CN115022798A - 一种用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质，停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法应用于停车场系统，包括：接收目标车辆发送的连接请求，连接请求包括目标车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；响应连接请求，控制蓝牙设备与目标车辆之间建立蓝牙连接；基于蓝牙设备在停车场中的位置，通过蓝牙连接获取目标车辆在停车场中的目标位置；根据目标位置，按照预设策略确定分配给目标车辆的目标停车位信息；将目标停车位信息发送给目标车辆，以使目标车辆基于目标停车位信息进行泊车。如此，能够实现在不同场景下对车辆进行便捷泊车，提高了泊车的效率和适应性、灵活性。

Description

一种用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质
技术领域
本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，汽车也渐渐成为了人们出行的一种重要工具，同时，人们却总是在泊车时耽误很多时间，比如经常会出现找不到停车位、或者在停车场内发生拥堵的现象。
在现有自主泊车技术中，自主泊车通常分为两种场景，一种场景是驾驶员驾驶车辆到达要停放的停车位附近，开启泊车功能，以由车辆寻库再到完成泊车；另一种场景是根据固定停车位，驾驶员在入库前下车，车辆按照入库训练时记忆的固定停车位的坐标去寻找固定停车位。然而，现有泊车方法都只能实现在特定场景下的自主泊车，不具备在不同场景下实现对车辆进行便捷泊车，适应性和灵活性不高。
发明内容
本申请的目的在于提供一种用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质，能够实现在不同场景下对车辆进行便捷泊车，提高了泊车的效率和适应性、灵活性。
为达到上述目的：
第一方面，本申请实施例提供了一种用于停车场的泊车方法，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法应用于停车场系统，包括以下步骤：
接收目标车辆发送的连接请求，所述连接请求包括所述目标车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；
响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置；
根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息；
将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车。
可选地，所述基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置，包括：
通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述目标车辆之间的距离；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定所述目标车辆在所述停车场中的目标位置。
可选的，所述连接请求还包括所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息；
所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息之前，包括：
获取所述停车场内至少一空闲停车位；
根据所述目标车辆位置、所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息，从所述空闲停车位中选择满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位；所述预设条件包括以下至少一种：所述目标车辆与停车位之间的行驶路径最短、所述目标车辆与停车位之间的行驶路径上无障碍物或无拥堵、所述目标车辆信息与停车位信息相匹配、符合驾驶员偏好。
可选的，所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息之后，还包括：
将所述目标停车位的状态修改为非空闲状态。
可选的，所述将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车，包括：
将所述目标停车位信息和所述目标车辆前往所述目标停车位的路线信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息和所述路线信息进行泊车。
可选的，所述方法还包括：
将所述目标停车位信息发送给与所述目标车辆关联的终端设备。
第二方面，本申请提供一种用于停车场的泊车方法，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法包括以下步骤：
车辆控制自身设置的摄像装置扫描所述二维码，并向停车场系统发送连接请求，所述连接请求包括所述车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；
