CN111344725A - 用于确定自主车辆是否可以为乘车者提供所请求的服务的系统和方法 - Google Patents

Abstract

系统和方法涉及确定是否可以指派由自主车辆执行从乘车者接收的行程请求。在一个示例中，一种用于指派自主车辆执行所请求的服务的计算机实施的方法包括：通过包含一或多个计算装置的计算系统获得来自乘车者的车辆服务请求。所述方法进一步包括：通过计算系统获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据。所述方法进一步包括：通过计算系统至少部分地基于与乘车者相关联的数据来确定是否可以指派自主车辆执行车辆服务请求。所述方法进一步包括：响应于确定可以指派自主车辆执行车辆服务请求，通过计算系统向自主车辆提供行程请求数据。

Description

用于确定自主车辆是否可以为乘车者提供所请求的服务的系 统和方法

本申请基于并要求申请日期为2017年10月25日的美国申请15/792,964的权益，该申请基于并要求申请日期为2017年9月28日的美国临时申请62/564,326的权益，两者均全文通过引用并入本文中以用于所有目的。

技术领域

本公开总体上涉及用于提供服务的自主车辆的操作。更具体地，本公开涉及提供用于确定是否可以指派自主车辆执行乘车者所请求的服务的系统和方法。

背景技术

自主车辆是一种能够在几乎没有人类输入的情况下感知其环境并导航的车辆。具体地，自主车辆可以使用各种传感器观测其周围环境，并且可以通过对由传感器收集的数据执行各种处理技术来尝试理解周围环境。这可以使自主车辆能够在没有人类干预的情况下导航，并且在某些情况下甚至完全不使用人类驾驶员。然而，在某些情况下，由自主车辆向乘车者提供所请求的服务可能并非最理想的。例如，与乘车者相关联的因素，诸如他们的计算装置的状态，可能会妨碍指派自主车辆来向乘车者提供服务。

发明内容

本公开的实施例的方面和优点将在下面的描述中部分地阐述，或者可以从描述中获知，或者可以通过实践实施例来获知。

本公开的一个示例性方面涉及一种用于指派自主车辆执行所请求的服务的计算机实施的方法。该方法包括：通过包含一或多个计算装置的计算系统获得来自乘车者的车辆服务请求。该方法进一步包括：通过计算系统获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据。该方法进一步包括：通过计算系统至少部分地基于与乘车者相关联的数据来确定是否可以指派自主车辆执行车辆服务请求。该方法进一步包括：响应于确定可以指派自主车辆执行车辆服务请求，通过计算系统向自主车辆提供行程请求数据。

该方法可以进一步包括：其中获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据包含获得来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。该方法可以进一步包括：其中来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示包含该用户装置的剩余电池电量的指示。该方法可以进一步包括：其中确定是否可以指派自主车辆执行车辆服务请求包含确定用户装置的剩余电池电量是否高于选定阈值。该方法可以进一步包括：其中来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示包含关于该用户装置的无线电性能的一或多个指示。该方法可以进一步包括：其中获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据包含获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的乘车者简档。该方法可以进一步包括：其中乘车者简档包括关于应当被指派提供所请求的服务的车辆的类型的信息。

本公开的另一示例性方面涉及一种计算系统。该计算系统包括一或多个处理器和存储指令的一或多个存储器，指令在由一或多个处理器执行时促使一或多个处理器执行操作。操作包括获得来自乘车者的车辆服务请求。操作进一步包括获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据。操作进一步包括至少部分地基于与乘车者相关联的数据来确定是否可以指派自主车辆执行该车辆服务请求。操作进一步包括响应于确定可以指派自主车辆执行车辆服务请求，向自主车辆提供行程请求数据。

获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据可以包括获得来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示可以包括该用户装置的剩余电池电量的指示。确定是否可以指派自主车辆执行车辆服务请求可以包括确定用户装置的剩余电池电量是否高于选定阈值。来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示可以包括关于该用户装置的无线电性能的一或多个指示。获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据可以包括获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的乘车者简档。乘车者简档可以包括关于应当被指派提供所请求的服务的车辆的类型的信息。

本公开的另一示例性方面涉及存储计算机可读指令的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，该计算机可读指令在由一或多个处理器执行时促使该一或多个处理器执行操作。操作包括获得来自乘车者的车辆服务请求。操作进一步包括获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据。操作进一步包括至少部分地基于与乘车者相关联的数据来确定是否可以指派自主车辆执行该车辆服务请求。操作进一步包括响应于确定可以指派自主车辆执行车辆服务请求，向自主车辆提供行程请求数据。

获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据可以包括获得来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示可以包括该用户装置的剩余电池电量的指示。确定是否可以指派自主车辆执行车辆服务请求可以包括确定用户装置的剩余电池电量是否高于选定阈值。来自与乘车者相关联的用户装置的一或多个指示可以包括关于该用户装置的无线电性能的一或多个指示。获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的数据可以包括获得与提出车辆服务请求的乘车者相关联的乘车者简档。

本公开的其他方面涉及各种系统、设备、非暂时性计算机可读介质、用户界面和电子装置。

参考以下描述和所附权利要求，将可以更好地理解本公开的各种实施例的这些和其他特征、方面和优点。结合在本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的示例性实施例，并且与说明书一起用于解释相关原理。

附图说明

参考附图，在说明书中阐述了针对本领域普通技术人员的对实施例的详细讨论，其中：

图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于控制车辆的导航的示例性系统的框图；

图2示出了根据本公开的示例性实施例的用于确定是否将自主车辆指派给服务请求的示例性方法的流程图；

图3示出了根据本公开的示例性实施例的用于确定是否将自主车辆指派给服务请求的示例性方法的流程图；

图4示出了根据本公开的示例性实施例的乘车者/用户简档数据结构的示例；

图5示出了根据本公开的示例性实施例的示例性计算系统的框图；并且

图6示出了根据本公开的示例性实施例的示例性系统的框图。

具体实施方式

现在将详细参考实施例，在附图中示出了其一或多个示例。通过举例解释说明实施例而不是限制本公开的方式来提供每个示例。实际上，对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以对实施例进行各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一实施例一起使用以产生又另一实施例。因此，旨在使本公开的各方面覆盖这样的修改和变型。

本公开的示例性方面涉及确定是否可以将乘车者的行程请求指派给自主车辆。具体地，本公开的系统和方法可以获得与乘车者相关联的数据，以用于将乘车者的请求与自主车辆或人类操作的车辆进行匹配。本公开的系统和方法可以提供用于确定要指派的适当车辆以提供所请求的服务。

具体地，根据本公开的一方面，用户(例如，乘车者)可以向诸如服务提供方之类的实体请求车辆服务，该实体维护包括自主车辆和驾驶员操作的车辆在内的车辆的车队。服务提供方可以获得与乘车者相关联的数据，其可以用于确定可以指派自主车辆还是驾驶员操作的车辆来执行所请求的车辆服务。例如，与服务提供方相关联的操作计算系统可以从一或多个来源获得与乘车者相关联的数据，该数据可能与确定可以被指派来执行所请求的服务的车辆的类型有关。在示例中，操作计算系统可以从与乘车者相关联的用户装置获得可以与自主车辆指派确定有关的一或多个指示。在另一示例中，操作计算系统还可以访问与乘车者相关联的并且由服务提供方维护的用户或乘车者简档，该简档可以包括可以与自主车辆指派确定有关的一或多个简档属性或设置。

