CN114228702A - 一种代客泊车方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种代客泊车方法、装置、存储介质及车辆，应用于车辆当中，所述方法包括：当接收到泊车请求指令时，获取车辆的当前定位信息；根据车辆的当前定位信息，判断车辆是否进入停车场区域；若是，则控制车辆按预设行驶参数行驶，并判断泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；若是，则根据停车场区域的地图，将车辆行驶到指定泊车车位，并控制车辆泊入指定泊车车位；若否，则根据停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将车辆行驶到空闲车位，并控制车辆泊入空闲车位。本发明实现了让用户能够从更远位置发起代客泊车以及召唤，大大提升了代客泊车的体验感，使整体感觉更像是真正意义上的自动驾驶泊车。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种代客泊车方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
“自动代客泊车”(Auto Valet Parking，简称AVP)属于L4级自动驾驶技术应用场景之一，也是目前最有希望实现落地的L4级自动驾驶应用场景，因此被称为人类最后一公里，将是自动驾驶量产道路上的一个重要里程碑。
然而，目前AVP依然还存在很多技术问题，例如目前要求用户必须要将车辆开到目标车位所在位置之后、才能够完成泊入目标车位，这种泊车的体验感较差，整体感觉上距离真正意义上的自动驾驶泊车还是有很大差距的。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种代客泊车方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有自动代客泊车体验感较差的技术问题。
根据本发明实施例的一种代客泊车方法，应用于车辆当中，所述方法包括：
当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息；
根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域；
若所述车辆进入停车场区域，则控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；
若所述泊车请求指令当中有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位；
若所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
另外，根据本发明上述实施例的一种代客泊车方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述指定泊车车位的位置；
根据所述指定泊车车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第一行驶路径；
控制所述车辆沿所述第一行驶路径行驶到所述指定泊车车位。
进一步地，根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置，从所述停车场区域的地图上获取距离所述车辆最近的所述空闲车位；
根据所述空闲车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第二行驶路径；
控制所述车辆沿所述第二行驶路径行驶到所述空闲车位。
进一步地，所述代客泊车方法还包括:
当接收到召唤请求指令时，从所述召唤请求指令当中获取召唤目的地，判断所述车辆是否停在车位当中；
若停在车位当中，则先控制所述车辆泊出所述车位，并根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若不停在车位当中，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地。
进一步地，在根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤之前，还包括：
判断所述召唤目的地是否在停车场区域内；
若是，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若否，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
进一步地，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置、所述召唤目的地和所述停车场区域的地图，制定第三行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第三行驶路径行驶到所述召唤目的地。
进一步地，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述停车场区域的出口位置；
根据所述车辆的当前所在位置、所述出口位置和所述停车场区域的地图，制定第四行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第四行驶路径行驶到所述停车场区域的出口位置；
根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
根据本发明实施例的一种代客泊车装置，应用于车辆，所述装置包括：
车辆定位模块，用于当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息；
位置判断模块，用于根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域；
车位判断模块，用于若所述车辆进入停车场区域，则控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；
第一泊车模块，用于若所述泊车请求指令当中有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位；
