CN112289068A - 自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶、自动泊车等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取目标车位的信息，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位；响应于检测到目标车位未使用的信息，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径；采用行驶路径控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶。通过上述方案，能够在停车过程中实现自动泊车，目标车位为基于用户偏好信息确定的更适宜的车位，可以提高用户体验和智能化程度。

Description

自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自动泊车等人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆到达停车场所后，选择当前空置的可停车车位或临时车位进行停车。由于停车时的选择受限等因素，例如，停车时仅有离出入口较远的车位，或者，停车时仅有无遮挡的暴露车位等，导致当前位置可能条件较差，例如，离出入口较远的车位车主返回时步行距离较长，无遮挡车位可能会被暴晒或者雨淋。当前空置的可停车车位或临时车位不是用户希望停泊的车位。
发明内容
提供了一种自动驾驶车辆的自动泊车方法、装置、设备和存储介质。
根据第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动泊车方法，包括：获取目标车位的信息，所述目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位；响应于检测到所述目标车位未使用的信息，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径；控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶。
根据第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动泊车装置，包括：目标车位获取模块，被配置为获取目标车位，所述目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位；路径规划模块，被配置为响应于检测到所述目标车位未使用的信息，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径；行驶控制模块，被配置为控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶。
与现有技术中停车时选择受限导致的当前位置可能条件较差相比，根据本申请的技术方案，首先确定目标车位，然后在目标车位空出时，规划从当前位置到目标车位的行驶路径，最后采用行驶路径控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶至目标车位，能够在停车时实现自动泊车，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位，为更适宜的车位，进而提高用户体验和智能化程度。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请的一些可以应用于其中的示例性系统架构图。
图2是根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车方法的一个场景图；
图4是根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车装置的一个实施例的结构示意图；
图5是适于用来实现本申请的一些实施例的服务器或终端的计算机系统的结构示意图；
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1示出了可以应用本申请的自动驾驶车辆的自动泊车方法和装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络 104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103、服务器105 任意两个之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类别，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105或服务器106交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种应用，例如各种客户端应用、多方交互应用、人工智能应用等。
终端设备101、102、103可以为车载终端或者用户端。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、 103提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
在实践中，本申请实施例所提供的自动驾驶车辆的自动泊车方法可以由终端设备101、102、103或服务器105执行，自动驾驶车辆的自动泊车装置也可以设置于终端设备101、102、103或服务器105中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
请参考图2，图2示出了根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车方法的一个实施例的流程200。该自动驾驶车辆的自动泊车方法包括以下步骤：
S201，获取目标车位的信息，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位。