更具体地，实体(例如，服务提供方、所有者、管理者)可以使用一或多个车辆(例如，地面上车辆)来提供车辆服务，例如运输服务(例如，乘车共享服务)、快递服务、递送服务等。车辆可以是包括被配置为控制车辆的操作的各种系统和装置的自主车辆。例如，自主车辆可以包括用于操作车辆的车载车辆计算系统(例如，位于自主车辆之上或之内)。车辆计算系统可以接收来自车辆车载的传感器(例如，摄像机、激光雷达、雷达)的传感器数据，通过对传感器数据执行各种处理技术来试图理解车辆的周围环境，以及通过车辆的周围环境生成适当的运动规划。此外，自主车辆可以被配置为与远离车辆的一或多个计算装置通信。例如，自主车辆可以与操作计算系统进行通信，该操作计算系统可以与实体相关联。操作计算系统可以帮助实体监视车辆车队、与其进行通信、对其进行管理等。进一步地，操作计算系统可以响应于乘车者的服务请求从一或多个来源获得与乘车者相关联的数据，并且在确定是否指派自主车辆为乘车者执行所请求的服务时考虑与乘车者相关联的数据。

根据本公开的示例性方面，与服务提供方相关联的操作计算系统可以例如通过与服务提供方相关联的车辆服务应用程序从用户(例如，乘车者)接收对车辆服务的请求，该车辆服务应用程序在乘车者的用户装置上运行。操作计算系统可以获得与乘车者相关联的数据，随后该数据可以由操作计算系统在确定是否可以指派自主车辆为乘车者执行所请求的服务时考虑。例如，由操作计算系统获得的与乘车者相关联的数据可以通知确定如果指派了自主车辆来执行所请求的服务，则该乘车者是否将能够完成行程。

更具体地，在一些实施方案中，操作计算系统可以从乘车者的用户装置获得数据，该数据可以与确定是否可以指派自主车辆执行所请求的服务有关。例如，操作计算系统可以从乘车者的用户装置获得关于与该用户装置相关联的参数或设置的指示。在一些实施方案中，操作计算系统可以接收包括以下中一或多个的指示：位置、电池电量、无线电可用性(例如，蓝牙可用性、低功耗蓝牙(BLE)可用性、近场通信(NFC)可用性等)、无线电状态(例如，蓝牙状态、BLE状态、NFC状态等)，和/或在确定要被指派为乘车者提供所请求的服务的车辆时要加以考虑的类似因素。在一些实施方案中，还可以从用户装置获得与乘车者相关联的附加数据以用于确定车辆指派，诸如乘车者的日程表(例如，即将发生的事件)、乘车者的社交网络活动等。

更具体地，在一些实施方案中，在乘车者的用户装置上运行的服务提供方应用程序可以提供诸如用户认证、车辆解锁命令等之类的功能，其要求乘车者的用户装置处于活动状态以发起在自主车辆处的车辆服务。因此，操作计算系统可以从用户装置获得剩余电池电量的指示，以确定当调度自主车辆到达以发起所请求的服务时用户装置很有可能正在运行(例如，有足够的剩余电池寿命，从而在自主车辆到达以接上乘车者并开始服务之前用户装置不会关闭电源)。例如，作为确定是否可以指派自主车辆执行所请求的服务的一部分，运算计算系统可以将剩余电池电量的指示与阈值进行比较以确定电池电量是否高于阈值。

在一些实施方案中，可以基于与所请求的服务和自主车辆的可用性相关联的因素来确定所需的电池电量阈值。例如，电池电量阈值可以被选择成使得在自主车辆按调度到达以开始所请求的服务之后，用户装置将在至少一定时间段内处于活动状态，从而使得该用户装置至少对于乘车者上车和发起所请求的服务必然是处于活动状态的。在此类情况下，可以基于对乘车者的进入时间(例如，自主车辆到达的时间帧以及乘车者进入车辆并开始服务的时间帧)的考虑来确定电池电量阈值。

在另一示例中，电池电量阈值可以被选择成使得用户装置在所请求的服务的整个生命周期期间将处于活动状态(例如，用户装置在从上车到下车的服务持续时间内必然处于活动状态)，例如，以确保乘车者的用户装置在整个服务过程中处于活动状态从而允许乘车者与自主车辆之间进行交互。在此类情况下，可以基于对自主车辆的进入时间以及车辆服务的预期持续时间的考虑来确定电池电量阈值(例如，考虑诸如路线、交通等因素)。

在一些实施方案中，在乘车者的用户装置上运行的服务提供方应用程序可以使用无线电(例如，蓝牙等)功能来提供服务提供方应用程序与自主车辆之间的交互，例如，以改善用户体验。在此类实施方式中，操作计算系统可以获得乘车者的用户装置是否具有无线电(例如，蓝牙等)功能以及用户装置无线电(例如，蓝牙等)服务是否处于活动状态的指示，并且在确定是否为请求的服务指派自主车辆时将这些因素考虑在内。

在一些实施方案中，操作计算系统可以获得驾驶员日程表信息，以用于确定是否指派自主车辆来提供所请求的服务。例如，如果乘车者有即将到来的约会，则操作计算系统可以将这一点考虑在内，以允许选择可以为乘车者提供最快服务的车辆。

在一些实施方案中，操作计算系统可以获得驾驶员社交网络信息，以用于确定是否指派自主车辆来提供所请求的服务。例如，如果所请求的服务是为了使乘车者与朋友一起参加活动，则操作计算系统可以将这一点考虑在内，以允许选择可以允许乘车者的朋友加入行程的车辆。

根据本公开的另一方面，在一些实施方案中，操作计算系统可以另外或作为另一选择访问与乘车者相关联的并且由服务提供方维护的乘车者或用户简档，该简档可以包括可以与确定是否可以指派自主车辆为乘车者提供所请求的服务有关的一或多个简档属性或设置。例如，乘车者简档可以包括与在使用自主车辆时乘车者的舒适度等级(例如，初次或新手乘车者、有经验的乘车者、不想要自主车辆服务等)、乘车者通常请求的车辆的类型(例如轮椅无障碍、额外的存储空间等)、使用拼车服务有关的数据。通过将乘车者简档数据考虑在内作为车辆确定的一部分，操作计算系统可以确保指派适当的车辆来提供所请求的服务。

例如，在一些实施方案中，操作计算系统可以基于所存储的乘车者简档设置来确定乘车者通常期望具有轮椅无障碍性的车辆。随后，当确定要指派车辆来提供所请求的服务时，操作计算系统可以将轮椅无障碍性考虑在内。

在一些实施方案中，乘车者简档属性或设置可以提供默认数据以用于在车辆指派确定中使用。然而，也可以基于特定的服务请求来覆盖乘车者简档设置。例如，乘车者简档数据可以指示乘车者通常愿意移动到指定的上车位置来使用车辆服务，但是乘车者也可以在请求中指示应针对当前请求修改此选择(例如，乘车者拥有包裹并且不希望将其携带到指定的上车位置)，从而影响为所请求的服务指派车辆的确定。

在一些实施方案中，操作计算系统可以确定乘车者是自主车辆的初次乘车者(或者对自主车辆经验很少)，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，操作计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如，指派对乘车者更友好的车辆来提供所请求的服务(例如，具有平板计算机或屏幕的自主车辆，以提供与乘车者的更多交互)。