所述停车场系统响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接；
所述停车场系统基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置；
所述停车场系统根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述车辆的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送给所述车辆；
所述车辆接收所述目标停车位信息，并基于所述目标停车位信息进行泊车。
可选的，所述停车场系统基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置，包括：
通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述车辆之间的距离；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定所述车辆在所述停车场中的目标位置。
第三方面，本申请实施例提供一种用于停车场的泊车装置，具体包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器配置执行所述指令，以实现如上述任一方面所述的用于停车场的泊车方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够实现上述任一方面所述的用于停车场的泊车方法。
本申请实施例提供的用于停车场的泊车方法、装置及计算机存储介质，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法应用于停车场系统，包括：接收目标车辆发送的连接请求，所述连接请求包括所述目标车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接；基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置；根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息；将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车。如此，基于停车场设置的蓝牙设备，获取车辆在停车场中的位置，进而根据车辆在停车场中的位置为车辆分配对应的停车位，以使车辆基于分配的停车位进行泊车，能够实现在不同场景下对车辆进行便捷泊车，提高了泊车的效率和适应性、灵活性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的用于停车场的泊车方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的用于停车场的泊车方法的流程示意图二；
图3为本发明实施例提供的用于停车场的泊车方法的具体流程示意图；
图4为本发明实施例提供的用于停车场的泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本申请的保护范围之内。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
参阅图1，为本申请实施例提供的一种用于停车场的泊车方法，该用于停车场的泊车方法可以由本申请实施例提供的一种用于停车场的泊车装置来执行，该用于停车场的泊车装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施例中以所述用于停车场的泊车装置应用于停车场系统为例，所述停车场系统用于管理至少一停车场，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述二维码可显示于设置在停车场入口的显示屏等，本实施例提供的用于停车场的泊车方法包括以下步骤：
步骤S101：接收目标车辆发送的连接请求，所述连接请求包括所述目标车辆扫描二维码获得的蓝牙设备信息。
需要说明的是，本实施例中对各所述蓝牙设备的设置位置不做具体限定，具体可结合蓝牙设备的通信距离、停车场规模大小和布局等进行设置。而为了通过所述蓝牙设备准确定位车辆的位置，各所述蓝牙设备之间可呈三角排列等，和/或各所述蓝牙设备设置于停车场的边缘位置和/或中间位置。此外，所述目标车辆可以为开启自动泊车功能后可进行无人驾驶的车辆，也可为开启自动泊车功能后需有人驾驶的车辆。
在一实施方式中，在车辆进入停车场时或进入停车场后，车辆在开启自动泊车功能后，可控制自身设置的摄像装置如摄像头等扫描所述停车场显示的二维码，以获取所述停车场的蓝牙设备信息，并向停车场系统发送连接请求，以请求与所述停车场内的蓝牙设备建立通信连接。所述连接请求可包括所述目标车辆扫描所述二维码获得的设置于停车场的蓝牙设备信息，如蓝牙链路密钥、蓝牙设备标识等。
这里，所述连接请求还可包括所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息，所述目标车辆信息可包括目标车辆的车型、品牌、尺寸、车牌、重量、系统版本、驾驶员信息等，所述驾驶员偏好信息可包括停车位的偏好位置、停车位的偏好类型和偏好驶出停车位的行驶路径等，所述停车位的偏好位置可为两柱间、靠墙面、两侧无其他车辆等，所述停车位的偏好类型可以为斜车位、平行车位等，而所述偏好驶出目标停车位的行驶路径可以为较宽敞的行驶路径、少出现转向的路径等。