本实施例中，自动驾驶车辆的自动泊车方法的执行主体(例如，图1 中的车载终端或者服务器)可以获取目标车位的信息。目标车位的信息可以包括目标车位的位置信息、周边环境信息和使用信息等。
其中，用户可以预先设置偏好，根据预存的用户偏好信息，可以基于预设的规则确定出待停泊车位作为目标车位。或者，目标车位可以为用户选择的车位。
上述执行主体可以通过本地或者远程的方式获取目标车位的信息。例如，上述执行主体为服务器，服务器可以本地存储有停车场电子地图或从停车场服务器获取停车场电子地图。服务器确定自动驾驶汽车到达停车场且有泊车需求时，根据停车场电子地图，基于预设的规则确定目标车位，或者，向车载终端反馈停车场电子地图，由车主选择目标车位，进而获取目标车位的信息。
再例如，上述执行主体为车载终端时，车载终端可以获取本地实时更新的停车场电子地图或者服务器存储的停车场电子地图，然后基于停车场电子地图根据预设的规则确定目标车位或者由用户选择目标车位，进而获取目标车位的信息。
可以理解的是，停车场电子地图是呈现或指示停车场的所有车位信息、被占用车位信息和空闲车位信息的电子地图。
S202，响应于检测到目标车位未使用的信息，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径。
本实施例中，自动驾驶车辆的自动泊车方法的执行主体可以响应于检测到目标车位未使用的信息，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径。
上述检测到目标车位未使用，可以通过车载图像采集装置监视目标车位以检测目标车位是否空出。或者，还可以通过获取到的停车场电子地图中呈现或指示的车位是否空闲，检测目标车位是否未使用。
上述执行主体可以实时获取并监视目标车位的状态，当目标车位空出时，确定可挪车至目标车位，然后规划行驶路径。
上述规划从当前位置到目标车位的行驶路径的方法，可以为现有技术或者将来待发展的技术中规划从当前位置到目标车位的行驶路径的方法，在此不再赘述。例如，可以输入起点和终点由导航给出多条候选路径，从候选路径中选择较优的路径作为行驶路径。再例如，在当前位置和目标车位之间规划避开障碍物且距离较短的连线作为行驶路径。
S203，控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶；
本实施例中，自动驾驶车辆的自动泊车方法的执行主体可以控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶，以行驶至目标车位。
其中，上述执行主体在控制自动驾驶车辆行驶时，可以对驾驶车辆的行驶状态(例如，速度、车道、启停等状态)进行控制，以及进行障碍物检测并避障等，并最终行驶至目标车位。
本实施例提供的自动驾驶车辆的自动泊车方法，首先确定目标车位，然后在目标车位空出时，规划从当前位置到目标车位的行驶路径，最后控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶至目标车位，能够在停车时实现自动泊车，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位，为更适宜的车位，进而提高用户体验和智能化程度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该自动驾驶车辆的自动泊车方法还包括：S204，向用户端发送目标车位的信息。
本实施例中，上述执行主体可以通过无线连接方式与用户端之间建立连接，无线连接方式可以包括但不限于4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
自动驾驶车辆的自动泊车方法的执行主体可以向用户端发送目标车位的信息。自动驾驶车辆挪车至目标车位后，此时车主对挪车过程可能并不知情，因此，有必要向用户端发送目标车位的信息，以便车主返回时能够顺利找到自己的车辆。
其中，执行主体可以向用户端发送停车场电子地图并在停车场电子地图中标注目标车位的信息，以达成向用户端发送目标车位的信息的目的。
通过该可选的步骤，避免出现自动泊车后车主无法找到自动驾驶车辆的状况，提高用户体验。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取目标车位的信息，包括：响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；根据当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；将车主选择的车位信息推送消息中的车位的信息，作为目标车位的信息。
其中，对于如何获取当前停车场地的场景图，以下给出几种示例：
作为一种示例，上述执行主体可以通过自动驾驶车辆上的图像采集装置拍摄周边环境图像，根据自动驾驶车辆拍摄到的周边环境图像，生成停车场地场景图。
作为另一种示例，上述执行主体可以获取当前停车场地的名称(例如，停车场的名称)，在预存有停车场地的名称和停车场地的场景图的数据库中查找是否有该当前停车场地的名称所对应的停车场地的场景图，若有，则从数据库中获取当前停车场地的场景图。
作为另一种示例，上述执行主体可以与停车场地的中控平台建立无线连接，接收由停车场地的中控平台发送的当前停车场地的场景图。
可以理解的是，获取当前停车场地的场景图的方式包括但不限于上述给出的几种示例，本领域技术人员可以在不同的环境下根据实际情况选择恰当的获取方式，只要能获取到当前停车场地的场景图即可。
停车场地的场景图包括车位的信息，车位的信息可以包括以下至少一项：车位在停车场中所处的位置信息、车位的周边环境信息(例如，是否有遮蔽物或者易倒物等)以及车位是否空闲。
上述执行主体在获取到当前停车场地的场景图后，根据当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；将车主选择的车位信息推送消息中的车位的信息，作为目标车位的信息。
其中，车位信息推送消息可以在用户下车前由车载终端进行展示，也可以由用户端进行展示。