在一些实施方案中，操作计算系统可以确定乘车者对自主车辆经验丰富，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，操作计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如指派新的或不同的车辆来为乘车者提供所请求的服务(例如，允许乘车者体验车队中的不同车辆)。

作为另一示例，乘车者简档可以指示乘车者对自主车辆感到不舒服，并且操作计算系统可以将这点考虑在内，并且如果可能的话，确定不应指派自主车辆。

本文所述的系统和方法可以提供许多技术效果和有益效果。例如，根据本公开，当确定是否要指派自主车辆来提供车辆服务时，考虑与乘车者相关联的数据可以使得能够为乘车者提供适当的车辆服务，从而改善自主车辆乘车者的体验。在车辆确定过程中将与乘车者相关联的数据考虑在内还可以为用户提供更加个性化和改善体验的有益效果，并且为用户提供更加流畅的自主车辆交互。另外，考虑乘车者简档属性或设置可以为乘车者-车辆匹配体验提供改进，并且可以允许更多的背景确定以基于特定的行程请求来定制车辆选择。

本文所述的系统和方法还可以提供对自主车辆的操作(例如，路线和用户体验)要求的计算技术的改进。例如，通过在车辆指派确定中使用与乘车者相关联的数据，自主车辆(例如，车辆计算系统)可以能够通过确保能够快速且有效地执行乘车者-车辆交互来优化处理和效率。

参考附图，将进一步详细讨论本公开的示例性实施例。

图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于控制自主车辆102的导航的示例性系统100的框图。自主车辆102能够在几乎没有人类输入的情况下感知其环境并导航。自主车辆102可以是地面上的自主车辆(例如，汽车、卡车、公共汽车等)、空中的自主载具(例如，飞机、无人机、直升机或其他飞行器)或其他类型的载具(例如，船只)。自主车辆102可以被配置为在一或多种模式下操作，例如，完全自主操作模式、半自主操作模式和/或非自主操作模式。完全自主的(例如，自动驾驶)操作模式可以是其中自主车辆可以在利用最少和/或没有来自存在于车辆中的驾驶员的交互的情况下来提供驾驶和导航操作的模式。半自主(例如，驾驶员辅助)操作模式可以是其中自主车辆在来自存在于车辆中的人类驾驶员的一定交互的情况下进行操作的模式。

自主车辆102可以包括一或多个传感器104、车辆计算系统106以及一或多个车辆控制器108。车辆计算系统106可以协助控制自主车辆102。具体地，车辆计算系统106可以接收来自一或多个传感器104的传感器数据、通过对由传感器104收集的数据执行各种处理技术来试图理解周围环境，以及通过此类周围环境生成适当的运动路径。车辆计算系统106可以控制一或多个车辆控制装置108以根据运动路径来操作自主车辆102。

车辆计算系统106可以包括一或多个处理器130和至少一个存储器132。一或多个处理器130可以是任何合适的处理装置(例如，处理器内核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可以是一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器132可以包括一或多种非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、闪存存储器装置、磁盘等，以及它们的组合。存储器132可以存储数据134和指令136，其在由处理器130执行时促使车辆计算系统106执行操作。在一些实施方案中，一或多个处理器130和至少一个存储器132可以被包含在一或多个计算装置中，诸如包含在车辆计算系统106内的计算装置129中。

在一些实施方案中，车辆计算系统106可以进一步连接到或包括定位系统120。定位系统120可以确定自主车辆102的当前地理位置。定位系统120可以是用于分析自主车辆102的位置的任何装置或电路系统。例如，定位系统120可以通过使用卫星导航定位系统(例如GPS系统、伽利略定位系统、全球导航卫星系统(GLONASS)、北斗卫星导航和定位系统)、惯性导航系统、航位推算系统、基于IP地址，通过使用三角测量和/或相对于蜂窝塔或WiFi热点的接近度和/或用于确定位置的其他合适的技术来确定实际位置或相对位置。车辆计算系统106的各种系统可以使用自主车辆102的位置。

如图1所示，在一些实施例中，车辆计算系统106可以包括感知系统110、预测系统112和运动规划系统114，它们协作以感知自主车辆102的周围环境并确定用于相应地控制自主车辆102的运动的运动规划。

具体地，在一些实施方案中，感知系统110可以从一或多个传感器104接收传感器数据，该一或多个传感器耦合到或以其他方式包括在自主车辆102内。作为示例，一或多个传感器104可以包括激光探测和测距(LIDAR)系统、无线电探测和测距(RADAR)系统、一或多个摄像机(例如，可见光谱摄像机、红外摄像机等)，和/或其他传感器。传感器数据可以包括描述自主车辆102的周围环境内目标的位置的信息。

作为一个示例，对于LIDAR系统，传感器数据可以包括与已经反射了测距激光的目标相对应的多个点(例如，相对于LIDAR系统在三维空间中)的位置。例如，LIDAR系统可以通过测量飞行时间(TOF)并根据已知的光速计算距离来测量距离，飞行时间是短的激光脉冲从传感器传播到目标并返回的时间。

作为另一示例，对于RADAR系统，传感器数据可以包括与已经反射了测距无线电波的目标相对应的多个点(例如，相对于RADAR系统在三维空间中)的位置。例如，由RADAR系统发射的无线电波(脉冲波或连续波)可以被目标反射并返回到RADAR系统的接收器，从而产生有关目标位置和速度的信息。因此，RADAR系统可以提供有关目标当前速度的有用信息。

作为又另一示例，对于一或多个摄像机，可以执行各种处理技术(例如，距离成像技术，诸如例如，运动中恢复结构、结构光法、立体三角测量和/或其他技术)以识别对应于由一或多个摄像机捕获的图像中描绘的目标的多个点(例如，相对于一或多个摄像机在三维空间中)的位置。其他传感器系统也可以识别与目标相对应的点的位置。

因此，一或多个传感器104可以用于收集传感器数据，该传感器数据包括描述与自主车辆102的周围环境内的目标相对应的点(例如，相对于自主驾驶车辆102在三维空间中)的位置的信息。

除了传感器数据之外，感知系统110还可以检索或以其他方式获得地图数据118，该地图数据提供有关自主车辆102的周围环境的详细信息。地图数据118可以提供关于以下的信息：不同行驶路线(例如，道路)、路段、建筑物或其他物品或目标(例如，路灯柱、人行横道、路边等)的标识和位置；行车道的位置和方向(例如，停车道、转弯车道、自行车道或特定道路或其他行使路线中的其他车道的位置和方向)；交通控制数据(例如标志牌、交通信号灯或其他交通控制装置的位置和说明)；和/或提供帮助车辆计算系统106理解和感知其周围环境及其与周围环境关系的信息的任何其他地图数据。

感知系统110可以基于从一或多个传感器104接收的传感器数据和/或地图数据118来识别邻近自主车辆102的一或多个目标。具体地，在一些实施方案中，感知系统110可以针对每个目标确定描述该目标的当前状态的状态数据。作为示例，每个目标的状态数据可以描述对该目标以下状态信息的估计：当前位置(也称为定位)；当前速度；当前前进方向(也被一起称为速度)；当前加速度；当前方向；尺寸/占用空间(例如，以边界形状(诸如边界多边形或多面体)表示)；类别(例如，车辆、行人、自行车、其他)；偏航率和/或其他状态信息。