步骤S102：响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接。
可选地，停车场系统在接收到目标车辆发送的连接请求之后，可对所述连接请求进行响应，比如检测所述连接请求携带的蓝牙设备信息是否与停车场的蓝牙设备信息相匹配，若匹配，则控制所述停车场内的至少三个蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接。可选地，停车场系统控制所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接，可以为：停车场系统在对所述连接请求中的蓝牙设备信息验证通过后，可向所述目标车辆或所述蓝牙设备发送建立蓝牙连接的触发指令，以在所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接。
步骤S103：基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置。
在一实施方式中，所述基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置，包括：通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述目标车辆之间的距离；基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定目标所述车辆在所述停车场中的目标位置。
这里，首先，可通过停车场中至少三个蓝牙设备所呈现的三角区域，基于RSSI(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)值，通过三角定位原理对目标车辆进行定位，以获取到所述目标车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离；或者，基于目标车辆接收到至少三个蓝牙设备同时发送的一信息的时间差，或至少三个蓝牙设备接收到目标车辆同时发送的一信息的时间差，确定所述目标车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离。然后，根据所述目标车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离和每个所述蓝牙设备的位置如坐标，计算出所述目标车辆的当前位置信息作为目标位置。
步骤S104：根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息。
可选地，所述预设策略可以根据实际情况需要进行设置，比如，可以结合车辆信息和/或驾驶员偏好信息等进行设置。例如，若车辆的驾驶员喜欢的停车位类型为斜车位，则可将空闲的斜车位分配给该车辆。
在一实施方式中，若所述连接请求还包括所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息，所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息，包括：
获取所述停车场内的至少一空闲停车位；
根据所述目标车辆位置、所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息，从所述空闲停车位中选择满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。
这里，所述停车场系统后台可实时获取或更新停车场内的各停车位信息，从而可实时获取或确定所述停车场内的至少一空闲停车位。所述预设条件可以根据实际情况需要进行设置，比如，所述预设条件可包括以下至少一种：所述目标车辆与停车位之间的行驶路径最短、所述目标车辆与停车位之间的行驶路径上无障碍物或无拥堵、所述目标车辆信息与停车位信息相匹配、符合驾驶员偏好等。可选地，首先，所述停车场系统可根据所述目标车辆信息与各停车位信息进行匹配，以及停车位是否符合驾驶员偏好等开始对停车场内的空闲停车位进行第一轮筛选，得到第一停车位集合，所述第一停车位集合可包含与所述目标车辆信息相匹配且符合驾驶员偏好的停车位；接着，所述停车场系统又基于所述目标车辆与停车位之间的行驶路径上是否无障碍物、和是否存在道路拥堵情况对第一停车位集合进行第二轮筛选，得到第二停车位集合，所述第二停车位集合可包含与所述目标车辆之间的行驶路径上无障碍物、且无拥堵的停车位；最后，所述停车场系统基于所述目标车辆到达第二停车位集合中各停车位的距离，将所述第二停车位集合中距离所述目标车辆最近的停车位作为目标停车位。如此，结合车辆信息和/或驾驶员偏好信息，确定分配给车辆的停车位，提高了泊车的智能性，进一步提升了用户体验。
在一实施方式中，停车场系统按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息之后，还可包括：将所述目标停车位的状态修改为非空闲状态，以提升泊车管理的及时性和智能性。
步骤S105：将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车。