该可选的实现方式中，通过用户选择确定目标车位，可以减少运算过程，降低确定目标车位的难度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，获取目标车位的信息，包括：响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；根据当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；将车主选择的车位信息推送消息中的多个车位的信息，作为候选车位的信息；根据预设的车位选择规则从候选车位的信息中选择目标车位的信息。
其中，获取停车场地的场景图的方法、以及生成车位信息推送消息的方法可以参见上述，在此不再赘述。
将车主选择的车位信息推送消息中的多个车位的信息作为候选车位的信息后，可以基于以下选择规则从候选车位的信息中选择目标车位的信息：
从候选车位中选择离停车场出入口最近的车位作为目标车位；或者，从候选车位中选择最先空出的车位作为目标车位；或者，选择阴凉处的车位作为目标车位；或者，选择远离大树、广告牌等易倒物的车位。
可以理解的是，预设的车位选择规则可以由本领域技术人员根据实际情况进行预先设置，包括但不限于以上示出的几种情形。
该可选的实现方式中，通过用户选择候选车位的信息，并基于预设的规则确定目标车位的信息，能够将用户意愿与智能选择充分结合在一起，提高用户体验和智能化程度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述获取目标车位的信息，包括：响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；根据预设的车位选择规则，从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
其中，获取当前停车场地场景图的方法可以参见上述，在此不再赘述。
将根据预设的车位选择规则从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息，可以包括但不限于以下几种情形：
将离停车场出入口较近的车位作为目标车位；或者，将阴凉处的车位作为目标车位等。目标车位的选择规则可以有多种情形，只需使选择出的目标车位为在用户关注的方面更适宜的车位即可。
该可选的实现方式无需车主给出指示即可确定出目标车位，方便快捷，自动化程度较高。
在本实施例一些可选的实现方式中，获取目标车位的信息，包括：响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息：获取天气相关信息；根据天气相关信息和预设的车位选择规则，从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
其中，获取当前停车场地的场景图的方法可以参见上述，在此不再赘述。
获取天气相关信息，可以包括获取当前的天气信息，以及未来预设时间段内的天气信息。例如，获取到的天气信息可以为：气温30℃、未来一小时内有雨、未来半小时内有大风预警等。
根据天气相关信息和预设的车位选择规则，从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息，可以包括下述情形：
气温较高时，在停车场地的场景图中选择有遮蔽物的车位作为目标车位。目前或者将要下雨时，在停车场地的场景图中选择有遮蔽物的车位作为目标车位。目前或者将要大风时，在停车场地的场景图中选择远离树木、广告牌等易倒物的车位作为目标车位。
可以理解的是，本领域技术人员可以根据实际情况设置车位选择规则，只需使选择出的目标车位为符合用户偏好的待停泊车位即可，在此不再赘述。
该可选的实现方式中，无需车主给出指示即可确定出目标车位，且考虑了天气因素对目标车位的影响，使确定出的目标车位条件更适宜。
可以理解的是，上述给出的几种本实施例的一些可选的实现方式中的技术方案，在获取目标车位的信息时可以组合使用。例如，将车主选择的车位信息推送消息中的车位的信息，作为候选车位的信息之后；根据天气相关信息和预设的车位选择规则从候选车位的信息中选择目标车位的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述响应于检测到目标车位未使用的信息，包括：响应于通过当前场地的场景图检测到目标车位未使用的信息。
由于停车场地的场景图中包括的车位信息可以包括车位是否空闲，因此，通过实时更新并检测停车场地的场景图，可以确定目标车位是否空出。通过该可选的实现方式，给出了一种如何检测目标车位的使用状态的方式。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于检测到目标车位未使用的信息，向用户端发送请求挪车推送消息；响应于接收到用户端反馈的确定挪车的请求，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径。
由于某些情形下，基于预设的规则确定的目标车位实际并无挪车必要。例如，选择的目标车位为阴凉处的车位，但目标车位空出时车主实际上已快要返回，此时无必要挪车。再例如，在雨天选择的目标车位为有遮蔽物的车位，而车辆此时较脏车主实际更希望被雨淋。在这些情形下，通过请求挪车推送消息接收用户端的反馈，可以避免自动泊车违背车主意愿。
通过向车主发送请求挪车推送消息，可以充分将车主意愿结合至挪车中，进一步提高用户体验。
在本实施例的一些可选的实现方式中，请求挪车推送消息包括以下至少一项：天气相关信息，目标车位的信息。
举例来说，请求挪车推送消息可以为以下情形：“高温暴晒，是否挪车”，或者“是否挪车至阴凉处车位”，或者“高温暴晒，是否挪车至阴凉处车位”。
该可选的实现方式中，通过发送包括天气相关信息和目标车位的信息的请求挪车推送消息，便于用户根据实际情况给出更为科学的挪车反馈。
请参见图3，图3示出了根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车方法的一个场景图。该场景中，自动驾驶车辆的自动泊车方法包括：
S301，车载终端或服务器获取目标车位的信息，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位。