在一些实施方案中，感知系统110可以通过多次迭代确定每个目标的状态数据。具体地，感知系统110可以在每次迭代更新每个目标的状态数据。因此，感知系统110可以随时间检测并跟踪邻近自主车辆102的目标(例如，车辆、行人、自行车等)。

预测系统112可以从感知系统110接收状态数据，并且基于此类状态数据来预测每个目标的一个或多个未来位置。例如，预测系统112可以预测每个目标在接下来的5秒、10秒、20秒等内位于何处。作为一个示例，可以根据目标的当前速度来预测目标将遵守其当前轨迹。作为另一示例，可以使用其他更为复杂的预测技术或建模。

运动规划系统114可以至少部分地基于所预测的由预测系统112提供的目标的一或多个未来位置和/或由感知系统110提供的目标的状态数据来确定用于自主车辆102的运动规划。换句话说，考虑到关于目标的当前位置和/或邻近目标的预测未来位置的信息，运动规划系统114可以确定用于自主车辆102的运动规划，该运动规划能相对于此类位置处的目标最佳地导航自主车辆102。

作为一个示例，在一些实施方案中，运动规划系统114可以至少部分地基于目标的当前位置和/或预测的未来位置来确定用于自主车辆102的一或多个候选运动规划中的每一个的代价函数。例如，代价函数可以描述遵守特定候选运动规划的代价(例如，超过时间)。例如，当自主车辆102接近可能与另一目标碰撞和/或偏离优选路径(例如，预先批准的路径)时，由代价函数描述的成本会增加。

因此，考虑到关于目标的当前位置和/或预测的未来位置的信息，运动规划系统114可以确定遵守特定候选路径的代价。运动规划系统114可以至少部分地基于代价函数来选择或确定用于自主车辆102的运动规划。例如，可以选择或以其他方式确定使代价函数最小化的候选运动规划。运动规划系统114可以将所选择的运动规划提供给车辆控制器116，该车辆控制器控制一或多个车辆控制装置108(例如，致动器或控制气流、加速度、转向、制动等的其他装置)以执行所选择的运动规划。

感知系统110、预测系统112、运动规划系统114和车辆控制器116中的每一个可以包括用于提供期望功能的计算机逻辑。在一些实施方案中，感知系统110、预测系统112、运动规划系统114和车辆控制器116中的每一个可以以控制通用处理器的硬件、固件和/或软件来实现。例如，在一些实施方案中，感知系统110、预测系统112、运动规划系统114和车辆控制器116中的每一个包括存储在存储器装置上、加载到存储器中并且由一或多个处理器执行的程序文件。在其他实施方式中，感知系统110、预测系统112、运动规划系统114和车辆控制器116中的每一个包括一或多组计算机可执行指令，其存储在有形计算机可读存储介质(诸如RAM硬盘或光学或磁性介质)中。

图2示出了根据本公开的示例性实施例的用于确定是否将自主车辆指派给服务请求的示例性方法200的流程图。操作200的一或多个部分可以由一或多个计算装置来实现，诸如例如，图1的车辆计算系统106、图5的计算系统106和/或远程计算系统、图6的服务平台系统604等。此外，操作200的一或多个部分可以被实现为本文所述的装置(例如，如图1、5和6中所示)的硬件组件上的算法，以例如提供用于确定是否可以指派自主车辆来执行乘车者所请求的服务。

在202处，包括在计算系统(例如，操作计算系统、服务平台系统604等)中的一或多个计算装置可以获得来自乘车者的车辆服务请求(例如，行程请求)。例如，乘车者可以向服务提供方请求车辆服务，该服务提供方维护包括自主车辆和驾驶员操作的车辆在内的车辆的车队。一种与服务提供方相关联的计算系统可以例如通过与服务提供方相关联的车辆服务应用程序从乘车者接收车辆服务请求，该车辆服务应用程序在乘车者的用户装置上运行。

在204处，计算系统可以获得与乘车者相关联的数据，可以在确定可以指派自主车辆还是驾驶员操作的车辆来为乘车者执行所请求的车辆服务时考虑该数据。例如，在一些实施方案中，计算系统可以从与乘车者相关联的用户装置获得可以与自主车辆指派确定有关的一或多个指示。与乘车者相关联的数据可以通知确定如果指派了自主车辆来执行所请求的服务，则该乘车者是否将能够完成行程。

例如，在一些实施方案中，计算系统可以从乘车者的用户装置获得与用户装置相关联的参数或设置有关的指示，该指示可以与确定是否可以指派自主车辆执行所请求的服务有关。在一些实施方案中，计算系统可以获得包括以下中一或多个的指示：位置、电池电量、无线电可用性(例如，蓝牙可用性、BLE可用性、NFC可用性等)、无线电状态(例如，蓝牙状态、BLE状态、NFC状态等)，和/或在确定要被指派为乘车者提供所请求的服务的车辆时要加以考虑的类似因素。在一些实施方案中，还可以从用户装置获得与乘车者相关联的附加数据以用于确定车辆指派，诸如乘车者的日程表(例如，即将发生的事件)、乘车者的社交网络活动等。

作为另一示例，在一些实施方案中，计算系统可以另外或作为另一选择访问与乘车者相关联的由服务提供方维护的用户简档，并且获得可以与确定是否可以指派自主车辆为乘车者提供所请求的服务有关的一或多个简档属性或设置。

在206处，计算系统可以至少部分地基于与乘车者相关联的数据来确定是否可以指派自主车辆执行该车辆服务请求。例如，在一些实施方案中，计算系统可以将与乘车者相关联的数据(诸如，来自乘车者的用户装置的与用户装置相关联的参数或设置有关的一或多个指示)与为了允许分配自主车辆来为乘车者执行车辆服务请求应当满足的一个或多个要求或阈值进行比较。

作为示例，在一些实施方案中，在乘车者的用户装置上运行的服务提供方应用程序可以提供诸如用户认证、车辆解锁命令之类的功能，其要求乘车者的用户装置处于活动状态以发起在自主车辆处的车辆服务。因此，计算系统可以从乘车者的用户装置获得剩余电池电量的指示，以确定当调度自主车辆到达以发起所请求的服务时用户装置很有可能正在运行(例如，有足够的剩余电池寿命，从而在自主车辆到达以接上乘车者并开始服务之前用户装置不会关闭电源)。在一些实施方案中，作为确定是否可以指派自主车辆执行所请求的服务的一部分，计算系统可以将来自乘车者的用户装置的剩余电池电量的指示与电池阈值进行比较，以确定电池电量是否等于或高于阈值并因此应使用户装置能够保持活动状态。

在一些实施方案中，可以基于与所请求的服务和自主车辆的可用性相关联的因素来确定电池阈值。例如，电池阈值可以被选择成使得在自主车辆按调度到达以开始所请求的服务之后，用户装置将在至少一定时间段内处于活动状态，从而使得该用户装置至少对于乘车者上车和发起所请求的服务必然是处于活动状态的。在此类情况下，可以基于对乘车者的进入时间(例如，自主车辆到达的时间帧以及乘车者进入车辆并开始服务的时间帧)的考虑来确定电池阈值。作为另一示例，电池阈值可以被选择成使得用户装置在所请求的服务的整个生命周期期间将处于活动状态(例如，用户装置在从上车到下车的服务持续时间内必然处于活动状态)，例如，以确保乘车者的用户装置在整个服务过程中处于活动状态从而允许乘车者与自主车辆之间进行交互。在此类情况下，可以基于对自主车辆的进入时间以及车辆服务的预期持续时间的考虑来确定电池阈值(例如，考虑诸如路线、交通等因素)。