第二泊车模块，用于若所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的代客泊车方法。
本发明还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的代客泊车方法。
与现有技术相比：通过在接收到泊车请求指令时，对车辆是否进入停车场区域进行监测，当车辆进入停车场区域时，先控制车辆按预设行驶参数行驶，以先调整车辆行驶参数来适配自动泊车场景，然后再基于停车场区域的地图，自动驾驶车辆行驶到指定泊车车位或空闲车位，最后再控制车辆泊入对应的目标车位，从而实现了从车辆进入停车场开始、就已经开启了自动代客泊车的过程，也就是说，当车辆进入停车场之后，用户就可以选择下车或释放方向盘，随后车辆会代替用户自动完成泊车，无需用户将车辆开到目标车位所在位置，大大提升了代客泊车的体验感，使整体感觉更像是真正意义上的自动驾驶泊车。
附图说明
图1为本发明第一实施例中的代客泊车方法的流程图；
图2为本发明第三实施例中的代客泊车装置的结构示意图；
图3为本发明第四实施例中的车辆的结构示意图。
以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的代客泊车方法，应用于车辆，车辆可以通过软件和/或硬件来实现，所述方法具体包括步骤S01-S05。
步骤S01，当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息。
在具体实施时，泊车请求指令可由车辆上的按键来触发，或者也可以由用户手机APP来触发。车辆的当前定位信息可由车辆或用户手机上的GPS定位得到。例如，具体场景可以为，当用户驾驶车辆快要进入一停车场区域时，用户可以点击车辆或手机APP上的泊车按键，此时车辆将接收到泊车请求指令，并通过车辆或用户手机上的GPS来定位车辆的当前定位信息。
步骤S02，根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域。
其中，当判断到所述车辆进入停车场区域时，执行步骤S03；当判断到所述车辆还未进入停车场区域时，则不动作继续对车辆的当前定位信息进行监测。具体地，通过结合高精度的导航地图和车辆的当前定位信息，即能够判定车辆是否进入停车场区域，各个停车场区域的位置信息可以预先在高精度的导航地图上标出。
步骤S03，控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位。
其中，当所述泊车请求指令当中有指定泊车车位时，执行步骤S04；当所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位时，执行步骤S05。
需要说明的是，预设行驶参数是目前AVP技术要求的车辆行驶参数，车辆行驶参数主要包括车速，即在车辆进入停车场区域之后，就先调整车辆行驶参数来适配自动泊车场景。其中，指定泊车车位可以是用户长期租用车位、或用户购买的私家车位、或者是用户在触发泊车请求指令时从停车场区域的地图上选择的空闲车位，对于用户长期租用车位信息和私家车位信息，可以预先存储到车辆或用户手机上，使得在触发泊车请求指令时，自动将用户长期租用车位信息或私家车位信息作为指定泊车车位信息携带于泊车请求指令当中。
步骤S04，根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位。
步骤S05，根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
具体地，在执行步骤S04和步骤S05时，都需要先获取停车场区域的地图。关于停车场区域的地图的获取，至少具有以下三种实现方案：
方案一、从高精度的导航地图上获取停车场区域的位置信息，再根据停车场区域的位置信息从云服务器当中下载该停车场区域的地图，这种方式需要先将停车场区域的地图上传云服务器，并建立停车场区域的地图与停车场区域的位置信息的关联关系；
方案二、在停车场区域的墙面、地面、承重柱等上贴上停车场区域的识别二维码，通过车辆上的摄像头来识别二维码，以从中下载得到该停车场区域的地图，这种方式需要给每个停车场区域分配对应的标识二维码，并同样需要先将停车场区域的地图上传云服务器，并建立停车场区域的地图与标识二维码的关联关系，这种方式由于不需要定位停车场区域的位置信息，因此不受定位精度的影响，在可靠性上更优于方案一；
方案三、直接采用高精度的导航地图来作为停车场区域的地图，由于上述方案一和方案二当中的停车场区域的地图是针对停车场区域单独建立的定位地图，其要比高精度的导航地图的定位精度更高，因此方案三的定位精度较差，可靠性较差。
另外，需要说明的是，步骤S04所需要的停车场区域的地图可以为不含车位信息的停车场区域的地图即可，而步骤S05所需要的停车场区域的地图则需要为含车位信息的停车场区域的地图，即其停车场区域的地图需要更新车位的空闲状态，以便于车辆从中获取至少一空闲车位。应当理解的，在获取到停车场区域的地图之后，就可以确定空闲车位或指定泊车车位的位置。
除此之外，还需要获取车辆的当前位置信息，其中一种方式是，可以基于车辆或手机上的GPS来定位车辆的当前位置信息，但是这种方式会受限于GPS定位精度的影响，特别是GPS定位海拔高度的精度较差，有时会出现当车辆在停车场的负一楼和负二楼的同一位置时，GPS定位出的车辆的当前位置信息相同的现象，即不能够很好的定位出车辆具体在哪一层，因此这种定位车辆的当前位置信息的方式可靠性一般；
另一种方式是，从车辆摄像头识别到的二维码当中提取出车辆的当前位置信息，由于二维码就在车辆附近，因此可以将二维码所在的位置信息近似确定为车辆的当前位置信息，因此在布置二维码时，可以将二维码在停车场区域的地图上的位置上报给云服务器、并和二维码形成关联，因此通过识别车辆摄像头拍摄的二维码就可以从云服务器获取二维码的位置信息，从而得到车辆的当前位置信息，这种方式相比于上述通过GPS定位的方式，可靠性更好，能够精准定位出车辆具体在哪一层。
应当理解的，在已知空闲车位或指定泊车车位的位置、车辆的当前位置信息和停车场区域的地图之后，就可以制定从车辆的当前位置到空闲车位或指定泊车车位的行驶轨迹，制定行驶轨迹之后，就可以控制车辆行驶到空闲车位或指定泊车车位，当到底空闲车位或指定泊车车位之后，调取目前AVP技术的泊入算法，就可以控制车辆泊入空闲车位或指定泊车车位。
因此，为了保证车辆可靠、精准的行驶至指定泊车车位所在位置，在本发明一些较佳实施例当中，根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位的步骤具体可以包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述指定泊车车位的位置，例如指定泊车车位为H013，则即可从停车场区域的地图上定位出H013的位置坐标；
根据所述指定泊车车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第一行驶路径；
控制所述车辆沿所述第一行驶路径行驶到所述指定泊车车位。同样，为了保证车辆可靠、精准的行驶至空闲车位所在位置，在本发明一些较佳实施例当中，根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位的步骤具体包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置，从所述停车场区域的地图上获取距离所述车辆最近的所述空闲车位；
根据所述空闲车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第二行驶路径；
控制所述车辆沿所述第二行驶路径行驶到所述空闲车位。
综上，本发明上述实施例当中的代客泊车方法，通过在接收到泊车请求指令时，对车辆是否进入停车场区域进行监测，当车辆进入停车场区域时，先控制车辆按预设行驶参数行驶，以先调整车辆行驶参数来适配自动泊车场景，然后再基于停车场区域的地图，自动驾驶车辆行驶到指定泊车车位或空闲车位，最后再控制车辆泊入对应的目标车位，从而实现了从车辆进入停车场开始、就已经开启了自动代客泊车的过程，也就是说，当车辆进入停车场之后，用户就可以选择下车或释放方向盘，随后车辆会代替用户自动完成泊车，无需用户将车辆开到目标车位所在位置，大大提升了代客泊车的体验感，使整体感觉更像是真正意义上的自动驾驶泊车。
实施例二
本发明第二实施例中也提出了一种代客泊车方法，应用于车辆，车辆可以通过软件和/或硬件来实现，本实施例当中的代客泊车方法与第一实施例当中的代客泊车方法的不同之处在于，所述代客泊车方法还包括:
当接收到召唤请求指令时，从所述召唤请求指令当中获取召唤目的地，判断所述车辆是否停在车位当中；
若停在车位当中，则先控制所述车辆泊出所述车位，并根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若不停在车位当中，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地。
其中，召唤请求指令可由用户手机APP触发产生，在产生召唤请求指令时，还可以通过用户手机的GPS来定位用户的当前位置，以确定召唤目的地，并将召唤目的地携带于召唤请求指令当中，然后通过无线通信方式(如5G移动网络)发送给车辆，此时车辆将接收到召唤请求指令。
当车辆接收到召唤请求指令时，从召唤请求指令当中获取召唤目的地，再判断车辆是否停在车位当中，其中，可以通过定位车辆的当前位置来判定车辆是否停在车位当中、或者通过识别车辆上一次执行泊入算法是否成功来判定车辆是否停在车位当中。
当判断车辆停在车位当中时，先调用调取目前AVP技术的泊出算法，控制车辆先泊出车位，然后再根据停车场区域的地图，控制车辆按预设行驶参数行驶至召唤目的地；当判断车辆没有停在车位当中时，直接根据停车场区域的地图，控制车辆按预设行驶参数行驶至召唤目的地。
因此，本实施例当中的代客泊车方法，相比于第一实施例，还具有远程召唤功能，即用户可以在停车场外(如门岗)或停车场内其他位置(如小区单元门口)通过远程触发召唤请求指令、来控制车辆自动从所停车位或其它位置行驶至用户所在位置，从而进一步提高了自动驾驶泊车的体验。
进一步地，在根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤之前，还可以包括：
判断所述召唤目的地是否在停车场区域内；
若是，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若否，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
如上所述，由于高精度的导航地图在停车场区域内的定位精度较差，因此当车辆在停车场内行驶时，都基于停车场区域的地图来定位，直到车辆从停车场区域的出口驶出之后、再利用高精度的导航地图来定位，从而保证车辆可靠、精准的行驶至召唤目的地。
具体地，在本实施例当中，车辆从停车位行驶至召唤目的地的过程、与上述第一实施例当中的车辆行驶至指定泊车车位或空闲车位的过程基本相同，具体如下：
在本发明一些较佳实施例当中，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置、所述召唤目的地和所述停车场区域的地图，制定第三行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第三行驶路径行驶到所述召唤目的地。
同时，在本发明一些较佳实施例当中，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述停车场区域的出口位置；
根据所述车辆的当前所在位置、所述出口位置和所述停车场区域的地图，制定第四行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第四行驶路径行驶到所述停车场区域的出口位置；
根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
需要说明的是，当车辆在沿规划的行驶路径行驶的过程当中，车辆可以借助于AVP系统对外界环境(如障碍物)的感知信息来完成自动驾驶，例如通过超声波、视觉或者激光雷达来感知车辆周围环境中的障碍物，从而能够从更远位置发起代客泊车以及召唤。同时，当识别到车辆驶离停车场区域、或识别到用户取消代客泊车功能时，可以取消对车辆施加的预设行驶参数的限制，以自动适应场景变化。另外，具体地，其中上述泊入和泊出算法可采用传统的B样条、Reeds-Shepp曲线等来实现。