S302，车载终端或服务器响应于检测到目标车位未使用的信息，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径。
S303，车载终端或服务器控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶。
本场景提供的自动驾驶车辆的自动泊车方法，首先确定目标车位，然后在目标车位空出时，规划从当前位置到目标车位的行驶路径，最后采用行驶路径控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶至目标车位，能够在停车过程中实现自动泊车，目标车位为基于用户偏好信息确定的更适宜的车位，可以提高用户体验和智能化程度。
该场景还包括可选的步骤S304，车载终端或服务器向用户端发送目标车位的位置。通过该可选的实现方式，避免出现车主返回时无法找到自动驾驶车辆的状况。
请参见图4，图4示出了根据本申请的自动驾驶车辆的自动泊车装置的一个实施例的结构。该自动驾驶车辆的自动泊车装置，包括：
目标车位获取模块401，被配置为获取目标车位，目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位。
路径规划模块402，被配置为响应于检测到目标车位未使用的信息，规划从自动驾驶车辆的当前位置到目标车位的行驶路径。
行驶控制模块403，被配置为控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶。
本实施例提供的自动驾驶车辆的自动泊车装置，首先确定目标车位，然后在目标车位空出时，规划从当前位置到目标车位的行驶路径，最后采用行驶路径控制自动驾驶车辆沿行驶路径行驶至目标车位，能够在停车过程中实现自动泊车，目标车位为基于用户偏好信息确定的更适宜的车位，可以提高用户体验和智能化程度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该自动驾驶车辆的自动泊车装置还包括：目标车位发送模块404，被配置为向用户端发送目标车位的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标车位获取模块401，包括：场景图获取子模块(图中未示出)，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；推送消息生成子模块(图中未示出)，被配置为根据当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；目标车位确定子模块(图中未示出)，被配置为将车主选择的车位信息推送消息中的车位的信息，作为目标车位的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标车位获取模块401，包括：场景图获取子模块(图中未示出)，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；推送消息生成子模块(图中未示出)，被配置为根据当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；候选车位确定子模块，被配置为将车主选择的车位信息推送消息中的多个车位的信息，作为候选车位的信息；目标车位确定子模块(图中未示出)，被配置为根据预设的车位选择规则从候选车位的信息中选择目标车位的信息。
在本实施例一些可选的实现方式中，目标车位获取模块401，包括：场景图获取子模块(图中未示出)，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；目标车位确定子模块(图中未示出)，被配置为根据预设的车位选择规则，从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，目标车位获取模块401，包括：场景图获取子模块(图中未示出)，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息：天气信息获取子模块(图中未示出)，被配置为获取天气相关信息；目标车位确定子模块(图中未示出)，被配置为根据天气相关信息和预设的车位选择规则，从当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的自动驾驶车辆的自动泊车方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501 为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动驾驶车辆的自动泊车方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动驾驶车辆的自动泊车方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的自动泊车方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的目标车位获取模块401、路径规划模块402、行驶控制模块403和目标车位发送模块404)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的自动泊车方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的自动泊车电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器 502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆的自动泊车电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