在一些实施方案中，在乘车者的用户装置上运行的服务提供方应用程序可以使用无线电(例如，蓝牙、BLE、NFC等)功能来提供服务提供方应用程序与自主车辆之间的交互，例如，以改善用户体验。在此类实施方式中，计算系统可以获得乘车者的用户装置是否具有期望的无线电(例如，蓝牙、BLE、NFC等)功能以及用户装置无线电(例如，蓝牙、BLE、NFC等)服务当前是否处于活动状态的指示，并在确定是否为请求的服务指派自主车辆时将这些因素考虑在内。

在208处，如果确定可以指派自主车辆来向乘车者提供所请求的服务，则操作继续到210。如果在208处确定不能指派自主车辆来向乘车者提供所请求的服务，则操作进行到212。

在210处，响应于确定可以指派自主车辆来执行所请求的服务，计算系统可以将自主车辆指派给服务请求，并将相关联的请求/乘车者数据提供给所指派的自主车辆。

在212处，响应于确定不能指派自主车辆来执行所请求的服务，计算系统可以提供将由人类驾驶员访问的服务请求。

图3示出了根据本公开的示例性实施例的用于确定是否将自主车辆指派给服务请求的示例性方法300的流程图。操作300的一或多个部分可以由一或多个计算装置来实现，例如，图1的车辆计算系统106、图5的计算系统106和/或远程计算系统、图6的服务平台系统604等。此外，操作300的一或多个部分可以被实现为本文所述的装置(例如，如图1、5和6中所示)的硬件组件上的算法，以例如提供用于确定是否可以指派自主车辆来执行乘车者所请求的服务。

在302处，包括在计算系统(例如，操作计算系统、服务平台系统604等)中的一或多个计算装置可以获得来自乘车者的车辆服务请求(例如，行程请求)。例如，乘车者可以向服务提供方请求车辆服务，该服务提供方维护包括自主车辆和驾驶员操作的车辆在内的车辆的车队。一种与服务提供方相关联的计算系统可以例如通过与服务提供方相关联的车辆服务应用程序从乘车者接收车辆服务请求，该车辆服务应用程序在乘车者的用户装置上运行。

在304处，计算系统可以获得与乘车者相关联的在乘车者简档(例如，用户简档)中维护的数据，可以在确定可以指派自主车辆还是驾驶员操作的车辆来为乘车者执行所请求的车辆服务时考虑该数据。例如，计算系统可以访问与乘车者相关联的由服务提供方维护的乘车者简档，并且从乘车者简档获得可以与自主车辆指派确定有关的一或多个简档属性或设置。例如，乘车者简档可以包括与在使用自主车辆时乘车者的舒适度/经验水平(例如，初次或新手乘车者、有经验的乘车者、不想要自主车辆服务的乘车者等)、乘车者通常请求的车辆的类型(例如轮椅无障碍、额外的存储空间、车辆的类别等)、使用拼车服务等有关的数据。通过将乘车者简档数据考虑在内作为车辆指派确定的一部分，计算系统可以确保指派适当的车辆来提供所请求的服务。

在一些实施方案中，例如，计算系统可以基于所存储的乘车者简档设置/属性来确定乘车者通常期望具有轮椅无障碍性的车辆。随后，当确定要指派车辆来提供所请求的服务时，计算系统可以将车辆轮椅无障碍性考虑在内。在一些实施方案中，乘车者简档属性和/或设置可以提供默认数据以用于在车辆指派确定中使用。然而，也可以基于来自乘车者的特定服务请求来覆盖乘车者简档设置。例如，乘车者简档数据可以指示乘车者通常愿意移动到指定的上车位置来使用车辆服务，但是乘车者也可以在请求中指示应针对当前请求修改此选择(例如，乘车者拥有包裹并且不希望将其携带到指定的上车位置)，从而影响为所请求的服务指派车辆的确定。

作为另一示例，在一些实施方案中，计算系统可以基于乘车者简档数据确定乘车者是自主车辆的初次乘车者(或者对自主车辆经验很少)，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如，指派对乘车者更友好的车辆来提供所请求的服务(例如，具有平板计算机或屏幕的自主车辆，以提供与乘车者的更多交互)。

作为另一示例，在一些实施方案中，计算系统可以基于乘车者简档数据确定乘车者对自主车辆经验丰富，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如指派新的或不同的车辆来为乘车者提供所请求的服务(例如，允许乘车者体验车队中的不同车辆)。

作为另一示例，在一些实施方案中，乘车者简档可以指示乘车者对自主车辆感到不舒服，并且计算系统可以将这点考虑在内，并且例如，如果可能的话，确定不应指派自主车辆来提供所请求的服务。

在306处，计算系统可以获得与乘车者的用户装置相关联的数据，可以在确定可以指派自主车辆还是驾驶员操作的车辆来为乘车者执行所请求的车辆服务时考虑该数据。例如，计算系统可以从与乘车者相关联的用户装置获得可以与自主车辆指派确定有关的一或多个指示。与乘车者相关联的数据可以通知确定如果指派了自主车辆来执行所请求的服务，则该乘车者是否将能够完成行程。

例如，在一些实施方案中，计算系统可以从乘车者的用户装置获得与用户装置相关联的参数或设置有关的指示，该指示可以与确定是否可以指派自主车辆执行所请求的服务有关，如以上关于图2所讨论的。例如，在一些实施方案中，计算系统可以获得包括以下中一或多个的指示：位置、电池电量、无线电可用性(例如，蓝牙可用性、BLE可用性、NFC可用性等)、无线电状态(例如，蓝牙状态、BLE状态、NFC状态等)，和/或在确定要被指派为乘车者提供所请求的服务的车辆时要加以考虑的类似因素。在一些实施方案中，还可以从用户装置获得与乘车者相关联的附加数据以用于确定车辆指派，诸如乘车者的日程表(例如，即将发生的事件)、乘车者的社交网络活动等。

在308处，计算系统可以至少部分地基于乘车者简档数据和乘车者的用户装置数据来确定是否可以指派自主车辆执行该车辆服务请求。例如，在一些实施方案中，计算系统可以比较与乘车者相关联的数据，诸如一或多个乘车者简档设置和/或偏好以及来自乘车者的用户装置的关于与用户装置相关联的参数或设置的一或多个指示，以确定是否可以指派自主车辆来为乘车者执行车辆服务请求。

在310处，如果确定可以指派自主车辆来向乘车者提供所请求的服务，则操作继续到312。如果在310处确定不能指派自主车辆来向乘车者提供所请求的服务，则操作进行到314。