实施例三
本发明另一方面还提供一种代客泊车装置，请查阅图2，所示为本发明第三实施例中的代客泊车装置，应用于车辆，所述代客泊车装置包括：
车辆定位模块11，用于当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息；
位置判断模块12，用于根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域；
车位判断模块13，用于若所述车辆进入停车场区域，则控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；
第一泊车模块14，用于若所述泊车请求指令当中有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位；
第二泊车模块15，用于若所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述第一泊车模块14还用于控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；根据所述停车场区域的地图，确定所述指定泊车车位的位置；根据所述指定泊车车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第一行驶路径；控制所述车辆沿所述第一行驶路径行驶到所述指定泊车车位。
进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述第二泊车模块15还用于控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；根据所述车辆的当前所在位置，从所述停车场区域的地图上获取距离所述车辆最近的所述空闲车位；根据所述空闲车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第二行驶路径；控制所述车辆沿所述第二行驶路径行驶到所述空闲车位。
进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述代客泊车装置还包括：
召唤启动模块，用于当接收到召唤请求指令时，从所述召唤请求指令当中获取召唤目的地，判断所述车辆是否停在车位当中；
召唤响应模块，用于若车辆停在车位当中，则先控制所述车辆泊出所述车位，并根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；还用于若车辆不停在车位当中，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地。
进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述代客泊车装置还包括：
目的地判断模块，用于判断所述召唤目的地是否在停车场区域内；
当判断到所述召唤目的地在停车场区域内，则所述召唤响应模块根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
当判断到所述召唤目的地不在停车场区域内，所述召唤响应模块根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述召唤响应模块还用于控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；根据所述车辆的当前所在位置、所述召唤目的地和所述停车场区域的地图，制定第三行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第三行驶路径行驶到所述召唤目的地。
进一步地，在本实施例一些可选情况当中，所述召唤响应模块还用于控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；根据所述停车场区域的地图，确定所述停车场区域的出口位置；根据所述车辆的当前所在位置、所述出口位置和所述停车场区域的地图，制定第四行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第四行驶路径行驶到所述停车场区域的出口位置；根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
综上，本发明上述实施例当中的代客泊车装置，通过在接收到泊车请求指令时，对车辆是否进入停车场区域进行监测，当车辆进入停车场区域时，先控制车辆按预设行驶参数行驶，以先调整车辆行驶参数来适配自动泊车场景，然后再基于停车场区域的地图，自动驾驶车辆行驶到指定泊车车位或空闲车位，最后再控制车辆泊入对应的目标车位，从而实现了从车辆进入停车场开始、就已经开启了自动代客泊车的过程，也就是说，当车辆进入停车场之后，用户就可以选择下车或释放方向盘，随后车辆会代替用户自动完成泊车，无需用户将车辆开到目标车位所在位置；同时，还具有远程召唤功能，即用户可以在停车场外(如门岗)或停车场内其他位置(如小区单元门口)通过远程触发召唤请求指令、来控制车辆自动从所停车位或其它位置行驶至用户所在位置，大大提升了代客泊车的体验感，使整体感觉更像是真正意义上的自动驾驶泊车。
实施例四
本发明另一方面还提出一种车辆，请参阅图3，所示为本发明第四实施例当中的车辆，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的代客泊车方法。
其中，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是车辆的外部存储装置，例如车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要指出的是，图3示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
综上，本发明上述实施例当中的车辆，通过在接收到泊车请求指令时，对车辆是否进入停车场区域进行监测，当车辆进入停车场区域时，先控制车辆按预设行驶参数行驶，以先调整车辆行驶参数来适配自动泊车场景，然后再基于停车场区域的地图，自动驾驶车辆行驶到指定泊车车位或空闲车位，最后再控制车辆泊入对应的目标车位，从而实现了从车辆进入停车场开始、就已经开启了自动代客泊车的过程，也就是说，当车辆进入停车场之后，用户就可以选择下车或释放方向盘，随后车辆会代替用户自动完成泊车，无需用户将车辆开到目标车位所在位置；同时，还具有远程召唤功能，即用户可以在停车场外(如门岗)或停车场内其他位置(如小区单元门口)通过远程触发召唤请求指令、来控制车辆自动从所停车位或其它位置行驶至用户所在位置，大大提升了代客泊车的体验感，使整体感觉更像是真正意义上的自动驾驶泊车。
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的代客泊车方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种代客泊车方法，其特征在于，应用于车辆当中，所述方法包括：
当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息；
根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域；
若所述车辆进入停车场区域，则控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；
若所述泊车请求指令当中有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位；
若所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
2.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述指定泊车车位的位置；
根据所述指定泊车车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第一行驶路径；
控制所述车辆沿所述第一行驶路径行驶到所述指定泊车车位。
3.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置，从所述停车场区域的地图上获取距离所述车辆最近的所述空闲车位；
根据所述空闲车位的位置、所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图，制定第二行驶路径；
控制所述车辆沿所述第二行驶路径行驶到所述空闲车位。
4.根据权利要求1所述的代客泊车方法，其特征在于，还包括:
当接收到召唤请求指令时，从所述召唤请求指令当中获取召唤目的地，判断所述车辆是否停在车位当中；
若停在车位当中，则先控制所述车辆泊出所述车位，并根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若不停在车位当中，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地。
5.根据权利要求4所述的代客泊车方法，其特征在于，在根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤之前，还包括：
判断所述召唤目的地是否在停车场区域内；
若是，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地；
若否，则根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
6.根据权利要求5所述的代客泊车方法，其特征在于，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述车辆的当前所在位置、所述召唤目的地和所述停车场区域的地图，制定第三行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第三行驶路径行驶到所述召唤目的地。
7.根据权利要求5所述的代客泊车方法，其特征在于，根据所述停车场区域的地图，控制所述车辆按所述预设行驶参数行驶至所述停车场区域的出口位置，再根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地的步骤包括：
控制所述车辆的摄像头拍摄周围环境图片，并识别所述周围环境图片当中的二维码，以获取所述车辆的当前所在位置和所述停车场区域的地图；
根据所述停车场区域的地图，确定所述停车场区域的出口位置；
根据所述车辆的当前所在位置、所述出口位置和所述停车场区域的地图，制定第四行驶路径，控制所述车辆按所述预设行驶参数沿所述第四行驶路径行驶到所述停车场区域的出口位置；
根据所述出口位置、所述召唤目的地和导航地图，控制所述车辆行驶到所述召唤目的地。
8.一种代客泊车装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
车辆定位模块，用于当接收到泊车请求指令时，获取所述车辆的当前定位信息；
位置判断模块，用于根据所述车辆的当前定位信息，判断所述车辆是否进入停车场区域；
车位判断模块，用于若所述车辆进入停车场区域，则控制所述车辆按预设行驶参数行驶，并判断所述泊车请求指令当中是否有指定泊车车位；
第一泊车模块，用于若所述泊车请求指令当中有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，将所述车辆行驶到所述指定泊车车位，并控制所述车辆泊入所述指定泊车车位；
第二泊车模块，用于若所述泊车请求指令当中没有指定泊车车位，则根据所述停车场区域的地图，搜寻一空闲车位，并将所述车辆行驶到所述空闲车位，并控制所述车辆泊入所述空闲车位。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的代客泊车方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的代客泊车方法。
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