自动驾驶车辆的自动泊车方法的电子设备还可以包括：输入装置503 和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504 可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶车辆的自动泊车电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和 /或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入) 来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (17)

1.一种自动驾驶车辆的自动泊车方法，包括：
获取目标车位的信息，所述目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位；
响应于检测到所述目标车位未使用的信息，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径；
控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：向用户端发送所述目标车位的信息。
3.根据权利要求1所述的方法，所述获取目标车位的信息，包括：
响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
根据所述当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；
将车主选择的所述车位信息推送消息中的车位的信息，作为目标车位的信息。
4.根据权利要求1所述的方法，所述获取目标车位的信息，包括：
响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
根据所述当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；
将车主选择的所述车位信息推送消息中的多个车位的信息，作为候选车位的信息；
根据预设的车位选择规则从所述候选车位的信息中选择目标车位的信息。
5.根据权利要求1所述的方法，所述获取目标车位的信息，包括：
响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
根据预设的车位选择规则，从所述当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
6.根据权利要求1所述的方法，所述获取目标车位的信息，包括：
响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息：
获取天气相关信息；
根据所述天气相关信息和预设的车位选择规则，从所述当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，所述响应于检测到所述目标车位未使用的信息，包括：
响应于通过所述当前停车场地的场景图检测到所述目标车位未使用的信息。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，所述响应于检测到所述目标车位未使用的信息，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径，包括：
响应于检测到所述目标车位未使用的信息，向用户端发送请求挪车推送消息；
响应于接收到用户端反馈的确定挪车的请求，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述请求挪车推送消息包括以下至少一项：所述天气相关信息，所述目标车位的信息。
10.一种自动驾驶车辆的自动泊车装置，包括：
目标车位获取模块，被配置为获取目标车位的信息，所述目标车位为基于用户偏好信息所确定的待停泊的车位；
路径规划模块，被配置为响应于检测到所述目标车位未使用的信息，规划从所述自动驾驶车辆的当前位置到所述目标车位的行驶路径；
行驶控制模块，被配置为控制所述自动驾驶车辆沿所述行驶路径行驶。
11.根据权利要求10所述的装置，所述装置还包括：目标车位发送模块，被配置为向用户端发送所述目标车位的信息。
12.根据权利要求10所述的装置，所述目标车位获取模块，包括：
场景图获取子模块，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
推送消息生成子模块，被配置为根据所述当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；
目标车位确定子模块，被配置为将车主选择的所述车位信息推送消息中的车位的信息，作为目标车位的信息。
13.根据权利要求10所述的装置，所述目标车位获取模块，包括：
场景图获取子模块，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
推送消息生成子模块，被配置为根据所述当前停车场地的场景图生成车位信息推送消息；
候选车位确定子模块，被配置为将车主选择的所述车位信息推送消息中的多个车位的信息，作为候选车位的信息；
目标车位确定子模块，被配置为根据预设的车位选择规则从所述候选车位的信息中选择目标车位的信息。
14.根据权利要求10所述的装置，所述目标车位获取模块，包括：
场景图获取子模块，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息；
目标车位确定子模块，被配置为根据预设的车位选择规则，从所述当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位的信息。
15.根据权利要求10所述的装置，所述目标车位获取模块，包括：
场景图获取子模块，被配置为响应于检测到自动驾驶车辆停车，获取当前停车场地的场景图，所述当前停车场地的场景图包括当前停车场地中车位的信息：
天气信息获取子模块，被配置为获取天气相关信息；
目标车位确定子模块，被配置为根据所述天气相关信息和预设的车位选择规则，从所述当前停车场地的场景图中的车位的信息中，确定目标车位。
16.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。
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