在312处，响应于确定可以指派自主车辆来执行所请求的服务，计算系统可以将自主车辆指派给服务请求，并将相关联的请求/乘车者数据提供给所指派的自主车辆。

在314处，响应于确定不能指派自主车辆来执行所请求的服务，计算系统可以提供将由人类驾驶员访问的服务请求。

图4示出了根据本公开的示例性实施例的乘车者简档(例如，用户简档)数据结构400的示例。具体地，在一些实施方案中，操作计算系统(例如，与自主车辆相关联的实体的计算系统)可以生成与特定用户相关联的乘车者简档。例如，可以在生成和/或维护乘车者简档中使用的信息可以从一或多个应用平台(诸如，乘车共享应用平台)、从一或多个车辆计算系统、或直接从用户(例如，通过呈现在用户装置上的应用程序用户界面)收集。例如，用户可以向用户装置提供用户输入，以提供要存储在乘车者简档内的信息。例如，可以为用户生成用户简档，并且乘车者简档可以与用于诸如乘车共享应用平台之类的应用平台的用户账户相关联或作为其一部分。另外，在一些实施例中，应用平台可以与自主车辆所相关联的实体(例如，自主车辆的所有者、包括自主车辆的车队的管理实体等)相关联。

更具体地，图4示出了示例性乘车者简档数据存储库400，其可以用于存储与应用平台所相关联的服务(诸如乘车共享服务)有关的多个用户的偏好/属性。在一些实施例中，可以在用户已经在应用平台上建立了用户帐户之后为用户生成用户/乘车者简档，并且在一些实施例中乘车者简档数据存储库400可以用于存储和组织用户的数据。

如图4所示，乘车者简档数据存储库400可以包括用于诸如乘车共享平台的应用平台的用户的一或多个乘车者简档(例如，乘车者简档402、404和406)。乘车者简档402、404、406可以包括与用户相关联以及与用户使用应用平台提供的服务相关联的各种数据。例如，在一些实施例中，乘车者简档402可以包括用户/乘车者标识数据408，以唯一地识别应用平台内的用户。作为一个示例，用户标识数据可以与应用平台上的用户帐户相关联，并且可以安全地存储。乘车者简档404和406可以包括与乘车者简档402相同的数据结构和类型，因此为了简洁起见将不再详细描述。

另外，乘车者简档402可以包括与用户使用由应用平台和自主车辆提供的服务相关联的各种历史数据410，诸如例如，先前的请求和/或行程历史。乘车者简档402可以包括用于多个属性412的数据，其标识用户对向用户提供服务的自主车辆的选择、设置和行为/操作的偏好。作为示例，乘车者简档402可以包括数据结构，该数据结构包括针对用户存储的每个用户偏好/属性的名称、类型和/或类别，针对每个用户偏好/属性的设置指示，以及在某些情况下，与用户偏好/属性相关联的一或多个条件。

具体地，对于针对用户存储的每个用户偏好/属性，乘车者简档402可以包括对用户偏好设置的一或多个指示。例如，乘车者简档可以包括针对以下中一或多个的的偏好或属性：车辆设置、驾驶、驾驶特性、自主车辆经验水平、路线偏好、停车、驾驶模式、偏好的车辆类型、车辆无障碍性要求等。

另外，在一些实施例中，乘车者简档402可以包括与一或多个用户偏好/属性相关联的一或多个条件。例如，在一些实施例中，乘车者简档402可以包括与一或多个用户偏好/属性相关联的日期和当日时间信息，诸如与工作通勤相关联的偏好相对于与社交行程相关联的偏好，工作日偏好相对于周末偏好等。作为另一示例，乘车者简档402还可以包括与一或多个用户偏好/属性相关联的季节性信息/条件，诸如冬季期间的车辆环境偏好相对于夏季期间的车辆环境偏好等。

在一些实施例中，与服务提供方相关联的计算系统可以访问与请求车辆服务的乘车者相关联的在乘车者简档数据存储库400中维护的乘车者简档，并且获得可以与确定是否可以指派自主车辆为乘车者提供所请求的服务有关的一或多个简档属性或设置412。例如，乘车者简档可以包括与在使用自主车辆时乘车者的舒适度/经验水平(例如，初次或新手乘车者、有经验的乘车者、不想要自主车辆服务的乘车者等)、乘车者通常请求的车辆的类型(例如轮椅无障碍、额外的存储空间等)、乘车者是否使用拼车服务等有关的数据。通过将乘车者简档数据考虑在内作为车辆确定的一部分，计算系统可以确保指派适当的车辆来提供所请求的服务。

在一些实施方案中，简档属性或设置412可以提供用于在车辆指派确定中使用的默认数据，然而，可以基于乘车者的特定服务请求来覆盖这种默认简档设置。例如，简档数据可以指示乘车者通常愿意移动到指定的上车位置来使用车辆服务，但是乘车者也可以在请求中指示应针对当前请求修改此选择(例如，乘车者拥有包裹并且不希望将其携带到指定的上车位置)，从而影响为所请求的服务指派车辆的确定。

作为另一示例，在一些实施方案中，计算系统可以基于简档数据确定乘车者是自主车辆的初次乘车者(或者对自主车辆经验很少)，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如，指派对乘车者更友好的车辆来提供所请求的服务(例如，具有平板计算机或屏幕的自主车辆，以提供与乘车者的更多交互)。

作为另一示例，在一些实施方案中，计算系统可以基于简档数据确定乘车者对自主车辆经验丰富，并且可以在确定要指派车辆来提供所请求的服务时将这点考虑在内。因此，操作计算系统可以在确定过程中考虑该因素，并且例如指派新的或不同的车辆来为乘车者提供所请求的服务(例如，允许乘车者体验车队中的不同车辆)。

图5示出了根据本公开的示例性实施例的示例性计算系统500的框图。图5中所示的示例性计算系统500仅作为示例被提供。图5中所示的组件、系统、连接和/或其他方面是任选的并且作为实现本公开所可能的但不是必需的示例被提供。示例性计算系统500可以包括自主车辆102的车辆计算系统106，并且在一些实施方案中，包括远程计算系统510，该远程计算系统包括远离自主车辆102的远程计算装置(例如，操作计算系统)，其可以通过一或多个网络520彼此通信地联接。远程计算系统510可以与中央操作系统和/或与自主车辆102相关联的实体相关联，例如，车辆所有者、车辆管理者、车队运营方、服务提供方等。

车辆计算系统106的计算装置129可以包括处理器502和存储器504。一或多个处理器502可以是任何合适的处理装置(例如，处理器内核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可以是一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器504可以包括一或多种非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、一或多个存储器装置、闪存存储器装置等，以及它们的组合。

存储器504可以存储可由一或多个处理器502访问的信息。例如，自主车辆102车载的存储器504(例如，一或多种非暂时性计算机可读存储介质、存储器装置)可以包括可由一或多个处理器502执行的计算机可读指令506。指令506可以是以任何合适的编程语言编写的软件，或者可以以硬件来实现。另外或作为另一选择，指令506可以在处理器502上以逻辑和/或虚拟独立的线程执行。

例如，自主车辆102车载的存储器504可以存储指令506，当指令由自主车辆102车载的一或多个处理器502执行时促使一或多个处理器502(车辆计算系统106)执行操作，诸如本文所述的计算装置129的任何操作和功能或者计算装置129针对进行配置的操作和功能，包括例如图2和/或图3的操作。

存储器504可以存储数据508，该数据可以获取、接收、访问、写入、操纵、创建和/或存储。数据508可以包括例如传感器数据、地图数据、标识包括当前目标状态和预测目标位置和/或轨迹的所检测目标的数据、服务请求数据(例如行程和/或用户数据)、运动规划等，如本文所述。在一些实施方案中，计算装置129可以从远离自主车辆102的一或多个存储器装置获得数据。

计算装置129还可以包括一或多个通信接口509，其用于与自主车辆102车载的一或多个其他系统和/或远离自主车辆102(例如，远程计算系统510)的远程计算装置进行通信。通信接口509可以包括用于与一或多个网络(例如，520)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口509可以包括例如用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多个。

在一些实施方案中，车辆计算系统106可以进一步包括定位系统512。定位系统512可以确定自主车辆102的当前位置。定位系统512可以是用于分析自主车辆102的位置的任何装置或电路系统。例如，定位系统512可以通过使用一或多个惯性传感器、卫星定位系统、基于IP地址，通过使用三角测量和/或相对于网络访问点或其他网络组件(例如，蜂窝塔、WiFi接入点等)的接近度和/或其他合适的技术来确定位置。车辆计算系统106的各种系统可以使用自主车辆102的位置。

网络520可以是允许装置之间进行通信的任何类型的网络或网络的组合。在一些实施例中，网络可以包括局域网、广域网、因特网、安全网络、蜂窝网络、网状网络、对等通信链路和/或它们的某种组合中的一或多个，并且可以包括任何数量的有线或无线链路。网络520上的通信可以例如经由使用任何类型的协议、保护方案、编码、格式、封装等的通信接口来完成。

远程计算系统510可以包括远离车辆计算系统106的一或多个远程计算装置。远程计算装置可以包括与本文针对计算装置129所述的组件相似的组件(例如，处理器、存储器、指令、数据等)。此外，远程计算系统510可以被配置为执行如本文所述的操作计算系统的一或多个操作，包括例如图2和/或图3的操作。

图6示出了根据本公开的示例性实施例的示例性系统600的框图。图6中所示的示例性系统600仅作为示例被提供。图6中所示的组件、系统、连接和/或其他方面是任选的并且作为实现本公开所可能的但不是必需的示例被提供。图6示出了示例性系统600，其包括服务平台系统604、车辆计算系统606和用户装置602，它们可以通过一或多个网络608彼此通信地联接并且可以根据本公开的系统和方法的示例性实施例提供一或多个操作。

如图所示，用户装置602可以向用户提供对由服务提供方维护的诸如乘车共享平台之类的应用平台的访问，并且允许用户建立/维护用于应用平台的用户账户、请求与应用平台相关联的服务，和/或建立/维护包括对所提供服务的偏好的乘车者简档。用户装置602可以是任何类型的计算装置，诸如例如，个人计算装置(例如，膝上型计算机、台式计算机等)、移动计算装置(例如，智能手机、平板计算机等)、游戏控制台或控制器、可穿戴计算装置、嵌入式计算装置、个人助理计算装置或任何其他类型的计算装置。

更具体地，用户装置602可以包括一或多个处理器610和至少一个存储器612。一或多个处理器610可以是任何合适的处理装置(例如，处理器内核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可以是一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器612可以包括一或多种非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、闪存存储器装置、磁盘等，以及它们的组合。存储器612可以存储数据614和计算机可读指令616，其在由处理器610执行时促使用户装置602执行诸如本文所述那些操作之类的操作。指令616可以是以任何合适的编程语言编写的软件，或者可以以硬件来实现。另外或作为另一选择，指令616可以在处理器610上以逻辑和/或虚拟独立的线程执行。

在一些实施方案中，一或多个处理器610和至少一个存储器612可以被包含在用户装置602内的一或多个计算装置中。在一些实施方案中，用户装置602可以从远离用户装置602的一或多个存储器装置获得数据。

用户装置602还可以包括一或多个输入/输出接口620，其可用于接收诸如来自用户的输入，并向用户提供诸如用于显示和/或回放的输出。输入/输出接口620可以包括例如用于从用户接收信息或向用户提供信息的装置，诸如显示装置、触摸屏、触摸板、鼠标、数据输入键、诸如一或多个扬声器的音频输出装置、麦克风、触觉反馈装置等。输入/输出接口620可以例如由用户用来控制用户装置602的操作。

用户装置602还可以包括一或多个通信接口618，其用于与一或多个系统或装置进行通信，包括与用户装置602远程定位的系统或装置，诸如服务平台系统604和/或类似系统或装置。通信接口618可以包括用于与一或多个网络(例如，网络608)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口618可以包括例如用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多个。

网络608可以是允许装置之间进行通信的任何类型的网络或网络的组合。在一些实施例中，网络可以包括局域网、广域网、因特网、安全网络、蜂窝网络、网状网络、对等通信链路和/或它们的某种组合中的一或多个，并且可以包括任何数量的有线或无线链路。网络608上的通信可以例如经由使用任何类型的协议、保护方案、编码、格式、封装等的通信接口来完成。

如进一步示出的，系统600可以包括服务平台系统604，该服务平台系统可以为例如由诸如乘车共享平台之类的服务提供方维护的应用平台提供服务。例如，服务平台系统604可以与一或多个用户装置602进行通信以向用户提供对应用平台的访问。服务平台系统604还可以与一或多个车辆计算系统606进行通信以提供与诸如乘车共享平台、递送服务平台、快递服务平台和/或其他服务平台之类的应用平台相关联的服务。服务平台系统604可以与中央操作系统和/或与自主车辆和/或应用平台相关联的实体相关联，诸如例如，车辆所有者、车辆管理者、车队运营方、服务提供方等。

更具体地，服务平台系统604可以包括用来执行与应用平台相关联的操作的一或多个计算装置605。计算装置605可以包括一或多个处理器622和至少一个存储器624。一或多个处理器622可以是任何合适的处理装置(例如，处理器内核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可以是一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器624可以包括一或多种非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、闪存存储器装置、磁盘等，以及它们的组合。

存储器624可以存储数据626和计算机可读指令628，其在由处理器622执行时促使计算装置605执行诸如本文所述那些操作之类的操作。指令628可以是以任何合适的编程语言编写的软件，或者可以以硬件来实现。另外或作为另一选择，指令628可以在处理器622上以逻辑和/或虚拟独立的线程执行。例如，存储器624可以存储指令628，指令在由一或多个处理器622执行时促使一或多个处理器622执行本文所述的任何操作和/或功能，包括例如图2和/或图3的一或多个操作。另外，在一些实施方案中，存储器624可以存储数据626，其可以包括诸如本文所述的数据，并且服务平台系统604可以将数据的至少一部分提供给一或多个远程计算系统，诸如例如在自主车辆中的车辆计算系统(例如，图1的车辆计算系统106)和/或用户装置602。

在一些实施方案中，一或多个处理器622和至少一个存储器624可以被包含在服务平台系统604内的一或多个计算装置中。在一些实施方案中，服务平台系统604可以从远离服务平台系统604的一或多个存储器装置获得数据。

服务平台系统604中包括的一或多个计算装置605还可以包括一或多个输入/输出接口632，其可用于接收诸如来自用户的输入，并向用户提供诸如用于显示和/或回放的输出。输入/输出接口632可以包括例如用于从用户接收信息或向用户提供信息的装置，诸如显示装置、触摸屏、触摸板、鼠标、数据输入键、诸如一或多个扬声器的音频输出装置、麦克风、触觉反馈装置等。输入/输出接口632可以例如由用户用来控制服务平台系统604中包括的计算装置605的操作。

计算装置605还可以包括一或多个通信接口630，其用于与一或多个系统或装置进行通信，包括与计算装置605远程定位的系统或装置，诸如用户装置602、车辆计算系统606和/或类似系统或装置。通信接口630可以包括用于与一或多个网络(例如，网络608)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口630可以包括例如用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多个。

在一些实施方案中，服务平台系统604可以包括一或多个服务器计算装置。如果服务平台系统604包括多个服务器计算装置，则此类服务器计算装置可以根据各种计算架构来操作，包括例如顺序计算架构、并行计算架构或它们的某种组合。

如进一步示出的，系统600可以包括车辆计算系统606(例如，包括在诸如图1的自主车辆102之类的自主车辆中)，其可以提供用于控制自主车辆的操作。在一些实施方案中，车辆计算系统606可以执行自主车辆运动规划并实现对自主车辆的操作，如本文所述。

更具体地，车辆计算系统606可以包括用来执行与自主车辆相关联的操作的一或多个计算装置607。计算装置607可以包括一或多个处理器634和至少一个存储器636。一或多个处理器634可以是任何合适的处理装置(例如，处理器内核、微处理器、ASIC、FPGA、控制器、微控制器等)，并且可以是一个处理器或可操作地连接的多个处理器。存储器636可以包括一或多种非暂时性计算机可读存储介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、EPROM、闪存存储器装置、磁盘等，以及它们的组合。

存储器636可以存储数据638和计算机可读指令640，其在由处理器634执行时促使计算装置607执行诸如本文所述的操作，包括提供对自主车辆的操作以例如向乘车者提供所请求的服务。指令640可以是以任何合适的编程语言编写的软件，或者可以以硬件来实现。另外或作为另一选择，指令640可以在处理器634上以逻辑和/或虚拟独立的线程执行。例如，存储器636可以存储指令640，指令在由一或多个处理器634执行时促使一或多个处理器634执行本文所述的任何操作和/或功能，包括例如图2和/或图3的一或多个操作。

在一些实施方案中，一或多个处理器634和至少一个存储器636可以被包含在车辆计算系统606内的一或多个计算装置中。在一些实施方案中，车辆计算系统606可以从远离车辆计算系统606的一或多个存储器装置获得数据。

车辆计算系统606中包括的一或多个计算装置607还可以包括一或多个输入/输出接口644，其可用于接收诸如来自用户的输入，并向用户提供诸如用于显示和/或回放的输出。输入/输出接口644可以包括例如用于从用户接收信息或向用户提供信息的装置，诸如显示装置、触摸屏、触摸板、鼠标、数据输入键、诸如一或多个扬声器的音频输出装置、麦克风、触觉反馈装置等。输入/输出接口644可以例如由用户用来控制车辆计算系统606中包括的计算装置607的操作。

计算装置607还可以包括一或多个通信接口642，其用于与一或多个系统或装置进行通信，包括自主车辆车载的系统和装置以及与计算装置607和/或自主车辆远程定位的系统或装置，诸如服务平台系统604、用户装置602和/或类似系统或装置。通信接口642可以包括用于与一或多个网络(例如，网络608)通信的任何电路、组件、软件等。在一些实施方案中，通信接口642可以包括例如用于传送数据的通信控制器、接收器、收发器、发射器、端口、导体、软件和/或硬件中的一或多个。

在本文中被讨论为在远离车辆的计算装置处执行的计算任务可以替代地在车辆处执行(例如，经由车辆计算系统)，反之亦然。可以在不脱离本公开的范围的情况下实现此类配置。使用基于计算机的系统允许在组件之间以及组件中对任务和功能进行各种可能的配置、组合和划分。计算机实现的操作可以在单个组件上或在多个组件上执行。计算机实现的任务和/或操作可以顺序地或并行地执行。数据和指令可以存储在单个存储器装置中或存储在多个存储器装置上。

尽管已经针对本主题的各种特定示例性实施例详细描述了本主题，但是每个示例都是作为对本公开的解释说明而非限制提供的。本领域技术人员在理解前述内容后，可以容易地得到对此类实施例的改变、变型和等同。因此，本公开并不排除包括对本主题的此类修改、变型和/或添加，因为这对于本领域普通技术技术人员而言是显而易见的。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一实施例一起使用以产生又另一实施例。因此，旨在使本公开覆盖这样的改变、变型和等同。

Claims (20)

1.一种用于指派自主车辆执行所请求的服务的计算机实施的方法，包含：

通过包含一或多个计算装置的计算系统获得来自乘车者的车辆服务请求；

通过所述计算系统获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据；

通过所述计算系统至少部分地基于与所述乘车者相关联的所述数据来确定是否可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求；以及

响应于确定可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求，通过所述计算系统向所述自主车辆提供行程请求数据。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得来自与所述乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含所述用户装置的剩余电池电量的指示。

4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中确定是否可以指派所述自主车辆执行所述车辆服务请求包含确定所述用户装置的所述剩余电池电量是否高于选定阈值。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的计算机实施的方法，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含关于所述用户装置的无线电性能的一或多个指示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的计算机实施的方法，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的乘车者简档。

7.根据权利要求6所述的计算机实施的方法，其中所述乘车者简档包含关于应当被指派提供所述所请求的服务的车辆类型的信息。

8.一种计算系统，包含：

一或多个处理器；以及

一或多个存储器，其包括指令，所述指令在由所述一或多个处理器执行时促使所述一或多个处理器执行操作，所述操作包含：

获得来自乘车者的车辆服务请求；

获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据；

至少部分地基于与所述乘车者相关联的所述数据来确定是否可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求；以及

响应于确定可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求，向所述自主车辆提供行程请求数据。

9.根据权利要求8所述的计算系统，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得来自与所述乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。

10.根据权利要求9所述的计算系统，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含所述用户装置的剩余电池电量的指示。

11.根据权利要求10所述的计算系统，其中确定是否可以指派所述自主车辆执行所述车辆服务请求包含确定所述用户装置的所述剩余电池电量是否高于选定阈值。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的计算系统，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含关于所述用户装置的无线电性能的一或多个指示。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的计算系统，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的乘车者简档。

14.根据权利要求13所述的计算系统，其中所述乘车者简档包含关于应当被指派提供所请求的服务的车辆类型的信息。

15.一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其存储了计算机可读指令，所述计算机可读指令在由一或多个处理器执行时促使所述一或多个处理器执行操作，所述操作包含：

获得来自乘车者的车辆服务请求；

获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据；

至少部分地基于与所述乘车者相关联的所述数据来确定是否可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求；以及

响应于确定可以指派自主车辆执行所述车辆服务请求，向所述自主车辆提供行程请求数据。

16.根据权利要求15所述的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得来自与所述乘车者相关联的用户装置的一或多个指示。

17.根据权利要求16所述的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含所述用户装置的剩余电池电量的指示。

18.根据权利要求17所述的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其中确定是否可以指派所述自主车辆执行所述车辆服务请求包含确定所述用户装置的所述剩余电池电量是否高于选定阈值。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其中来自与所述乘车者相关联的用户装置的所述一或多个指示包含关于所述用户装置的无线电性能的一或多个指示。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的一或多种有形的非暂时性计算机可读介质，其中获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的数据包含获得与提出所述车辆服务请求的所述乘车者相关联的乘车者简档。

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