-22 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备 Pending CN115223392A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210871215.5A CN115223392A (zh) 2022-07-22 2022-07-22 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210871215.5A CN115223392A (zh) 2022-07-22 2022-07-22 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115223392A true CN115223392A (zh) 2022-10-21

Family

ID=83613350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210871215.5A Pending CN115223392A (zh) 2022-07-22 2022-07-22 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115223392A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110329245A (zh) * 2019-06-26 2019-10-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种自动泊车方法、装置、设备和车辆
US20200150657A1 (en) * 2018-11-09 2020-05-14 Hyundai Motor Company System, method, infrastructure, and vehicle for automated valet parking
CN111354217A (zh) * 2018-12-24 2020-06-30 沈阳美行科技有限公司 停车路线确定方法、装置、设备及介质
US20200312144A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-01 Honda Motor Co., Ltd. Management device, management method, and storage medium
US20200327808A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking lot management device, parking lot management method, and non-transitory storage medium
KR20200130221A (ko) * 2015-12-14 2020-11-18 현대모비스 주식회사 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템
US20200361462A1 (en) * 2019-05-14 2020-11-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, terminal device, parking lot management device, vehicle control method, and storage medium
KR20210023779A (ko) * 2019-08-23 2021-03-04 주식회사 만도 차량의 입출차 안내 서비스 제공 방법
CN113479192A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆泊出方法、车辆泊入方法、装置、设备以及存储介质
CN113788027A (zh) * 2021-08-20 2021-12-14 北京百度网讯科技有限公司 用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200130221A (ko) * 2015-12-14 2020-11-18 현대모비스 주식회사 주차장 내 최적 경로 생성방법 및 그 시스템
US20200150657A1 (en) * 2018-11-09 2020-05-14 Hyundai Motor Company System, method, infrastructure, and vehicle for automated valet parking
CN111354217A (zh) * 2018-12-24 2020-06-30 沈阳美行科技有限公司 停车路线确定方法、装置、设备及介质
US20200312144A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-01 Honda Motor Co., Ltd. Management device, management method, and storage medium
US20200327808A1 (en) * 2019-04-11 2020-10-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking lot management device, parking lot management method, and non-transitory storage medium
US20200361462A1 (en) * 2019-05-14 2020-11-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, terminal device, parking lot management device, vehicle control method, and storage medium
CN110329245A (zh) * 2019-06-26 2019-10-15 浙江吉利控股集团有限公司 一种自动泊车方法、装置、设备和车辆
KR20210023779A (ko) * 2019-08-23 2021-03-04 주식회사 만도 차량의 입출차 안내 서비스 제공 방법
CN113479192A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆泊出方法、车辆泊入方法、装置、设备以及存储介质
CN113788027A (zh) * 2021-08-20 2021-12-14 北京百度网讯科技有限公司 用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品
CN114701523A (zh) * 2021-08-20 2022-07-05 北京百度网讯科技有限公司 用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品
CN114734992A (zh) * 2021-08-20 2022-07-12 北京百度网讯科技有限公司 用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109466546B (zh) 自动泊车方法及系统
CN109767646A (zh) 泊车方法及装置
CN112509354B (zh) 一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质
CN108986505A (zh) 基于自动驾驶技术的驾乘服务费用计算方法
CN105390017A (zh) 用于车辆停车的方法和系统
CN110766975A (zh) 一种停车场智能寻车管理方法及系统
WO2018232950A1 (zh) 一种停车场车位调度方法及装置
CN113104029A (zh) 一种基于自动驾驶的交互方法和装置
CN115497331B (zh) 一种泊车方法、装置、设备及车辆
CN113903189B (zh) 泊车地图的车位更新方法、装置及设备
CN115223392A (zh) 一种生成泊出路线的方法、装置及电子设备
CN109808689B (zh) 无人车控制方法、装置及设备
CN115009271A (zh) 一种泊车路线确定方法、装置及电子设备
CN110889976B (zh) 服务器、基于停车位的导航方法及系统
CN115352435A (zh) 一种记忆泊车方法、装置、电子设备及存储介质
CN108172014A (zh) 一种智能停车场的空位查询方法和装置
CN107103705B (zh) 一种共享交通工具行驶监测方法和移动终端
CN112224197B (zh) 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质
CN113548040B (zh) 泊车方法、装置、车辆及存储介质
CN112750328B (zh) 一种行车路径推荐方法、装置、设备及介质
CN116360417A (zh) 一种机器人的路径规划方法、装置及设备
CN108172013A (zh) 一种智能停车场的车位预警方法和装置
CN109367542B (zh) 一种控制车辆行驶的方法和装置
CN114228702A (zh) 一种代客泊车方法、装置、存储介质及车辆
CN112950981A (zh) 一种基于车位的寻车方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination