CN115346390A - 泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆 - Google Patents

泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆。该泊车方法通过在确定车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，预先获取该指定停车场的空闲车位，根据每个该空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；根据该目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将该目标泊车提示信息发送至指定终端，响应于接收到该指定终端发送的允许代客泊车指令，向该目标车辆转发该允许代客泊车指令，以控制该目标车辆行驶至该目标推荐车位。能够代替用户搜索空闲车位，并能够为用户提供相应的目标推荐车位，并在确定出目标推荐车位后，能够控制车辆启动代客泊车功能，进而实现自动泊车至该目标推荐车位，能够有效提升自动泊车效率，提升用户泊车体验。

Description

泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆
技术领域
本公开涉及自动驾驶邻域，尤其涉及一种泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆。
背景技术
目前停车难、停车所需花费的时间和精力较多已成为一个严重的社会问题，尤其是在大型超市或百货商店等场所进行泊车时，更是需要耗费非常大的精力，而目前的自动泊车方案虽然能够在一定程度上改善用户停车难的问题，但是依然存在着自动化程度低，停车效率低，无法有效彻底解决用户停车耗费时间多的关键问题。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种泊车方法，应用于目标服务器，包括：
获取目标车辆的当前位置；
在根据所述当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定所述指定停车场存在空闲车位，则获取所述指定停车场中所述空闲车位的位置信息；
根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；
根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将所述目标泊车提示信息发送至指定终端，所述指定终端用于展示所述目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，所述允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能；
响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述允许代客泊车指令控制所述目标车辆行驶至所述目标推荐车位。
可选地，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
获取预设的停车位置偏好信息，所述停车位置偏好信息包括距离出口最近和/或预设偏好停车区域；
根据所述停车位置偏好信息和每个所述空闲车位的位置特征信息从所述指定停车场的至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
获取用户在所述指定停车场内的历史停车信息，所述历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数；
根据每个历史停车位的使用次数和所述指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述根据每个历史停车位的使用次数和所述指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位，包括：
确定使用次数大于预设次数阈值的目标历史车位；
在所述至少一个空闲车位中包括一个所述目标历史车位的情况下，将所述目标历史车位作为所述目标推荐车位；
在所述至少一个空闲车位中包括多个所述目标历史车位的情况下，将使用次数最多的目标历史车位作为所述目标推荐车位。
可选地，所述根据每个历史停车位的使用次数和指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位，包括：
在所述至少一个空闲车位中不包括所述目标历史车位的情况下，获取与指定历史车位的所述指定位置距离最近的目标空闲车位；将所述目标空闲车位作为所述目标推荐车位，所述指定历史车位为使用次数最多的所述目标历史车位。
可选地，所述根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，包括：
在确定存在多个所述目标推荐车位的情况下，生成包括每个所述目标推荐车位对应选项的目标泊车提示信息；
相应地，所述响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，包括：
响应于接收到包括用户指定的目标推荐车位的所述允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令。
可选地，所述空闲车位包括设有充电桩的第一车位和不设有充电桩的第二车位，在所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位之前，所述方法还包括：
获取目标车辆当前的剩余电量；
相应地，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
在所述剩余电量小于或者等于预设电量阈值的情况下，在确定存在空闲的第一车位的情况下，从空闲的第一车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
若确定不存在空闲的第一车位，则获取所述指定停车场中每个第一车位对应的预计腾空时间，所述预计腾空时间用于表征指定充电车辆的预计充电完成时间；
将预计腾空时间最早的第一车位作为待定推荐车位；
确定与所述待定推荐车位距离最近的目标第二车位；
将所述目标第二车位作为所述目标推荐车位。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述待定推荐车位中所述指定充电车辆充电完成的情况下，向所述目标车辆发送充电挪车指令，以使目标车辆响应于接收到所述充电挪车指令行驶至所述待定推荐车位充电，并将所述目标第二车位的位置信息发送给所述指定充电车辆，以使所述指定充电车辆移动至所述目标第二车位。
可选地，所述方法还包括：
在确定目标车辆停车完成的情况下，向所述指定终端发送停车完成信息，所述停车完成信息包括所在车位的车位标识和所在车位周围预设范围内的图像信息。
可选地，所述方法还包括：
响应于接收到所述指定终端触发的提车指令，所述提车指令中包括上车位置，向所述目标车辆转发所述提车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述提车指令驶出所述指定停车场至所述上车位置。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种泊车装置，应用于目标服务器，包括：
第一获取模块，被配置为获取目标车辆的当前位置。
第一确定模块，被配置为在根据所述当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定所述指定停车场存在空闲车位，则获取所述指定停车场中所述空闲车位的位置信息；
第二确定模块，被配置为根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；
第一发送模块，被配置为根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将所述目标泊车提示信息发送至指定终端，所述指定终端用于展示所述目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，所述允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能；
第二发送模块，被配置为响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述允许代客泊车指令控制所述目标车辆行驶至所述目标推荐车位。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
获取预设的停车位置偏好信息，所述停车位置偏好信息包括距离出口最近和/或预设偏好停车区域；
根据所述停车位置偏好信息和每个所述空闲车位的位置特征信息从所述指定停车场的至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
获取用户在所述指定停车场内的历史停车信息，所述历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数；
根据每个历史停车位的使用次数和所述指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
确定使用次数大于预设次数阈值的目标历史车位；
在所述至少一个空闲车位中包括一个所述目标历史车位的情况下，将所述目标历史车位作为所述目标推荐车位；
在所述至少一个空闲车位中包括多个所述目标历史车位的情况下，将使用次数最多的目标历史车位作为所述目标推荐车位。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
在所述至少一个空闲车位中不包括所述目标历史车位的情况下，获取与指定历史车位的所述指定位置距离最近的目标空闲车位；将所述目标空闲车位作为所述目标推荐车位，所述指定历史车位为使用次数最多的所述目标历史车位。
可选地，所述第一发送模块，被配置为：
在确定存在多个所述目标推荐车位的情况下，生成包括每个所述目标推荐车位对应选项的目标泊车提示信息；
相应地，所述第二发送模块，被配置为：
响应于接收到包括用户指定的目标推荐车位的所述允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令。
可选地，所述空闲车位包括设有充电桩的第一车位和不设有充电桩的第二车位，所述装置还包括：
第二获取模块，被配置为获取目标车辆当前的剩余电量；
相应地，所述第二确定模块，被配置为：
在所述剩余电量小于或者等于预设电量阈值的情况下，在确定存在空闲的第一车位的情况下，从空闲的第一车位中确定所述目标推荐车位。
可选地，所述第二确定模块，被配置为：
若确定不存在空闲的第一车位，则获取所述指定停车场中每个第一车位对应的预计腾空时间，所述预计腾空时间用于表征指定充电车辆的预计充电完成时间；
将预计腾空时间最早的第一车位作为待定推荐车位；
确定与所述待定推荐车位距离最近的目标第二车位；
将所述目标第二车位作为所述目标推荐车位。
可选地，所述装置还包括：
第三发送模块，被配置为在确定所述待定推荐车位中所述指定充电车辆充电完成的情况下，向所述目标车辆发送充电挪车指令，以使目标车辆响应于接收到所述充电挪车指令行驶至所述待定推荐车位充电，并将所述目标第二车位的位置信息发送给所述指定充电车辆，以使所述指定充电车辆移动至所述目标第二车位。
可选地，所述装置还包括：
第四发送模块，被配置为在确定目标车辆停车完成的情况下，向所述指定终端发送停车完成信息，所述停车完成信息包括所在车位的车位标识和所在车位周围预设范围内的图像信息。
可选地，所述装置还包括：
第五发送模块，被配置为响应于接收到所述指定终端触发的提车指令，所述提车指令中包括上车位置，向所述目标车辆转发所述提车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述提车指令驶出所述指定停车场至所述上车位置。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行以上第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行以上第一方所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
能够在确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，预先获取所述指定停车场的空闲车位，根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将所述目标泊车提示信息发送至指定终端，响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，以控制所述目标车辆行驶至所述目标推荐车位。这样，能够代替用户搜索空闲车位，并能够为用户提供相应的目标推荐车位，并在确定出目标推荐车位后，能够响应于接收到指定终端发送的允许代客泊车指令，启动代客泊车功能，进而实现自动泊车至该目标推荐车位，能够有效提升泊车的自动化程度，提高自动泊车效率，提升用户泊车体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图；
图2是根据本公开图1所示实施例示出的一种泊车方法的流程图；
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图；
图4是本公开一示例性实施例示出的一种泊车场景示意图；
图5是本公开一示例性实施例示出的一种泊车装置的框图；
图6是根据本公开图5所示实施例示出的一种泊车装置的框图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于泊车的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
在详细描述本公开的具体实施方式之前，首先，对本公开的应用场景进行以下说明，本本公开可以应用于自动泊车场景，目前相关技术中的自动泊车方案通常要么是依靠辅助驾驶域控制器以及相机、超声波雷达等硬件，先搜后泊，用户驾车过程中，辅助驾驶系统进行车位搜索，用户选择车位后辅助驾驶系统进行车位泊入，该自动泊车方案需要用户驾车进入停车场，并需要用户手动选择目标车位；要么是依靠辅助驾驶域控制器以及相机、超声波雷达等硬件，以路线为单位先学后用，用户驾车进行道路行驶、车位泊入，辅助驾驶系统进行路线记忆，当车辆再次途径所学路线时进行学习路线的回放，该自动泊车方案只能按照用户所学路线进行循迹行驶，无停车场服务信息，且需要人在车上使用，依然需要花费较多的时间，无法解决用户最后一公里的痛点。也就是说，目前的自动泊车方案均存在着自动化程度低，停车效率低，无法有效彻底解决用户停车耗费时间多的关键问题。
为了解决以上技术问题，本公开提供一种泊车方法、装置、存储介质、芯片及车辆。该泊车方法，能够在确定车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，预先获取该指定停车场的空闲车位，根据每个该空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；根据该目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将该目标泊车提示信息发送至指定终端，响应于接收到该指定终端发送的允许代客泊车指令，向该目标车辆转发该允许代客泊车指令，以控制该目标车辆行驶至该目标推荐车位。这样，能够代替用户搜索空闲车位，并能够为用户提供相应的目标推荐车位，并在确定出目标推荐车位后，能够响应于接收到指定终端发送的允许代客泊车指令，启动代客泊车功能，进而实现自动泊车至该目标推荐车位，能够有效提升泊车的自动化程度，提高自动泊车效率，提升用户泊车体验。
下面结合具体实施例对本公开的技术方案进行详细阐述。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图；如图1所示，该泊车方法，应用于目标服务器，可以包括：
步骤101，获取目标车辆的当前位置。
其中，该目标服务器可以是云端服务器，该当前位置可以通过车载定位装置获取得到。
步骤102，在根据该当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定该指定停车场存在空闲车位，则获取该指定停车场中该空闲车位的位置信息。
本步骤中，可以通过访问停车场管理系统所连接的第一云服务器获取该指定停车场中该空闲车位的位置信息，该指定停车场中的预设电子设备可以实时采集当前该指定停车场中的空闲车位，将该空闲车位的相关数据(包括空闲车位的标识，位置以及开始空闲时间等)上传至系统后台服务器，再由该系统后台服务器将该数据上传至第一云服务器，该目标服务器可以从该第一云服务器中获取到该空闲车位，以及每个空闲车位的位置信息。
需要说明的是，在确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，向该第一云服务器发送空闲车位数量的获取请求，在接收到该空闲车位数量之后，若确定该空闲车位数量大于零，则向该第一云服务器发送空闲车位位置的获取请求，以得到该指定停车场中该空闲车位的位置信息。在确定目标车辆与指定停车场之间的距离大于或等于预设距离阈值的情况下，不向该第一云服务器发送空闲车位数量的获取请求。
步骤103，根据每个该空闲车位的位置信息确定目标推荐车位。
其中，该空闲车位的位置信息可以包括该空闲车位所在楼层，所属区域，以及在预设停车场坐标系中的位置坐标，该预设停车场坐标系可以是以停车场中心位置(停车场的出口位置或者其他的预设位置)为原点的二维或三维坐标系，该目标推荐车位可以包括一个或者多个。
本步骤中，一种可能的实施方式为：获取预设的停车位置偏好信息，该停车位置偏好信息包括距离出口最近和/或预设偏好停车区域；根据该停车位置偏好信息和每个该空闲车位的位置特征信息从该指定停车场的至少一个空闲车位中确定该目标推荐车位。
示例地，若某用户的停车偏好为停在距离停车场出口最近的位置，则可以根据每个空闲车位的位置信息从至少一个空闲车位中，获取与停车场出口距离最近的空闲车位，将与停车场出口距离最近的空闲车位作为该目标推荐车位。若某用户的停车偏好为停在A区域，则可以根据每个空闲车位的位置信息从至少一个空闲车位中，获取属于A区域的空闲车位，若存在多个A区域的空闲车位，则从多个A区域的空闲车位中确定该目标推荐车位。在从多个A区域的空闲车位中确定该目标推荐车位时，可以获取该用户历史时间内停过的车位，将多个A区域的空闲车位中属于历史时间内停过的车位作为该目标推荐车位，也可以将该多个A区域的空闲车位均作为推荐车位发送至指定终端(例如用户的手机)，并通过该指定终端接收用户指定的空闲车位，将用户指定的空闲车位作为该目标推荐车位。
另一种可能的实施方式为：获取用户在该指定停车场内的历史停车信息，该历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数；根据每个历史停车位的使用次数和该指定位置从至少一个空闲车位中确定该目标推荐车位。
步骤104，根据该目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将该目标泊车提示信息发送至指定终端。
其中，该指定终端用于展示该目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，该允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能。
需要说明的是，目标泊车提示信息中可以包括该目标推荐车位的标识信息和位置信息，该目标操作可以是点击该指定终端中预设应用程序内的代客泊车启动按键，也可以是在预设应用程序界面内，按照预设轨迹滑动该指定终端屏幕，以触发该允许代客泊车指令。
在确定存在多个该目标推荐车位的情况下，生成包括每个该目标推荐车位对应选项的目标泊车提示信息；该目标泊车提示信息中可以包括每个目标推荐车位的选项，用户可以通过点击该选项选择相应的目标推荐车位，其中，也可以在该目标泊车提示信息中展示每个目标推荐车位的标识信息，位置信息和优势信息，该指定终端可以展示该每个目标推荐车位的标识信息、位置信息、优势信息以及选项按钮，并接收用户通过该选项按钮指定的目标推荐车位。
这样，通过向指定终端发送该目标泊车提示信息以提示用户可以选择代客泊车功能进行泊车，能够及时有效的启动代客泊车功能，进而能够有效提升泊车自动化水平，提升泊车效率。
步骤105，响应于接收到该指定终端发送的允许代客泊车指令，向该目标车辆转发该允许代客泊车指令，以使该目标车辆响应于接收到该允许代客泊车指令控制该目标车辆行驶至该目标推荐车位。
其中，该允许代客泊车指令中可以包括该目标推荐车位的标识和位置信息。
本步骤中，该目标车辆可以依托域控制器、摄像头、毫米波、超声波、激光雷达，通过传感器进行道路、车位、障碍物的实时感知、将图像信息进行语义识别、环境建模，并结合目标车辆的运动控制系统，完成对目标车辆的加减速度、转角、绕障、会车、以及泊车至该目标推荐车位的控制。
以上技术方案，能够代替用户搜索空闲车位，并能够为用户提供相应的目标推荐车位，并在确定出目标推荐车位后，能够响应于接收到指定终端发送的允许代客泊车指令，启动代客泊车功能，进而实现自动泊车至该目标推荐车位，能够有效提升自动泊车效率，提升用户泊车体验。
图2是根据本公开图1所示实施例示出的一种泊车方法的流程图；在图1中步骤103所述的根据每个该空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，可以包括：
步骤1031，获取用户在该指定停车场内的历史停车信息，该历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数。
步骤1032，根据每个历史停车位的使用次数和该指定位置从至少一个空闲车位中确定该目标推荐车位。
本步骤中，可以确定使用次数大于预设次数阈值的目标历史车位；在该至少一个空闲车位中包括一个该目标历史车位的情况下，将该目标历史车位作为该目标推荐车位；在该至少一个空闲车位中包括多个该目标历史车位的情况下，将使用次数最多的目标历史车位作为该目标推荐车位。
另外，在该至少一个空闲车位中不包括该目标历史车位的情况下，获取与指定历史车位的该指定位置距离最近的目标空闲车位；将该目标空闲车位作为该目标推荐车位，该指定历史车位为使用次数最多的该目标历史车位。
需要说明的是，若在该至少一个空闲车位中不包括使用次数大于或者等于预设次数阈值的目标历史车位的情况下，可以确定使用次数最多的目标历史车位(即该指定历史车位)，并确定出与该指定历史车位距离最近的目标空闲车位，将与该指定历史车位距离最近的目标空闲车位作为该目标推荐车位，该目标推荐车位可以是一个，也可以是多个。
以上技术方案，能够根据用户的历史停车数据，确定出更符合用户停车习惯的目标推荐车位，有利于提升用户体验。
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种泊车方法的流程图；如图3所示，该泊车方法包括：
步骤301，在确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定该指定停车场存在空闲车位，则获取该指定停车场中该空闲车位的位置信息。
其中，该空闲车位包括设有充电桩的第一车位和不设有充电桩的第二车位。
需要说明的是，在确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，向该第一云服务器发送空闲车位数量的获取请求，在接收到该空闲车位数量之后，若确定该空闲车位数量大于零，则向该第一云服务器发送空闲车位位置的获取请求，以得到该指定停车场中该空闲车位的位置信息。在确定目标车辆与指定停车场之间的距离大于或等于预设距离阈值的情况下，不向该第一云服务器发送空闲车位数量的获取请求。
步骤302，获取目标车辆当前的剩余电量。
步骤303，确定该剩余电量是否小于或者等于预设电量阈值。
本步骤中，在确定该剩余电量小于或者等于预设电量阈值的情况下，执行步骤304，在确定该剩余电量大于预设电量阈值的情况下，执行步骤310。
步骤304，确定是否存在空闲的第一车位。
本步骤中，在确定存在空闲的第一车位的情况下，执行步骤305，在确定不存空闲的第一车位的情况下，执行步骤306至步骤309。
步骤305，从空闲的第一车位中确定该目标推荐车位。
本步骤中，一种可能的实施方式为：获取用户在预设历史时间段内充电所用的历史充电车位，在空闲的第一车位包括该历史充电车位的情况下，将该历史充电车位作为该目标推荐车位。
另一种可能的实施方式为：按照预设筛选策略从空闲的第一车位中确定该目标推荐车位，该预设筛选策略可以是将历史充电时长最短的充电桩所在的第一车位作为该目标推荐车位，还可以是将距离停车场某个停车区域最近的第一车位作为该目标推荐车位，也可以是将充电速度最快的充电桩所在的第一车位作为该目标推荐车位。
需要说明的是，该充电桩的历史充电时长，以及充电速度可以通过充电桩的第二云服务器获取，具体数据的获取过程可以参考现有技术中的数据获取方式，本公开对此不作限定。
步骤306，获取该指定停车场中每个第一车位对应的预计腾空时间。
其中，该预计腾空时间用于表征指定充电车辆的预计充电完成时间。
本步骤中，可以通过向充电桩的第二云服务器发送数据请求，以获取每个充电桩的预计充电完成时间。
步骤307，将预计腾空时间最早的第一车位作为待定推荐车位。
步骤308，确定与该待定推荐车位距离最近的目标第二车位。
本步骤中，可以根据该待定推荐车位的第一代表位置坐标与每个空闲的第二车位的第二代表位置坐标之间的距离，从而充至少一个空闲的第二车位中确定出与该待定推荐车位距离最近的目标第二车位。其中，该代表位置坐标可以是每个车位中心点的坐标。
步骤309，将该目标第二车位作为该目标推荐车位。
步骤310，从空闲的第二车位中确定该目标推荐车位。
本步骤中，才能够空闲的第二车位中确定目标推荐车位的方法可以参考图1中步骤103所示的实施方式，本公开在此不再赘述。
以上技术方案，能够为需要充电的车辆提供设有充电桩的第一车位作为该目标推荐车位，能够有效解决用户泊车过程需要充电的问题，从而能够有效提升用户体验。
可选地，该方法还可以包括：
在确定该待定推荐车位中该指定充电车辆充电完成的情况下，向该目标车辆发送充电挪车指令，以使目标车辆响应于接收到该充电挪车指令行驶至该待定推荐车位充电，并将该目标第二车位的位置信息发送给该指定充电车辆，以使该指定充电车辆移动至该目标第二车位。
这样，在确定该待定推荐车位中该指定充电车辆充电完成的情况下能够通过与该指定充电车辆交换停车位置的方式实现给该目标车辆及时充电的同时，保证该指定充电车辆的有效停车。
可选地，该方法还包括：
在确定目标车辆停车完成的情况下，向该指定终端发送停车完成信息，该停车完成信息包括所在车位的车位标识和所在车位周围预设范围内的图像信息。
其中，该图像信息可以是该指定停车场中该目标车辆所在车位附近的监控设备拍摄的监控图像，也可以是其他车辆上传的车载摄像头拍摄到的图像。
可选地，该方法还包括：
响应于接收到该指定终端触发的提车指令，该提车指令中包括上车位置，向该目标车辆转发该提车指令，以使该目标车辆响应于接收到该提车指令驶出该指定停车场至该上车位置。
其中，该上车位置可以是停车场出口的某个预设位置，也可以是某个建筑物的门口，例如，某大楼一楼大厅门口，某超市门口，还可以是其他预设的位置。
示例地，图4是本公开一示例性实施例示出的一种泊车场景示意图，如图4所示，用户在进入停车场B1前通过手机(即该指定终端)触发该允许代客泊车指令，之后车辆自动泊车至目标推荐车位，该目标推荐车位可以是设有充电桩的第一车位，也可以是不设有充电桩的第二车位，在用户准备离开商场，需要用车时，通过手机触发提车指令(可以是语音控制触发该提车指令，也可以是点击预设按键触发)，以使车辆驶出停车场至预先指定的上车位置，用户在该上车位置上车后完成泊车。
以上技术方案，能够为用户提供符合用户个性化需求地，可靠的目标推荐车位，并能够通过代客泊车功能控制车辆泊车至该目标推荐车位，能够有效提升泊车过程的自动化程度，提升泊车效率，能够有效减少泊车过程所需花费的精力，有利于提升用户体验。
图5是本公开一示例性实施例示出的一种泊车装置的框图；如图5所示，该泊车装置应用于目标服务器，可以包括：
第一获取模块501，被配置为获取目标车辆的当前位置。
第一确定模块502，被配置为在根据该当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定该指定停车场存在空闲车位，则获取该指定停车场中该空闲车位的位置信息；
第二确定模块503，被配置为根据每个该空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；
第一发送模块504，被配置为根据该目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将该目标泊车提示信息发送至指定终端，该指定终端用于展示该目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，该允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能；
第二发送模块505，被配置为响应于接收到该指定终端发送的允许代客泊车指令，向该目标车辆转发该允许代客泊车指令，以使该目标车辆响应于接收到该允许代客泊车指令控制该目标车辆行驶至该目标推荐车位。
以上技术方案，能够代替用户搜索空闲车位，并能够为用户提供相应的目标推荐车位，并在确定出目标推荐车位后，能够响应于接收到指定终端发送的允许代客泊车指令，启动代客泊车功能，进而实现自动泊车至该目标推荐车位，能够有效提升自动泊车效率，提升用户泊车体验。
可选地，该第二确定模块503，被配置为：
获取预设的停车位置偏好信息，该停车位置偏好信息包括距离出口最近和/或预设偏好停车区域；
根据该停车位置偏好信息和每个该空闲车位的位置特征信息从该指定停车场的至少一个空闲车位中确定该目标推荐车位。
可选地，该第二确定模块503，被配置为：
获取用户在该指定停车场内的历史停车信息，该历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数；
根据每个历史停车位的使用次数和该指定位置从至少一个空闲车位中确定该目标推荐车位。
可选地，该第二确定模块503，被配置为：
确定使用次数大于预设次数阈值的目标历史车位；
在该至少一个空闲车位中包括一个该目标历史车位的情况下，将该目标历史车位作为该目标推荐车位；
在该至少一个空闲车位中包括多个该目标历史车位的情况下，将使用次数最多的目标历史车位作为该目标推荐车位。
可选地，该第二确定模块503，被配置为：
在该至少一个空闲车位中不包括该目标历史车位的情况下，获取与指定历史车位的该指定位置距离最近的目标空闲车位；将该目标空闲车位作为该目标推荐车位，该指定历史车位为使用次数最多的该目标历史车位。
可选地，该第一发送模块504，被配置为：
在确定存在多个该目标推荐车位的情况下，生成包括每个该目标推荐车位对应选项的目标泊车提示信息；
相应地，该第二发送模块505，被配置为：
响应于接收到包括用户指定的目标推荐车位的该允许代客泊车指令，向该目标车辆转发该允许代客泊车指令。
图6是根据本公开图5所示实施例示出的一种泊车装置的框图；如图6所示，该空闲车位包括设有充电桩的第一车位和不设有充电桩的第二车位，该装置还包括：
第二获取模块506，被配置为获取目标车辆当前的剩余电量；
相应地，该第二确定模块503，被配置为：
在该剩余电量小于或者等于预设电量阈值的情况下，在确定存在空闲的第一车位的情况下，从空闲的第一车位中确定该目标推荐车位。
可选地，该第二确定模块503，被配置为：
若确定不存在空闲的第一车位，则获取该指定停车场中每个第一车位对应的预计腾空时间，该预计腾空时间用于表征指定充电车辆的预计充电完成时间；
将预计腾空时间最早的第一车位作为待定推荐车位；
确定与该待定推荐车位距离最近的目标第二车位；
将该目标第二车位作为该目标推荐车位。
可选地，该装置还包括：
第三发送模块507，被配置为在确定该待定推荐车位中该指定充电车辆充电完成的情况下，向该目标车辆发送充电挪车指令，以使目标车辆响应于接收到该充电挪车指令行驶至该待定推荐车位充电，并将该目标第二车位的位置信息发送给该指定充电车辆，以使该指定充电车辆移动至该目标第二车位。
可选地，该装置还包括：
第四发送模块508，被配置为在确定目标车辆停车完成的情况下，向该指定终端发送停车完成信息，该停车完成信息包括所在车位的车位标识和所在车位周围预设范围内的图像信息。
可选地，该装置还包括：
第五发送模块509，被配置为响应于接收到该指定终端触发的提车指令，该提车指令中包括上车位置，向该目标车辆转发该提车指令，以使该目标车辆响应于接收到该提车指令驶出该指定停车场至该上车位置。
以上技术方案，能够为用户提供符合用户个性化需求地，可靠的目标推荐车位，并能够通过代客泊车功能控制目标车辆泊车至该目标推荐车位，能够有效提升泊车过程的自动化程度，提升泊车效率，能够有效减少泊车过程所需花费的精力，有利于提升用户体验。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图7，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的泊车方法的全部或部分步骤。
图8是根据一示例性实施例示出的一种用于泊车的装置的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图8，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述泊车方法。
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入/输出接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的泊车方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种泊车方法，其特征在于，应用于目标服务器，包括：
获取目标车辆的当前位置；
在根据所述当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定所述指定停车场存在空闲车位，则获取所述指定停车场中所述空闲车位的位置信息；
根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；
根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将所述目标泊车提示信息发送至指定终端，所述指定终端用于展示所述目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，所述允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能；
响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述允许代客泊车指令控制所述目标车辆行驶至所述目标推荐车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
获取预设的停车位置偏好信息，所述停车位置偏好信息包括距离出口最近和/或预设偏好停车区域；
根据所述停车位置偏好信息和每个所述空闲车位的位置特征信息从所述指定停车场的至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
获取用户在所述指定停车场内的历史停车信息，所述历史停车信息包括每个历史停车位的指定位置和每个历史停车位的使用次数；
根据每个历史停车位的使用次数和所述指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个历史停车位的使用次数和所述指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位，包括：
确定使用次数大于预设次数阈值的目标历史车位；
在所述至少一个空闲车位中包括一个所述目标历史车位的情况下，将所述目标历史车位作为所述目标推荐车位；
在所述至少一个空闲车位中包括多个所述目标历史车位的情况下，将使用次数最多的目标历史车位作为所述目标推荐车位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个历史停车位的使用次数和指定位置从至少一个空闲车位中确定所述目标推荐车位，包括：
在所述至少一个空闲车位中不包括所述目标历史车位的情况下，获取与指定历史车位的所述指定位置距离最近的目标空闲车位；
将所述目标空闲车位作为所述目标推荐车位，所述指定历史车位为使用次数最多的所述目标历史车位。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，包括：
在确定存在多个所述目标推荐车位的情况下，生成包括每个所述目标推荐车位对应选项的目标泊车提示信息；
相应地，所述响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，包括：
响应于接收到包括用户指定的目标推荐车位的所述允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空闲车位包括设有充电桩的第一车位和不设有充电桩的第二车位，在所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位之前，所述方法还包括：
获取目标车辆当前的剩余电量；
相应地，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
在所述剩余电量小于或者等于预设电量阈值的情况下，在确定存在空闲的第一车位的情况下，从空闲的第一车位中确定所述目标推荐车位。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位，包括：
若确定不存在空闲的第一车位，则获取所述指定停车场中每个第一车位对应的预计腾空时间，所述预计腾空时间用于表征指定充电车辆的预计充电完成时间；
将预计腾空时间最早的第一车位作为待定推荐车位；
确定与所述待定推荐车位距离最近的目标第二车位；
将所述目标第二车位作为所述目标推荐车位。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述待定推荐车位中所述指定充电车辆充电完成的情况下，向所述目标车辆发送充电挪车指令，以使目标车辆响应于接收到所述充电挪车指令行驶至所述待定推荐车位充电，并将所述目标第二车位的位置信息发送给所述指定充电车辆，以使所述指定充电车辆移动至所述目标第二车位。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定目标车辆停车完成的情况下，向所述指定终端发送停车完成信息，所述停车完成信息包括所在车位的车位标识和所在车位周围预设范围内的图像信息。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述指定终端触发的提车指令，所述提车指令中包括上车位置，向所述目标车辆转发所述提车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述提车指令驶出所述指定停车场至所述上车位置。
12.一种泊车装置，其特征在于，应用于目标服务器，包括：
第一获取模块，被配置为获取目标车辆的当前位置。
第一确定模块，被配置为在根据所述当前位置确定目标车辆与指定停车场之间的距离小于预设距离阈值的情况下，若确定所述指定停车场存在空闲车位，则获取所述指定停车场中所述空闲车位的位置信息；
第二确定模块，被配置为根据每个所述空闲车位的位置信息确定目标推荐车位；
第一发送模块，被配置为根据所述目标推荐车位生成目标泊车提示信息，并将所述目标泊车提示信息发送至指定终端，所述指定终端用于展示所述目标泊车提示信息，并响应于用户的目标操作触发允许代客泊车指令，所述允许代客泊车指令用于表征允许启动代客泊车功能；
第二发送模块，被配置为响应于接收到所述指定终端发送的允许代客泊车指令，向所述目标车辆转发所述允许代客泊车指令，以使所述目标车辆响应于接收到所述允许代客泊车指令控制所述目标车辆行驶至所述目标推荐车位。
13.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
15.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1-11中任一项所述的方法。
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