在一实施方式中，所述将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车，包括：将所述目标停车位信息和所述目标车辆前往所述目标停车位的路线信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息和所述路线信息进行泊车。
这里，停车场系统可将获取到的所述目标停车位信息和所述目标车辆前往所述目标停车位的路线信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息和所述路线信息进行泊车。可以理解，停车场系统在确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息后，可结合所述停车场的状况为所述目标车辆规划前往所述目标停车位的路线，比如，可考虑是否路线上无其它车辆或行人、是否为双车道等，以方便所述目标车辆能够快速泊车至目标停车位。如此，通过将停车位信息和车辆前往所述停车位的路线信息发送给车辆，使得车辆可直接基于获得的信息进行自主泊车，进一步提高了泊车的效率。
在一实施方式中，所述方法还可包括：将所述目标停车位信息发送给与所述目标车辆关联的终端设备。所述目标车辆在泊车至所述目标停车位后，可向所述停车场系统发送泊车入库信息，所述停车场系统在接收到所述泊车入库信息后，可将所述目标停车位信息发送给与所述目标车辆关联的终端设备，以方便后续所述目标车辆的驾驶员能够根据所述目标停车位信息，快速找到所述目标车辆，进一步提高了泊车的灵活性。可选地，所述停车场系统也可通过所述蓝牙设备检测所述目标车辆在泊车至所述目标停车位后，将所述目标停车位信息发送给与所述目标车辆关联的终端设备。
在一实施方式中，所述方法还包括：接收所述目标车辆在刹车制动后发送的停车原因；根据所述停车原因调整分配给所述目标车辆的目标停车位信息或调整所述路线信息；将调整后的所述目标停车位信息或所述路线信息发送给所述目标车辆。这里，在所述目标车辆驶向所述目标停车位的路径过程中，若前方突然出现拥堵或障碍物、或前方车辆出现碰撞等情况时，所述目标车辆将被触发刹车制动而停车，且所述目标车辆可通过自身设置的摄像装置采集对应的图像作为停车原因，并将所述停车原因发送给所述停车场系统，而所述停车场系统可根据所述停车原因调整分配给所述目标车辆的目标停车位信息或调整所述路线信息，比如在前方突然出现严重拥堵时，调整前往所述目标停车位的路线信息等，并将调整后的前往所述目标停车位的路线信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆依据调整后的前往所述目标停车位的路线信息前往所述目标停车位。如此，根据车辆的停车原因及时调整车辆行驶路径或重新分配停车位，进一步提高了泊车的效率和适应性、灵活性。
综上，上述实施例提供的用于停车场的泊车方法中，能够实现在不同场景下对车辆进行便捷泊车，提高了泊车的效率和适应性、灵活性，满足了停车场的智能化管理需求。
参阅图2，为本申请实施例提供的一种用于停车场的泊车方法，包括：
步骤201：车辆控制自身设置的摄像装置扫描所述二维码，并向停车场系统发送连接请求，所述连接请求包括所述车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息。
在一实施方式中，在车辆进入停车场时或进入停车场后，车辆在开启自动泊车功能后，可控制自身设置的摄像装置如摄像头等扫描所述停车场显示的二维码，以获取所述停车场的蓝牙设备信息，并向停车场系统发送连接请求，以请求与所述停车场内的蓝牙设备建立通信连接。所述连接请求可包括所述车辆扫描所述二维码获得的设置于停车场的蓝牙设备信息，如蓝牙链路密钥、蓝牙设备标识等。
这里，所述连接请求还可包括所述车辆信息和/或驾驶员偏好信息，所述车辆信息可包括车辆的车型、品牌、尺寸、车牌、重量、系统版本、驾驶员信息等，所述驾驶员偏好信息可包括停车位的偏好位置、停车位的偏好类型和偏好驶出停车位的行驶路径等，所述停车位的偏好位置可为两柱间、靠墙面、两侧无其他车辆等，所述停车位的偏好类型可以为斜车位、平行车位等，而所述偏好驶出目标停车位的行驶路径可以为较宽敞的行驶路径、少出现转向的路径等。
步骤202：停车场系统响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接。
可选地，停车场系统在接收到车辆发送的连接请求之后，可对所述连接请求进行响应，比如检测所述连接请求携带的蓝牙设备信息是否与停车场的蓝牙设备信息相匹配，若匹配，则控制所述停车场内的至少三个蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接。可选地，停车场系统控制所述蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接，可以为：停车场系统在对所述连接请求中的蓝牙设备信息验证通过后，可向所述车辆或所述蓝牙设备发送建立蓝牙连接的触发指令，以在所述蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接。
步骤S203：停车场系统基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置。
在一实施方式中，所述基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置，包括：通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述车辆之间的距离；基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定所述车辆在所述停车场中的目标位置。
这里，首先，可通过停车场中至少三个蓝牙设备所呈现的三角区域，基于RSSII(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)值，通过三角定位原理对车辆进行定位，以获取到所述车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离；或者，基于车辆接收到至少三个蓝牙设备同时发送的一信息的时间差，或至少三个蓝牙设备接收到车辆同时发送的一信息的时间差，确定所述车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离。然后，根据所述车辆到每个所述蓝牙设备的实际距离和每个所述蓝牙设备的位置如坐标，计算出所述车辆的当前位置信息作为目标位置。
步骤S204：停车场系统根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述车辆的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送给所述车辆。
可选地，所述预设策略可以根据实际情况需要进行设置，比如，可以结合车辆信息和/或驾驶员偏好信息等进行设置。例如，若车辆的驾驶员喜欢的停车位类型为斜车位，则可将空闲的斜车位分配给该车辆。
在一实施方式中，若所述连接请求还包括所述车辆信息和/或驾驶员偏好信息，所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述车辆的目标停车位信息，包括：
获取所述停车场内的至少一空闲停车位；
根据所述车辆位置、所述车辆信息和/或驾驶员偏好信息，从所述空闲停车位中选择满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位。
这里，所述停车场系统后台可实时获取或更新停车场内的各停车位信息，从而可实时获取或确定所述停车场内的至少一空闲停车位。所述预设条件可以根据实际情况需要进行设置，比如，所述预设条件可包括以下至少一种：所述车辆与停车位之间的行驶路径最短、所述车辆与停车位之间的行驶路径上无障碍物或无拥堵、所述车辆信息与停车位信息相匹配、符合驾驶员偏好等。可选地，首先，所述停车场系统可根据所述车辆信息与各停车位信息进行匹配，以及停车位是否符合驾驶员偏好等开始对停车场内的空闲停车位进行第一轮筛选，得到第一停车位集合，所述第一停车位集合可包含与所述车辆信息相匹配且符合驾驶员偏好的停车位；接着，所述停车场系统又基于所述车辆与停车位之间的行驶路径上是否无障碍物、和是否存在道路拥堵情况对第一停车位集合进行第二轮筛选，得到第二停车位集合，所述第二停车位集合可包含与所述车辆之间的行驶路径上无障碍物、且无拥堵的停车位；最后，所述停车场系统基于所述车辆到达第二停车位集合中各停车位的距离，将所述第二停车位集合中距离所述车辆最近的停车位作为目标停车位。如此，结合车辆信息和/或驾驶员偏好信息，确定分配给车辆的停车位，提高了泊车的智能性，进一步提升了用户体验。
在一实施方式中，停车场系统按照预设策略确定分配给所述车辆的目标停车位信息之后，还可包括：将所述目标停车位的状态修改为非空闲状态，以提升泊车管理的及时性和智能性。
步骤S205：车辆接收所述目标停车位信息，并基于所述目标停车位信息进行泊车。
在一实施方式中，所述将所述目标停车位信息发送给所述车辆，以使所述车辆基于所述目标停车位信息进行泊车，包括：将所述目标停车位信息和所述车辆前往所述目标停车位的路线信息发送给所述车辆，以使所述车辆基于所述目标停车位信息和所述路线信息进行泊车。
综上，上述用于停车场的泊车方法中，通过车辆与停车场进行交互来获取车辆信息，并确定车辆所在位置，基于获取到的信息为车辆筛选目标停车位和车辆到达目标停车位的路径指引，以便车辆进行泊车。这样，极大的提高了司机泊车的效率，满足了停车场的智能化管理需求。
在一实施方式中，所述方法还可包括：
所述停车场系统或所述车辆将所述目标停车位信息发送给与所述车辆关联的终端设备。
可选地，所述车辆在泊车至所述目标停车位后，可向所述停车场系统发送泊车入库信息，所述停车场系统在接收到所述泊车入库信息后，可将所述目标停车位信息发送给与所述车辆关联的终端设备，以方便后续所述车辆的驾驶员能够根据所述目标停车位信息，快速找到所述车辆，进一步提高了泊车的灵活性。可选地，所述停车场系统也可通过所述蓝牙设备检测所述车辆在泊车至所述目标停车位后，将所述目标停车位信息发送给与所述车辆关联的终端设备。
在一实施方式中，所述方法还包括：
所述车辆在刹车制动后向所述停车场系统发送对应的停车原因；
所述停车场系统接收所述车辆在刹车制动后发送的停车原因，根据所述停车原因调整分配给所述车辆的目标停车位信息或调整所述路线信息，并将调整后的所述目标停车位信息或所述路线信息发送给所述车辆。
这里，在所述车辆驶向所述目标停车位的路径过程中，若前方突然出现拥堵或障碍物、或前方车辆出现碰撞等情况时，所述车辆将被触发刹车制动而停车，且所述车辆可通过自身设置的摄像装置采集对应的图像作为停车原因，并将所述停车原因发送给所述停车场系统，而所述停车场系统可根据所述停车原因调整分配给所述车辆的目标停车位信息或调整所述路线信息，比如在前方突然出现严重拥堵时，调整前往所述目标停车位的路线信息等，并将调整后的前往所述目标停车位的路线信息发送给所述车辆，以使所述车辆依据调整后的前往所述目标停车位的路线信息前往所述目标停车位。如此，根据车辆的停车原因及时调整车辆行驶路径或重新分配停车位，进一步提高了泊车的效率和适应性、灵活性。
基于前述实施例相同的发明构思，下面通过一具体示例对前述实施例提供的方法进行详细说明。
参阅图3，为本申请实施例提供的用于停车场的泊车方法，包括以下步骤：
步骤S301：车辆进入停车场、扫码注册，向停车场系统发送注册请求。
在一实施方式中，在车辆进入停车场时或进入停车场后，车辆在开启自动泊车功能后，可控制自身设置的摄像装置如摄像头等扫描所述停车场显示的二维码进行扫描注册，以获取所述停车场的蓝牙设备信息，并向停车场系统发送注册请求，以请求与所述停车场内的蓝牙设备建立通信连接。所述连接请求可包括所述车辆扫描所述二维码获得的设置于停车场的蓝牙设备信息，如蓝牙链路密钥、蓝牙设备标识等。
这里，所述连接请求还可包括所述车辆信息和/或驾驶员偏好信息，所述车辆信息可包括车辆的车型、品牌、尺寸、车牌、重量、系统版本、驾驶员信息等，所述驾驶员偏好信息可包括停车位的偏好位置、停车位的偏好类型和偏好驶出停车位的行驶路径等，所述停车位的偏好位置可为两柱间、靠墙面、两侧无其他车辆等，所述停车位的偏好类型可以为斜车位、平行车位等，而所述偏好驶出目标停车位的行驶路径可以为较宽敞的行驶路径、少出现转向的路径等。
步骤S302：停车场系统开辟通道以对车辆进行引导。
步骤S303:停车场系统判断车辆是否有固定车位。
这里，停车场系统可根据车辆的车牌等信息查询车位数据库，以判断所述车辆在该停车场中是否有固定车位。
步骤S304：若没有固定车位时，停车场系统根据当前停车场状况计算合适的车位。
在一实施方式中，停车场系统判断车辆无固定车位后，停车场系统后台可实时获取或更新停车场内的各停车位信息，从而根据当前停车场状况确定所述停车场内的至少一空闲停车位。
步骤S305：停车场系统向车辆发送车辆引导数据。
在一实施方式中，所述车辆引导数据可包括分配给车辆的停车位信息和车辆前往所述停车位的路线信息。
可以理解，停车场系统在确定分配给所述车辆的停车位信息后，可结合所述停车场的状况为所述车辆规划前往所述停车位的路线，比如，可考虑是否路线上无其它车辆或行人、是否为双车道等，以方便所述车辆能够快速泊车至对应的停车位。
步骤S306：车辆接收停车场系统的引导数据、建立停车场坐标系。
步骤S307：车辆根据车辆引导数据进行车辆控制。
步骤S308：车辆进行校正坐标，实时修正。
在一实施方式中，由于车辆车轮的胎压不同和传输时间的延迟，导致车辆的实际行驶与停车场判定车辆的位置有些许不同，因此要实时修正车辆具体位置，然后进行引导。
步骤S309：车辆找到库位，进行泊车。
此外，在停车完后，停车场系统可以将对应停车的位置推送给车辆的司机，或在司机进行寻车的时候，通过停车场系统与司机的手机进行交互，进行引导。
综上，上述实施例提供的用于停车场的泊车方法中，通过蓝牙定位和车位导航，计算出车辆的当前位置，并按照预设策略向车辆分配停车位，根据车辆的当前位置、停车位和停车位所在停车场的分布布局，得到从当前位置到达停车位的最佳导航路径，协助司机进行泊车，解决了现有技术通过人工进行车位分配和车辆寻找导致停车场车位管理效率低和运行成本高的问题，提高了用户的体验感，满足了停车场的智能化管理需求。
基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种用于停车场的泊车装置，如图4所示，该装置包括：处理器410和存储有计算机程序的存储器411；其中，图4中示意的处理器410并非用于指代处理器410的个数为一个，而是仅用于指代处理器410相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器410的个数可以为一个或多个；同样，图4中示意的存储器411也是同样的含义，即仅用于指代存储器411相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器411的个数可以为一个或多个。在所述处理器410运行所述计算机程序时，实现应用于上述装置的所述用于停车场的泊车方法。
该装置还可包括：至少一个网络接口412。该装置中的各个组件通过总线系统413耦合在一起。可理解，总线系统413用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统413除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统413。
其中，存储器411可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器411旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中的存储器411用于存储各种类型的数据以支持该装置的操作。这些数据的示例包括：用于在该装置上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。
基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现应用于上述装置的所述用于停车场的泊车方法。所述计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于停车场的泊车方法，其特征在于，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法应用于停车场系统，包括以下步骤：
接收目标车辆发送的连接请求，所述连接请求包括所述目标车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；
响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述目标车辆之间建立蓝牙连接；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置；
根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息；
将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述目标车辆在所述停车场中的目标位置，包括：
通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述目标车辆之间的距离；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定所述目标车辆在所述停车场中的目标位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接请求还包括所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息；
所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息，包括：
获取所述停车场内的至少一空闲停车位；
根据所述目标车辆位置、所述目标车辆信息和/或驾驶员偏好信息，从所述空闲停车位中选择满足预设条件的空闲停车位作为目标停车位；所述预设条件包括以下至少一种：所述目标车辆与停车位之间的行驶路径最短、所述目标车辆与停车位之间的行驶路径上无障碍物或无拥堵、所述目标车辆信息与停车位信息相匹配、符合驾驶员偏好。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述目标车辆的目标停车位信息之后，还包括：
将所述目标停车位的状态修改为非空闲状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标停车位信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息进行泊车，包括：
将所述目标停车位信息和所述目标车辆前往所述目标停车位的路线信息发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆基于所述目标停车位信息和所述路线信息进行泊车。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述目标停车位信息发送给与所述目标车辆关联的终端设备。
7.一种用于停车场的泊车方法，其特征在于，所述停车场包括间隔设置的至少三个蓝牙设备且显示有包含所述蓝牙设备信息的二维码，所述方法包括以下步骤：
车辆控制自身设置的摄像装置扫描所述二维码，并向停车场系统发送连接请求，所述连接请求包括所述车辆扫描所述二维码获得的蓝牙设备信息；
所述停车场系统响应所述连接请求，控制所述蓝牙设备与所述车辆之间建立蓝牙连接；
所述停车场系统基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置；
所述停车场系统根据所述目标位置，按照预设策略确定分配给所述车辆的目标停车位信息，并将所述目标停车位信息发送给所述车辆；
所述车辆接收所述目标停车位信息，并基于所述目标停车位信息进行泊车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述停车场系统基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置，通过所述蓝牙连接获取所述车辆在所述停车场中的目标位置，包括：
通过所述蓝牙连接，获取各所述蓝牙设备分别与所述车辆之间的距离；
基于所述蓝牙设备在所述停车场中的位置和所述距离，确定所述车辆在所述停车场中的目标位置。
9.一种用于停车场的泊车装置，其特征在于，具体包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器配置执行所述指令，以实现如权利要求1-8中任一项所述的用于停车场的泊车方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的用于停车场的泊车方法。
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